JPH07107624A - 搬送装置における搬送台の速度及び位置検出機構 - Google Patents
搬送装置における搬送台の速度及び位置検出機構Info
- Publication number
- JPH07107624A JPH07107624A JP5265692A JP26569293A JPH07107624A JP H07107624 A JPH07107624 A JP H07107624A JP 5265692 A JP5265692 A JP 5265692A JP 26569293 A JP26569293 A JP 26569293A JP H07107624 A JPH07107624 A JP H07107624A
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- speed
- sensor
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- Pending
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 部品点数を少なくし取り付け、点検、調整作
業を容易にすることともに、デザインの改善を図る。 【構成】 搬送路４０に沿って搬送台５０を走行させる
搬送装置において、搬送台５０の側面に設けられ櫛歯５
２を有するガイド５１と、櫛歯５２に対向して搬送路４
０に設けられ、櫛歯５２の走行を検知するセンサ４１
と、このセンサ４１の出力に基づいて搬送台４０の速度
及び位置を演算する制御部３０とを具備している。
業を容易にすることともに、デザインの改善を図る。 【構成】 搬送路４０に沿って搬送台５０を走行させる
搬送装置において、搬送台５０の側面に設けられ櫛歯５
２を有するガイド５１と、櫛歯５２に対向して搬送路４
０に設けられ、櫛歯５２の走行を検知するセンサ４１
と、このセンサ４１の出力に基づいて搬送台４０の速度
及び位置を演算する制御部３０とを具備している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は搬送装置における搬送台
の速度及び位置検出機構に関する。
の速度及び位置検出機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の搬送台の速度及び位置検出機構の
一例として、クリーンルーム等に設置されるエア浮上式
搬送装置について図を参照して説明する。図５はエア浮
上式搬送装置の要部外観図である。
一例として、クリーンルーム等に設置されるエア浮上式
搬送装置について図を参照して説明する。図５はエア浮
上式搬送装置の要部外観図である。
【０００３】図において、１０は搬送経路に沿って設け
られた搬送路で、断面が略長方形状の密閉構造に形成さ
れている。搬送路１０の底部にはリニアモータ固定子１
１が搬送方向に向かって複数個配設されており、搬送路
上部の左右隅部近傍には管路１２が配置されている。
られた搬送路で、断面が略長方形状の密閉構造に形成さ
れている。搬送路１０の底部にはリニアモータ固定子１
１が搬送方向に向かって複数個配設されており、搬送路
上部の左右隅部近傍には管路１２が配置されている。
【０００４】前記管路１２には管路内部に供給された加
圧空気を搬送路１０の上方、左、右方向に噴出する多数
の細孔１３が開設されている。また搬送路１０の両側面
には例えば透過型光電センサ等の速度検出センサ１４が
外側に張り出して走行路全長にわたって複数個配設され
ている。１５は搬送路１０に設けられた原点検出センサ
で、本実施例では透過型光電センサが用いられている。
圧空気を搬送路１０の上方、左、右方向に噴出する多数
の細孔１３が開設されている。また搬送路１０の両側面
には例えば透過型光電センサ等の速度検出センサ１４が
外側に張り出して走行路全長にわたって複数個配設され
ている。１５は搬送路１０に設けられた原点検出センサ
で、本実施例では透過型光電センサが用いられている。
【０００５】一方、搬送台２０は、ベース２１と、ベー
ス２１に設けられ被搬送物を載置する荷箱２２と、ベー
ス２１の両側面に垂下して設けられた左右１対のガイド
２３と、ベース２１の下面に設けられたリアクションプ
レート２６（図３参照）と、ガイド２３に取り付けられ
前記速度検出センサ１４に対応する速度検出ストライカ
２４とを具備している。
ス２１に設けられ被搬送物を載置する荷箱２２と、ベー
ス２１の両側面に垂下して設けられた左右１対のガイド
２３と、ベース２１の下面に設けられたリアクションプ
レート２６（図３参照）と、ガイド２３に取り付けられ
前記速度検出センサ１４に対応する速度検出ストライカ
２４とを具備している。
【０００６】速度検出ストライカ２４は前記速度検出セ
ンサ１４の光源と受光センサの間を通過するように配置
されている。２５は原点検出センサ１５を検知する原点
ストライカで、搬送台２０の適宜位置に設けられてい
る。前記複数個の速度検出センサ１４と、１個の速度検
出ストライカ２４によって速度及び位置検出機構が構成
されている。
ンサ１４の光源と受光センサの間を通過するように配置
されている。２５は原点検出センサ１５を検知する原点
ストライカで、搬送台２０の適宜位置に設けられてい
る。前記複数個の速度検出センサ１４と、１個の速度検
出ストライカ２４によって速度及び位置検出機構が構成
されている。
【０００７】搬送台２０は細孔１３から搬送路１０上方
及び左、右方向に向かって噴出するエアによって形成さ
れているエアベアリングにより搬送路１０上に浮上し、
リニアモータの推力によって駆動走行する。
及び左、右方向に向かって噴出するエアによって形成さ
れているエアベアリングにより搬送路１０上に浮上し、
リニアモータの推力によって駆動走行する。
【０００８】搬送路１０に取り付けた速度検出センサ１
４が搬送台２０に取り付けた速度検出ストライカ２４を
検知する。この検知したオン・オフ信号はマイコンを含
む制御部３０に入力され、ここで搬送台の速度及び位置
が演算される。搬送台２０は前記演算結果に基づいて走
行制御される。原点ストライカ２５、原点検出センサ１
５は搬送台２０のスタート位置の絶対値を検出するもの
である。
４が搬送台２０に取り付けた速度検出ストライカ２４を
検知する。この検知したオン・オフ信号はマイコンを含
む制御部３０に入力され、ここで搬送台の速度及び位置
が演算される。搬送台２０は前記演算結果に基づいて走
行制御される。原点ストライカ２５、原点検出センサ１
５は搬送台２０のスタート位置の絶対値を検出するもの
である。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
速度及び位置検出機構に於ては、速度検出センサ１４の
数が多いために取付用ブラケット等の部品数が増加する
ほか、調整作業に多くの工数を要する。また、速度検出
センサ１４が搬送路側面より張り出しているため、搬送
装置の点検時に邪魔になるほか、デザイン的にも凸部が
多くなるため見苦しい等の問題点があった。
速度及び位置検出機構に於ては、速度検出センサ１４の
数が多いために取付用ブラケット等の部品数が増加する
ほか、調整作業に多くの工数を要する。また、速度検出
センサ１４が搬送路側面より張り出しているため、搬送
装置の点検時に邪魔になるほか、デザイン的にも凸部が
多くなるため見苦しい等の問題点があった。
【００１０】本発明は上記事情に鑑みて創案されたもの
で、部品点数を少なくし、取り付け、点検、調整作業を
容易にするとともに、デザインの改善を図った搬送装置
における走行体の速度及び位置検出機構を提供すること
を目的としている。
で、部品点数を少なくし、取り付け、点検、調整作業を
容易にするとともに、デザインの改善を図った搬送装置
における走行体の速度及び位置検出機構を提供すること
を目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は搬送路に沿って
被搬送物を載置した搬送台を走行させる搬送装置におけ
る搬送台の速度及び位置検出機構であって、搬送台に設
けられ櫛歯を有するガイドと、前記櫛歯に対向して搬送
路に設けられ前記ガイドの走行に伴って移動する櫛歯の
有無を検知するセンサと、このセンサの出力に基づいて
搬送台の速度及び位置を検出し、搬送台の走行を制御す
る制御部とを具備したことを特徴としている。また前記
センサは反射型光電センサであるものを含んでいる。
被搬送物を載置した搬送台を走行させる搬送装置におけ
る搬送台の速度及び位置検出機構であって、搬送台に設
けられ櫛歯を有するガイドと、前記櫛歯に対向して搬送
路に設けられ前記ガイドの走行に伴って移動する櫛歯の
有無を検知するセンサと、このセンサの出力に基づいて
搬送台の速度及び位置を検出し、搬送台の走行を制御す
る制御部とを具備したことを特徴としている。また前記
センサは反射型光電センサであるものを含んでいる。
【００１２】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例とし
て、エア浮上式搬送装置について説明する。図１は一実
施例の要部を示す外観斜視図、図２は本実施例の側面視
模式的断面図、図３はガイドの一部を示す平面図、図４
はセンサの取付構成を説明する平面図である。従来技術
と同一の部分は同一の符号を用いて説明する。
て、エア浮上式搬送装置について説明する。図１は一実
施例の要部を示す外観斜視図、図２は本実施例の側面視
模式的断面図、図３はガイドの一部を示す平面図、図４
はセンサの取付構成を説明する平面図である。従来技術
と同一の部分は同一の符号を用いて説明する。
【００１３】一実施例である搬送装置は搬送路４０と搬
送台５０と制御部３０を含んでいる。搬送路４０は断面
が密閉箱状に形成され、リニアモータ固定子１１と、細
孔１３が開設された管路１２と、速度検出センサ４１を
具備している。
送台５０と制御部３０を含んでいる。搬送路４０は断面
が密閉箱状に形成され、リニアモータ固定子１１と、細
孔１３が開設された管路１２と、速度検出センサ４１を
具備している。
【００１４】前記速度検出センサ４１は反射型光電セン
サであって、搬送台５０の停止点に設けられている。そ
して、搬送路４０の側面に設けられた凹溝４２に受発光
部を外方に向けて埋め込まれている。前記速度検出セン
サ４１は２個１組からなり、互いに１／４周期だけ位相
をずらせて配設されており、搬送台５０の走行方向も検
出するようになっている。
サであって、搬送台５０の停止点に設けられている。そ
して、搬送路４０の側面に設けられた凹溝４２に受発光
部を外方に向けて埋め込まれている。前記速度検出セン
サ４１は２個１組からなり、互いに１／４周期だけ位相
をずらせて配設されており、搬送台５０の走行方向も検
出するようになっている。
【００１５】また図４に示すように、速度検出センサ４
１を取り付けたプリント基板４３を前記凹溝４２に取り
付けるが、ガイド５１の全長以上の検出距離が必要な場
合は、連続して検出信号が得られるように、前記速度検
出センサ４１をプリント基板４３に複数個配設し、先端
部のコネクタ４４により制御部３０に接続する。図中４
５は取付孔で、位置調整のため長孔になっている。
１を取り付けたプリント基板４３を前記凹溝４２に取り
付けるが、ガイド５１の全長以上の検出距離が必要な場
合は、連続して検出信号が得られるように、前記速度検
出センサ４１をプリント基板４３に複数個配設し、先端
部のコネクタ４４により制御部３０に接続する。図中４
５は取付孔で、位置調整のため長孔になっている。
【００１６】前記搬送台５０はベース２１と、荷箱２２
と、ベース２１の両側面に垂下して設けられたガイド５
１と、リアクションプレート２６とを具備している。
と、ベース２１の両側面に垂下して設けられたガイド５
１と、リアクションプレート２６とを具備している。
【００１７】前記ガイド５１は側面現断面がＬ字状に形
成されており、その水平面がベース２１の走行方向に平
行する両端部に取り付けられている。
成されており、その水平面がベース２１の走行方向に平
行する両端部に取り付けられている。
【００１８】そして、その垂下する垂直面先端部には所
定ピッチを有する多数のスリットからなる櫛歯５２が刻
設されている。そして搬送台５０を搬送路４０に跨座さ
せたとき、櫛歯５２と速度検出センサ４１との中心レベ
ルが合致するように構成されている。
定ピッチを有する多数のスリットからなる櫛歯５２が刻
設されている。そして搬送台５０を搬送路４０に跨座さ
せたとき、櫛歯５２と速度検出センサ４１との中心レベ
ルが合致するように構成されている。
【００１９】前記速度検出センサ４１とガイド５１に設
けた櫛歯５２によって本発明の速度及び位置検出機構
（以下、本発明検出機構という）が構成される。
けた櫛歯５２によって本発明の速度及び位置検出機構
（以下、本発明検出機構という）が構成される。
【００２０】次に本発明検出機構の動作を説明する。搬
送台５０が停止点に近づくと、ガイド５１の櫛歯５２を
速度検出センサ４１が検出し、オン・オフ信号を制御部
３０に出力する。制御部３０はこの信号に基づいて搬送
台の速度及び位置を演算し、この演算結果に基づいて、
リニアモータ固定子１１の推力をフィードバック制御し
て搬送台５０を停止点で停止させる。
送台５０が停止点に近づくと、ガイド５１の櫛歯５２を
速度検出センサ４１が検出し、オン・オフ信号を制御部
３０に出力する。制御部３０はこの信号に基づいて搬送
台の速度及び位置を演算し、この演算結果に基づいて、
リニアモータ固定子１１の推力をフィードバック制御し
て搬送台５０を停止点で停止させる。
【００２１】前記実施例においてはエア浮上式搬送装置
の場合について説明したが、本実施例と同様に作用する
搬送路（固定側）に設けたセンサと、搬送台（走行側）
に設けた櫛歯を具備するものであれば、リニアモータを
含む一般の搬送台駆動源による搬送装置にも適用し得る
ものである。
の場合について説明したが、本実施例と同様に作用する
搬送路（固定側）に設けたセンサと、搬送台（走行側）
に設けた櫛歯を具備するものであれば、リニアモータを
含む一般の搬送台駆動源による搬送装置にも適用し得る
ものである。
【００２２】また櫛歯５２は搬送台５０の側面に設ける
ものとしたが、これに限らず搬送台の上面適宜位置に設
けてもよい。なお、ここでいう櫛歯は本実施に示すスリ
ットを有する一般的のもののほか、例えばガイドに開設
した開孔であってもよく、さらに透過率あるいは反射率
を周期的に変化させるものを総称するものである。
ものとしたが、これに限らず搬送台の上面適宜位置に設
けてもよい。なお、ここでいう櫛歯は本実施に示すスリ
ットを有する一般的のもののほか、例えばガイドに開設
した開孔であってもよく、さらに透過率あるいは反射率
を周期的に変化させるものを総称するものである。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明検出機構は、
搬送台に設けられた櫛歯と、この櫛歯に対向して搬送路
に設けられ櫛歯の走行を検知するセンサと、このセンサ
の出力に基づいて搬送台の速度及び位置を検出し、搬送
台の走行を制御する制御部とを具備している。
搬送台に設けられた櫛歯と、この櫛歯に対向して搬送路
に設けられ櫛歯の走行を検知するセンサと、このセンサ
の出力に基づいて搬送台の速度及び位置を検出し、搬送
台の走行を制御する制御部とを具備している。
【００２４】従って、センサの数が減り、ストライカも
不要となるので部品点数が減少する。またセンサが搬送
路から張り出さないので点検時に邪魔にならず取り付
け、調整、点検の作業工数が少なくなり、コストダウン
を図ることができる。さらに凸部が少なくなるのでデザ
イン上の改善もできるという利点がある。
不要となるので部品点数が減少する。またセンサが搬送
路から張り出さないので点検時に邪魔にならず取り付
け、調整、点検の作業工数が少なくなり、コストダウン
を図ることができる。さらに凸部が少なくなるのでデザ
イン上の改善もできるという利点がある。
【図１】本発明に係る図面であって、搬送装置の要部を
示す外観斜視図である。
示す外観斜視図である。
【図２】搬送装置の側面視模式的断面図である。
【図３】ガイドの一部を示す平面図である。
【図４】センサの取付構成を説明する平面図である。
【図５】従来技術に係る図面であって、搬送装置の要部
外観図である。
外観図である。
３０ 制御部 ４０ 搬送路 ４１ 速度検出センサ ５０ 搬送台 ５１ ガイド ５２ 櫛歯
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６１Ｂ 13/08 Ａ
Claims (2)
- 【請求項１】 搬送路に沿って被搬送物を載置した搬送
台を走行させる搬送装置における搬送台の速度及び位置
検出機構であって、搬送台に設けられ櫛歯を有するガイ
ドと、前記櫛歯に対向して搬送路に設けられ前記ガイド
の走行に伴って移動する櫛歯の有無を検知するセンサ
と、このセンサの出力に基づいて搬送台の速度及び位置
を検出し、搬送台の走行を制御する制御部とを具備した
ことを特徴とする搬送装置における搬送台の速度及び位
置検出機構。 - 【請求項２】 前記センサは反射型光電センサである請
求項１記載の搬送装置における搬送台の速度及び位置検
出機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5265692A JPH07107624A (ja) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | 搬送装置における搬送台の速度及び位置検出機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5265692A JPH07107624A (ja) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | 搬送装置における搬送台の速度及び位置検出機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07107624A true JPH07107624A (ja) | 1995-04-21 |
Family
ID=17420687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5265692A Pending JPH07107624A (ja) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | 搬送装置における搬送台の速度及び位置検出機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07107624A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002361852A (ja) * | 2001-06-07 | 2002-12-18 | Dainippon Printing Co Ltd | パターン形成装置 |
| US7426424B2 (en) | 2004-03-12 | 2008-09-16 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Moving body system |
| JP2009011342A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-22 | Sammy Systems:Kk | 景品払出機 |
| CN108254587A (zh) * | 2016-12-29 | 2018-07-06 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 物流系统及交叉带分拣机环形线运行速度检测装置 |
| KR20220168763A (ko) * | 2021-06-17 | 2022-12-26 | 현대무벡스 주식회사 | 소터의 캐리어 위치 검출 시스템 |
-
1993
- 1993-09-28 JP JP5265692A patent/JPH07107624A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002361852A (ja) * | 2001-06-07 | 2002-12-18 | Dainippon Printing Co Ltd | パターン形成装置 |
| US7426424B2 (en) | 2004-03-12 | 2008-09-16 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Moving body system |
| JP2009011342A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-22 | Sammy Systems:Kk | 景品払出機 |
| CN108254587A (zh) * | 2016-12-29 | 2018-07-06 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 物流系统及交叉带分拣机环形线运行速度检测装置 |
| KR20220168763A (ko) * | 2021-06-17 | 2022-12-26 | 현대무벡스 주식회사 | 소터의 캐리어 위치 검출 시스템 |
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