JP2013112455A - 電動式移動棚 - Google Patents
電動式移動棚 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013112455A JP2013112455A JP2011259053A JP2011259053A JP2013112455A JP 2013112455 A JP2013112455 A JP 2013112455A JP 2011259053 A JP2011259053 A JP 2011259053A JP 2011259053 A JP2011259053 A JP 2011259053A JP 2013112455 A JP2013112455 A JP 2013112455A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shelf
- duty
- motor
- drive
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
【解決手段】複数の移動棚がモータ14の駆動力により移動可能に並べられてなる電動式移動棚システムを構成する個々の電動式移動棚が、駆動源であるモータ14と、モータ14の正逆回転および停止を制御する制御回路10と、を有し、個々の移動棚における制御回路10は、目標とする駆動デューティと現在の駆動デューティを比較するデューティ比較部102を有し、個々の移動棚は、デューティ比較部102による比較結果が現在の駆動デューティより目標とする駆動デューティが大きい場合にモータ14を駆動するモータ駆動回路部13を有してなる。
【選択図】図3
Description
複数の移動棚がモータの駆動力により移動可能に並べられてなる電動式移動棚システムを構成する個々の電動式移動棚が、駆動源であるモータと、このモータの正逆回転および停止を制御する制御回路と、を有し、
個々の移動棚における上記制御回路は、目標とする駆動デューティと現在の駆動デューティを比較するデューティ比較部を有し、
上記個々の移動棚は、上記デューティ比較部による比較結果が現在の駆動デューティより目標とする駆動デューティが大きい場合に上記モータを駆動するモータ駆動回路部を有してなることを最も主要な特徴とする。
式1
Dt=(Wf−Sd)×k+Df
Dt=(600−200)×0.5+0=200
となる。このように、Dtが100以上になる場合は、Dtを「100」とする。
Dt>Di
なら駆動モードに入る。上記「停止距離」とは、棚が移動限界近くに達することによりモータの駆動を停止するときの位置から最終的な停止位置までの距離をいう。棚は駆動停止後慣性で移動して停止位置で停止するので、慣性で移動する距離を見込んで「停止距離」が決められる。
棚Cの目標デューティDtは前述のように100である。これを前記式1にあてはめると、
(Wf−Sd)×k+Df≧100
であるから、前述のように、
Dt=100
とする。
Wf−Sd=0
である。これを前記式1にあてはめると、
Dt=Df
となる。このときのDfは、棚Cのデューティであるから、棚Bのデューティも棚CのデューティDfに倣って100になる。
Wf−Sd=0
である。これを前記式1にあてはめると、
Dt=Df
このときのDfは、棚Bのデューティであるから、棚Aのデューティも棚BのデューティDfに倣って100になる。
棚Dおよび棚Eは駆動信号を受け取っていないため、Dt=0である。
Dt=(Wf−Sd)×k+Df
にあてはめると、Df=0であるから、棚Dにおいて「Dt<Di」が成立するまでは、すなわち、「Dt>Di」の間は、
(Wf−Sd)×k≧0
であり、棚Dでは棚Eとの距離を見ながら駆動デューティの目標値Dtが小さくなっていく。そして、棚Dにおいて「Dt<Di」が成立すると、図5にステップS59で示す制動モードに移行して、スローストップレートで減速し(S60)、目標デューティが0になると(S62のYes)走行を停止する(S62)。
本発明に係る電動式移動棚によれば、作業者の意図によって、単通路方式の移動棚としても、多通路方式の移動棚としても使用可能であり、多通路を可能にするための特別な構成を付加する必要はない。
4L 駆動スイッチ
10 メイン制御回路部
12 入出力回路部
13 モータ駆動回路部
14 モータ
Claims (6)
- 複数の移動棚がモータの駆動力により移動可能に並べられてなる電動式移動棚システムを構成する個々の電動式移動棚が、駆動源であるモータと、このモータの正逆回転および停止を制御する制御回路と、を有し、
個々の移動棚における上記制御回路は、目標とする駆動デューティと現在の駆動デューティを比較するデューティ比較部を有し、
上記個々の移動棚は、上記デューティ比較部による比較結果が現在の駆動デューティより目標とする駆動デューティが大きい場合に上記モータを駆動するモータ駆動回路部を有してなる電動式移動棚。 - 個々の移動棚におけるモータ駆動回路部は、デューティ比較部による比較の結果、現在の駆動デューティよりも目標とする駆動デューティが小さくなった場合、目標とする駆動デューティがゼロになるまで駆動デューティを連続的に低くしながら上記モータを駆動して移動棚を減速させる請求項1記載の電動式移動棚。
- 個々の移動棚における制御回路は、各移動棚における移動方向前方の棚との通路幅をWf、停止距離をSd、移動方向前方の棚のデューティをDf、係数をk、現在の自己の駆動デューティをDiとすると、目標とする駆動デューティの目標値Dtを、
Dt=(Wf−Sd)×k+Df
の式で求める目標デューティ演算部を有し、
モータ駆動回路部は、デューティ比較部による比較結果がDt>Diの場合に駆動モードに入る請求項1または2記載の電動式移動棚。 - 個々の移動棚における制御回路は、それぞれの移動棚の駆動スイッチが操作されることによってその移動棚のモータ駆動回路部によりモータを駆動する請求項1乃至3のいずれかに記載の電動式移動棚。
- 個々の移動棚における制御回路は、隣接棚が接近し、かつ、デューティ比較部による比較結果が現在の駆動デューティより目標とする駆動デューティが大きい場合に、上記隣接棚の移動の向きと同じ向きにその移動棚が移動するように、モータ駆動回路部によりモータを駆動する請求項1乃至3のいずれかに記載の電動式移動棚。
- 個々の移動棚におけるモータ駆動回路部は、駆動デューティが最大デューティに達すると、デューティ比較部による比較結果がDt<Diになるまで最大デューティによってモータを駆動する請求項1乃至5のいずれかに記載の電動式移動棚。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011259053A JP5961367B2 (ja) | 2011-11-28 | 2011-11-28 | 電動式移動棚 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011259053A JP5961367B2 (ja) | 2011-11-28 | 2011-11-28 | 電動式移動棚 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013112455A true JP2013112455A (ja) | 2013-06-10 |
JP5961367B2 JP5961367B2 (ja) | 2016-08-02 |
Family
ID=48708361
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011259053A Active JP5961367B2 (ja) | 2011-11-28 | 2011-11-28 | 電動式移動棚 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5961367B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020189297A1 (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-24 | 株式会社Space2020 | 移動棚装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5631711A (en) * | 1979-08-25 | 1981-03-31 | Kokuyo Kk | Control apparatus for electromotive movable shelf |
JPH0434934U (ja) * | 1990-07-23 | 1992-03-24 | ||
JP2002274620A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-25 | Daifuku Co Ltd | 移動棚設備 |
JP2004175569A (ja) * | 2002-11-12 | 2004-06-24 | Kongo Co Ltd | 移動棚の制御方法 |
JP2011057324A (ja) * | 2009-09-07 | 2011-03-24 | Kongo Co Ltd | 電動移動棚装置の安全装置 |
-
2011
- 2011-11-28 JP JP2011259053A patent/JP5961367B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5631711A (en) * | 1979-08-25 | 1981-03-31 | Kokuyo Kk | Control apparatus for electromotive movable shelf |
JPH0434934U (ja) * | 1990-07-23 | 1992-03-24 | ||
JP2002274620A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-25 | Daifuku Co Ltd | 移動棚設備 |
JP2004175569A (ja) * | 2002-11-12 | 2004-06-24 | Kongo Co Ltd | 移動棚の制御方法 |
JP2011057324A (ja) * | 2009-09-07 | 2011-03-24 | Kongo Co Ltd | 電動移動棚装置の安全装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020189297A1 (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-24 | 株式会社Space2020 | 移動棚装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5961367B2 (ja) | 2016-08-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102327345B1 (ko) | 주차제어시스템 및 그 제어방법 | |
JP5762582B1 (ja) | シフトレンジ切り替え装置 | |
CN103895643B (zh) | 停车辅助系统和方法 | |
JP5842749B2 (ja) | 産業用車両 | |
JP7117183B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2020105464A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5961367B2 (ja) | 電動式移動棚 | |
JP4626890B2 (ja) | 走行台車 | |
JP4749066B2 (ja) | 電動式移動棚装置 | |
JP2009107753A (ja) | 搬送車の衝突防止方法 | |
KR101257566B1 (ko) | 자동 이송 차량 및 이의 제어 방법 | |
JP6129808B2 (ja) | 開閉装置 | |
JP5846867B2 (ja) | 電動式移動棚 | |
JP2002204722A (ja) | 移動棚システム | |
JP2005095332A (ja) | 電動式移動棚 | |
JP2011057324A (ja) | 電動移動棚装置の安全装置 | |
JP3814762B2 (ja) | 可変速型電動式移動棚 | |
JPH0445406B2 (ja) | ||
JP2005057962A (ja) | モータ制御装置 | |
JPH0822683B2 (ja) | 移動棚設備 | |
JPH0631951Y2 (ja) | 移動棚装置 | |
JPH0578484B2 (ja) | ||
JPH03151483A (ja) | 電動スライディングウォールの走行制御装置 | |
JP2008033715A (ja) | オートガイダンス車両およびオートガイダンス車両のステアリング制御方法 | |
JPH0372526B2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20140407 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141113 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150709 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150804 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150818 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160202 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160315 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160621 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160627 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5961367 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |