JPH0522995A - インバータ装置 - Google Patents
インバータ装置Info
- Publication number
- JPH0522995A JPH0522995A JP3169923A JP16992391A JPH0522995A JP H0522995 A JPH0522995 A JP H0522995A JP 3169923 A JP3169923 A JP 3169923A JP 16992391 A JP16992391 A JP 16992391A JP H0522995 A JPH0522995 A JP H0522995A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- optical sensor
- inverter device
- inverter
- frequency
- shelves
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Inverter Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動棚などを平行状態を保ったままの状態で
移動させることのできる移動棚などに使用する駆動用イ
ンバータ装置を提供することを目的とする。 【構成】 光センサー２１の出力信号レベルを検出する
光量検出回路１６とその検出レベルに応じて出力周波数
を演算する演算部１７とを備えたインバータ装置４にお
いて、光センサー２１からの信号を入力し移動棚などの
平行度を検出し、平行を保つように出力周波数を演算し
て移動棚などの平行状態を保ったまま移動し、荷くずれ
や移動棚どうしの衝突を防止できるようにした。
移動させることのできる移動棚などに使用する駆動用イ
ンバータ装置を提供することを目的とする。 【構成】 光センサー２１の出力信号レベルを検出する
光量検出回路１６とその検出レベルに応じて出力周波数
を演算する演算部１７とを備えたインバータ装置４にお
いて、光センサー２１からの信号を入力し移動棚などの
平行度を検出し、平行を保つように出力周波数を演算し
て移動棚などの平行状態を保ったまま移動し、荷くずれ
や移動棚どうしの衝突を防止できるようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は移動棚などに使用するモ
ータの制御に用いられるインバータ装置に関する。
ータの制御に用いられるインバータ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、倉庫などで使用される移動棚を運
搬するためのモータを駆動し制御する高能率インバータ
装置の要求が高まっている。
搬するためのモータを駆動し制御する高能率インバータ
装置の要求が高まっている。
【０００３】以下上記目的に使用される従来のインバー
タ装置について図面を参照しながら説明する。
タ装置について図面を参照しながら説明する。
【０００４】図５に示すように、移動棚１を駆動する駆
動用モータ（以下ＩＭ１，ＩＭ２と略す）２，３と、駆
動用モータ２，３を制御するインバータ装置４，５と、
インバータ装置４，５に周波数指令を与える周波数設定
器６で構成されている。
動用モータ（以下ＩＭ１，ＩＭ２と略す）２，３と、駆
動用モータ２，３を制御するインバータ装置４，５と、
インバータ装置４，５に周波数指令を与える周波数設定
器６で構成されている。
【０００５】以上のように構成された移動棚に使用され
る従来のインバータ装置では、周波数設定器６からイン
バータ装置４，５へ同一の周波数指令を出し、インバー
タ装置４，５は駆動用モータ２，３を同一周波数で制御
し、移動棚１を目的の位置迄移動させていた。
る従来のインバータ装置では、周波数設定器６からイン
バータ装置４，５へ同一の周波数指令を出し、インバー
タ装置４，５は駆動用モータ２，３を同一周波数で制御
し、移動棚１を目的の位置迄移動させていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、駆動用モータ２，３のすべりの違いや、移
動棚１に取りつけられたキャスターの摩耗などにより、
たとえ駆動用モータ２，３を同一周波数で制御しても図
６に示すように移動棚１が平行に移動せず、荷くずれを
おこしたり移動棚どうしが衝突するという問題点を有し
ていた。
の構成では、駆動用モータ２，３のすべりの違いや、移
動棚１に取りつけられたキャスターの摩耗などにより、
たとえ駆動用モータ２，３を同一周波数で制御しても図
６に示すように移動棚１が平行に移動せず、荷くずれを
おこしたり移動棚どうしが衝突するという問題点を有し
ていた。
【０００７】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、移動棚の平行状態を保ちながらスムーズに移動させ
ることのできるインバータ装置を提供することを目的と
している。
で、移動棚の平行状態を保ちながらスムーズに移動させ
ることのできるインバータ装置を提供することを目的と
している。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のインバータ装置は、少なくとも１つの光セン
サーからの信号を入力できる端子と、上記光センサーの
出力信号レベルを検出する光量検出手段と上記検出レベ
ルに応じて出力周波数を演算する演算手段とを備えたも
のであり、光センサーからの信号をインバータ装置に入
力し、上記光センサーの光量から、移動棚などの平行度
を検出し、平行を保つようにインバータ装置の出力周波
数を演算できるようにした構成を有している。
に本発明のインバータ装置は、少なくとも１つの光セン
サーからの信号を入力できる端子と、上記光センサーの
出力信号レベルを検出する光量検出手段と上記検出レベ
ルに応じて出力周波数を演算する演算手段とを備えたも
のであり、光センサーからの信号をインバータ装置に入
力し、上記光センサーの光量から、移動棚などの平行度
を検出し、平行を保つようにインバータ装置の出力周波
数を演算できるようにした構成を有している。
【０００９】
【作用】本発明は上記構成によりたとえば移動棚などの
移動を行うような場合にも従来のインバータ装置のよう
に移動棚の平行度がくずれた状態のままで移動するとい
う状態にならないように、光センサーからの光量で平行
度を検出して、インバータ装置の出力周波数を演算し、
これに従って駆動用モータを制御するように働かすため
移動棚を平行に移動することができるものである。
移動を行うような場合にも従来のインバータ装置のよう
に移動棚の平行度がくずれた状態のままで移動するとい
う状態にならないように、光センサーからの光量で平行
度を検出して、インバータ装置の出力周波数を演算し、
これに従って駆動用モータを制御するように働かすため
移動棚を平行に移動することができるものである。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【００１１】図１に示すように、３相交流電源がノーヒ
ューズブレーカ７を介してインバータ装置４を構成する
順変換部９に入力される。ここでインバータ装置４は出
力電圧，出力周波数がそれぞれ可変可能な装置である。
順変換部９の出力側端子間には平滑コンデンサ１０と逆
変換部１１が接続されている。逆変換部１１は６個のト
ランジスタとそれぞれのトランジスタと並列接続された
無効電力帰還用ダイオードで構成され逆変換部１１の出
力側には、移動棚などを運搬するために取りつけられる
駆動用モータ２（図面ではＩＭと略記）が接続されてい
る。ここで制御電源回路１３からは制御用電源が供給さ
れている。
ューズブレーカ７を介してインバータ装置４を構成する
順変換部９に入力される。ここでインバータ装置４は出
力電圧，出力周波数がそれぞれ可変可能な装置である。
順変換部９の出力側端子間には平滑コンデンサ１０と逆
変換部１１が接続されている。逆変換部１１は６個のト
ランジスタとそれぞれのトランジスタと並列接続された
無効電力帰還用ダイオードで構成され逆変換部１１の出
力側には、移動棚などを運搬するために取りつけられる
駆動用モータ２（図面ではＩＭと略記）が接続されてい
る。ここで制御電源回路１３からは制御用電源が供給さ
れている。
【００１２】インバータ装置４では３相交流電源から入
力した３相交流が順変換部９で直流変換されたのち、さ
らに逆変換部１１により制御部１４で発生させドライブ
回路１５を介したＰＷＭ信号にしたがって設定された周
波数でかつ出力電圧波形の電圧発生期間が調整された３
相交流電圧に変換され、駆動用モータ２が駆動される。
制御部１４からドライブ回路１５を介して逆変換部１１
に入力する制御信号によってインバータ装置４から出力
する交流の周波数および電圧が調整され駆動用モータ２
の速度が制御される。ここで制御部１４は光量検出回路
１６と演算部１７とＰＷＭ変調回路１８から構成されて
いる。
力した３相交流が順変換部９で直流変換されたのち、さ
らに逆変換部１１により制御部１４で発生させドライブ
回路１５を介したＰＷＭ信号にしたがって設定された周
波数でかつ出力電圧波形の電圧発生期間が調整された３
相交流電圧に変換され、駆動用モータ２が駆動される。
制御部１４からドライブ回路１５を介して逆変換部１１
に入力する制御信号によってインバータ装置４から出力
する交流の周波数および電圧が調整され駆動用モータ２
の速度が制御される。ここで制御部１４は光量検出回路
１６と演算部１７とＰＷＭ変調回路１８から構成されて
いる。
【００１３】以上のように構成されたインバータ装置に
ついて、以下移動棚などに使用されたときの動作につい
て図２を用いて説明する。
ついて、以下移動棚などに使用されたときの動作につい
て図２を用いて説明する。
【００１４】図２において各装置部分は従来技術の説明
に用いた図５と同一構成のものは同じ番号を付してい
る。まず、光センサー２１からの信号は図１に示された
信号入力端子２０に入力し、光量検出回路１６で光量を
検出する。さらに検出した光量により演算部１７で移動
棚１の傾き量を算出するとともに算出した傾き量をもと
の平行状態にもどすために必要な周波数を高速演算で求
め、制御信号としてＰＷＭ変調回路１８に入力する。こ
こで操作部１９は移動棚の移動スピードなどの初期値を
設定するものである。ＰＷＭ変調回路１８で作成された
ＰＷＭ信号はドライブ回路１５を介して逆変換部１１に
入力され、インバータ装置４からの交流の周波数および
電圧が調整され移動棚１を駆動している駆動用モータ２
は、移動棚１が平行移動するように制御される。
に用いた図５と同一構成のものは同じ番号を付してい
る。まず、光センサー２１からの信号は図１に示された
信号入力端子２０に入力し、光量検出回路１６で光量を
検出する。さらに検出した光量により演算部１７で移動
棚１の傾き量を算出するとともに算出した傾き量をもと
の平行状態にもどすために必要な周波数を高速演算で求
め、制御信号としてＰＷＭ変調回路１８に入力する。こ
こで操作部１９は移動棚の移動スピードなどの初期値を
設定するものである。ＰＷＭ変調回路１８で作成された
ＰＷＭ信号はドライブ回路１５を介して逆変換部１１に
入力され、インバータ装置４からの交流の周波数および
電圧が調整され移動棚１を駆動している駆動用モータ２
は、移動棚１が平行移動するように制御される。
【００１５】つぎに、光センサー２１として回帰反射形
光センサー２１ａ，２１ｂを使用した他の実施例につい
て説明する。図３に示すように、移動棚１の平行状態が
くずれたとすると、移動棚１に設置された回帰反射形光
センサー２１ａ，２１ｂの送受光部ａ2，ｂ2から投光さ
れた光ビーム（たとえば赤外線など）は、移動棚２２に
設置された光センサー２１ａ，２１ｂの反射板ａ1，ｂ1
で反射され、その一部は再び移動棚１の光センサー２１
ａ，２１ｂの送受光部ａ2，ｂ2で受光される。この場
合、光センサー２１ａの送受光部ａ2と反射板ａ1との距
離ｌaが光センサー２１ｂの送受光部ｂ2と反射板ｂ1と
の距離ｌbより大きい場合、光センサー２１ｂの受光量
Ｂが光センサー２１ａの受光量Ａよりも大きくなる。し
たがって、インバータ装置４では光センサー２１ａ，２
１ｂからの信号を図１で示された信号入力端子に入力
し、光量検出回路で光センサー２１ａの受光量Ａと、光
センサー２１ｂの受光量Ｂを検出し、演算部１７におい
て検出された受光量Ａ，Ｂの値からＡ／Ｂ値を高速演算
で求め、その結果に応じてつぎの３つの場合に分けて周
波数を決定する。
光センサー２１ａ，２１ｂを使用した他の実施例につい
て説明する。図３に示すように、移動棚１の平行状態が
くずれたとすると、移動棚１に設置された回帰反射形光
センサー２１ａ，２１ｂの送受光部ａ2，ｂ2から投光さ
れた光ビーム（たとえば赤外線など）は、移動棚２２に
設置された光センサー２１ａ，２１ｂの反射板ａ1，ｂ1
で反射され、その一部は再び移動棚１の光センサー２１
ａ，２１ｂの送受光部ａ2，ｂ2で受光される。この場
合、光センサー２１ａの送受光部ａ2と反射板ａ1との距
離ｌaが光センサー２１ｂの送受光部ｂ2と反射板ｂ1と
の距離ｌbより大きい場合、光センサー２１ｂの受光量
Ｂが光センサー２１ａの受光量Ａよりも大きくなる。し
たがって、インバータ装置４では光センサー２１ａ，２
１ｂからの信号を図１で示された信号入力端子に入力
し、光量検出回路で光センサー２１ａの受光量Ａと、光
センサー２１ｂの受光量Ｂを検出し、演算部１７におい
て検出された受光量Ａ，Ｂの値からＡ／Ｂ値を高速演算
で求め、その結果に応じてつぎの３つの場合に分けて周
波数を決定する。
【００１６】（１）Ａ／Ｂ＝１であれば周波数の変更は
しない。 （２）Ａ／Ｂ＜１であればあらかじめ設定された割り合
いで周波数を上げる。
しない。 （２）Ａ／Ｂ＜１であればあらかじめ設定された割り合
いで周波数を上げる。
【００１７】（３）Ａ／Ｂ＞１であればあらかじめ設定
された割り合いで周波数を下げる。また、インバータ装
置５は初期に設定された一定の周波数で制御されている
ため、上記のようなインバータ装置４へのフィードバッ
クを定期的に繰り返すことで図４に示すように移動棚１
を平行状態を保ったまま移動させることができる。
された割り合いで周波数を下げる。また、インバータ装
置５は初期に設定された一定の周波数で制御されている
ため、上記のようなインバータ装置４へのフィードバッ
クを定期的に繰り返すことで図４に示すように移動棚１
を平行状態を保ったまま移動させることができる。
【００１８】ここで、インバータ装置４，５はそれぞれ
の駆動用モータ２，３に接続されるもので、駆動用モー
タ２，３はたとえば移動棚の上下に装備したり、あるい
は左右に装備して使用されるものである。
の駆動用モータ２，３に接続されるもので、駆動用モー
タ２，３はたとえば移動棚の上下に装備したり、あるい
は左右に装備して使用されるものである。
【００１９】
【発明の効果】以上の実施例から明らかなように、本発
明によれば少なくとも１つの光センサーからの信号を入
力できる端子と上記光センサーの出力信号レベルを検出
する光量検出手段と、上記検出レベルに応じて出力周波
数を演算する演算手段を備えているので光センサーから
の信号をインバータ装置に入力し、上記光センサーの光
量から移動棚などの平行度を検出し、平行を保つように
インバータ装置の出力周波数を演算できるようにするこ
とによって、移動棚の平行状態を保ったまま駆動用モー
タを駆動して移動させることができ、荷くずれや移動棚
どうしの衝突を防ぐことのできる駆動用モータを駆動す
るためのインバータ装置を実現できるものである。
明によれば少なくとも１つの光センサーからの信号を入
力できる端子と上記光センサーの出力信号レベルを検出
する光量検出手段と、上記検出レベルに応じて出力周波
数を演算する演算手段を備えているので光センサーから
の信号をインバータ装置に入力し、上記光センサーの光
量から移動棚などの平行度を検出し、平行を保つように
インバータ装置の出力周波数を演算できるようにするこ
とによって、移動棚の平行状態を保ったまま駆動用モー
タを駆動して移動させることができ、荷くずれや移動棚
どうしの衝突を防ぐことのできる駆動用モータを駆動す
るためのインバータ装置を実現できるものである。
【図１】本発明の一実施例のインバータ装置のブロック
図
図
【図２】本発明のインバータ装置を用いた移動棚の制御
設備のブロック図
設備のブロック図
【図３】同移動棚の制御設備のブロック図
【図４】同移動棚の制御設備の動作説明図
【図５】従来例のインバータ装置を用いた移動棚の制御
設備のブロック図
設備のブロック図
【図６】同動作説明図
４ インバータ装置
１３ 制御電源回路
１４ 制御部
１６ 光量検出回路
１７ 演算部
１８ ＰＷＭ変調回路
２０ 信号入力端子
２１ 光センサー
２１ａ，２１ｂ 回帰反射形光センサー
Claims (2)
- 【請求項１】少なくとも１つの光センサーからの信号を
入力する端子と、上記光センサーからの出力信号レベル
を検出する光量検出手段と、上記検出レベルに応じて出
力周波数を演算する演算手段とを備え、出力電圧，出力
周波数をそれぞれ可変可能とするインバータ装置。 - 【請求項２】光センサーとして回帰反射形光センサーを
用いた請求項１記載のインバータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3169923A JPH0522995A (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | インバータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3169923A JPH0522995A (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | インバータ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0522995A true JPH0522995A (ja) | 1993-01-29 |
Family
ID=15895456
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3169923A Pending JPH0522995A (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | インバータ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0522995A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002347907A (ja) * | 2001-05-28 | 2002-12-04 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 移動棚の制御方法および制御装置 |
| JP2004175569A (ja) * | 2002-11-12 | 2004-06-24 | Kongo Co Ltd | 移動棚の制御方法 |
| EP2960185A1 (de) * | 2014-06-24 | 2015-12-30 | BITO-Lagertechnik Bittmann GmbH | Verfahren zum fahren eines regals einer regalanlage |
-
1991
- 1991-07-10 JP JP3169923A patent/JPH0522995A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002347907A (ja) * | 2001-05-28 | 2002-12-04 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 移動棚の制御方法および制御装置 |
| JP2004175569A (ja) * | 2002-11-12 | 2004-06-24 | Kongo Co Ltd | 移動棚の制御方法 |
| EP2960185A1 (de) * | 2014-06-24 | 2015-12-30 | BITO-Lagertechnik Bittmann GmbH | Verfahren zum fahren eines regals einer regalanlage |
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