WO2016144056A1

WO2016144056A1 - 멀티 이동랙 및 이의 전력공급 제어시스템

Info

Publication number: WO2016144056A1
Application number: PCT/KR2016/002201
Authority: WO
Inventors: 김환성
Original assignee: 한국해양대학교 산학협력단
Priority date: 2015-03-12
Filing date: 2016-03-04
Publication date: 2016-09-15

Abstract

본 발명은 이동랙을 모듈로서 분리하여 설치한 멀티 이동랙 장치를 구성하고 각 이동랙을 그룹화하여 종방향, 횡방향 또는 종횡방향을 동기화하여 이송하기 위한 멀티 이동랙 구성 장치에 관한 것으로 다수열 등으로 모듈화된 이동랙(15)과 이동랙(15)을 통제하는 통제부(11), 이동랙 제어부(14), 통신부(13)를 구비하여 이동랙(15)을 모듈화 함에 따른 운영비용 절감될 수 있으며, 이동랙(15)의 하중이 서로 다르더라도 구동속도를 일정하게 하는 동기화제어를 수행함으로써 그에 따른 흔들림 및 비틀림이 최소화 하며 이동을 용이하게 하여 전체 작업시간의 단축 할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시 예인 공장 또는 물류센터내에서 물류를 이동시키는 이동랙의 전력을 제어하는 시스템에 있어서, 공장 또는 물류센터내의 일측에 하나 이상 구비되고, 외부에서 공급되는 교류 단상 또는 3상전원을 직류전원으로 변환하여 전력송신커넥터부를 통해서 물류를 이동시키는 이동랙으로 전원을 공급하고, 상기 이동랙의 충전상태를 파악하고 제어하는 통합전력제어부가 구비된 고정랙과; 상기 고정랙 또는 이동랙의 일측에 구비된 전력커넥터와 결합하여 전원을 공급받는 전력수신커넥터와, 전력을 공급하는 전력송신커넥터를 구비하고, 상기 커넥터간의 연결상태를 확인하는 체결감지부와, 상기 고정랙 또는 이동랙과의 근접여부를 확인하는 이동랙 근접감지부로 구성되는 이동랙;을 포함하여 구성되는 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템을 제공하는 것이다.

Description

멀티 이동랙 및 이의 전력공급 제어시스템

본 발명은 물류센터 내에서 사용되는 이동랙을 동기화하여 이송하도록 하는 멀티 이동랙 구성 장치에 관한것으로, 좀 더 구체적으로는 이동랙을 모듈로서 분리하여 설치한 멀티 이동랙 장치를 구성하고 각 이동랙을 그룹화하여 종방향, 횡방향 또는 종횡방향을 동기화하여 이송하기 위한 멀티 이동랙의 구성장치에 관한 것이다.

또한, 본 발명은 공장 또는 물류센터내에서 이용하는 멀티 이동랙를 구동시키는 전력제어시스템에 관한 것으로서, 궤도방식 또는 무궤도방식에도 모두 적용이 가능하고, 전원공급 케이블없이 이동랙에 전력을 공급할 수 있는 멀티 이동랙 및 이의 전력공급 제어시스템에 관한 것이다.

일반적으로 이동랙 모듈이란, 우리나라 표준 팔레트에 맞도록 이동랙을 2열, 3열, 5열로 제작한 표준 팔레트형 이동랙 모듈랙을 칭하며 동기화제어란 다수의 이동랙 모듈을 종방향 또 횡방향으로 상호 동기화시켜 일제히 움직일 수 있도록 하는 것을 말한다.

물류센터 내에서 다수의 이동랙 모듈을 설치한 경우에는 해당 개소의 화물을 처리하기 위해서는 각 이동랙 모듈을 움직여서 해당 개소로 지게차가 진입할 수 있도록 통로를 형성하여야 한다. 이를 위해서는 각 이동랙 모듈을 이동시키기 위해서는 원격으로 해당열에 이동지령을 가하거나, 혹은 직접 스위치 조작을 통하여 이동랙을 움직이고 있다.

종래에는 고정열을 지닌 이동랙 모듈을 이동시키기 위해서는 원격으로 해당열에 지령을 가하거나, 혹은 직접 스위치 조작을 통하여 이동랙을 움직이고 있다. 그러나 다수열(2열, 3열 혹은 5열)로 구성된 이동랙을 구동시키기에는 작업자에 의한 원격 및 수동조작에는 한계성이 나타난다.

이와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 원격지원에 대한 자동화를 구현하는 선행기술을 살펴보면, 대한민국 공개특허공보 특2000-0066060호 "전동랙 입출고 시스템 및 그 방법"은 전동랙과 크레인을 결합하되, 스태커 크레인이 각 랙의 상부에 설치된 주행레일과 각 랙의 하부 좌우에 설치된 가이드 레일을 따라 랙 사이를 이동하도록 함으로써 대형 창고 등에서 물품의 전체 입출고 과정을 자동화한 전동랙 입출고 시스템을 제공하고 있으며, 대한민국 등록특허공보 제10-0698010호 "전동랙을 이용한 파렛트 화물의 적재 및 입출고 제어장치"는 전동랙을 이용한 물류관리 시스템의 선입선출을 위한 재고관리 및 완전자동화를 지향하며, 최소한의 작업인원에 의해 물류의 입출고 작업을 효율적으로 수행할 수 있는 장치를 제공하며, 전동랙에 적재된 물품 및 작업자의 안전을 미연에 예방할 수 있는 입출고 제어장치를 제공하고, 설치되는 전동랙이 다양한 적재 물품에 부응할 수 있는 가변성이 향상된 적제공간을 제공하며, 중량물에 대한 견고한 지지력과 설치변경을 용이하게 수행할 수 있는 전동랙을 제공하고 있다.

그러나, 상기 선행기술에서 자동화를 적용할 지라도 이동랙에서는 이동랙의 안쪽인 즉 통로에서 가장 먼쪽에 위치한 화물을 파킹하거나 이동랙 바깥쪽 즉 통로에서 가장 가까운쪽의 화물을 파킹할 시에도 이동랙 전체를 이동시켜야 하며 이에 따른 시간 및 동력 손실이 예상된다.

도 1을 참조하면, 좌측 도면에서 A에 화물을 파킹하고 B화물을 파킹할 경우에는 우측도면과 같이 이동랙 2, 3, 4를 모두 이동 시키고 B화물을 파킹해야 하는 문제점이 있는 것이다.

또한, 작업자가 1개의 이동랙 또는 인접한 이동랙을 원격 및 직접 조작을 통해 이동시키고 있으나 다수열로 구성된 이동랙에 대해서는 작업자가 일일이 원격 또는 수동조작을 통하여 제어하기 어려우며 별도의 통제 시스템을 통하여 제어를 행하는 것이 필요하다.

현재 공장 또는 물류센터내에 구비된 화물을 이송하는 이동랙의 시스템과 관련해서, 이동랙 상부에 레일을 장착하여, 레일을 통하여 전선을 해당 이동랙으로 연결하는 방법(도 9 참조) 및 이동랙 간에 케이블을 상호 연결(도 10 참조)과 같은 방법으로 이동랙에 전력을 공급을 공급하고 있다.

한편, 상기 종래기술 문제점으로는 천정에 레일을 설치하고 전선으로 각 이동랙까지 연결하는 비용 및 주기적으로 전선을 교체하는 비용이 발생하고, 또한, 상부 전원공급 레일에 끼임이 발생하는 경우, 전선 도르레가 동작하지 않아 전선이 단선되는 사고가 발생하는 등의 문제가 있다.

한편 종래기술에 따른 구성에 의할 때, 이동랙간의 케이블에 의한 전력공급방식에서는 이동랙 간격이 좁아짐에 따라 처짐이 발생하고, 전선의 꺽임 등이 발생하여 이를 위한 별도의 전동식 전선 케이블릴의 장착이 불가피한 구조를 가지고 있어서, 이에 따른 고장의 발생가능성이 높고, 수리 및 정비에 따른 기회비용의 손실 및 소요되는 비용의 문제점이 있다.

따라서, 본 발명은 이와 같은 종래의 문제점을 개선하기 위해 제안된 것으로, 이동랙을 모듈별로 구성한 경우에는 해당열 만을 이동시킴으로서 동력 및 시간낭비를 줄이도록하며 이동랙을 모듈로 구성한 이동랙의 종방향, 횡방향 및 종횡방향으로 각 이동랙 모듈이 동기화하여 정확하게 이송되도록 하는 새로운 형태의 멀티 이동랙 구성 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 이동랙에 궤도방식 또는 무궤도방식에도 모두 적용이 가능하고, 와이어리스 방식으로 전력을 공급할 수 있는 전력공급시스템을 제공하고, 고정랙과 이동랙간, 이동랙간, 그리고 복수의 이동랙간 사이에도 전원공급을 효율적으로 수행할 수 있는 구성을 구비한 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템을 제공하고자 한다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 1열, 2열, 3열 및 다수열 등으로 모듈화되어 각 모듈은 각각 좌우측대칭으로 한 개소 이상 구비되어 개별구동이 가능한 구동부(15a)를 구비하며 유무선 통신모듈을 구비하는 이동랙(15)과; 실시간 잡업상황을 모니터링하며 제어명령을 제공하고 상기 제어명령을 지시하며 상기 이동랙(15)을 통제하는 통제부(11)와; 상기 통제부(11)의 지령에 의해 동작하는 제어기와 상기 이동랙(15)이 종방향, 횡방향, 종횡방향으로 그룹화하여 이동하도록 하는 동기화 제어기를 구비하는 이동랙 제어부(14) 및; 상기 통제부(11)와 연결되어 무선과 유선으로 통신이 가능하며 상기 이동랙(15)에 작업지령을 송신하고 상기 이동랙(15)의 동작상태를 수신하는 통신부(13)를; 포함하여 상기 이동랙(15)은 인접한 이동랙(15)과 근접통신하여 상호 위치정보를 공유하고 상기 위치정보를 이용해 동기화 제어가 가능하도록 할 수 있다.

이와 같은 멀티 이동랙 구성 장치는 상기 이동랙(15)의 적재중량을 예측하여 속도를 제어 및 보정하여 상기 구동부(15a)의 토크를 제어하는 구동제어부를 더 포함할 수 있다.

이와 같은 멀티 이동랙 구성 장치에서 상기 이동랙(15)은 장애물을 감지하고 상태를 상시 확인하는 센서부(12)와 수동제어를 선택하는 패널 스위치와 원격제어가 가능한 원격제어기 및 비상정지 시 사용하는 비상정지 스위치를 구비할 수 있다.

이와 같은 멀티 이동랙 구성 장치에서 상기 이동랙 제어부(14)는 상기 수동제어, 동기화제어, 원격제어, 비상정지를 제어하며 상기 통신부(13), 센서부(12), 구동부(15a)와 연결될 수 있다.

이와 같은 멀티 이동랙 구성 장치에서 상기 위치정보는 레이저 발광부 및 수광부를 더 포함하여 상기 이동랙(15)의 위치를 측정하며 상기 레이저 발광부는 상기 이동랙(15)의 좌측 또는 우측의 최 끝단에 횡방향으로 장착되고, 상기 수광부는 상기 레이저 발광부의 빛이 통과하는 위치를 측정하도록 종방향으로 장착함으로써 상대 위치를 측정할 수 있다.

이와 같은 멀티 이동랙 구성 장치에서 상기 동기화 제어는 상기 구동부(15a)의 주행방향인 종방향에 대해 상기 이동랙(15)의 하중이 서로 다르더라도 상기 이동랙(15)의 동기화로 일정한 토크를 전달하여 구동속도를 일정하게 하여 직진주행하도록 할 수 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 1열, 2열, 3열 및 다수열 등으로 모듈화되어 각 모듈은 각각 좌우측대칭으로 한 개소 이상 구비되어 개별구동이 가능한 구동부(15a)를 구비하며 유무선 통신모듈을 구비하는 이동랙(15)과; 실시간 잡업상황을 모니터링하며 제어명령을 제공하고 상기 제어명령을 지시하며 상기 이동랙(15)을 통제하는 통제부(11)와; 상기 통제부(11)의 지령에 의해 동작하는 제어기와 상기 이동랙(15)이 종방향, 횡방향, 종횡방향으로 그룹화하여 이동하도록 하는 동기화 제어기를 구비하는 이동랙 제어부(14)와; 상기 통제부(11)와 연결되어 무선과 유선으로 통신이 가능하며 상기 이동랙(15)에 작업지령을 송신하고 상기 이동랙(15)의 동작상태를 수신하는 통신부(13) 및; 상기 이동랙(15)의 위치를 측정하여 위치정보를 제공하는 상기 이동랙(15)의 좌측 또는 우측의 최 끝단에 횡방향으로 장착되는 레이저 발광부 및 상기 레이저 발광부의 빛이 통과하는 위치를 측정하도록 종방향으로 장착함으로써 상대 위치를 측정하는 수광부를; 포함하여 상기 이동랙(15)은 인접한 이동랙(15)과 근접통신하여 상호 위치정보를 공유하고 상기 위치정보를 이용해 동기화 제어가 가능하도록 할 수 있다.

이와 같은 멀티 이동랙 구성 장치에서 상기 동기화 제어는 상기 구동부(15a)의 주행방향인 종방향에 대해 상기 이동랙(15)의 하중이 서로 다르더라도 상기 이동랙(15)의 동기화로 일정한 토크를 전달하여 구동속도를 일정하게 하여 직진 주행하도록 할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 공장 또는 물류센터내에서 화물을 이동시키는 이동랙의 전력을 제어하는 시스템에 있어서, 공장 또는 물류센터내의 일측에 하나 이상 구비되고, 외부에서 공급되는 교류 단상 또는 3상전원을 직류전원으로 변환하여 전력송신커넥터부를 통해서 물류를 이동시키는 이동랙으로 전원을 공급하고, 상기 이동랙의 충전상태를 파악하고 제어하는 통합전력제어부가 구비된 고정랙과; 상기 고정랙 또는 이동랙의 일측에 구비된 전력커넥터와 결합하여 전원을 공급 또는 수신하는 전력송수신커넥터를 구비하고, 상기 커넥터간의 연결상태를 확인하는 체결감지부와, 상기 고정랙 또는 이동랙과의 근접여부를 확인하는 이동랙 근접감지부로 구성되는 이동랙;을 포함하여 구성된다.

한편, 상기 이동랙은, 전력의 송수신을 위해서 상기 이동랙이 고정랙 또는 타 이동랙과 소정의 거리내로의 근접여부를 감지하는 이동랙근접감지부와; 상기 고정랙 또는 타 이동랙과의 전력송수신을 수행하는 전력송수신커넥터와; 상기 전력송수신커넥터를 소정의 위치로 이송시키는 전력커넥터이송부와; 상기 전력송수신커넥터가 상대 이동랙과의 체결여부를 감지하는 체결감지부와; 상기 이동랙근접감지부와 체결감지부에서 측정된 상태정보에 따라 상기 전력커넥터이송부의 동작여부 및 전력의 충전상태를 제어하는 전력제어부;를 포함하여 구성된다.

그리고, 상기 이동랙은 외부에서 공급되는 전원을 충전하는 배터리부와; 상기 배터리부의 충전상태를 측정하는 배터리측정부와; 상기 배터리측정부에서 측정된 상태정보를 수신한 전력제어부의 제어명령을 상기 통합전력제어부와 통신을 수행하는 통신부와; 상기 전력제어부의 제어에 따라서, 접촉한 타 이동랙과의 전원을 공급 또는 수신을 제어하는 전력절환부;를 더 구비하도록 구성된다.

한편, 상기 고정랙에 구비된 상기 통합전력제어부는 상기 통신부를 통해서 수신되는 이동랙의 전력상태 정보에 따라 상기 이동랙과의 접촉시 자동으로 충전작업을 제어한다.

이때, 상기 이동랙근접감지부에서 소정의 거리이내에 타 이동랙이 인접하는 것을 감지하면, 상기 전력커넥터이송부를 이송시키고, 상기 체결감지부에서 체결완료에 대한 신호가 감지되면 이송을 중단하고 해당정보를 상기 전력제어부로 송신하고 다음 작업을 수행한다.

그리고, 타 이동랙의 동작으로 체결상태가 해제됨을 상기 체결감지부가 감지하면, 상기 전력제어부는 상기 전력커넥터이송부를 대기위치로 이송시키는 작업을 수행한다.

한편, 상기 배터리측정부에서 측정한 정보에 대해서 상기 전력제어부는 해당 정보를 상기 통신부를 통해서 상기 통합전력제어부로 송신하고, 상기 통합전력제어부는 상기 정보를 송신한 이동랙의 충전여부를 판단하여, 필요한 경우 인접한 이동랙 또는 상기 고정랙에서의 충전여부를 제어한다.

또한, 상기 정보를 송신한 이동랙의 전력부족으로 이동이 불가능한 경우에는, 상기 통합전력제어부는 인접한 타 이동랙을 해당 이동랙으로 이동시켜서 충전작업을 수행하도록 제어하여 충전작업의 효율성을 극대화시키게 된다.

그리고, 전력부족으로 인해 이동이 불가능한 상기 이동랙에 대한 인접한 타 이동랙의 이동으로 통한 충전작업은 소정의 거리내에 위치한 복수의 이동랙에 대해서 충전작업을 수행하도록 제어하여 상기 이동랙간의 유기적인 동작 및 제어가 가능한 시스템을 제공한다.

이와 같은 본 발명에 따른 멀티 이동랙 구성 장치에 따르면, 다수열 등으로 모듈화된 이동랙(15)과 이동랙(15)을 통제하는 통제부(11), 이동랙 제어부(14), 통신부(13)를 구비하여 이동랙(15)을 모듈화 함에 따른 운영비용 절감될 수 있으며, 이동랙(15)의 하중이 서로 다르더라도 구동속도를 일정하게 하는 동기화제어를 수행함으로써 그에 따른 흔들림 및 비틀림이 최소화 하며 이동을 용이하게 하여 전체 작업시간의 단축 할 수 있다.

본 발명에 따른 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템에 의할 때, 이동랙의 이동을 안내하는 궤도를 설치할 필요가 없고, 이동랙에 전원을 공급하기 위한 전원공급선과 이를 지지하는 지지대 등과 같은 구성의 설치비용이 필요없어 설치에 따른 비용을 획기적으로 절감할 수 있다는 장점이 있다.

또한, 상기와 같은 구성의 제조 및 설치에 따른 시간을 절감할 수 있다는 이점 또한 기대된다. 그리고, 기존의 구성에서 발생하는 유지보수비용과 기회손실비용에 따른 비용절감 및 단선/단전 등과 관련한 사고피해를 방지할 수 있다는 효과를 기대할 수 있다.

도 1은 종래의 이동랙 이동 방법을 도시한 도면;

도 2는 본 발명의 기술사상에 따른 모듈화된 이동랙의 이동 방법을 도시한 도면;

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동랙 구성 장치를 도시한 도면;

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동랙 구성 장치 및 블록다이아그램을 도시한 도면;

도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동랙 제어부의 블록다이아그램을 도시한 도면;

도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동랙의 위치측정을 위한 레이저를 도시한 도면;

도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동랙의 명령코드 사례를 도시한 도면;

도 8은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동랙의 동기화 구동 예시를 도시한 도면;

도 9는 종래의 이동랙에 전원을 공급하는 일부구성을 나타낸 사진이다.

도 10은 종래의 이동랙의 구성을 나타낸 구성도이다.

도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템의 전체 구성을 나타낸 도면이다.

도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템의 고정랙의 구성을 나타낸 개념도이다.

도 13은 도 12의 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템의 고정랙의 작업흐름을 나타내는 흐름도이다.

도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템의 이동랙의 커넥터결합과 관련된 일부구성을 나타낸 개념도이다.

도 15는 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템의 이동랙의 커넥터결합과 관련된 동작순서를 나타낸 흐름도이다.

도 16은 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템의 이동랙의 전원충전과 관련된 일부구성을 나타낸 개념도이다.

도 17은 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템의 이동랙의 전원충전과 관련된 동작순서를 나타낸 흐름도이다.

* 도면의 주요 부호

11 : 통제부 12 : 센서부

13 : 통신부 14 : 이동랙 제어부

15 : 이동랙 15a : 구동부

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다. 그러나, 본 발명의 사상이 제시되는 실시 예에 제한된다고 할 수 없으며, 또 다른 구성요소의 추가, 변경, 삭제 등에 의해서, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있다.

도 2는 본 발명의 기술사상에 따른 모듈화된 이동랙의 이동 방법을 도시한 도면이다.

도 2를 참조하면, 앞서 전술한 도 1의 개선방법을 적용한 모듈화된 이동랙의 이동방법으로 이동랙을 모듈별 즉 멀티 이동랙으로 구성한 경우에는 해당열 만을 이동시킴으로서 동력 및 시간낭비를 줄일 수 있다. 즉, 이동랙 2, 3, 4의 앞쪽에 2열만 이동시키면 된다. 이와 같이 이동 후 제어방법을 통해 종방향, 횡방향, 종횡방향으로 각 이동랙 모듈이 동기화하여 정확하게 이동 할 수 있도록 한다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도 2 내지 도 11 에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 이동랙의 구동휠을 제어하는 모터 관련 기술, 화물 파킹 관련 기술, 각종 조작 방법의 관련 기술 등 통상 본 발명에 적용되는 분야의 종사자들 및 그들이 관련분야의 종사자들 및 그들이 관련분야의 종사자들을 통해 통상적으로 알 수 있는 부분들의 도시 및 상세한 설명은 생략하고, 본 발명과 관련된 부분들을 중심으로 도시 및 설명 하였다.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동랙 구성 장치를 도시한 도면이다. 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동랙 구성 장치 및 블록다이아그램을 도시한 도면이다. 도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동랙 제어부의 블록다이아그램을 도시한 도면이다.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 멀티 이동랙 구성 장치는 다수열 등으로 모듈화된 이동랙(15)과 이동랙(15)을 통제하는 통제부(11), 이동랙 제어부(14), 통신부(13)로 구성된다.

이와 같은 본 발명의 실시예에 따른 멀티 이동랙 구성 장치는 1열, 2열, 3열 및 다수열 등으로 모듈화되어 각 모듈은 각각 좌우측대칭으로 한 개소 이상 구비되어 개별구동이 가능한 구동부(15a)를 구비하며 유무선 통신모듈을 구비하는 이동랙(15)을 구비하며 실시간 잡업상황을 모니터링하며 제어명령을 제공하고 지시하며 이동랙(15)을 통제하는 통제부(11)와 통제부(11)의 지령에 의해 동작하는 제어기와 이동랙(15)이 종방향, 횡방향, 종횡방향으로 그룹화하여 이동하도록 하는 동기화 제어기를 구비하는 이동랙 제어부(14), 통제부(11)와 연결되어 무선과 유선으로 통신이 가능하며 이동랙(15)에 작업지령을 송신하고 이동랙(15)의 동작상태를 수신하는 통신부(13)를 구비하여 이동랙(15)은 인접한 이동랙(15)과 근접통신하여 상호 위치정보를 공유하고 위치정보를 이용해 동기화 제어가 가능하도록 한다.

이동랙(15)은 적재중량을 예측하여 속도를 제어 및 보정하여 구동부(15a)의 토크를 제어하는 구동제어부를 더 구비하며 장애물을 감지하고 상태를 상시 확인하는 센서부(12)와 수동제어를 선택하는 패널 스위치와 원격제어가 가능한 원격제어기 및 비상정지 시 사용하는 비상정지 스위치를 구비가능하다.

통제부(11)는 작업자가 용이하게 사용가능한 데스크 탑으로 구비되며 사용자의 필요에 따라 노트북이나 네트워크가 구비된 어떠한 단말기로 적용가능하며 이동랙(15)의 제어오더 즉 작업지령을 생성하여 모듈화된 멀티 이동랙(150을 제어하도록 하며 또는 원격 키 입력을 제어하도록 통신부(13)에 전달 하도록 한다.

이동랙 제어부(14)는 수동제어, 동기화제어, 원격제어, 비상정지를 제어하며 통신부(13), 센서부(12), 구동부(15a)와 연결된다. 이동랙 제어부(14)는 센서부(12)에 의해 장애물을 감지하고, 이동랙 장비 상태를 감시 가능하다 . 이와 같은 이동랙 장비 상태 감시는 구동부(15a)에서도 확인 가능하며, 지게차와 인터페이스 가능하다.

통신부(13)는 무선, 유선 통신 모두 또는 각각 사용 가능하며, 통신부(13)에서는 실시간 작업상황 모니터링과 이동랙 장비상태 모니터링, 비상알림들을 통제부(11)에 제공한다. 이때, 비상 알림시 위기관리대응에 대한 신호 또한 제공한다.

도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동랙의 위치측정위한 레이저를 도시한 도면이다.

도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에서는 위치정보는 레이저 발광부 및 수광부를 더 구비하여 이동랙(15)의 위치를 측정하도록 한다. 레이저 발광부는 이동랙(15)의 좌측 또는 우측의 최 끝단에 횡방향으로 장착되고, 수광부는 레이저 발광부의 빛이 통과하는 위치를 측정하도록 종방향으로 장착함으로써 상대 위치를 측정한다.

양쪽 고정랙에 레이저 발광부(도면에서 파선)를 장착하고 이동랙(15)에 수광부를 배치하고, 레이저 빛이 통과하는 위치를 측정함으로서, 각 이동랙(15)의 y축인 종방향으로의 위치를 측정한다. 이동랙(15) x축인 횡방향은 이동랙의 좌측 또는 우측의 맨 끝단에 횡방향으로 레이저 발광부를 장착(도면에서 쇄선)하고, 각 이동랙에는 x축인 종방향으로 수광부를 장착함으로 상대 위치를 측정한다.

도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동랙의 명령코드 사례를 도시한 도면이다.

도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예에서는 각 이동랙(15)에 이동위치 명령을 내리기 위해 다음의 동기화 제어 명령코드를 사용한다.

동기화 제어 명령코드는 이동위치(x 값, y값), 좌측 인접이동랙 코드, 우측 인접이동랙 코드, 전방 인접이동랙 코드, 후방 인접이동랙 코드을 사용한다. (단, 값이 0 인 경우는 인접한 이동랙이 없다는 것임)

도 7에서 이동랙 A12, A13, A22, A23가 현재 위치에서 각각 (6,2), (6,3), (7,2), (7,3)으로 이동한다 할 때, A12의 지령은 (6, 2, 0, 1, 1, 0)으로 나타낸다.

즉, 현재위치에서 (6,2) 위치로 이동하는데, 1 값이 있는 곳은 현재 A12의 오른쪽과 전방쪽에 있는 A13와 A22와 같이 동기화하여 이동하라는 지령에 해당된다.

또한, A23의 경우의 지령값은 (7, 3, 1, 0, 0, 1)로서 (7,3)으로 이동하는데, 좌측과 뒤쪽에 위치한 A22와 A13과 같이 동기화하여 이동하라는 것에 해당된다.

도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동랙의 동기화 구동 예시를 도시한 도면이다.

각 이동랙(15)의 구동부(15a)는 이동랙(15)의 주행방향(종방향)에 대해 각 모듈당 좌우에 각각 최소 1개 이상을 지니며, 이동랙(15)이 짝수열인 경우에는 중간에 구동부(15a)를 설치한다.

A상태에서는 이동랙(15)의 하중이 서로 다르더라도 동기화 제어를 행하면 똑 바로 직진하여 B 상태에 이르지만, 동기화 제어를 행하지 않으면 이동랙(15) 하중이 적은 쪽에 토크가 많이 전달되어 C상태와 같이 구동휠이 서로 다르게 회전하여 곡선의 형태로 주행하게 된다.

이와 같은 동기화 제어는 구동부(15a)의 주행방향인 종방향에 대해 이동랙(15)의 하중이 서로 다르더라도 이동랙(15)의 동기화로 일정한 토크를 전달하여 구동속도를 일정하게 하여 직진 주행하도록 한다.

이와 같은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 멀티 이동랙 구성 장치는 다수열 등으로 모듈화된 이동랙(15)과 이동랙(15)을 통제하는 통제부(11), 이동랙 제어부(14), 통신부(13)를 구비하여 이동랙(15)을 모듈화 함에 따른 운영비용 절감될 수 있으며, 이동랙(15)의 하중이 서로 다르더라도 구동속도를 일정하게 하는 동기화제어를 수행함으로써 그에 따른 흔들림 및 비틀림을 최소화 하며 이동을 용이하게 하여 전체 작업시간의 단축 할 수 있다.

상술한 바와 같은, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 멀티 이동랙 구성 장치를 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.

도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템의 전체 구성을 나타낸 도면이다. 도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템의 고정랙의 구성을 나타낸 개념도이다. 도 13은 도 12의 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템의 고정랙의 작업흐름을 나타내는 흐름도이다.

도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템의 이동랙의 커넥터결합과 관련된 일부구성을 나타낸 개념도이다. 도 15는 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템의 이동랙의 커넥터결합과 관련된 동작순서를 나타낸 흐름도이다. 도 16은 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템의 이동랙의 전원충전과 관련된 일부구성을 나타낸 개념도이다. 도 17은 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템의 이동랙의 전원충전과 관련된 동작순서를 나타낸 흐름도이다.

상기의 도면을 참조하면, 공장 또는 물류센터내에서 물류를 이동시키는 이동랙의 전력을 제어하는 시스템에 있어서, 공장 또는 물류센터내의 일측에 하나 이상 구비되고, 외부에서 공급되는 교류 단상 또는 3상전원을 직류전원으로 변환하여 전력송신커넥터부를 통해서 물류를 이동시키는 이동랙으로 전원을 공급하고, 상기 이동랙의 충전상태를 파악하고 제어하는 통합전력제어부가 구비된 고정랙과; 상기 고정랙 또는 이동랙의 일측에 구비된 전력커넥터와 결합하여 전원을 공급 또는 수신하는 전력송수신커넥터를 구비하고, 상기 커넥터간의 연결상태를 확인하는 체결감지부와, 상기 고정랙 또는 이동랙과의 근접여부를 확인하는 이동랙 근접감지부로 구성되는 이동랙;을 포함하여 구성된다.

그리고, 상기 이동랙은 외부에서 공급되는 전원을 충전하는 배터리부와; 상기 배터리부의 충전상태를 측정하는 배터리측정부와; 상기 배터리측정부에서 측정된 상태정보를 수신한 전력제어부의 제어명령을 상기 통합전력제어부와 통신을 수행하는 통신부와; 상기 전력제어부의 제어에 따라서, 접촉한 타 이동랙과의 전원을 공급 또는 수신을 제어하는 전력절환부;를 더 구비하는 구성된다.

본 발명의 다른 실시 예로써, 물류를 이동시키는 이동랙의 전력을 자동으로 제어하는 시스템에 있어서, 공장 또는 물류센터내의 일측에 하나 이상 구비되고, 외부에서 공급되는 교류 단상 또는 3상전원을 직류전원으로 변환하여 전력송신커넥터부를 통해서 물류를 이동시키는 이동랙으로 전원을 공급하고, 상기 이동랙의 충전상태를 파악하고 이동 및 충전작업을 제어하는 통합전력제어부가 구비된 고정랙과; 상기 고정랙 또는 타 이동랙과 접촉하여 전원을 공급 또는 수신하는 전력송수신커넥터를 구비하고, 상기 통합전력제어부의 무선제어에 의해 충전작업의 수행이 가능한 이동랙;을 포함하여 구성되는 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템을 제공한다.

한편, 상기 이동랙은, 전력의 송수신을 위해서 상기 이동랙이 고정랙 또는 타 이동랙과 소정의 거리내로의 근접여부를 감지하는 이동랙근접감지부와; 상기 고정랙 또는 타 이동랙과의 전력송수신을 수행하는 전력송수신커넥터와; 상기 전력송수신커넥터를 소정의 위치로 이송시키는 전력커넥터이송부와; 상기 전력송수신커넥터가 상대물과의 체결여부를 감지하는 체결감지부와; 상기 이동랙근접감지부와 체결감지부에서 측정된 상태정보에 따라 상기 전력커넥터이송부의 동작여부 및 전력의 충전상태를 제어하는 전력제어부;를 포함하여 구성된다.

본 발명의 또 다른 실시 예인 물류를 이동시키는 이동랙의 전력을 자동으로 제어하는 시스템에 있어서, 공장 또는 물류센터내의 일측에 하나 이상 구비되고, 외부에서 공급되는 교류 단상 또는 3상전원을 전력송신커넥터부를 통해서 물류를 이동시키는 이동랙으로 전원을 공급하고, 상기 이동랙의 충전상태를 파악하고 이동 및 충전작업을 제어하는 통합전력제어부가 구비된 고정랙과; 상기 고정랙과 접촉하여 전원을 공급 또는 수신하는 전력송수신커넥터를 구비하고, 상기 고정랙에서 공급된 전원을 직류전원으로 변환시켜서 충전작업의 수행 또는 충전된 직류전원을 교류전원으로 역변환시켜서 타 이동랙으로의 전원공급이 가능한 이동랙;을 포함하여 구성된다.

이때, 상기 고정랙은, 외부에서 공급된 교류 단상 또는 3상전원을 내부로 공급하는 교류전력 인입부와; 전원충전을 요하는 이동랙과 접촉하여 상기 교류전력 전원를 공급하는 전력송신커넥터와; 상기 통합전력제어부에서 상기 이동랙의 충전상태에 관한 정보를 외부에 구비된 서버 또는 타 이동랙과 무선통신을 수행하는 통신부;를 포함해서 구성된다.

그리고, 상기 이동랙은, 전력의 송수신을 위해서 상기 이동랙이 고정랙 또는 타 이동랙과 소정의 거리내로의 근접여부를 감지하는 이동랙근접감지부와; 상기 고정랙 또는 타 이동랙과의 전력송수신을 수행하는 전력송수신커넥터와; 상기 전력송수신커넥터을 통해서 공급되는 교류 단상 또는 3상전원을 24V, 48V 또는 72V의 직류전원으로 선택적으로 변환시켜주는 전력변환부와; 상기 전력변환부를 통해서 변환된 직류전원을 충전하는 배터리부와; 상기 전력송수신커넥터를 소정의 위치로 이송시키는 전력커넥터이송부와; 상기 전력송수신커넥터가 상대물과의 체결여부를 감지하는 체결감지부와; 상기 이동랙근접감지부와 체결감지부에서 측정된 상태정보에 따라 상기 전력커넥터이송부의 동작여부 및 상기 배터리부의 충전상태를 제어하는 전력제어부와; 상기 배터리부에 충전된 직류전원을 교류전원으로 역변환시키는 인버터부;를 포함하여 구성된다.

또한, 상기 이동랙은, 상기 배터리부의 충전상태를 측정하는 배터리측정부와; 상기 배터리측정부에서 측정된 상태정보를 수신한 전력제어부의 제어명령을 상기 통합전력제어부와 통신을 수행하는 통신부와; 상기 전력제어부의 제어에 따라서, 접촉한 타 이동랙과의 전원을 공급 또는 수신을 제어하는 전력절환부;를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 통합전력제어부는 상기 통신부를 통해서 수신되는 이동랙의 전력상태 정보에 따라 상기 이동랙과의 접촉시 자동으로 충전을 제어하며, 상기 이동랙간의 충전작업시 전력을 공급하는 이동랙에서는 상기 배터리부에 충전된 직류전원을 상기 인버터부를 통해 교류전원으로 역변환시킨 후 상기 전력송수신커넥터를 통해서 교류전원을 전송하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 이동랙근접감지부에서 소정의 거리이내에 타 이동랙이 인접하는 것을 감지하면, 상기 전력커넥터이송부를 이송시키고, 상기 체결감지부에서 체결완료에 대한 신호가 감지되면 이송을 중단하고 해당정보를 상기 전력제어부로 송신하는 것을 특징으로 한다.

또한, 타 이동랙의 동작으로 체결상태가 해제됨을 상기 체결감지부가 감지하면, 상기 전력제어부는 상기 전력커넥터이송부를 대기위치로 이송시키는 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템을 제공한다.

그리고, 상기 배터리측정부에서 측정한 정보에 대해서 상기 전력제어부는 해당 정보를 상기 통신부를 통해서 상기 통합전력제어부로 송신하고, 상기 통합전력제어부는 상기 정보를 송신한 이동랙의 충전여부를 판단하며, 필요한 경우 인접한 이동랙 또는 상기 고정랙에서의 충전여부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 정보를 송신한 이동랙의 전력부족으로 이동이 불가능한 경우에는, 상기 통합전력제어부는 인접한 타 이동랙을 해당 이동랙으로 이동시켜서 충전작업을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 전력부족으로 인해 이동이 불가능한 상기 이동랙에 대한 인접한 타 이동랙의 이동으로 통한 충전작업은 소정의 거리내에 위치한 복수의 이동랙에 대해서 충전작업을 수행하도록 제어가능한 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같은, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 멀티 이동랙 구성 장치 및 전력공급제어시스템을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시 하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.

Claims

1열, 2열, 3열 및 다수열 등으로 모듈화되어 각 모듈은 각각 좌우측대칭으로 한 개소 이상 구비되어 개별구동이 가능한 구동부(15a)를 구비하며 유무선 통신모듈을 구비하는 이동랙(15)과;

실시간 잡업상황을 모니터링하며 제어명령을 제공하고 상기 제어명령을 지시하며 상기 이동랙(15)을 통제하는 통제부(11)와;

상기 통제부(11)의 지령에 의해 동작하는 제어기와 상기 이동랙(15)이 종방향, 횡방향, 종횡방향으로 그룹화하여 이동하도록 하는 동기화 제어기를 구비하는 이동랙 제어부(14) 및;

상기 통제부(11)와 연결되어 무선과 유선으로 통신이 가능하며 상기 이동랙(15)에 작업지령을 송신하고 상기 이동랙(15)의 동작상태를 수신하는 통신부(13)를; 포함하여 상기 이동랙(15)은 인접한 이동랙(15)과 근접통신하여 상호 위치정보를 공유하고 상기 위치정보를 이용해 동기화 제어가 가능한 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙.

제 1항에 있어서,

상기 이동랙(15)의 적재중량을 예측하여 속도를 제어 및 보정하여 상기 구동부(15a)의 토크를 제어하는 구동제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙.

제 2항에 있어서,

상기 이동랙(15)은 장애물을 감지하고 상태를 상시 확인하는 센서부(12)와 수동제어를 선택하는 패널 스위치와 원격제어가 가능한 원격제어기 및 비상정지 시 사용하는 비상정지 스위치를 구비하는 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙.

제 3항에 있어서,

상기 이동랙 제어부(14)는 상기 수동제어, 동기화제어, 원격제어, 비상정지를 제어하며 상기 통신부(13), 센서부(12), 구동부(15a)와 연결되는 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙.

제 1항에 있어서,

상기 위치정보는 레이저 발광부 및 수광부를 더 포함하여 상기 이동랙(15)의 위치를 측정하며 상기 레이저 발광부는 상기 이동랙(15)의 좌측 또는 우측의 최 끝단에 횡방향으로 장착되고, 상기 수광부는 상기 레이저 발광부의 빛이 통과하는 위치를 측정하도록 종방향으로 장착함으로써 상대 위치를 측정하는 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙.

제 5항에 있어서,

상기 동기화 제어는 상기 구동부(15a)의 주행방향인 종방향에 대해 상기 이동랙(15)의 하중이 서로 다르더라도 상기 이동랙(15)의 동기화로 일정한 토크를 전달하여 구동속도를 일정하게 하여 직진주행하도록 하는 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙.

상기 통제부(11)의 지령에 의해 동작하는 제어기와 상기 이동랙(15)이 종방향, 횡방향, 종횡방향으로 그룹화하여 이동하도록 하는 동기화 제어기를 구비하는 이동랙 제어부(14)와;

상기 통제부(11)와 연결되어 무선과 유선으로 통신이 가능하며 상기 이동랙(15)에 작업지령을 송신하고 상기 이동랙(15)의 동작상태를 수신하는 통신부(13) 및;

상기 이동랙(15)의 위치를 측정하여 위치정보를 제공하는 상기 이동랙(15)의 좌측 또는 우측의 최 끝단에 횡방향으로 장착되는 레이저 발광부 및 상기 레이저 발광부의 빛이 통과하는 위치를 측정하도록 종방향으로 장착함으로써 상대 위치를 측정하는 수광부를; 포함하여

상기 이동랙(15)은 인접한 이동랙(15)과 근접통신하여 상호 위치정보를 공유하고 상기 위치정보를 이용해 동기화 제어가 가능한 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙.

제 7항에 있어서,

상기 이동랙(15)의 적재중량을 예측하여 속도를 제어 및 보정하여 상기 구동부(15a)의 토크를 제어하는 구동제어부를 더 포함하는 것을 특징으로하는 멀티 이동랙.

제 8항에 있어서,

제 9항에 있어서,

제 10항에 있어서,

공장 또는 물류센터내에서 물류를 이동시키는 이동랙의 전력을 제어하는 시스템에 있어서,

공장 또는 물류센터내의 일측에 하나 이상 구비되고, 외부에서 공급되는 교류 단상 또는 3상전원을 직류전원으로 변환하여 전력송신커넥터부를 통해서 물류를 이동시키는 이동랙으로 전원을 공급하고, 상기 이동랙의 충전상태를 파악하고 제어하는 통합전력제어부가 구비된 고정랙과;

상기 고정랙 또는 이동랙의 일측에 구비된 전력커넥터와 결합하여 전원을 공급 또는 수신하는 전력송수신커넥터를 구비하고, 상기 커넥터간의 연결상태를 확인하는 체결감지부와, 상기 고정랙 또는 이동랙과의 근접여부를 확인하는 이동랙 근접감지부로 구성되는 이동랙;을 포함하여 구성되는 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템.

제 12 항에 있어서,

상기 고정랙은,

외부에서 공급된 교류 단상 또는 3상전원을 내부로 공급하는 교류전력 인입부와;

상기 교류전력 인입부을 통해서 공급되는 교류 단상 또는 3상전원을 24V, 48V 또는 72V의 직류전원으로 선택적으로 변환시켜주는 전력변환부와;

상기 전력변환부를 통해서 변환된 직류전원을 충전하는 전력충전부와;

상기 전력충전부의 충전상태를 체크하고 판단하는 통합전력제어부와;

전원충전을 요하는 이동랙과 접촉하여 상기 전력충전부에 저장된 전원를 공급하는 전력송신커넥터와;

상기 통합전력제어부에서 충전상태에 관한 정보를 외부에 구비된 서버 또는 타 이동랙과 무선통신을 수행하는 통신부;를 포함해서 구성되는 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템.

제 12 항에 있어서,

상기 이동랙은,

전력의 송수신을 위해서 상기 이동랙이 고정랙 또는 타 이동랙과 소정의 거리내로의 근접여부를 감지하는 이동랙근접감지부와;

상기 고정랙 또는 타 이동랙과의 전력송수신을 수행하는 전력송수신커넥터와;

상기 전력송수신커넥터를 소정의 위치로 이송시키는 전력커넥터이송부와;

상기 전력송수신커넥터가 상대물과의 체결여부를 감지하는 체결감지부와;

상기 이동랙근접감지부와 체결감지부에서 측정된 상태정보에 따라 상기 전력커넥터이송부의 동작여부 및 전력의 충전상태를 제어하는 전력제어부;를 포함하여 구성되는 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템.

제 14 항에 있어서,

상기 이동랙은,

외부에서 공급되는 전원을 충전하는 배터리부와;

상기 배터리부의 충전상태를 측정하는 배터리측정부와;

상기 배터리측정부에서 측정된 상태정보를 수신한 전력제어부의 제어명령을 상기 통합전력제어부와 통신을 수행하는 통신부와;

상기 전력제어부의 제어에 따라서, 접촉한 타 이동랙과의 전원을 공급 또는 수신을 제어하는 전력절환부;를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템.

제 15 항에 있어서,

상기 통합전력제어부는 상기 통신부를 통해서 수신되는 이동랙의 전력상태 정보에 따라 상기 이동랙과의 접촉시 자동으로 충전을 제어하는 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템.

제 14 항에 있어서,

상기 이동랙근접감지부에서 소정의 거리이내에 타 이동랙이 인접하는 것을 감지하면, 상기 전력커넥터이송부를 이송시키고, 상기 체결감지부에서 체결완료에 대한 신호가 감지되면 이송을 중단하고 해당정보를 상기 전력제어부로 송신하는 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템.

제 17 항에 있어서,

타 이동랙의 동작으로 체결상태가 해제됨을 상기 체결감지부가 감지하면, 상기 전력제어부는 상기 전력커넥터이송부를 대기위치로 이송시키는 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템.

제 15 항에 있어서,

상기 배터리측정부에서 측정한 정보에 대해서 상기 전력제어부는 해당 정보를 상기 통신부를 통해서 상기 통합전력제어부로 송신하고, 상기 통합전력제어부는 상기 정보를 송신한 이동랙의 충전여부를 판단하여, 필요한 경우 인접한 이동랙 또는 상기 고정랙에서의 충전여부를 제어하는 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템.

제 19 항에 있어서,

상기 정보를 송신한 이동랙의 전력부족으로 이동이 불가능한 경우에는, 상기 통합전력제어부는 인접한 타 이동랙을 해당 이동랙으로 이동시켜서 충전작업을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템.

제 20 항에 있어서,

전력부족으로 인해 이동이 불가능한 상기 이동랙에 대한 인접한 타 이동랙의 이동으로 통한 충전작업은 소정의 거리내에 위치한 복수의 이동랙에 대해서 충전작업을 수행하도록 제어가능한 것을 특징으로 하는 멀티 이동랙 전력공급 제어시스템.