CN109809133A - 隧道窑中的摆渡车及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种隧道窑中的摆渡车及其控制方法。其中，隧道窑包括沿第一方向的第一轨道对，N个沿第二方向的第二轨道对；摆渡车包括：摆渡车架；在摆渡车架上设置的第一探测器、减速机、电柜、沿第一方向的一对轨道轮、沿第二方向的第三轨道对；减速机分别连接一对轨道轮；第三轨道对用于对接第二轨道对以及放置窑车；电柜中包括控制器、伺服驱动器、伺服电机，控制器，用于确定从第m个第二轨道对切换到第k个第二轨道对的运行参数；当根据接收到第一探测器返回的探测信号确定窑车放置到位时，通过控制伺服驱动器、伺服电机、减速机，控制轨道轮按照运行参数在第一轨道对上运行。

Description

隧道窑中的摆渡车及其控制方法

技术领域

本申请涉及隧道窑设备技术领域，尤其涉及一种隧道窑中的摆渡车及其控制方法。

背景技术

隧道窑是一种现代化的连续式烧成的热工设备，一般是一条长长的直线隧道，在隧道中部两侧设置有燃烧设备，可以形成预热带、烧成带、冷却带，隧道底部铺设有轨道，载有制品的窑车被推入隧道窑后，可以沿着轨道经过不同的阶段，最后将制品推出隧道窑。

相关技术中，一种隧道窑中多条轨道并排设置，窑车从一条轨道推出，又从另一条轨道推入，以经过不同的阶段，因此，需要进行轨道切换。由于窑车非常重，一般，窑车加制品共重10－30吨，空车在4－6吨左右，切换轨道时要借助摆渡车。具体的，将摆渡车定位到窑车当前所在轨道，人工将窑车抬到摆渡车上，再由摆渡车将窑车运到另一条轨道，窑车被推入该另一条轨道前，必须精确定位，否则窑车就会脱离轨道，无法沿轨道运行。相关技术中，对窑车定位时，也都是人工操作摆渡车，且要经过多次反复操作。可见，在对窑车进行轨道切换的过程中，都是依靠人工来完成，不仅操作不便且定位不精准。

发明内容

本申请的目的是提供一种隧道窑中的摆渡车及其控制方法，以解决相关技术中，对窑车进行轨道切换的过程中，依靠人工完成，操作不便且定位不精准。

本申请的目的是通过以下技术方案实现的：

一种隧道窑中的摆渡车，所述隧道窑包括沿第一方向的第一轨道对，按照预设顺序排列的N个沿第二方向的第二轨道对；所述第一方向垂直所述第二方向；所述第二轨道对用于运行窑车；所述摆渡车包括：

摆渡车架；

在所述摆渡车架上设置的第一探测器、减速机、电柜、沿所述第一方向的一对轨道轮、沿所述第二方向的第三轨道对；

所述减速机分别连接一对所述轨道轮；

所述第三轨道对用于对接所述第二轨道对以及放置所述窑车；

所述电柜中包括控制器、伺服驱动器、伺服电机，所述伺服电机与所述减速机连接，所述伺服驱动器分别与所述控制器和所述伺服电机电连接；

所述第一探测器与所述窑车放置到位时的顶角对应，与所述控制器电连接；

所述控制器，用于确定从第m个所述第二轨道对切换到第k个所述第二轨道对的运行参数；当根据接收到所述第一探测器返回的探测信号确定所述窑车放置到位时，通过控制所述伺服驱动器、所述伺服电机、所述减速机，控制所述轨道轮按照所述运行参数在所述第一轨道对上运行。

可选的，所述控制器还用于接收到全自动运行的指令时，按照预设切换顺序在各所述第二轨道对之间循环切换；在接收到半自动运行的指令时，从一个预设的所述第二轨道对切换到另一个预设的所述第二轨道对。

可选的，还包括：

设置在所述摆渡车架上与所述控制器电连接的第二探测器；

N个具有预设长度的标识物，各所述标识物分别设置在每个所述第二轨道对的同一侧，第1个所述第二轨道对的两侧均设置有所述标识物；所述第二探测器与所述标识物相对设置，用于探测所述标识物并向所述控制器返回探测信号；

所述运行参数包括运行方向和需要经过的标识物的个数；若m小于k，运行方向为正方向，需要经过的标识物的个数p为|m-k|；若m大于k，运行方向为先反方向、后正方向，需要经过的标识物的个数p为|m-k|+2；

控制所述轨道轮按照所述运行参数在所述第一轨道对上运行时，所述控制器具体用于若m小于k，控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，并持续监测所述第二探测器返回的所述探测信号，根据所述探测信号确定已经过的所述标识物的数量，确定到达需要经过的最后1个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，使得所述摆渡车回归原点；所述原点是指所述第三轨道对恰好对接所述第二轨道对的位置；若m大于k，控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，并持续监测所述第二探测器返回的所述探测信号，根据所述探测信号确定已经过的所述标识物的数量，确定到达需要经过的倒数第2个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，然后控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，确定到达需要经过的最后1个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，使得所述摆渡车回归原点；所述标识物的预设长度是根据所述轨道轮减速后的速度、所述第二轨道对的宽度确定的。

可选的，所述控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行时，所述控制器，具体用于控制所述轨道轮减速直到离开所述标识物预设时间后停止运行。

可选的，所述探测信号包括高低电平信号；

持续监测所述第二探测器返回的所述探测信号，根据所述探测信号确定经过的所述标识物的数量时，所述控制器，具体用于：持续监测所述第二探测器的电平信号，当第一次检测到电平信号出现上升沿时，计数q为0，然后每检测到一个上升沿或者一个下降沿，确定q加1，q为奇数时，确定已经过的所述标识物的数量为q+1/2；

确定到达需要经过的最后1个所述标识物时，所述控制器，具体用于若确定q+1/2等于p-1且检测到一个上升沿，确定到达需要经过的最后1个所述标识物；

确定到达需要经过的倒数第2个所述标识物时，所述控制器，具体用于若确定q+1/2等于p-2且检测到一个上升沿，确定到达需要经过的倒数第2个所述标识物。

可选的，所述运行参数包括运行方向和从第m个所述第二轨道对到第k个所述第二轨道对的运行距离；

所述控制器，还用于以所述第一轨道对的一端为坐标原点，所述第一轨道对从所述一端到另一端的方向为坐标轴的正方向，确定各个所述第三轨道对分别对接各个所述第二轨道对时在所述第一轨道对上的位置，以及根据确定的各个所述第三轨道对分别对接各个所述第二轨道对时在所述第一轨道对上的位置，确定所述运行距离；

或，开启时，通过控制所述伺服驱动器、所述伺服电机、所述减速机，控制所述轨道轮运行，使得所述第三轨道对对接任意所述第二轨道对，并将当前所述第三轨道对所在的位置作为坐标原点，所述坐标原点的一侧为坐标轴的正方向，另一侧为坐标轴的反方向，确定各个所述第三轨道对分别对接各个所述第二轨道对时在所述第一轨道对上的位置，以及根据确定的各个所述第三轨道对分别对接各个所述第二轨道对时在所述第一轨道对上的位置，确定所述运行距离。

可选的，还包括：在所述摆渡车架上设置的与所述控制器电连接的第三探测器；所述控制器，用于根据所述第三探测器返回的探测信号确定所述摆渡车上没有所述窑车；

和/或，所述摆渡车还包括在所述摆渡车架上设置的第一行程开关，与所述控制器电连接；所述第一行程开关用于当所述窑车放置过位时被触发并向所述控制器发送触发信号；所述控制器，还用于接收到所述触发信号时，控制停机。

可选的，还包括：固定在所述摆渡车架上的液压顶、与所述液压顶相连接的翻板器支架、固定在所述翻板器支架上的气缸、翻板器；所述气缸和所述液压顶分别与所述控制器电连接；所述翻板器为等腰直角三角板；所述翻板器分别与所述气缸和所述翻板器支架通过转轴连接；

所述气缸，用于在所述控制器的控制下推拉所述翻板器；所述翻板器，用于在所述气缸的推拉作用下，推动所述窑车上所述摆渡车架或者下所述摆渡车架；

所述液压顶，用于在所述气缸推动所述窑车下所述摆渡支架时，在所述控制器的控制下推动所述翻板器支架向下所述摆渡车架的方向运动；在所述气缸拉动所述窑车上所述摆渡车架时，在所述控制器的控制下拉动所述翻板器支架向上所述摆渡车架的方向运动。

一种隧道窑中的摆渡车的控制方法，应用于如以上任一项所述的摆渡车中；所述控制方法包括：

确定从第m个第二轨道对切换到第k个第二轨道对的运行参数；

当根据接收到所述第一探测器返回的探测信号确定所述窑车放置到位时，通过控制伺服驱动器、伺服电机、减速机，控制轨道轮按照所述运行参数在第一轨道对上运行。

可选的，若所述摆渡车还包括设置在摆渡车架上的第二探测器；N个具有预设长度的标识物，各所述标识物分别设置在每个所述第二轨道对的同一侧，第1个所述第二轨道对的两侧均设置有所述标识物；所述第二探测器与所述标识物相对设置，用于探测所述标识物并返回探测信号；

所述运行参数包括运行方向和需要经过的标识物的个数；若m小于k，运行方向为正方向，需要经过的标识物的个数p为|m-k|；若m大于k，运行方向为先反方向、后正方向，需要经过的标识物的个数p为|m-k|+2；

所述控制所述轨道轮按照所述运行参数在所述第一轨道对上运行，包括：

若m小于k，控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，并持续监测所述第二探测器返回的所述探测信号，根据所述探测信号确定已经过的所述标识物的数量，确定到达需要经过的最后1个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，使得所述摆渡车回归原点；所述原点是指所述第三轨道对恰好对接所述第二轨道对的位置；

若m大于k，控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，并持续监测所述第二探测器返回的所述探测信号，根据所述探测信号确定已经过的所述标识物的数量，确定到达需要经过的倒数第2个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，然后控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，确定到达需要经过的最后1个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，使得所述摆渡车回归原点；所述标识物的预设长度是根据所述轨道轮减速后的速度、所述第二轨道对的宽度确定的。

本申请采用以上技术方案，具有如下有益效果：

本申请方案的隧道窑中，铺设有供摆渡车运行的第一轨道对，还按照预设顺序并排铺设有N个第二轨道对，在需要从第m个第二轨道对运行到第k个第二轨道对的情况下，当根据接收到所述第一探测器返回的探测信号确定所述窑车放置到位时，控制器通过控制所述伺服驱动器、所述伺服电机、所述减速机，控制所述轨道轮按照确定的运行参数在所述第一轨道对上运行，自动实现从第m个第二轨道对到第k个第二轨道对的切换、定位，由于带动减速机的是伺服电机，伺服主要靠脉冲来定位，伺服电机每接收到1个脉冲，相应的，旋转1个角度实现位移，又由于伺服电机本身具备发出脉冲的功能，伺服电机每旋转1个角度，都会发出1个脉冲，与伺服电机接收的脉冲形成呼应，如此，就可以知道伺服电机接收了多少脉冲，发出了多少脉冲，从而精确的控制电机的转动，从而实现切换到第k个第二轨道对的精确定位，与上述相关技术中通过人工操作的方式相比，第二轨道对的切换方便且定位精确。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例中提供的一种隧道窑的结构示意图。

图2是本申请一个实施例中提供的一种隧道窑中的摆渡车的结构示意图。

图3是本申请一个实施例中提供的一种隧道窑中的摆渡车中的电路结构示意图。

图4是本申请另一个实施例中提供的一种隧道窑中的摆渡车中的部分结构的示意图。

图5是本申请另一个实施例提供的一种隧道窑中的摆渡车的控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。

实施例

参见图1，图1是本申请一个实施例中提供的一种隧道窑的结构示意图。

参见图2，图2是本申请一个实施例中提供的一种隧道窑中的摆渡车的结构示意图。

参见图3，图3是本申请一个实施例中提供的一种隧道窑中的摆渡车中的电路结构示意图。

本实施例提供一种隧道窑中的摆渡车，如图1所示，隧道窑包括沿第一方向AA’的第一轨道对1，按照预设顺序排列的N个沿第二方向BB’的第二轨道对2；第一方向AA’垂直第二方向BB’；第二轨道对2用于运行窑车3；如图2和图3所示，摆渡车4包括：

摆渡车架5；

在摆渡车架5上设置的第一探测器6、减速机7、电柜8、沿第一方向的一对轨道轮9、沿第二方向的第三轨道对10；

减速机7分别连接一对轨道轮9；

第三轨道对10用于对接第二轨道对2以及放置窑车3；

电柜8中包括控制器11、伺服驱动器12、伺服电机13，伺服电机13与减速机7连接，伺服驱动器12分别与控制器11和伺服电机13电连接；

第一探测器6与窑车3放置到位时的顶角对应，与控制器11电连接；

控制器11，用于确定从第m个第二轨道对切换到第k个第二轨道对的运行参数；当根据接收到第一探测器返回的探测信号确定窑车放置到位时，通过控制伺服驱动器、伺服电机、减速机，控制轨道轮按照运行参数在第一轨道对上运行。

其中，预设顺序排列可以是以图1中所示状态，按照从左到右的顺序，也可以是按照从右到左的顺序，依次为第1个第二轨道对，第2个第二轨道对，一直到第N个第二轨道对，N的取值根据实际场景确定，图1中以N取值为9进行示意。其中，m、k的取值为1～N的正整数。

本申请方案的隧道窑中，铺设有供摆渡车运行的第一轨道对，还按照预设顺序并排铺设有N个第二轨道对，在需要从第m个第二轨道对运行到第k个第二轨道对的情况下，当根据接收到第一探测器返回的探测信号确定窑车放置到位时，控制器通过控制伺服驱动器、伺服电机、减速机，控制轨道轮按照确定的运行参数在第一轨道对上运行，自动实现从第m个第二轨道对到第k个第二轨道对的切换、定位，由于带动减速机的是伺服电机，伺服主要靠脉冲来定位，伺服电机每接收到1个脉冲，相应的，旋转1个角度实现位移，又由于伺服电机本身具备发出脉冲的功能，伺服电机每旋转1个角度，都会发出1个脉冲，与伺服电机接收的脉冲形成呼应，如此，就可以知道伺服电机接收了多少脉冲，发出了多少脉冲，从而精确的控制电机的转动，从而实现切换到第k个第二轨道对的精确定位，与上述相关技术中通过人工操作的方式相比，第二轨道对的切换方便且定位精确。

实施中，控制器的种类有多种，比如可以是可编程逻辑控制器(ProgrammableLogic Controller，PLC)、单片机、电脑等等。

实施中，从第m个第二轨道对切换到第k个第二轨道对的运行参数有多种。下面举例说明其中几种。

方案一、

本实施例中，摆渡车还可以包括：如图2和图3所示，设置在摆渡车架上与控制器11电连接的第二探测器14；N个具有预设长度的标识物15，各标识物15分别设置在每个第二轨道对2的同一侧(图1中，以设置在各第二轨道对的左侧为例示意)，第1个第二轨道对2的两侧均设置有标识物15；第二探测器14与标识物15相对设置，用于探测标识物15并向控制器11返回探测信号。标识物15的预设长度沿第一方向设置。

相应的，从第m个第二轨道对到第k个第二轨道对的运行参数可以包括运行方向和需要经过的标识物的个数；若m小于k，运行方向为正方向，需要经过的标识物的个数p为|m-k|(即m与k的差值的绝对值)；若m大于k，运行方向为先反方向、后正方向，需要经过的标识物的个数p为|m-k|+2。以图1所示状态，如果按照从左到右的顺序，则向右运行为正方向，向左运行为反方向，此时，控制轨道轮9按照相应的运行参数在第一轨道对1上运行时，控制器具体用于：

若m小于k，控制轨道轮9在第一轨道对1上向正方向按照运行速度运行，并持续监测第二探测器14返回的探测信号，根据探测信号确定已经过的标识物15的数量，确定到达需要经过的最后1个标识物15，控制轨道轮9减速至爬行速度运行直到离开标识物15后停止运行，使得摆渡车回归原点。

其中，原点是指第三轨道对10恰好对接第二轨道对2的位置，具体的，可以将第三轨道对10中的两个轨道之间的中点的位置作为第三轨道对的位置。

其中，标识物15的预设长度是根据轨道轮9减速后的速度、第二轨道对2的宽度确定的，具体的，预设长度的取值可以根据实际场景的需要进行设置，在此不做具体限定，只要保证第二探测器14一探测到标识物15，就开始减速，一离开标识物15后，停止运行就能实现摆渡车回归原点即可。

其中，运行速度是指正常运行时的速度，爬行速度是相对运行速度非常低的速度，可以设置为运行速度的10％。由于爬行速度很慢，因此，只要控制器控制停止运行，摆渡车能立即停下来，刚刚好停在原点的位置，对于同一第二轨道对来说，因为以同一标识物作为参考，所以每次都能停在相同的位置，定位精确，实现了原点回归。

若m大于k，控制轨道轮9在第一轨道对1上向正方向按照运行速度运行，并持续监测第二探测器14返回的探测信号，根据探测信号确定已经过的标识物15的数量，确定到达需要经过的倒数第2个标识物15，控制轨道轮9减速至爬行速度运行直到离开标识物15后停止运行，然后控制轨道轮9在第一轨道对1上向正方向按照运行速度运行，确定到达需要经过的最后1个标识物15，控制轨道轮9减速至爬行速度运行直到离开标识物15后停止运行，使得摆渡车回归原点。

本实施例中，沿反方向运行时，经过第|m-k|个标识物15后，已经到达第k个第二轨道对2，但是这时并没有停下来，而是继续运行，再多经过1个标识物15，即经过倒数第2个标识物15再停止运行，然后沿正方向再运行，经过最后1个标识物15，正好又回到第k个第二轨道对2，这时，与m小于k的情况相同，也是沿正方向运行，经过最后1个标识物15时，才停下来，那么找到的原点也是相同的，也就是说，按照本实施例的方案，不管m大于k的情况还是m小于k的情况，可以保证都是到达同一个位置的原点，定位非常准确，避免因多次误差的累积，导致误差越来越大，第三轨道对10与第二轨道对2无法正确对接而脱离轨道。

摆渡车可能会出现来回摆动的现象，为避免控制出错，可选的，控制轨道轮9减速至爬行速度运行直到离开标识物15后停止运行时，控制器11，具体用于控制轨道轮9减速直到离开标识物15预设时间后停止运行。也就是说，离开标识物15一会儿再停止运行，离开标识物大概5～6cm的距离，避免因摆动又能探测到标识物15，影响控制的准确性。其中，预设时间可以设置在1～3秒，比如，可以设置为2秒。

实施中，上述探测信号包括高低电平信号；第二探测器14探测到标识物15时，会返回给控制器11一个高电平信号，未探测到标识物15的时候，控制器11连接第二探测器14的一端监测到的电平信号是低电平信号，出现高电平信号时，会检测到上升沿，经过标识物15的过程中，会持续接收到高电平信号，离开标识物15的时刻，高电平信号转为低电平信号，出现下降沿。

持续监测第二探测器14返回的探测信号，根据探测信号确定经过的标识物15的数量时，控制器11，具体用于：持续监测第二探测器14的电平信号，当第一次检测到电平信号出现上升沿时，计数q为0，然后每检测到一个上升沿或者一个下降沿，确定q加1，q为奇数时，确定已经过的标识物15的数量为q+1/2；

确定到达需要经过的最后1个标识物15时，控制器11，具体用于若确定q+1/2等于p-1且检测到一个上升沿，确定到达需要经过的最后1个标识物15；

确定到达需要经过的倒数第2个标识物15时，控制器11，具体用于若确定q+1/2等于p-2且检测到一个上升沿，确定到达需要经过的倒数第2个标识物15。

上述p和q的取值均为正整数。

如此，可以非常准确的确定经过的标识物15的数量。当然也可以采用其他的方案，此处不再赘述。

以图1所示状态为例，按照从左到右的顺序，假设从第1个第二轨道对到第3个第二轨道对，运行方向为正方向，需要经过2个标识物，当第一次检测到电平信号出现上升沿时，到达第1个标识物，计数q为0，离开第1个标识物时，出现一个下降沿，q为1，确定已经过的标识物15的数量为1，出现一个上升沿，确定到达需要经过的最后1个标识物15，此时，控制轨道轮9减速至爬行速度运行直到离开标识物15后停止运行，即可到达第3个第二轨道对2。

假设从第3个第二轨道对到第1个第二轨道对，运行方向为先反方向，后正方向，需要经过4个标识物，从第3个第二轨道对先向反方向运行，当第一次检测到电平信号出现上升沿时，到达第1个标识物，计数q为0，离开第1个标识物时，出现一个下降沿，q为1，确定已经过的标识物15的数量为1，出现一个上升沿，q为2，出现一个下降沿，q为3，确定已经过的标识物15的数量为2，等于p-2，出现一个上升沿时，确定到达需要经过的倒数第2个标识物15，此时，控制轨道轮9减速至爬行速度运行直到离开标识物15后停止运行，然后控制轨道轮9在第一轨道对1上向正方向按照运行速度运行，出现一个上升沿，q为4，确定到达需要经过的最后1个标识物15，控制轨道轮9减速至爬行速度运行直到离开标识物15后停止运行，使得摆渡车回归原点，即可到达第1个第二轨道对2。

方案二、

本实施例中，运行参数包括运行方向和从第m个第二轨道对到第k个第二轨道对的运行距离。

相应的，控制器，还用于以第一轨道对的一端为坐标原点，第一轨道对从一端到另一端的方向为坐标轴的正方向，确定各个第三轨道对分别对接各个第二轨道对时在第一轨道对上的位置，以及根据确定的各个第三轨道对分别对接各个第二轨道对时在第一轨道对上的位置，确定上述运行距离。

本实施例中，以第一轨道对的一端为准，建立坐标系，确定运行距离。

方案三、

本实施例中，运行参数包括运行方向和从第m个第二轨道对到第k个第二轨道对的运行距离。

控制器，还用于在开启时，通过控制伺服驱动器、伺服电机、减速机，控制轨道轮运行，使得第三轨道对对接任意第二轨道对，并将当前第三轨道对所在的位置作为坐标原点，坐标原点的一侧为坐标轴的正方向，另一侧为坐标轴的反方向，确定各个第三轨道对分别对接各个第二轨道对时在第一轨道对上的位置，以及根据确定的各个第三轨道对分别对接各个第二轨道对时在第一轨道对上的位置，确定运行距离。

本实施例中，每次开启摆渡车时，以第二轨道对为准，建立坐标系，确定运行距离。

一些实施例中，如图2、图3和图4所示，摆渡车还可以包括：固定在摆渡车架5上的液压顶16、与液压顶16相连接的翻板器支架17、固定在翻板器支架17上的气缸18、翻板器19；气缸18和液压顶16分别与控制器11电连接；翻板器19为等腰直角三角板；翻板器19分别与气缸18和翻板器支架17通过转轴连接；

气缸18，用于在控制器11的控制下推拉翻板器19；翻板器19，用于在气缸18的推拉作用下，推动窑车3上摆渡车架5或者下摆渡车架5；

液压顶16，用于在气缸18推动窑车3下摆渡支架5时，在控制器11的控制下推动翻板器支架5向下摆渡车架5的方向运动；在气缸18拉动窑车3上摆渡车架5上时，在控制器11的控制下拉动翻板器支架17向上摆渡车架5的方向运动。

其中，翻板器的数量可以设置一个，也可以设置两个以上。

为了确定液压顶的行程，可以在运动方向上设置第二行程开关20，如图2和图3所示，在运动方向上分别设置了3个不同位置的第二行程开关20，在下摆渡支架时，以3个第二行程开关20的位置为基准，推动三次，在上摆渡支架时，也以3个第二行程开关的位置为基准，拉动三次。第二行程开关20与控制器11电连接，被触发后可以向控制器发送触发信号，触发控制器控制液压顶的动作。

如此，可以实现窑车的自动上摆渡车和自动下摆渡车，节省了人力。

为了方便用户控制，本实施例提供的摆渡车还包括设置在电柜表面上的触摸屏23，该触摸屏与控制器电连接，用户可以在触摸屏进行操作，对摆渡车下达各种控制指令，包括运行到哪个第二轨道对的指令等。

可选的，控制器还用于接收到全自动运行的指令时，按照预设切换顺序在各第二轨道对之间循环切换；在接收到半自动运行的指令时，从一个预设的第二轨道对切换到另一个预设的第二轨道对。

如果进行全自动运行，可以实现无人值守，可以按照各第二轨道对的工序，设定切换顺序，摆渡车按照设定的切换顺序不停的在各第二轨道对之间循环切换。以图1为例，按照从左到右的顺序，比如，可以设置切换顺序为从第1个第二轨道对到第9个第二轨道对，从第9个第二轨道对到第2个第二轨道对，从第2个第二轨道对到第8个第二轨道对，从第8个第二轨道对到第3个第二轨道对，从第3个第二轨道对到第7个第二轨道对，从第7个第二轨道对到第4个第二轨道对，从第4个第二轨道对到第6个第二轨道对，从第6个第二轨道对到第5个第二轨道对，从第5个第二轨道对到第1个第二轨道对，如此循环。

为实现无人值守，一些实施例中，如图2、图3和图4所示，摆渡车还可以包括：在摆渡车架5上设置的与控制器11电连接的第三探测器21；控制器11，用于根据第三探测器21返回的探测信号确定摆渡车上没有窑车。

如此，摆渡车可以自动检测窑车是上摆渡车还是下摆渡车，从而实现全自动控制，当从一个第二轨道对切换到另一个第二轨道对后，通过控制上述翻板器相关的结构将窑车推上摆渡车架，根据第一探测器返回的探测信号探测到窑车放置到位后，开始自动运行到下一个第二轨道对，通过控制上述翻板器相关的结构将窑车推下摆渡车架，当根据第三探测器返回的探测信号确定摆渡车上没有窑车，自动运行到下一个第二轨道对，如此循环。

一些实施例中，如图2和图3所示，摆渡车还可以包括在摆渡车架5上设置的第一行程开关22，与控制器11电连接；第一行程开关22用于当窑车放置过位时被触发并向控制器11发送触发信号；控制器11，还用于接收到触发信号时，控制停机。通过在窑车上摆渡车架时的前方设置第一行程开关22，一旦窑车放置过位接触到第一行程开关22就触发控制器11控制停机，避免窑车脱离轨道。

上述第一探测器6、第二探测器14、第三探测器21可以但不限于包括接近开关或者光电开关，光电开关可以发射光信号，在探测距离内的物体可以通过反射返回光信号，相应的，如果探测到物体，控制器监测到高电平信号，否则监测到的是低电平信号，从而实现检测。

第一探测器、第三探测器的数量可以是一个，也可以是两个以上，如果设置两个第一探测器，可以在第三轨道对的两侧相对设置，如果设置两个第三探测器，可以在第三轨道对的两侧相对设置。

相应的，上述标识物15可以包括反光板等。反光板有一定厚度，使得反光板与第二探测器之间的距离达到能够探测到的距离。

参见图5，图5是本申请另一个实施例提供的一种隧道窑中的摆渡车的控制方法的流程图。

本实施例提供一种隧道窑中的摆渡车的控制方法，应用于如以上任意实施例所述的摆渡车中；如图5所示，该控制方法至少包括如下步骤：

步骤51、确定从第m个第二轨道对切换到第k个第二轨道对的运行参数；

步骤52、当根据接收到第一探测器返回的探测信号确定窑车放置到位时，通过控制伺服驱动器、伺服电机、减速机，控制轨道轮按照运行参数在第一轨道对上运行。

可选的，摆渡车还可以包括设置在摆渡车架上的第二探测器；N个具有预设长度的标识物，各标识物分别设置在每个第二轨道对的同一侧，第1个第二轨道对的两侧均设置有标识物；第二探测器与标识物相对设置，用于探测标识物返回探测信号；

运行参数包括运行方向和需要经过的标识物的个数；若m小于k，运行方向为正方向，需要经过的标识物的个数p为|m-k|；若m大于k，运行方向为先反方向、后正方向，需要经过的标识物的个数p为|m-k|+2；

控制轨道轮按照运行参数在第一轨道对上运行，包括：

若m小于k，控制轨道轮在第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，并持续监测第二探测器返回的探测信号，根据探测信号确定已经过的标识物的数量，确定到达需要经过的最后1个标识物，控制轨道轮减速至爬行速度运行直到离开标识物后停止运行，使得摆渡车回归原点；原点是指第三轨道对恰好对接第二轨道对的位置；

若m大于k，控制轨道轮在第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，并持续监测第二探测器返回的探测信号，根据探测信号确定已经过的标识物的数量，确定到达需要经过的倒数第2个标识物，控制轨道轮减速至爬行速度运行直到离开标识物后停止运行，然后控制轨道轮在第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，确定到达需要经过的最后1个标识物，控制轨道轮减速至爬行速度运行直到离开标识物后停止运行，使得摆渡车回归原点；标识物的预设长度是根据轨道轮减速后的速度、第二轨道对的宽度确定的。

本申请实施例提供的控制方法的具体实施方案可以参考以上任意实施例的摆渡车的实施方式，此处不再赘述。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种隧道窑中的摆渡车，其特征在于，所述隧道窑包括沿第一方向的第一轨道对，按照预设顺序排列的N个沿第二方向的第二轨道对；所述第一方向垂直所述第二方向；所述第二轨道对用于运行窑车；所述摆渡车包括：

摆渡车架；

在所述摆渡车架上设置的第一探测器、减速机、电柜、沿所述第一方向的一对轨道轮、沿所述第二方向的第三轨道对；

所述减速机分别连接一对所述轨道轮；

所述第三轨道对用于对接所述第二轨道对以及放置所述窑车；

所述电柜中包括控制器、伺服驱动器、伺服电机，所述伺服电机与所述减速机连接，所述伺服驱动器分别与所述控制器和所述伺服电机电连接；

所述第一探测器与所述窑车放置到位时的顶角对应，与所述控制器电连接；

所述控制器，用于确定从第m个所述第二轨道对切换到第k个所述第二轨道对的运行参数；当根据接收到所述第一探测器返回的探测信号确定所述窑车放置到位时，通过控制所述伺服驱动器、所述伺服电机、所述减速机，控制所述轨道轮按照所述运行参数在所述第一轨道对上运行。

2.根据权利要求1所述的摆渡车，其特征在于，所述控制器还用于接收到全自动运行的指令时，按照预设切换顺序在各所述第二轨道对之间循环切换；在接收到半自动运行的指令时，从一个预设的所述第二轨道对切换到另一个预设的所述第二轨道对。

3.根据权利要求1所述的摆渡车，其特征在于，还包括：

设置在所述摆渡车架上与所述控制器电连接的第二探测器；

N个具有预设长度的标识物，各所述标识物分别设置在每个所述第二轨道对的同一侧，第1个所述第二轨道对的两侧均设置有所述标识物；所述第二探测器与所述标识物相对设置，用于探测所述标识物并向所述控制器返回探测信号；

所述运行参数包括运行方向和需要经过的标识物的个数；若m小于k，运行方向为正方向，需要经过的标识物的个数p为|m-k|；若m大于k，运行方向为先反方向、后正方向，需要经过的标识物的个数p为|m-k|+2；

控制所述轨道轮按照所述运行参数在所述第一轨道对上运行时，所述控制器具体用于若m小于k，控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，并持续监测所述第二探测器返回的所述探测信号，根据所述探测信号确定已经过的所述标识物的数量，确定到达需要经过的最后1个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，使得所述摆渡车回归原点；所述原点是指所述第三轨道对恰好对接所述第二轨道对的位置；若m大于k，控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，并持续监测所述第二探测器返回的所述探测信号，根据所述探测信号确定已经过的所述标识物的数量，确定到达需要经过的倒数第2个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，然后控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，确定到达需要经过的最后1个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，使得所述摆渡车回归原点；所述标识物的预设长度是根据所述轨道轮减速后的速度、所述第二轨道对的宽度确定的。

4.根据权利要求3所述的摆渡车，其特征在于，所述控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行时，所述控制器，具体用于控制所述轨道轮减速直到离开所述标识物预设时间后停止运行。

5.根据权利要求3所述的摆渡车，其特征在于，所述探测信号包括高低电平信号；

持续监测所述第二探测器返回的所述探测信号，根据所述探测信号确定经过的所述标识物的数量时，所述控制器，具体用于：持续监测所述第二探测器的电平信号，当第一次检测到电平信号出现上升沿时，计数q为0，然后每检测到一个上升沿或者一个下降沿，确定q加1，q为奇数时，确定已经过的所述标识物的数量为q+1/2；

确定到达需要经过的最后1个所述标识物时，所述控制器，具体用于若确定q+1/2等于p-1且检测到一个上升沿，确定到达需要经过的最后1个所述标识物；

确定到达需要经过的倒数第2个所述标识物时，所述控制器，具体用于若确定q+1/2等于p-2且检测到一个上升沿，确定到达需要经过的倒数第2个所述标识物。

6.根据权利要求1所述的摆渡车，其特征在于，所述运行参数包括运行方向和从第m个所述第二轨道对到第k个所述第二轨道对的运行距离；

所述控制器，还用于以所述第一轨道对的一端为坐标原点，所述第一轨道对从所述一端到另一端的方向为坐标轴的正方向，确定各个所述第三轨道对分别对接各个所述第二轨道对时在所述第一轨道对上的位置，以及根据确定的各个所述第三轨道对分别对接各个所述第二轨道对时在所述第一轨道对上的位置，确定所述运行距离；

或，开启时，通过控制所述伺服驱动器、所述伺服电机、所述减速机，控制所述轨道轮运行，使得所述第三轨道对对接任意所述第二轨道对，并将当前所述第三轨道对所在的位置作为坐标原点，所述坐标原点的一侧为坐标轴的正方向，另一侧为坐标轴的反方向，确定各个所述第三轨道对分别对接各个所述第二轨道对时在所述第一轨道对上的位置，以及根据确定的各个所述第三轨道对分别对接各个所述第二轨道对时在所述第一轨道对上的位置，确定所述运行距离。

7.根据权利要求1所述的摆渡车，其特征在于，还包括：在所述摆渡车架上设置的与所述控制器电连接的第三探测器；所述控制器，用于根据所述第三探测器返回的探测信号确定所述摆渡车上没有所述窑车；

和/或，所述摆渡车还包括在所述摆渡车架上设置的第一行程开关，与所述控制器电连接；所述第一行程开关用于当所述窑车放置过位时被触发并向所述控制器发送触发信号；所述控制器，还用于接收到所述触发信号时，控制停机。

8.根据权利要求1所述的摆渡车，其特征在于，还包括：固定在所述摆渡车架上的液压顶、与所述液压顶相连接的翻板器支架、固定在所述翻板器支架上的气缸、翻板器；所述气缸和所述液压顶分别与所述控制器电连接；所述翻板器为等腰直角三角板；所述翻板器分别与所述气缸和所述翻板器支架通过转轴连接；

所述气缸，用于在所述控制器的控制下推拉所述翻板器；所述翻板器，用于在所述气缸的推拉作用下，推动所述窑车上所述摆渡车架或者下所述摆渡车架；

所述液压顶，用于在所述气缸推动所述窑车下所述摆渡支架时，在所述控制器的控制下推动所述翻板器支架向下所述摆渡车架的方向运动；在所述气缸拉动所述窑车上所述摆渡车架时，在所述控制器的控制下拉动所述翻板器支架向上所述摆渡车架的方向运动。

9.一种隧道窑中的摆渡车的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1～8任一项所述的摆渡车中；所述控制方法包括：

确定从第m个第二轨道对切换到第k个第二轨道对的运行参数；

当根据接收到所述第一探测器返回的探测信号确定所述窑车放置到位时，通过控制伺服驱动器、伺服电机、减速机，控制轨道轮按照所述运行参数在第一轨道对上运行。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，若所述摆渡车还包括设置在摆渡车架上的第二探测器；N个具有预设长度的标识物，各所述标识物分别设置在每个所述第二轨道对的同一侧，第1个所述第二轨道对的两侧均设置有所述标识物；所述第二探测器与所述标识物相对设置，用于探测所述标识物并返回探测信号；

所述运行参数包括运行方向和需要经过的标识物的个数；若m小于k，运行方向为正方向，需要经过的标识物的个数p为|m-k|；若m大于k，运行方向为先反方向、后正方向，需要经过的标识物的个数p为|m-k|+2；

所述控制所述轨道轮按照所述运行参数在所述第一轨道对上运行，包括：

若m小于k，控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，并持续监测所述第二探测器返回的所述探测信号，根据所述探测信号确定已经过的所述标识物的数量，确定到达需要经过的最后1个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，使得所述摆渡车回归原点；所述原点是指所述第三轨道对恰好对接所述第二轨道对的位置；

若m大于k，控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，并持续监测所述第二探测器返回的所述探测信号，根据所述探测信号确定已经过的所述标识物的数量，确定到达需要经过的倒数第2个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，然后控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，确定到达需要经过的最后1个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，使得所述摆渡车回归原点；所述标识物的预设长度是根据所述轨道轮减速后的速度、所述第二轨道对的宽度确定的。