CN101244776A - 自动仓库的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可以提高货物移载装置相对于收纳部的停止位置的精度，且缩短作业时间的自动仓库的控制装置。根据本发明，在进行货物的提取和放置时，首先使货叉装置相对收纳部(14)停止在预定移载的下停止位置，判断是否可以执行货叉装置的移载动作。接着，如果判断可以执行移载动作，则将下停止位置作为移载开始位置，使货叉装置开始移载动作。另一方面，判断在下停止位置不能执行货叉装置的移载动作时，使货叉装置移动到上停止位置，从该上停止位置开始使货叉装置进行下降动作，直到可以进行移载动作的位置为止。接着，如果使货叉装置停止在可以进行移载动作的位置，则将该位置作为修正后的移载开始位置，使货叉装置执行移载动作。

Description

自动仓库的控制装置

技术领域

本发明涉及自动仓库的控制装置。

背景技术

在自动仓库中，具备：具有多个货物收纳部的货架；和具有沿着该货架走行的货叉装置(货物移载装置)的有轨堆垛机，通过有轨堆垛机走行到期望的收纳部，进行用货叉装置将货物移载到收纳部的货物放置作业和用货叉装置将货物从收纳部移载到货叉装置的货物提取作业。而且，作为这种自动仓库的控制技术，公知有考虑了搁板的弯曲，通过用传感器监视该搁板的侧面，修正货叉装置的停止位置的技术(横梁修正)(例如，参照专利文献1)。

在该横梁修正中，首先通过有轨堆垛机的走行动作和货叉装置的升降动作，将货叉装置停止在由期望收纳部所决定的移载的上停止位置(相对于收纳部开始货叉装置的卸载动作的位置)。而且，从上述上停止位置开始边使货叉装置以微速进行下降动作，边由传感器检测搁板，在该传感器检测到搁板的时刻，停止货叉装置的下降动作。通过该动作，货叉装置停止在相对于收纳部可以进行移载动作的位置，就可以使货叉装置在不碰撞搁板或货物的状态下进行移载动作。

专利文献1：日本国特开昭61-37602号公报

该横梁修正，若从重视货叉装置相对于收纳部的停止位置精度的角度出发，被认为是有效的技术，如果将所有的收纳部作为对象每一次进行修正，则可以提高停止位置精度。但是，横梁修正如上所述是通过如下动作进行的，即，将货叉装置移动到移载的上停止位置，再从该位置开始进行货叉装置的下降动作直到传感器检测到搁板的位置为止，因此在每次作业时，都要执行伴有横梁修正的动作。因此，即使将货叉装置直接地定位在移载的下停止位置(对于收纳部可以进行移载动作的位置)而没有产生任何问题的情况下，即不需要进行横梁修正的情况下，受修正动作的执行时间、一次的作业时间影响的作业周期时间会加长，导致时间的浪费。

发明内容

本发明是着眼于上述现有技术中存在的问题而做出的，其目的在于提供一种可提高货物移载装置相对于收纳部的停止位置的精度，并且实现缩短作业时间的自动仓库的控制装置。

为了解决上述问题，技术方案一所记载的发明的自动仓库的控制装置，被设置在自动仓库中，该自动仓库具有多个由搁板划分的货物收纳部，并通过配备在沿走行路径走行的移动体上的货物移载装置进行货物提取和货物放置，该自动仓库的控制装置对使货物移载装置相对于上述收纳部进行移载动作的移载开始位置进行控制，其要点在于，具备：搁板检测机构，其设置于上述货物移载装置，对上述搁板的位置进行检测；移动控制机构，其在上述货物提取和上述货物放置的各个作业时，将上述货物移载装置移动到相对于上述收纳部所预定的移载的下停止位置；移载动作判断机构，其在上述货物移载装置停止在上述下停止位置的状态下，判断由上述搁板检测机构检测的搁板的位置是否位于可执行上述货物移载装置的移载动作的位置；修正机构，其在上述移载动作判断机构判断为不能执行上述移载动作时，将上述货物移载装置移动到相对于上述收纳部所预定的移载的上停止位置后，从该上停止位置开始使上述货物移载装置移动，直到由上述搁板检测机构所检测到搁板的位置成为可执行上述移载动作的位置为止，由此修正上述移载开始位置；以及移载动作执行机构，其在上述移载动作判断机构判断为可执行上述移载动作时，将上述下停止位置作为上述移载开始位置，使上述货物移载装置进行移载动作，由此执行货物提取和货物放置，另一方面，在上述修正机构修正了上述移载开始位置时，通过使上述货物移载装置从修正后的移载开始位置开始进行移载动作，由此执行货物提取和货物放置。

技术方案二的发明，其要点在于，在技术方案1所述的自动仓库的控制装置中，上述货物以装载于货盘的状态收纳在上述收纳部。

根据技术方案一和技术方案二所述的发明，在货物提取时和货物放置时，货物移载装置首先被定位在相对于收纳部而预定的移载的下停止位置。该移载的下停止位置，是作为货物移载装置对于搁板可以执行移载动作的位置而预定的位置，如果是搁板没有发生弯曲等情况下，可以将该下停止位置作为移载开始位置执行移载动作。而且，移载动作判断机构，以搁板检测机构检测出的实际搁板的位置为基础，判断货物移载装置是否可以从下停止位置开始执行移载动作，在可以执行上述移载动作时，由移载动作执行机构立即执行货物移载装置的移载动作。其另一方面，在不能执行上述移载动作时，由修正机构修正移载开始位置之后，由移载动作执行机构从修正后的移载开始位置开始执行货物移载装置的移载动作。因此，在将货物移载装置移动到下停止位置时，如果是可以将该下停止位置作为移载开始位置的话，则不必进行与移载开始位置的修正相关的动作而开始移载动作，仅在不能将下停止位置作为移载开始位置时，进行对移载开始位置修正的动作。因此，提高货物移载装置相对于收纳部的停止位置的精度，并且可以实现缩短作业时间。

技术方案三所述的发明，其要点在于，在技术方案一或技术方案二所述的自动仓库的控制装置中，上述货物移载装置是货叉装置，该货叉装置具有可以插入到在上述货盘所形成的插入口的货叉。

根据技术方案三所述的发明，在货物提取时因为货物移载装置的货叉要插入货盘的插入口，所以需要使货物移载装置停止在正确的位置。因此，通过具有用于修正移载开始位置的修正机构，可以提高货物移载装置相对于收纳部的停止位置的精度。而且，修正机构，因为仅在需要修正的时候才进行与修正相关的动作，所以可以实现缩短作业时间。

技术方案四所述的发明，其要点在于，在技术方案二或技术方案三所述的自动仓库的控制装置中，上述搁板检测机构，在上述收纳部所收纳的上述货盘的中央位置检测上述搁板。

根据技术方案四所述的发明，如果在货盘的中央位置检测搁板的位置，与在货盘的端部检测到搁板的位置的情况相比，可以在更准确捕捉到搁板的弯曲状况的状态下，进行移载动作判断机构所进行的判断、和修正机构所进行的修正，可以提高货物移载装置相对于收纳部的停止位置的精度。

技术方案五所述的发明，其要点在于，在技术方案一至技术方案四中的任一项所述的自动仓库的控制装置中，具备学习机构，其将由上述修正机构所修正后的移载开始位置设定为新的移载的下停止位置，并学习上述下停止位置。

根据技术方案五所述的发明，在搁板慢性地弯曲时或收纳在搁板的货物的重量没有变化时等，预先将修正机构所修正后的移载开始位置设定为新的下停止位置，由此可以减少对具有这些搁板的收纳部的修正次数。

发明效果

根据本发明，可以提高货物移载装置相对于收纳部的停止位置的精度，并且可以实现缩短作业时间。

附图说明

图1是表示自动仓库的概略的立体图。

图2是升降托架的俯视图。

图3是升降托架的主视图。

图4是收纳在收纳部中的货物的示意图。

图5是表示货盘的概略的立体图。

图6是表示自动仓库的电气结构的方框图。

图7是表示有轨堆垛机的控制顺序的流程图。

图8(a)是表示没有进行修正时有轨堆垛机的移动路径的示意图，

(b)是表示进行修正时有轨堆垛机的移动路径的示意图。

符号说明如下：

10-自动仓库，13-搁板，14-收纳部，15-走行轨道，16-有轨堆垛机，21-货叉装置，21a、21b-货叉，26-插入口，27a-CPU，P-货盘，W-货物。

具体实施方式

以下，根据图1～图8对将本发明具体化后的一实施方式进行说明。

如图1所示，自动仓库10是，夹有通道在左右两侧并排设置一对货架11a、11b。另外，在图1中，图示省略了单侧的货架11b，货架11b与货架11a为同样的结构。各个货架11a、11b，具有沿着通道的长度方向(纵深方向)配置的多根支柱12，在各个货架11a、11b中，在相邻的支柱12间沿着各个货架11a、11b的高度方向(层方向)搭设多片搁板13。而且，在各个货架11a、11b中，由支柱12和搁板13在纵深方向和层方向上分别划分形成多个用于收纳货物W的收纳部14。货架11a的收纳部14和货架11b的收纳部14分别相对而配置。

在通道的底面，沿着该通道的长度方向(纵深方向)铺设有作为走行路径的走行轨道15。走行轨道15，延伸设置成一条直线。而且，在走行轨道15上可走行地配置有作为移动体的有轨堆垛机16。有轨堆垛机16，按照在预定的原位置和目标位置之间走行的方式配置，并且可以在两位置间进行往复动作。

有轨堆垛机16，具备：走行台18，其具有前后一对的、可在走行轨道15上走行的走行轮17；一对桅杆(mast)19，其竖立设置在该走行台18上；以及升降托架20，其可以上下移动地配设在一对桅杆19间。在升降托架20上设置有货叉装置21，即作为用于对收纳部14取出或放入货物W的货物移载装置，货叉装置21，在升降托架20上具备可沿水平的左右方向(相对于纵深方向(有轨堆垛机16的走行方向)垂直的方向)移动的一对货叉21a、21b。而且，升降托架20通过图中未示出的吊索(wire)悬吊在桅杆19间。

升降托架20，如图2和图3所示，具有底壁20a、和从该底壁20a的对置的两端几乎垂直地竖立设置的一对侧壁20b、20c，在底壁20a上沿着纵深方向(有轨堆垛机16的走行方向)隔以规定的间隔并排设置有一对货叉21a、21b。各个货叉21a、21b为了确保高伸缩率，制成由上货叉22a、中间货叉22b和下货叉22c构成的三段式。各个货叉21a、21b的下货叉22c固定在底壁20a，且各个中间货叉22b相对于各个下货叉22c可滑动地(slide)被支承，又，各个上货叉22a相对于各个中间货叉22b可滑动地(slide)被支承。此外，各个货叉21a、21b以设置在升降托架20的货叉用电动机M1作为驱动源，并根据该货叉用电动机M1的动作而进行伸缩动作。各个货叉21a、21b通过货叉用电动机M1的动作，使两个货叉21a、21b始终在同一方向上连动地进行伸缩动作。

另外，在升降托架20的底壁20a的、与收纳部14(搁板13)相对的两侧面，分别设置上传感器23a和下传感器23b，它们在由有轨堆垛机16将货物W从收纳部14取出或放入时，对该收纳部14的搁板13进行检测。上传感器23a和下传感器23b设置在作为货叉装置21的中央位置的各个货叉21a、21b之间。此外，上传感器23a以其检测位置比下传感器23b的检测位置高的方式进行配置，而下传感器23b以其检测位置比上传感器23a的检测位置低的方式进行配置。在本实施方式的自动仓库10中，当上传感器23a检测到搁板13而下传感器23b未检测到搁板13时，货叉装置21(各个货叉21a、21b)相对于收纳部14处于可伸缩状态(可执行移载动作的状态)。即，相对于收纳部14，处于可以利用货叉装置21执行货物提取和货物放置的状态。另外，上传感器23a和下传感器23b中，在由下传感器23b检测到搁板13而上传感器23a未检测到搁板13时，对设置位置进行调整，以使货叉装置21成为可移载动作状态。

另外，在走行台18，设置有走行用电动机M2和升降用电动机M3。走行用电动机M2和升降用电动机M3使用伺服电动机。走行轮17由走行用电动机M2旋转驱动。而且，有轨堆垛机16通过走行轮17在走行轨道15上转动，沿着该走行轨道15走行。另外，图中未示出的卷起装置由升降用电动机M3驱动，由此升降托架20通过由上述卷起装置卷起和放出用于悬吊升降托架20的吊索，来进行升降。

另外，走行台18中，设置有在走行轨道15上转动的图中未示出的测量轮，而且设置有通过检测该测量轮的转数来检测有轨堆垛机16的走行量(走行距离)的编码器E(在图6中表示)。另外，走行台18中在其下部的长度方向的中央位置设置有用于检测挡块D的挡块传感器DS(在图6中表示)。挡块D是为了确定收纳部14的位置而设置在各个货架11a、11b上的部件，如图4所示，沿着纵深方向在每个收纳部14进行设置。

本实施方式的各个收纳部14，如图4所示，沿着纵深方向排列多个(在本实施方式中为两个)规定大小的货物W、并以可收纳它们的大小形成。另外，收纳在各个收纳部14中的多个货物W，可以是同一形状(尺寸或重量)，也可以是不同的形状。而且各个货物W以装载在货盘P上的状态被收纳在各个收纳部14中。在本实施方式的自动仓库10中，采用图5所示的单面型两方插入式货盘P。该货盘P由形成货物W的装载面的一个平板24、和以支承平板24的方式延伸设置在货盘P的长度方向的三个横木25构成。另外，对于货盘P，通过平板24和在货盘P的宽度方向隔以规定的间隔配置的三个横木，形成了插入口26，其在货盘P的长度方向朝两个相对方向开口，且夹着配置在中央处的横木25沿货盘P的宽度方向排列。

插入口26，构成为各个货叉21a、21b的插入部，在货物提取时和货物放置时，对一个插入口26插入一个货叉，且对另一个插入口26插入另一个货叉。由此，根据本实施方式的自动仓库10，货物提取作业和货物放置作业通过如下步骤来进行，即：将各个货叉21a、21b对准装载了货物W的货盘P的插入口26，然后插入到插入口26中，再用各个货叉21a、21b抬起货盘P。即，本实施方式的自动仓库10，被设制成为：将货物W装载在货盘P上，并用货叉装置21能够将该货盘P抬起而进行货物提取和货物放置的货盘式仓库。

另外，确定收纳部14位置的挡块D是，在各个收纳部14收纳了货盘P的状态下，以与该货盘P的中央位置对应的方式设置在各个货架11a、11b的最下部。另外，各个挡决D的中央位置，与货盘P的中央位置一致。而且，在本实施方式的自动仓库10中，在以挡块D为基础确定收纳部14的位置时，使货叉装置21的中央位置与收纳在收纳部14中的货盘P的中央位置对准。由此，配设在货叉装置21中央位置的上传感器23a和下传感器23b，在货盘P的中央位置检测搁板13。

另外，在有轨堆垛机16中，在与桅杆19的下部对应的位置配设起重机控制器27。起重机控制器27，根据来自运行控制器28的指令信号来对走行用电动机M2或升降用电动机M3等进行控制。

有轨堆垛机16和运行控制器28具备发送接收装置29a、29b，该发送接收装置29a、29b以无线方式在起重机控制器27和运行控制器28之间进行信号交换(表示在图6中)。运行控制器28，在从图中未示出的库存管理计算机接收到出入库指令时，即对起重机控制器27指示入库位的收纳部14或出库源的收纳部14的位置。在出入库作业中，也包括在收纳部14和承货台之间将货物W搬出(出库)和将货物W搬入入库位的收纳部14(入库)的作业。承货台，起到对入库到自动仓库10的货物W或从自动仓库10出库的货物W进行载置的出入库部的作用，有时设置在比自动仓库10的最外列的外侧，有时设置在货架11a、11b中。而且，起重机控制器27，根据运行控制器28的指令，控制轨堆垛机16的走行用电动机M2或升降用电动机M3，以进行入库作业或出库作业。起重机控制器27具备计算机和存储器，根据存储在该存储器中的各种控制程序执行各种处理。

接着，根据图6对本实施方式的自动仓库10的电气结构进行说明。

起重机控制器27，具备作为中央处理装置CPU(Central ProcessingUnit)27a和存储器27b。存储器27b，由作为读取专用存储器(ROM：Read Only Memory)的程序存储器和作为可读取可改写的存储器(RAM：Random Access Memory)的作业用存储器构成。在程序存储器中存储着用于控制有轨堆垛机16的走行和升降托架20的升降的各种控制用程序。在作业用存储器中，暂时存储各种演算处理结果或来自运行控制器28的各种指令数据等。

另外，起重机控制器27，与挡块传感器DS、上传感器23a、下传感器23b、编码器E、货叉用电动机M1、走行用电动机M2和升降用电动机M3连接。挡块传感器DS是用于检测挡块D的检测机构，其检测结果作为挡块检测信号输出到升降控制器27。上传感器23a是用于检测搁板13的检测机构，其检测结果作为货架检测信号输出到起重机控制器27。下传感器23b，是用于检测搁板13的检测机构，其检测结果作为货架检测信号输出到升降控制器27。编码器E检测测量轮的转数，输出用于表示其旋转量的脉冲信号，脉冲信号被输入给升降控制器27。升降控制器27通过对脉冲信号进行计数，计算有轨堆垛机16的走行量(走行距离)。

而且，在自动仓库10中，在进行货物提取或货物放置时，预先决定移载的上停止位置和移载的下停止位置这两个位置，作为货叉装置21对准收纳部14的位置。与该上停止位置和下停止位置相关的信息，在自动仓库10的设计时求出，预先存储在起重机控制器27的存储器27b中。

货物提取时的上停止位置，是在货叉装置21插入收纳部14的货盘P之后，为了将该货盘P从收纳部14取出，使货叉装置21向上方移动并停止的位置。另外，货物放置时的上停止位置，是为了将从承货台抬起的货盘P放置在收纳部14而开始货叉装置21的下降动作(卸载动作)的位置。另外，上停止位置，在货物提取时和货物放置时为相同值。

另一方面，在货物提取时的下停止位置，是开始插入动作(移载动作)的位置，该插入动作用来将货叉装置21(各个货叉21a、21b)插入收纳部14的货盘P的插入口26中。另外，货物放置时的下停止位置，是在停止货叉装置21的下降动作(卸载动作)后，开始抽出动作的位置，该抽出动作用来将货叉装置21(各个货叉21a、21b)从货盘P抽出。另外，下停止位置，在货物提取时和货物放置时为相同值。

以下，在本实施方式的自动仓库10中，根据图7和图8对进行货物提取作业时的控制顺序进行说明。另外，图7所示的流程的顺序，由起重机控制器27的存储器27b中存储的控制用程序表示。在本实施方式中，根据以下说明的顺序执行控制的CPU27a，起到搁板检测机构、移动控制机构、移载动作判断机构、修正机构、移载动作执行机构的作用。

如图7所示，起重机控制器27的CPU27a，从运行控制器28输入表示出库源的收纳部14的位置指令时，为了将货叉装置21移动到被指示的收纳部14，使有轨堆垛机16在进行走行动作的同时，还使升降托架20进行升降动作(步骤S10)。此时，CPU27a按照将货叉装置21停止在由被指令的收纳部14所决定的移载的下停止位置的方式使升降托架20进行升降动作(步骤S11)。

而且，在将货叉装置21停止在下停止位置之后，CPU27a，判断货叉装置21的移载动作是否可以执行(步骤S12)。在货物提取时，CPU27a，在步骤S12判断是否可以执行用于将货叉装置21对货盘P的插入口26进行插入的插入动作。而且，在步骤S12中，CPU27a，根据上传感器23a的检测结果和下传感器23b的检测结果，判断是否可以执行货叉装置21的移载动作。货叉装置21，在上传感器23a检测到搁板13而下传感器23b未检测到搁板13时可以执行移载动作。另外，所谓可插入动作是指在使货叉装置21(各个货叉21a、21b)针对收纳部14伸长时，货叉装置21不碰到搁板13、插入口26以外的货盘P的部位、和装载在货盘P上的货物W等，而插入到插入口26中的状态。

而且，在步骤S12中，CPU27a判断在上传感器23a的货架检测信号是否为表示检测到搁板13的状态(ON状态)，且下传感器23b的搁板检测信号是否是未检测到搁板13的状态(OFF状态)。CPU27a，在上述判断结果为肯定时，在步骤S12判断为可以执行货叉装置21的移载动作，在上述判断结果为否定时，在步骤S12判断不能执行货叉装置21的移载动作。

在步骤12判断为可以执行移载动作的CPU27a，转移到步骤S13，按照使各个令货叉装置12的各个货叉21a、21b伸长的方式，使货叉用电动机M1动作，开始各个货叉21a、21b对货盘P的插入口26的插入动作。即，CPU27a，将下停止位置作为移载开始位置，使货叉装置21进行移载动作。而且，CPU27a，在结束货叉装置21的插入时，使升降用电动机M3动作而将货叉装置21移动在上停止位置之后，使货叉用电动机M1动作，以使各个货叉21a、21b缩短，将货盘P移动到升降托架20的底壁20a上。然后，CPU27a，将货叉装置21朝向承货台移动的方式，使有轨堆垛机16进行走行动作，同时使升降托架20进行下降动作，将货盘P卸载到承货台。

另一方面，在步骤S12判断不可以执行移载动作的CPU27a，转移到步骤S14，执行修正处理，修正开始货叉装置21的移载动作的移载开始位置。作为在步骤S12判断不能执行移载动作的情况，主要是上传感器23a和下传感器23b的各个货架检测信号均表示检测到搁板13的状态(ON状态)时的情形。这种情形，如图4的双点划线所示，在搁板13由于受到货物W的重量而弯曲的情况下可以发生。

在步骤S14，CPU27a，首先使升降用电动机M3动作，将货叉装置21移动到上停止位置。接着，在步骤S15，CPU27a进行修正移载开始位置的动作，通过升降用电动机M3的动作将货叉装置21从上停止位置开始执行下降动作。在该下降动作中，CPU27a，确认上传感器23a和下传感器23b的两个检测结果，持续执行下降动作，直至在上传感器23a的货架检测信号是表示检测到搁板13的状态(ON状态)，且下传感器23b的货架检测信号是未检测到搁板13的状态(OFF状态)为止。而且，CPU27a，如果在上传感器23a的货架检测信号为表示检测到搁板13的状态(ON状态)，且下传感器23b的货架检测信号表示未检测到搁板13的状态(OFF状态)，则停止下降动作。

然后，CPU27a，返回步骤S12，再次判断是否可以进行货叉装置21的移载动作。CPU27a，如果在步骤S12判断为可以执行移载动作，则因为通过步骤S15的修正动作，货叉装置21停止在可以执行移载动作的位置，所以移载开始位置的修正结束。而且，修正结束后，CPU27a，转移到步骤S13，与上述同样，使各个货叉装置21a、21b执行插入动作并抬起货盘P，执行货物提取作业。另一方面，CPU27a，从步骤S15返回到步骤S12，在步骤S12如果判断为不可以执行移载动作，则再次转移到步骤S14、S15，再次进行移载开始位置的修正。CPU27a，重复步骤S14、S15直至在步骤S12判断可以执行移载动作为止。

在图8(a)中，对在步骤S12判断可以执行移载动作而不进行修正时的货叉装置21的移动路径进行表示，在图8(b)中对在步骤S12判断不能执行移载动作并进行修正时的货叉装置21的移动路径进行表示。另外，各个图中，“30”表示承货台。而且，图8(a)、(b)例示了以货叉装置21的移动开始位置作为承货台30的设置位置，将施加了标号“A”的收纳部14作为出库位的情况下的移动路径。

如图8(a)所示没有进行修正时，货叉装置21，从移动开始位置移动到收纳部14的下停止位置，开始移载动作。因此，没有进行修正时的货叉装置21到开始移载动作为止所移动的移动路径仅为箭头A1。

另一方面，如图8(b)所示进行修正时，货叉装置21从移动开始位置移动到收纳部14的下停止位置，从该下停止位置移动到上停止位置，并且从上停止位置开始执行下降动作直至可以执行货叉装置21的移载动作的位置(移载开始位置)为止，然后开始移载动作。因此，在进行修正时的货叉装置21，直至开始移载动作为止所移动的移动路径为箭头A1→箭头A2→箭头A3。

因此，在进行修正时，与不进行修正的情况相比，多移动了箭头A2和箭头A3所示的移动路径长度，延长了至开始货叉装置21的移载动作为止所需要的时间。换言之，在没有进行修正时，与进行修正时相比，因为移动距离缩短了箭头A2和箭头A3所示的移动路径长度，所以缩短了到货叉装置21开始移载动作为止所需要的时间。

因此，本实施方式的自动仓库10，对各个货架11a、11b的各个收纳部14，不是以进行修正为前提来设定货叉装置21(有轨堆垛机16)的移动路径，而是以不进行修正为前提设定货叉装置21(有轨堆垛机16)的移动路径。而且，仅限于在需要修正时，执行用于修正的动作(箭头A2、A3的移动路径)。即，本实施方式的自动仓库10，最初使货叉装置21停止在由收纳部14所决定的下停止位置(图7的步骤S11)、判断货叉装置21在该下停止位置是否可以执行移载动作(图7的步骤S12)。接着，如果判断为可以执行移载动作，则按照步骤S12→步骤S13立即开始货叉装置21的移载动作，如果判断不能执行移载动作，则按照步骤S12→步骤S14→步骤S15，执行过移载开始位置的修正之后，在步骤S13开始货叉装置21的移载动作。由此，与将所有的收纳部14、包括不需要修正的收纳部14在内作为对象来执行用于修正移载开始位置的动作的情况相比，在自动仓库10的工作整体方面可以有助于周期时间的缩短。

另外，对货物提取的情况进行了说明，但对货物放置的情况也可以适用上述同样的控制顺序。即，在进行货物放置时，使货叉装置21最初停止在由收纳部14所决定的下停止位置，判断在该停止位置是否可以进行货叉装置21的移载动作，如果判断为可以执行移载动作，立即使货叉装置21进行移载动作，从而将货盘P收纳在收纳部14。另一方面，当货叉装置21在下停止位置不能执行移载动作时，进行移载开始位置的修正，之后，使货叉装置21进行移载动作，将货盘P收纳在收纳部14。在货物放置时，CPU27a，用图7的步骤S12判断是否可以执行用于将货盘P载置在搁板13上的动作。所谓可以执行用于载置的动作，是指在抬着货盘P的各个货叉21a、21b针对于收纳部14伸长时，货盘P或货物W不碰撞搁板13，而可以将货盘P载置在搁板13的状态。

因此，根据本实施方式，可以得到以下所示的效果。

(1)在货物提取时和货物放置时，将货叉装置21移动到移载的下停止位置，判断在该下停止位置是否可以执行货叉装置21的移载动作，仅在不能执行的情况下进行移载开始位置的修正。因此，对于不需要修正的收纳部14，可以将下停止位置作为移载开始位置立即执行货叉装置21的移载动作。因此，可以省略对于不需要修正的收纳部14的修正动作，可以实现缩短作业时间。另外，对于需要修正的收纳部14，通过修正移载开始位置，可以提高货叉装置21相对于收纳部14的停止位置的精度。

(2)在收纳部14，因为利用货盘P收纳货物W，所以需要准确地进行货叉装置21针对货盘P的插入口26的对准。因此，通过做成可以修正移载开始位置的结构，可以提高货叉装置21的停止位置精度。

(3)上传感器23a和下传感器23b，因为按照在货盘P的中央位置检测搁板13的方式配置，所以在更准确地捕捉搁板13的弯曲状况的状态下，可以进行与有无修正有关的判断或修正动作。因此，可以提高货叉装置21相对于收纳部14的停止位置的精度。

(4)特别是，在由搁板13划分收纳部14的情况下，该收纳部14可以收纳多个货物W。因此，搁板13的弯曲量，在各个货物W相对于搁板13的收纳位置发生偏差，而且在货盘P的两端位置也发生偏差。因此，通过将上传感器23a和下传感器23b按照可以在货盘P的中央位置检测搁板13的方式配置，可以更准确地捕捉搁板13的弯曲情况。

另外，上述实施方式也可以按照以下方式进行变更。

○也可以在实施方式中，依据在图7的步骤S15修正后的结果，修正存储在存储器27b中的下停止位置，并学习该下停止位置。根据该结构，通过相对于慢性弯曲的搁板13的下停止位置进行修正，可以省略每次作业时对这样的搁板13的修正。另外，在收纳在收纳部14的货物W的重量不变化时(始终收纳相同重量的货物W时)，通过修正与该搁板13对应的下停止位置，可以省略每次作业时对于这样的搁板13的修正。

○实施方式，虽然被具体化成具备货叉装置来作为货物移载装置的自动仓库10，但是作为货物移载装置的构造也可以是通过两只臂部夹住货物W来进行货物的提取或货物放置的构造。

○在实施方式中，也可以将装载货物W的货盘P变更为双面型(两面为搭载面)的货盘或在四个方向形成插入口的货盘。

○在实施方式中，也可以对图7的步骤S14、S15所进行的修正动作的次数规定上限，在达到该上限次数还不能达到可以执行移载动作的状态时显示为故障。

Claims (5)

1.一种自动仓库的控制装置，被设置在自动仓库中，该自动仓库具有多个由搁板划分的货物收纳部，并通过配备在沿走行路径走行的移动体上的货物移载装置来进行货物提取和货物放置，该自动仓库的控制装置对使货物移载装置相对于上述收纳部进行移载动作的移载开始位置进行控制，其特征在于，具备：

搁板检测机构，其设置于上述货物移载装置，对上述搁板的位置进行检测；

移动控制机构，其在上述货物提取和上述货物放置的各个作业时，将上述货物移载装置移动到相对于上述收纳部所预定的移载的下停止位置；

移载动作判断机构，其在上述货物移载装置停止在上述下停止位置的状态下，判断由上述搁板检测机构检测的搁板的位置是否位于可执行上述货物移载装置的移载动作的位置；

修正机构，其在上述移载动作判断机构判断为不能执行上述移载动作时，将上述货物移载装置移动到相对于上述收纳部所预定的移载的上停止位置后，从该上停止位置开始使上述货物移载装置移动，直到由上述搁板检测机构所检测的搁板位置成为可执行上述移载动作的位置为止，由此修正上述移载开始位置；以及

移载动作执行机构，其在上述移载动作判断机构判断为可执行上述移载动作时，将上述下停止位置作为上述移载开始位置，使上述货物移载装置进行移载动作，由此执行货物提取和货物放置，另一方面，在上述修正机构修正了上述移载开始位置时，通过从修正后的移载开始位置开始使上述货物移载装置进行移载动作，由此执行货物提取和货物放置。

2.根据权利要求1所述的自动仓库的控制装置，其特征在于，

上述货物以装载于货盘的状态收纳在上述收纳部。

3.根据权利要求2所述的自动仓库的控制装置，其特征在于，

上述货物移载装置是货叉装置，该货叉装置具有可插入到在上述货盘所形成的插入口的货叉。

4.根据权利要求2或3所述的自动仓库的控制装置，其特征在于，

上述搁板检测机构，在上述收纳部所收纳的上述货盘的中央位置检测上述搁板。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的自动仓库的控制装置，其特征在于，

具备学习机构，其将由上述修正机构所修正后的移载开始位置设定为新的移载的下停止位置，并且学习上述下停止位置。

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