WO2020101160A1 - Cra를 이용한 궤도주행로봇 - Google Patents

Abstract

본 명세서는, 궤도 주행 로봇 시스템의 동작 방법을 제공할 수 있다. 때, 무인 감시 시스템의 동작 방법은 로봇이 제 1 궤도를 따라 이동하는 단계, 봇이 제 1 궤도에서 제 1 오브젝트에 대한 입력 정보를 획득하는 단계 및 로봇이 제 1 오브젝트에 대한 입력 정보를 무선 통신을 통해 서버로 전송하는 단계를 포함할 수 있다. 이때, 제 1 궤도는 CRA를 고려하여 설정되는 궤도이고, 로봇은 CRA를 고려한 궤도에 기초하여 동작할 수 있다. 또한, 로봇은 무선 통신 안테나 및 라우터를 포함하고, CRA에 기초하여 무선 통신을 수행할 수 있다.

Description

CRA를 이용한 궤도주행로봇

본 명세서는 CRA(Cable type WiFi radial antenna)를 이용하는 궤도주행로봇을 제공할 수 있다. 또한, CRA를 이용하는 궤도주행로봇의 동작 방법을 제공할 수 있다.

산업 발전과 더불어 다양한 설비들이 생겨났고, 다양한 설비들에 대한 유지 및 관리에 대한 요구 사항이 커지고 있다. 일 예로, 산업 발전과 더불어 지하에 매설되었던 파이프 등이 이미 오랜 시간 동안 지하에 매설되어 있었으며, 매설된 파이프 등에 문제점이 발생하고, 이에 대한 사고가 증가하고 있는 추세이다. 다만, 상술한 지하 파이프들은 사람이 접근하여 전체 영역을 감시 및 유지하는데 한계가 있다. 또한, 산업화가 진행되면서 설계가 복잡한 건물 내부와 같이 사람의 접근이 쉽지 않은 곳이 증가하고 있다. 그러나, 이러한 영역에 대한 관리 및 유지 보수에 대한 특별한 방법이 없는 실정이고, 이에 기초한 많은 문제들이 발생하고 있다.

또한, 현재 상술한 지역 등에는 파이프 및 전력구/전기배선들이 누적되어 쌓여있어 화재 발생 위험이 존재하며, 이를 방지하기 위한 방안들이 필요한 실정이다.

상술한 영역에 대한 관리 및 유지 보수를 위한 효율적인 방법이 필요할 수 있으며, 이를 위한 장치들이 새롭게 적용될 필요성이 있다.

본 발명은 CRA를 이용한 로봇 및 그 동작 방법에 대한 것으로, 상술한 문제점을 해결할 수 있다.

본 명세서는, CRA를 이용한 궤도주행로봇 및 그 동작 방법을 제공하는데 목적이 있다.

본 명세서는, CRA를 이용한 궤도주행로봇을 통해 데이터 통신을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명의 일 실시예에 따라, 궤도 주행 로봇 시스템의 동작 방법은 로봇이 제 1 궤도를 따라 이동하는 단계, 로봇이 제 1 궤도에서 제 1 오브젝트에 대한 입력 정보를 획득하는 단계 및 로봇이 제 1 오브젝트에 대한 입력 정보를 무선 통신을 통해 서버로 전송하는 단계를 포함할 수 있다. 이때, 제 1 궤도는 CRA(Cable type WiFi radial antenna)만을 고려한 CRA 단독 궤도일 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 로봇은 제 1 궤도 중 제 1 영역에서만 서버와 무선 통신을 수행하되, 제 1 영역은 CRA에 기초하여 결정될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 로봇이 제 1 영역이 아닌 영역에서 제 1 오브젝트에 대한 입력 정보를 획득한 경우, 로봇은 제 1 궤도 상에서 제 1 영역으로 이동하면 무선 통신을 통해 입력 정보를 서버로 전송할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 제 1 영역은 제 1 궤도 상에서 주기적으로 설정될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 로봇에 대한 하중이 제 1 값 미만인 경우에만 로봇은 CRA만을 고려하는 제 1 궤도에 기초하여 동작할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 제 1 궤도는 상기 CRA와 지지선을 더 고려하여 설정될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 로봇에 대한 하중이 제 1 값 이상이고, 제 2 값 미만인 경우에만 로봇이 CRA 및 지지선에 기초하여 설정되는 제 1 궤도에 기초하여 동작할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 제 1 값은 5kg이고, 제 2 값은 25kg일 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 제 1 궤도는 CRA가 삽입된 프로파일에 기초하여 설정되는 궤도일 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 로봇에 대한 하중이 제 2 값 이상인 경우에만 로봇이 CRA가 삽입된 프로파일에 기초하여 설정되는 제 1 궤도에 기초하여 동작할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 로봇은 라우터를 포함하고, 로봇은 라우터에 기초하여 서버와 무선 통신을 수행할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 로봇은 배터리를 더 포함하고, 로봇의 배터리는 제 1 궤도에 주기적으로 설정된 충전 스테이션에서 유선 방식 또는 무선 방식에 기초하여 충전될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 입력 정보는 위치 정보, 시간 정보, 오디오 정보, 전압 정보, 실화상 영상 정보, 열영상 센서 정보 및 전류 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 궤도 주행 로봇 시스템에 있어서, 제 1 궤도를 따라 주행하는 로봇 및 로봇과 무선 통신을 수행하는 서버를 포함할 수 있다. 로봇은 제 1 궤도를 따라 이동하면서 제 1 오브젝트에 대한 입력 정보를 획득하고, 로봇이 제 1 오브젝트에 대한 상기 입력 정보를 무선 통신을 통해 상기 서버로 전송하되, 제 1 궤도는 CRA(Cable type WiFi radial antenna)만을 고려한 CRA 단독 궤도일 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 로봇은 무선 통신을 수행하는 라우터, 입력 정보를 획득하는 입력부 및 라우터와 입력부를 제어하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따라, 서버는 무선 통신을 수행하는 라우터 및 라우터를 제어하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.

본 명세서의 일 실시예에 따라, CRA를 이용한 궤도주행로봇 및 그 동작 방법을 제공할 수 있다.

본 명세서의 일 실시예에 따라, 사람이 접근하기 어려운 지역에 대한 감시 및 감독 방법을 제공할 수 있다.

본 명세서의 일 실시예에 따라, CRA를 이용한 궤도주행로봇을 통해 데이터 통신을 제공할 수 있다.

본 명세서에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 명세서의 일 실시예에 따라 로봇에 대한 구조를 나타낸 도면이다.

도 2는 본 명세서의 일 실시예에 따라 궤도 주행 로봇 시스템의 구조를 개념적으로 도시한 도면이다.

도 3 은 본 명세서의 일 실시예에 따라 CRA를 나타낸 도면이다.

도 4는 본 명세서의 일 실시예에 따라 궤도를 구성하는 방법을 나타낸 도면이다.

도 5는 본 명세서의 일 실시예에 따라 궤도를 구성하는 방법을 나타낸 도면이다.

도 6은 본 명세서의 일 실시예에 따라 증폭기 및 분배기를 나타낸 도면이다.

도 7은 본 명세서의 일 실시예에 따라 궤도 주행 로봇 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.

도 8은 본 명세서의 일 실시예에 따라 궤도 주행 로봇 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.

도 9는 본 명세서의 일 실시예에 따라 궤도 주행 로봇 시스템의 동작을 나타낸 도면이다.

도 10은 본 명세서의 일 실시예에 따라 궤도 주행 로봇 시스템의 동작 방법을 나타낸 순서도이다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다. 이하의 상세한 설명은 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해서 구체적 세부사항을 포함한다. 그러나, 당업자는 본 발명이 이러한 구체적 세부사항 없이도 실시될 수 있음을 안다.

이하의 실시예들은 본 발명의 구성요소들과 특징들을 소정 형태로 결합한 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려될 수 있다. 각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및/또는 특징들을 결합하여 본 발명의 실시예를 구성할 수도 있다. 본 발명의 실시예 들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다.

이하의 설명에서 사용되는 특정 용어들은 본 발명의 이해를 돕기 위해서 제공된 것이며, 이러한 특정 용어의 사용은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다른 형태로 변경될 수 있다.

몇몇 경우, 본 발명의 개념이 모호해지는 것을 피하기 위하여 공지의 구조 및 장치는 생략되거나, 각 구조 및 장치의 핵심기능을 중심으로 한 블록도 형식으로 도시된다. 또한, 본 명세서 전체에서 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 도면 부호를 사용하여 설명한다.

또한, 본 명세서에서 제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 명세서의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게, 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.

또한 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 그리고 명세서에 기재된 “…유닛”, “…부” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 및/또는 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

도 1은 본 명세서의 일 실시예에 따라 CRA를 이용한 궤도주행로봇을 나타낸 도면이다.

CRA를 이용한 궤도주행로봇(100)은 라우터(110), WiFi 모듈(120), 입력부(130), 배터리(140), 컨트롤러(150) 및 모터(160) 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.

이때, CRA는 케이블형 WI-FI 방사형 안테나를 의미할 수 있다. 일 예로, CRA는 전파가 외부로 방출되어 통신이 가능한 안테나가 구비된 케이블일 수 있다. 일 예로, CRA에는 통신이 가능하도록 슬롯(또는 홈, 영역)이 존재할 수 있다. 이때, 슬롯은 안테나에 대한 역할을 수행할 수 있으며, 슬롯의 길이 또는 기울기 등에 기초하여 통신을 위한 방출되는 전파에 대한 주파수가 다르게 선택될 수 있다. 일 예로, 궤도주행로봇(100)이 동작하는 주파수는 근거리 통신망에 대한 주파수일 수 있으며, 슬롯은 상술한 주파수 대역을 이용할 수 있도록 설계될 수 있다. 즉, CRA에 대한 슬롯은 주파수를 고려하여 케이블에 설정될 수 있으며, 안테나 역할을 수행할 수 있다. 보다 상세하게는, CRA는 송신기와 송신 안테나 또는 수신 안테나와 수신기 사이를 연결하여 고주파전력을 전송하기 위하여 사용되는 전송 선로를 의미할 수 있다. 이때, 케이블은 CRA에서 획득한 전파 신호를 전송 선로를 통해 서버 또는 다른 장치 등으로 전달할 수 있다. 또는, 케이블은 서버 또는 다른 장치로부터 발생한 신호를 전송 선로를 통해 전달하고, CRA에서 전파로서 방출할 수 있다. 일 예로, CRA는 누설 동축 케이블일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

상술한 바에 기초하여 본 발명은 궤도주행로봇(100)이 무선 통신을 수행하는 방법을 제공할 수 있다. 일 예로, 지하터널이나 송수신이 어려운 지역에서 케이블 및 CRA가 구비될 수 있다. 이때, 궤도주행로봇(100)은 구비된 케이블을 따라 이동할 수 있다. 일 예로, 궤도주행로봇(100)의 무게(또는 하중)는 케이블에서 이동 가능하도록 설계될 수 있다. 즉, 별도의 궤도를 설치하지 않고, 일반 궤도를 통해 궤도주행로봇(100)이 이동할 수 있다. 한편, 궤도주행로봇(100)은 모터(160)를 통해 일반 궤도로서 기구비된 케이블을 이동할 수 있다. 이때, 궤도주행로봇(100)은 일반 궤도에서 CRA를 통해 무선 통신을 수행할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.

또 다른 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 궤도주행로봇(100)이 포함하는 장비 또는 장치 등을 고려하여 CRA 및 지지선(또는 강선)을 궤도로 주행할 수 있다. 이때, 궤도주행로봇(100)은 케이블카와 같이 일정한 강선에 연결되어 주행될 수 있다. 또 다른 일 예로, 궤도주행로봇(100)에 하중이 큰 장치가 탑재된 경우, 궤도주행로봇(100)은 CRA를 장착(또는 삽입)한 프로파일(e.g. 알루미늄 또는 강철)을 궤도로 이용하여 주행할 수 있다. 즉, 궤도주행로봇(100)은 CRA 삽입형 궤도로서 큰 하중을 견딜 수 있는 궤도를 통해 주행할 수 있다.

즉, 궤도주행로봇(100)은 궤도주행로봇(100)의 하중에 기초하여 이용하는 궤도의 설계가 다를 수 있으며, 상술한 바에 한정되지 않는다. 다만, 일 예로, 궤도주행로봇(100)에 대한 하중을 일반 궤도로서 기설비된 궤도를 이용할 수 있는 장비만을 포함하여 하중을 제한하는 것도 가능할 수 있다.

즉, 궤도주행로봇(100)에 대한 궤도가 먼저 설계될 수 있으며, 각각의 대상 또는 지역마다 서로 다른 궤도가 설계될 수 있다. 이때, 일 예로, 각각의 대상 또는 지역마다 서로 다른 궤도가 설치되어 있는바, 궤도에 따라 궤도주행로봇(100)의 하중을 결정할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

또한, 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 입력부(130)를 포함할 수 있다. 이때, 입력부는 HD(High Definition) 카메라 및 열화상 카메라를 포함할 수 있다. 또한, 일 예로서, 궤도주행로봇(100)은 입력부로서 위치 센서, 마이크, 전압 측정기, 전류 측정기 및 열영상 센서 중 적어도 어느 하나 이상을 더 포함할 수 있다. 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 HD 카메라를 통해 대상의 이미지 정보로서 대상의 형태 정보를 획득할 수 있다. 또한, 궤도주행로봇(100)은 열화상 카메라를 통해 대상의 이미지 정보로서 온도 정보를 획득할 수 있다. 또한, 궤도주행로봇(100)은 위치 센서를 통해 궤도주행로봇(100)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 또한, 궤도주행로봇(100)은 전압 측정기 및 전류 측정기 중 적어도 어느 하나를 이용하여 전력 관련 정보를 획득할 수 있다. 또한, 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 마이크부를 이용하여 오디오 정보를 획득할 수 있다. 즉, 입력부는 정보를 획득하기 위해 센싱을 수행하는 부분을 의미할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

이때, 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 케이블을 이동하면서 입력부를 통해 대상의 이상 여부를 감지할 수 있다. 이때, 대상이라 함은 지하터널이나, 특정 장치 등으로서 궤도주행로봇(100)이 케이블을 이동하면서 감시하는 대상일 수 있다. 궤도주행로봇(100)은 케이블을 따라 이동하면서 주기적으로 대상의 이상 여부를 입력부를 통해 감지할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

이때, 궤도주행로봇(100)은 입력부(130)를 통해 획득한 정보를 서버(또는 CMS(Central Monitoring System)) 등으로 전달할 필요성이 있다. 기존에는 궤도주행로봇(100)이 전선 및 통신선에 접촉하여 데이터 전송이 가능할 수 있었다. 다만, 궤도주행로봇(100)은 사람의 접근이 어려운 지역으로 지하 시설이나 고온, 고압 등의 환경에서 주행될 수 있다. 이때, 기존과 같이 궤도주행로봇(100)이 접촉형 궤도를 통해 데이터를 전송하는 경우에 상술한 환경을 고려한 궤도주행로봇(100)을 구현하는데 한계가 있었다. 이러한 점을 고려하여 궤도주행로봇(100)은 CRA를 통해 무선 통신으로서 입력부(130)에서 획득한 정보를 서버(또는 CMS)에 전달할 수 있도록 설계될 수 있다. 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 CRA 영역에서 방출되는 전파에 기초하여 무선 통신을 수행할 수 있다. 이때, 궤도주행로봇(100)은 무선 통신이 불가능한 영역에서 획득하였던 정보를 무선 통신을 통해 전송할 수 있다. 즉, CRA를 통해 궤도주행로봇(100)은 획득한 정보를 전달할 수 있다. 이를 통해, 궤도주행로봇(100)의 구현을 대상에 따라 다르게 설정할 수 있다. 일 예로, 궤도주행로봇은 무선 통신을 통해 정보를 전달할 수 있는바, 완전 방수/방진이 가능하도록 구현될 수 있다. 또한, 궤도주행로봇(100)은 접촉면이 불필요한바, 시공도 간편할 수 있으며, 비용도 절감할 수 있다. 즉, 구현의 편의성을 높일 수 있다.

또한, 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 라우터(110)를 포함할 수 있다. 이때, 라우터(110)는 서로 다른 네트워크들이 정보를 주고 받기 위한 구성일 수 있다. 즉, 라우터는 네트워크 간 통신을 위해 사용될 수 있다. 일 예로, 라우터(110)는 발생한 데이터를 전송하거나, 다른 네트워크에서 발생한 데이터를 수신하는 경로를 지정해줄 수 있다. 또한, 일 예로, 궤도주행로봇(100)이 케이블을 통해 이동하는 경우, 궤도주행로봇(100)은 케이블(또는 일반 궤도)에서는 통신을 수행하지 못하고, CRA 영역(또는 슬롯)에서 WI-FI 모듈(120)을 통해 무선 통신을 수행할 수 있다.

보다 상세하게는, 상술한 바와 같이, 궤도주행로봇(100)은 상술한 바와 같이 CRA 영역(또는 슬롯)에서만 무선 통신이 가능할 수 있다. 즉, 궤도주행로봇(100)은 일반 궤도에서는 입력부를 통해 정보만을 수집하고, CRA 영역에 해당하는 지점에 도달하면 무선 통신을 통해 데이터를 전송할 수 있다.

한편, 또 다른 일 예로, 궤도주행로봇(100)의 무선통신과 관련해서는 근거리 통신으로서 WiFi가 이용될 수 있다. 이때, 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 WiFi로서 1GHz, 2.4GHz 또는 5Ghz와 같이 비교적 낮은 주파수 대역을 통해 무선 통신을 수행할 수 있다. 또한, 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 블루투스, NFC, Zigbee, 비콘 등과 같이 근거리용 통신망을 이용할 수 있다. 즉, 궤도주행로봇(100)은 근거리 통신망을 이용하여 무선 통신을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 궤도주행로봇(100)의 무선 통신을 위한 주파수 영역이 정해질 수 있고, 이를 위해 CRA 영역(또는 슬롯)의 길이나 각도 등이 고려될 수 있다. 또 다른 일 예로, CRA에 기초하여 무선 통신을 수행하더라도 전파 세기 또는 신호 세기가 약할 수 있다. 이때, 신호의 세기를 증가시키기 위해 분배기(Distributor)나 증폭기(Amp)가 더 사용될 수 있다. 이때, 일 예로, 분배기는 최대 출력을 전달하기 위해 임피던스 정합을 통해 전력 분배를 효율적으로 수행하고, 이에 기초하여 주파수 대역에서 손실 없이 전파를 방출할 수 있다. 또한, 증폭기는 전력 공급을 통해 신호 세기를 증가시킬 수 있으며, 이를 통해 원활한 무선 통신을 수행하도록 할 수 있다.

한편 , 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 케이블을 따라 이동하는 장치일 수 있다. 이때, 궤도주행로봇(100)의 이동에 따른 주파수 변동을 고려할 필요성이 있다. 일 예로, 도플러 효과 등과 같이 물체의 이동에 따라 주파수에 대한 변동이 있을 수 있으며, 이러한 변화는 무선 통신에 영향을 줄 수 있다. 또 다른 일 예로, 물체의 속도에 따라서 이용하는 주파수 대역에 영향을 줄 수 있는바, 궤도주행로봇(100)의 이동 속도를 고려하여 무선 통신을 수행할 필요성이 있다. 즉, 궤도주행로봇(100)의 주행 및 CRA의 영역(슬롯) 등을 고려하여 무선 통신 환경이 설정될 수 있으며, 이에 기초하여 분배기나 증폭기 등이 설계될 수 있다.

또 다른 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 복수 개의 통신 모듈을 구비할 수 있다. 이때, 궤도주행로봇(100)은 제 1 지점에서는 제 1 통신 모듈에 기초하여 무선통신을 수행하고, 제 2 지점에서는 제 2 통신 모듈에 기초하여 무선통신을 수행할 수 있다. 일 예로, 궤도주행로봇(100)의 주행 및 대상에 대한 주변 환경을 고려하여 특정 무선 통신을 사용하기에 부적합 환경이 발생할 수 있다. 이러한 점을 고려하여 각각의 지점마다 서로 다른 통신 모듈을 통해 무선 통신을 수행하도록 할 수 있다. 일 예로, CRA는 특정 지점마다 존재할 수 있으며, 특정 지점에서 사용하는 통신 모듈이 다를 수 있다. 일 예로, 특정 지점에서는 WiFi를 통해 무선 통신을 수행하고, 다른 지점에서는 NFC를 통해 통신을 수행하는 것도 가능할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

또 다른 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 배터리를 포함할 수 있다. 이때, 궤도주행로봇(100)은 사람의 접근이 어려운 지역에서 주행하기 때문에 배터리에 대한 충전 및 교환이 쉽지 않을 수 있다. 이러한 점을 고려하여 궤도주행로봇(100)은 일정 지점에서 전력/전원 공급을 위한 충전을 수행할 수 있다. 즉, 궤도주행로봇(100)을 위한 충전 스테이션이 존재할 수 있다. 일 예로, 충천 스테이션은 일정 간격을 두고 존재할 수 있다. 또 다른 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 주행 시간을 고려하여 충전 스테이션에서 주행을 정지하여 충전을 수행하도록 할 수 있으며, 이를 통해 궤도주행로봇(100)의 지속적인 운행이 가능할 수 있다. 또한, 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 충전스테이션에서 유선 방식 또는 무선 방식에 기초하여 충전을 수행할 수 있다. 즉, 궤도주행로봇(100)은 일정한 지점으로서 충전 스테이션에 도달하여 유선 방식을 통해 충전을 수행할 수 있다.

반면, 궤도주행로봇(100)이 사람이 접근하기 어려운 지역에서 동작함을 고려하여 충전 스테이션에서 무선 방식에 기초하여 충전이 수행될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

한편, 상술한 동작들에 대해서는 궤도주행로봇(100)의 컨트롤러(150)를 통해 제어될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

또 다른 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 하중을 고려하여 로봇 팔이나 소화기와 같은 다른 장치를 포함할 수 있다. 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 입력 정보에 기초하여 비상 상황을 판단하고, 다른 장치를 통해 비상 조치를 수행할 수 있다. 또 다른 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 무선 통신을 통해 수신한 명령에 기초하여 다른 장치를 제어할 수 있다. 즉, 궤도주행로봇(100)의 다른 장치들은 무선 통신을 통해 받은 명령을 통해 제어될 수 있다.

또 다른 일 예로, 궤도주행로봇(100)의 주행도 무선통신을 통해 주기적으로 제어될 수 있다. 일 예로, 궤도주행로봇(100)은 CRA 영역에 기초하여 입력부(130)에서 획득한 정보를 서버나 CMS에 전달할 수 있다. 이때, 서버나 CMS는 궤도주행로봇(100)으로부터 받은 입력 정보에 기초하여 대상의 상태를 판단하고, 그에 기초한 명령을 궤도주행로봇(100)에 제공할 수 있다. 일 예로, 대상에 대한 정밀 검토가 필요한 경우, 서버는 궤도주행로봇(100)의 이동속도를 제어하는 명령을 무선 통신을 통해 전달할 수 있다. 또 다른 일 예로, 서버는 궤도주행로봇(100)이 입력부(130)를 통해 획득하는 정보의 양을 증가시킬 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

도 2는 로봇과 서버 또는 CMS가 데이터를 교환하는 방법을 나타낸 도면이다.

일 예로, 로봇(또는 도 1의 궤도주행로봇, 210)은 송수신부(211, Transceiver) 및 컨트롤러(212)를 포함할 수 있다. 일 예로, 송수신부(211)는 도 1에서 상술한 WiFi 모듈에 대응될 수 있다. 또한, 일 예로, 서버(또는 CMS, 220)은 송수신부(221) 및 컨트롤러(2220)를 포함할 수 있다. 이때, 일 예로, 송수신부(221)는 WiFi 모듈 또는 WiFi 어댑터로서 무선 통신을 통해 데이터를 송수신하는 구성일 수 있다. 또한, 그 밖에도 메모리나 데이터 수집을 위해 필요한 장비를 더 포함할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 또한, 로봇(210)은 하나의 명명일 뿐, 그 명칭에 한정되지 않는다. 보다 상세하게는, 로봇(210)은 레일(또는 궤도)를 따라 이동이 가능한 장치일 수 있다. 이때, 로봇(210)은 감시를 수행하는 영역에 기초하여 다양한 크기 및 하중을 가질 수 있다. 일 예로, 좁은 영역을 위해서 초소형 카메라를 장착한 로봇(210)도 가능할 수 있다. 또는, 넓은 영역을 고려하여 성능이 우수한 카메라를 장착한 로봇(210)도 가능할 수 있다. 이때, 도 1에서 상술한 바와 같이, 로봇(210)의 하중을 고려하여 일반 궤도로서 기존에 궤도를 이용하거나 지지선과 같이 별도의 레일을 통해 동작할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

또한, 로봇(210)의 컨트롤러(212)는 획득한 정보를 서버(220)으로 전송할 수 있다. 이때, 로봇(210)은 도 1에서 상술한 바와 같이 무선 통신을 통해 데이터를 서버(220)로 전송할 수 있다. 일 예로, 상술한 바와 같이 CRA를 통해 무선 통신이 가능할 수 있다.

보다 상세하게는 , 로봇(210)은 일반 궤도에 CRA가 결합된 궤도를 통해 이동할 수 있고, CRA에 기초하여 무선 통신을 수행할 수 있다. 또 다른 일 예로, 로봇(210)은 CRA와 지지선 궤도를 사용하여 주행하는 로봇일 수 있다. 이때, CRA는 지지선과 결합되어 사용될 수 있으며, 로봇(210)이 CRA를 통해 이동하는 경우, 로봇(210)은 무선 통신이 가능할 수 있다. 일 예로, 로봇(210)의 무게가 5kg 미만인 경우에는 상술한 CRA에 기초하여 로봇(210)이 주행할 수 있다. 또한, 일 예로, 로봇(210)이 5kg 이상이고, 25kg 미만인 경우, CRA 및 지지선이 결합되어 사용딜 수 있다. 또 다른 일 예로, 로봇(210)은 하중이 큰 장치를 탑재한 경우, CRA를 장착한 프로파일을 궤도로 이용하여 주행할 수 있다. 이때, 로봇(210)은 CRA가 삽입되어 있는 궤도에 대해서는 무선 통신이 가능할 수 있으며, 이를 통해 데이터를 서버(220)로 전달할 수 있다. 일 예로, 로봇(210)의 무게가 25kg이상인 경우에는 CRA가 삽입되어 있는 프로파일을 궤도로 사용할 수 있다. 다만, 상술한 값은 하나의 일 예일 뿐, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

한편, 일 예로, 로봇(210)의 배터리 소모나 전파 세기 등을 고려하여 일정 영역에 대해서만 무선 통신이 가능하도록 할 수 있다. 보다 상세하게는, 로봇(210)이 지속적으로 무선 통신이 가능한 경우, 로봇(210)은 지속적으로 전파를 검출할 수 있고, 전파 검출에 의해 전력 소모가 빠를 수 있다. 또한, 일 예로, 전파의 방출 세기 등을 고려하여 전파가 특정 지점에서 방출되도록 하여야 무선 통신의 신뢰도를 높일 수 있다. 상술한 점을 고려하여 로봇(210)은 CRA 영역으로서 특정 영역에서만 무선 통신을 수행할 수 있다. 한편, 일 예로, 서버(220)의 컨트롤러(222)는 송수신부(221)는 CRA 영역에서 데이터에 대한 신호를 전파하여 로봇(210)에 데이터를 전송할 수 있다. 이를 통해, 로봇(210)과 서버(220)는 통신을 수행할 수 있다. 또한, 일 예로, 서버(220)의 컨트롤러(222)는 머신 러닝 기능을 포함할 수 있다. 이때, 일 예로, 컨트롤러(222)는 머신 러닝 기능을 통해 자체적으로 입력 정보를 분석하여 대상의 이상 여부를 확인하여 대상에 대한 감시를 수행할 수 있다. 서버(220)는 로봇(210)으로부터 수신받은 입력 정보를 분석할 수 있으며, 이에 기초하여 머신러닝을 통해 대상에 대한 분석을 수행할 수 있다. 그 후, 서버(220)는 분석한 정보에 기초하여 무선 통신으로 로봇(210)에게 주행 및 감시에 대한 명령을 전달할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

또한, 일 예로, 도 3은 CRA를 나타낸 도면이다. 다만, 도 3은 일 예일 뿐, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 즉, CRA는 전파를 방출하는 안테나를 구비한 케이블일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 이때, 일 예로, CRA는 도 3에서처럼 슬롯을 포함할 수 있으며, 슬롯은 전파를 방출하기 위한 일정한 영역 또는 홈일 수 있다. 이때, 슬롯의 길이 또는 기울기에 기초하여 방출하는 주파수가 다를 수 있다. 일 예로, 도 1 및 도 2에서 CRA 영역은 슬롯을 의미할 수 있다. 즉, CRA 내에서 전파가 방출될 수 있도록 하는 영역이 존재할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

또한, 도 4 및 도 5는 궤도주행로봇을 나타낸 도면이다. 일 예로, 도 4를 참조하면, 궤도주행로봇은 하중을 고려하여 CRA가 삽입된 알루미늄 레일을 통해 이동할 수 있다. 이때, 궤도주행로봇은 CRA 영역에 기초하여 방출되는 전파를 통해 무선 통신을 수행할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다. 또한, 일 예로, 도 5를 참조하면, 궤도주행로봇은 레일 및 CRA에 기초하여 주행될 수 있다. 즉, 궤도주행로봇을 위한 별도의 레일이 필요할 수 있다. 다만, 도 4 및 도 5는 하나의 일 예일 뿐, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 도 6은 증폭기 및 분배기를 나타낸 도면이다. 도 6을 참조하면, 상술한 바와 같이, 전파를 효율적으로 전달하기 위해 증폭기 및 분배기가 사용될 수 있다. 일 예로, 증폭기는 전파를 증폭시키기 위해 사용될 수 있다. 또한, 일 예로, 분배는 임피던스 정합을 통해 특정 지점에서 전파 전달을 효율적으로 수행되도록 할 수 있다.

도 7 및 도 8은 서버(또는 CMS)와 로봇을 나타낸 도면이다.

도 7을 참조하면, 서버와 로봇은 통신을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 로봇은 WiFi 모듈을 통해 서버와 무선 통신을 수행할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다. 또한, 일 예로, 서버(710)는 어플리케이션 서버(Application Server, 711), WiFi 어댑터(WiFi Adapter, 712) 및 라인 증폭기(Line Amp, 713) 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 이때, 어플리케이션 서버(711)는 서버(710)에 대한 어플리케이션으로서 로봇(720)으로부터 획득한 정보를 활용하는 어플리케이션 관련 서버일 수 있다. 또한, WiFi 어댑터(712)는 로봇(720)이 WiFi 모듈(722)을 통해 전송하는 신호를 수신할 수 있다. 또한, 라인 증폭기(713)는 전송하는 신호에 대한 증폭을 통해 데이터 전송률을 높일 수 있도록 할 수 있다. 또한, 상술한 CRA를 통해 전파가 방출될 수 있으며, 이를 통해 로봇(720)과 무선 통신을 수행할 수 있다.

또 다른 일 예로, 도 8을 참조하면, 서버는 분배기(814)를 더 포함할 수 있다. 이때, 일 예로, 무선 통신을 위해서는 전력 및 신호 세기를 고려할 필요성이 있다. 즉, 높은 전력으로 잡음이 적은 신호를 방출해야 무선 통신에 대한 신뢰도가 향상될 수 있다. 이때, 분배기(814)는 임피던스 매칭을 통해 신호 전송 효율을 높여주며, 이를 통해 무선 통신의 신뢰도를 높일 수 있다. 또 다른 일 예로, 로봇(820)도 부스터(822)를 더 포함할 수 있다. 일 예로, 부스터(822)도 신호 증폭을 위해 사용될 수 있으며, 이를 통해 무선 통신의 신뢰도를 높일 수 있다.

도 9는 본 발명이 적용되는 구체적인 일 예를 나타낸 도면이다.

도 9를 참조하면, 로봇(910)은 궤도를 따라 이동하는 장치일 수 있다. 이때, 일 예로, 로봇(910)은 상술한 바와 같이, 일반 궤도에 CRA가 결합된 궤도를 따라 이동할 수 있다. 이때, 로봇(910)은 CRA에 대응되는 지점에서 무선 통신을 수행할 수 있다. 또한, 일 예로, 로봇(910)은 CRA와 지지선이 결합된 궤도를 통해 주행할 수 있다. 또 다른 일 예로, 로봇(910)은 CRA가 삽입된 프로파일을 궤도로 주행할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.

이때, 일 예로, 도 9(a)를 참조하면, 로봇(910)은 입력부를 통해 대상의 이상 여부를 감지할 수 있다. 일 예로, 로봇(910)은 실시간으로 대상에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 일 예로, 로봇(910)은 일정 주기에 기초하여 대상에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 일 예로, 로봇(910)은 이벤트가 트리거링되면 대상에 대한 정보를 획득할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

이때, 로봇(910)은 무선 통신을 통해 대상에 대한 정보를 서버로 전송할 수 있다. 이때, 로봇(910)은 대상에 대한 정보는 이상을 감지하지 않은 정보는 생략하고, 이상이 감지된 정보만을 무선 통신을 통해 서버로 전송할 수 있다. 또 다른 일 예로, 로봇(910)은 일정 지점에서만 통신을 수행할 수 있다. 보다 상세하게는, 로봇(910)는 CRA에 기초하여 안테나를 통해 무선 통신을 수행할 수 있는 지점에서만 무선 통신을 통해 데이터를 서버로 전송할 수 있다.

일 예로, 도 9(b)를 참조하면, 로봇(910)은 대상에 대한 정보를 획득할 때 무선 통신이 불가능한 상태일 수 있다. 로봇(910)은 대상에 대한 정보를 무선 통신이 가능한 시점까지 저장할 수 있다. 로봇(910)은 무선 통신이 가능한 지점(920-1, 920-2)에 도달하면 저장한 정보를 무선 통신을 통해 서버로 전송할 수 있다.

한편, 일 예로, 로봇(910)은 무선 통신이 가능한 지점에서 서버로부터 주행(또는 동작)에 대한 명령을 수행할 수 있다. 일 예로, 상술한 바와 같이, 서버는 머신 러닝에 기초하여 입력 정보를 처리할 수 있으며, 이에 기초하여 로봇(910)에 대한 주행을 제어할 수 있다.

또한, 일 예로, CRA 및 지지선으로 궤도가 설정되거나, CRA가 삽입된 궤도가 설정된 경우, 로봇(910)은 대상에 대한 정보를 획득하는 즉시 무선 통신을 통해 해당 정보를 서버로 전송할 수 있다. 이때, 로봇(910)은 서버와 실시간으로 통신을 수행하는바, 이상 여부를 빠르게 감지할 수 있다.

다만, 로봇(910)에 대한 전력 소모가 빠를 수 있는바, 각각의 상황을 고려하여 통신이 수행될 수 있다.

또한, 상술한 바와 같이, 로봇(910)이 궤도를 주행하면서 무선 통신을 통해 데이터를 전송하는 경우, 로봇(910)은 궤도와 접촉면이 필요하지 않은바, 방수/방진 설계가 가능할 수 있으며, 시공에 있어서 자유도가 높일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따라, 궤도 주행 로봇에 대한 동작 방법을 나타낸 도면이다.

상술한 바와 같이, 로봇(1010)과 서버(1020)는 무선 통신에 기초하여 데이터를 교환할 수 있다. 이때, 로봇(1010)은 제 1 궤도를 따라 이동할 수 있다. 일 예로, 도 1 내지 도 9에서 상술한 바와 같이 제 1 궤도는 일반 궤도와 CRA에 기초하여 설계될 수 있다. 즉, 로봇(1010)은 별도의 궤도를 설치하지 않고, CRA가 구비된 일반 궤도를 따라 이동할 수 있다. 이때, 로봇(1010)은 제 1 궤도 상에서 제 1 오브젝트에 대한 입력 정보를 획득할 수 있다. 이때, 일 예로, 제 1 오브젝트는 감시의 대상이 되는 물체일 수 있다. 일 예로, 제 1 오브젝트는 지하 터널에서의 파이프일 수 있다. 또한, 일 예로, 제 1 오브젝트는 고온을 유지하는 터빈 등일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.

이때, 로봇(1010)은 제 1 오브젝트에 대한 정보를 제 1 영역에서 무선 통신을 통해 서버(1020)로 전송할 수 있다. 이때, 제 1 영역은 CRA에 기초한 영역일 수 있다. 즉, 제 1 영역은 CRA의 안테나에 기초하여 전파가 방출되고, 무선 통신이 가능한 영역일 수 있다. 이때, 일 예로, 제 1 영역은 일반 궤도와 CRA가 구비된 케이블에서 CRA에 기초하여 특정 지점으로만 설정될 수 있다. 즉, 케이블 중 일정 주기로 특정 지점이 제 1 영역이 될 수 있다. 또한, 일 예로, CRA 및 지지선에 기초한 궤도 또는 CRA가 삽입된 궤도에 기초하여 제 1 영역은 케이블 전체 영역으로 설계될 수 있다. 이때, 로봇(1010)은 입력 정보를 획득하면 바로 무선 통신을 통해 서버(1020)로 데이터를 전송할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따라, 궤도 주행 로봇에 대한 동작 방법을 나타낸 순서도이다.

궤도주행로봇 시스템에서 로봇은 제 1 궤도를 따라 이동할 수 있다. (S1110) 이때, 일 예로, 도 1 내지 도 9에서 상술한 바와 같이 제 1 궤도는 일반 궤도와 CRA에 기초하여 설계될 수 있다. 즉, 로봇은 별도의 궤도를 설치하지 않고, CRA가 구비된 일반 궤도를 따라 이동할 수 있다. 이때, 로봇은 제 1 궤도 상에서 제 1 오브젝트에 대한 입력 정보를 획득할 수 있다. (S1120) 이때, 제 1 오브젝트는 감시의 대상이 되는 물체일 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다. 다음으로, 로봇은 제 1 오브젝트에 대한 정보를 제 1 영역에서 무선 통신을 통해 서버로 전송할 수 있다. (S1130) 이때, 상술한 바와 같이, 제 1 영역은 CRA에 기초한 영역일 수 있다. 즉, 제 1 영역은 CRA의 안테나에 기초하여 전파가 방출되고, 무선 통신이 가능한 영역일 수 있다. 이때, 일 예로, 제 1 영역은 일반 궤도와 CRA가 구비된 케이블에서 CRA에 기초하여 특정 지점으로만 설정될 수 있다. 즉, 케이블 중 일정 주기로 특정 지점이 제 1 영역이 될 수 있다. 또한, 일 예로, CRA 및 지지선에 기초한 궤도 또는 CRA가 삽입된 궤도에 기초하여 제 1 영역은 케이블 전체 영역으로 설계될 수 있다. 이때, 로봇은 입력 정보를 획득하면 바로 무선 통신을 통해 서버로 데이터를 전송할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.

상술한 본 발명의 실시예들은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다.

하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.

펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.

상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시형태에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 형태를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다. 또한, 이상에서는 본 명세서의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 명세서는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 명세서의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시들은 본 명세서의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

그리고 당해 명세서에서는 물건 발명과 방법 발명이 모두 설명되고 있으며, 필요에 따라 양 발명의 설명은 보충적으로 적용될 수 있다.

본 발명은 다양한 시스템에 적용될 수 있다.

Claims (16)

1. 궤도 주행 로봇 시스템의 동작 방법에 있어서,

   로봇이 제 1 궤도를 따라 이동하는 단계;

   상기 로봇이 제 1 궤도에서 제 1 오브젝트에 대한 입력 정보를 획득하는 단계; 및

   상기 로봇이 상기 제 1 오브젝트에 대한 상기 입력 정보를 무선 통신을 통해 서버로 전송하는 단계;를 포함하되,

   상기 제 1 궤도는 CRA(Cable type WiFi radial antenna)만을 고려한 CRA 단독 궤도인, 궤도 주행 로봇 시스템의 동작 방법.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 로봇은 상기 제 1 궤도 중 제 1 영역에서만 상기 서버와 무선 통신을 수행하되,

   상기 제 1 영역은 상기 CRA에 기초하여 결정되는, 궤도 주행 로봇 시스템의 동작 방법.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 로봇이 상기 제 1 영역이 아닌 영역에서 상기 제 1 오브젝트에 대한 상기 입력 정보를 획득한 경우,

   상기 로봇은 상기 제 1 궤도 상에서 상기 제 1 영역으로 이동하면 상기 무선 통신을 통해 상기 입력 정보를 상기 서버로 전송하는, 궤도 주행 로봇 시스템의 동작 방법.
4. 제 2 항에 있어서,

   상기 제 1 영역은 상기 제 1 궤도 상에서 주기적으로 설정되는, 궤도 주행 로봇 시스템의 동작 방법.
5. 제 1 항에 있어서,

   상기 로봇에 대한 하중이 제 1 값 미만인 경우에만 상기 로봇은 상기 CRA만을 고려하는 상기 제 1 궤도에 기초하여 동작하는, 궤도 주행 로봇 시스템의 동작 방법.
6. 제 1 항에 있어서,

   상기 제 1 궤도는 상기 CRA와 지지선을 더 고려하여 설정되는 궤도인, 궤도 주행 로봇 시스템의 동작 방법.
7. 제 6 항에 있어서,

   상기 로봇에 대한 하중이 제 1 값 이상이고, 제 2 값 미만인 경우에만 상기 로봇이 상기 CRA 및 상기 지지선에 기초하여 설정되는 상기 제 1 궤도에 기초하여 동작하는, 궤도 주행 로봇 시스템의 동작 방법.
8. 제 7항에 있어서,

   상기 제 1 값은 5kg이고, 상기 제 2 값은 25kg인, 궤도 주행 로봇 시스템의 동작 방법.
9. 제 1 항에 있어서,

   상기 제 1 궤도는 상기 CRA가 삽입된 프로파일에 기초하여 설정되는 궤도인, 궤도 주행 로봇 시스템의 동작 방법.
10. 제 9항에 있어서,

    상기 로봇에 대한 하중이 제 2 값 이상인 경우에만 상기 로봇이 상기 CRA가 삽입된 상기 프로파일에 기초하여 설정되는 상기 제 1 궤도에 기초하여 동작하는, 궤도 주행 로봇 시스템의 동작 방법.
11. 제 1 항에 있어서,

    상기 로봇은 라우터를 포함하고,

    상기 로봇은 상기 라우터에 기초하여 상기 서버와 상기 무선 통신을 수행하는, 궤도 주행 로봇 시스템의 동작 방법.
12. 제 1 항에 있어서,

    상기 로봇은 배터리를 더 포함하고,

    상기 로봇의 상기 배터리는 상기 제 1 궤도에 주기적으로 설정된 충전 스테이션에서 유선 방식 또는 무선 방식에 기초하여 충전되는, 궤도 주행 로봇 시스템의 동작 방법.
13. 제 1 항에 있어서,

    상기 입력 정보는 위치 정보, 시간 정보, 오디오 정보, 전압 정보, 실화상 영상 정보, 열영상 센서 정보 및 전류 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는, 궤도 주행 로봇 시스템의 동작 방법.
14. 궤도 주행 로봇 시스템에 있어서,

    제 1 궤도를 따라 주행하는 로봇; 및

    상기 로봇과 무선 통신을 수행하는 서버;를 포함하되,

    상기 로봇은 상기 제 1 궤도를 따라 이동하면서 제 1 오브젝트에 대한 입력 정보를 획득하고,

    상기 로봇이 상기 제 1 오브젝트에 대한 상기 입력 정보를 무선 통신을 통해 상기 서버로 전송하되,

    상기 제 1 궤도는 CRA(Cable type WiFi radial antenna)만을 고려한 CRA 단독 궤도인, 궤도 주행 로봇 시스템.
15. 제 14항에 있어서,

    상기 로봇은,

    무선 통신을 수행하는 라우터;

    입력 정보를 획득하는 입력부; 및

    상기 라우터 및 상기 입력부를 제어하는 컨트롤러를 더 포함하는, 궤도 주행 로봇 시스템.
16. 제 14 항에 있어서,

    상기 서버는,

    무선 통신을 수행하는 라우터; 및

    상기 라우터를 제어하는 컨트롤러를 더 포함하는, 궤도 주행 로봇 시스템.

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