CN113148518A - 一种基于智能仓储传输装置的调度方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于智能仓储传输装置的调度方法及系统，该方法包括：仓储控制系统向堆垛机发送下料指令；响应于下料指令，堆垛机在接收到物料后，移动至智能仓储传输装置的上料口；堆垛机根据扫描到的当前的上料口的库位识别码判断是否正确到位；若否，堆垛机移动到下一上料口；若是，堆垛机将物料下放到当前的上料口，并向仓储控制系统发送传输指令；响应于堆垛机发送的传输指令，仓储控制系统根据当前的上料口对应的传输路径，确定目标传输路径；传输指定的下料口，本发明实现物料在智能仓储传输装置的自动传输，仓储控制系统规划传输路径，使物料快速到达指定位置，提高智能仓储的传输效率。
Description
技术领域
本发明涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种基于智能仓储传输装置的调度方法及系统。
背景技术
随着智能物流仓储系统的应用越来越广泛，输送装置是智能仓储的主要设备之一，负责将货物输送到堆垛机或从堆垛机将货物输送到指定出口。现有的仓储传输方案适用于传统的链条输送线、皮带输送线和单排滚筒输送线等结构，可以很好的实现物料传输，但随着智能物流仓储的结构越来越复杂，例如双排滚筒输送线结构或更复杂的输送线结构，现有的仓储传输方案在应对顺序任务时，存在无用移动多、抢占路径和碰撞等情况，容易造成某些路线的拥塞程度较高，导致系统运行时间长，效率低。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种基于智能仓储传输装置的调度方法及系统，其能有效提高智能仓储的传输效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种基于智能仓储传输装置的调度方法，所述智能仓储传输装置设有至少两个上料口以及至少两个下料口；且所述智能仓储传输装置设置有至少两排滚筒输送线；
所述调度方法，包括：
仓储控制系统向堆垛机发送下料指令；
响应于所述下料指令，所述堆垛机在接收到物料后，移动至所述智能仓储传输装置的一上料口；
所述堆垛机扫描当前的上料口的库位识别码，并根据扫描到的库位识别码，判断所述堆垛机是否正确到位；
当判断出所述堆垛机未正确到位时，所述堆垛机移动到下一上料口；
当判断出所述堆垛机正确到位时，所述堆垛机将物料下放到当前的上料口，并向所述仓储控制系统发送传输指令；
响应于所述堆垛机发送的传输指令，所述仓储控制系统根据当前的上料口对应的传输路径，确定目标传输路径，并将所述目标传输路径发送给传输控制器；
所述传输控制器控制所述智能仓储传输装置按照所述目标传输路径将所述物料从当前的上料口传输到指定的下料口。
作为上述方案的改进，所述根据扫描到的库位识别码，判断所述堆垛机是否正确到位，包括：
将扫描到的库位识别码与预存的堆垛机识别码进行匹配；
当所述库位识别码与所述堆垛机识别码匹配时，判断所述堆垛机正确到位；
当所述库位识别码与所述堆垛机识别码不匹配时，判断所述堆垛机未正确到位。
作为上述方案的改进，所述仓储控制系统根据当前的上料口对应的传输路径，确定目标传输路径，包括：
所述仓储控制系统检测当前的上料口对应的每条所述传输路径中各个路段是否被占用；
当检测到当前的传输路径中任意一个路段被占用，确认当前的传输路径处于繁忙状态；
当检测到当前的传输路径中所有路段均未被占用，确认当前的传输路径处于空闲状态，根据处于空闲状态的传输路径，确定目标传输路径；
当检测到所有的所述传输路径均处于繁忙状态的情况下，按照预设的时间间隔重新检测当前的上料口对应的每条所述传输路径中各个路段是否被占用。
作为上述方案的改进，所述根据处于空闲状态的传输路径，确定目标传输路径，包括：
判断处于空闲状态的传输路径的数量是否等于1；
若是，将处于空闲状态的传输路径作为目标传输路径；
若否，从处于空闲状态的传输路径中选取最高优先等级对应传输路径，作为目标传输路径。
作为上述方案的改进，所述方法还包括所述上料口的传输路径的设定步骤：
所述仓储控制系统根据采集到的历史传输数据，构建传输路径表；其中，所述历史传输数据包括物料从任意一个所述上料口传输到任意一个所述下料口的所有可能传输路径及其对应的传输时长；所述传输路径表包括任意一个所述上料口到任意一个所述下料口的各条可能传输路的传输时长和重叠路段长度；
所述仓储控制系统根据所述传输路径表，确定第i个所述上料口与第j个所述下料口之间的所有传输路径及其优先等级；
其中，所述传输路径的优先等级根据其传输时长、重叠路段长度以及传输路径的总长度划分。
作为上述方案的改进，所述智能仓储传输装置包括并排设置的第一滚筒传输主机和第二滚筒传输主机，还包括设置于所述第二滚筒传输主机一侧的至少两个入库滚筒传输机，以及设置在所述第一滚筒传输主机一侧的至少两个出库滚筒传输机；
在物料入库的情况下，所述下料口位于入库滚筒传输机的末端，所述上料口位于出库滚筒传输机的末端；
所述传输控制器控制所述智能仓储传输装置按照所述目标传输路径将所述物料从当前的上料口传输到指定的下料口，包括：
所述传输控制器控制当前的上料口所在的出库滚筒传输机的顶升机构下降，使得所述物料在当前的上料口所在的出库滚筒传输机的带动下传输到所述第一滚筒传输主机；
当所述物料到达所述第一滚筒传输主机的第一指定皮带顶升机构时，所述传输控制器按照所述目标传输路径，控制所述第一指定皮带顶升机构上升并将所述物料传输到所述第二滚筒传输主机进行传输；
当所述物料到达所述第二滚筒传输主机的第二指定皮带顶升机构时，所述传输控制器按照所述目标传输路径，控制所述第二指定皮带顶升机构上升并将所述物料传输到所述目标传输路径指定的下料口所在的入库滚筒传输机，以使得所述物料在所述入库滚筒传输机的带动下传输到指定的下料口；
或
在物料出库的情况下，所述下料口位于出库滚筒传输机的末端，所述上料口位于入库滚筒传输机的末端；
所述传输控制器控制所述智能仓储传输装置按照所述目标传输路径将所述物料从当前的上料口传输到指定的下料口，包括：
所述传输控制器控制当前的上料口所在的入库滚筒传输机的顶升机构下降，使得所述物料在当前的上料口所在的入库滚筒传输机的带动下传输到所述第二滚筒传输主机；
当所述物料到达所述第二滚筒传输主机的第二指定皮带顶升机构时，所述传输控制器按照所述目标传输路径，控制所述第二指定皮带顶升机构上升并将所述物料传输到所述第一滚筒传输主机进行传输；
当所述物料到达所述第一滚筒传输主机的第一指定皮带顶升机构时，所述传输控制器按照所述目标传输路径，控制所述第一指定皮带顶升机构上升并将所述物料传输到所述目标传输路径指定的下料口所在的出库滚筒传输机，以使得所述物料在所述出库滚筒传输机的带动下传输到指定的下料口。
作为上述方案的改进，所述智能仓储传输装置设有至少两个货框位和货框滚筒传输机，所述货框滚筒传输机位于第二滚筒传输机的一侧或第一滚筒传输机的一侧，且所述货框位位于所述货框滚筒传输机的末端；所述物料在所述智能仓储传输装置上运输时被放置于货框中；
所述方法还包括：
在物料出库，以及所述货框滚筒传输机位于第二滚筒传输机的一侧的情况下，到达下料口且物料被取出后，所述传输控制器控制所述货框在所述出库滚筒传输机反向传输，以使得所述货框在所述出库滚筒传输机的带动下传输到所述第一滚筒传输机构；
当所述货框到达所述第一滚筒传输主机的第一指定皮带顶升机构时，控制所述第一指定皮带顶升机构上升并将所述货框传输到第二滚筒传输主机上，并经第二滚筒传输主机上的第三指定皮带顶升机构上升降货框传输到一货框滚筒传输机，以使得所述货框在所述货框滚筒传输机的带动下传输到对应的货框位。
第二方面，本发明实施例提供了一种基于智能仓储传输装置的系统，包括：仓储控制系统、传输控制器、智能仓储传输装置以及堆垛机；其中，所述智能仓储传输装置设有至少两个上料口以及至少两个下料口；且所述智能仓储传输装置设置有至少两排滚筒输送线；
仓储控制系统，用于向堆垛机发送下料指令；
所述堆垛机，用于响应于所述下料指令，移动至所述智能仓储传输装置的当前的上料口；
所述堆垛机，用于扫描当前的上料口的库位识别码，并根据扫描到的库位识别码，判断所述堆垛机是否正确到位；
当判断出所述堆垛机未正确到位时，所述堆垛机，用于移动到下一上料口；
当判断出所述堆垛机正确到位时，所述堆垛机，用于将物料下放到当前的上料口，并向所述仓储控制系统发送传输指令；
所述仓储控制系统，用于响应于所述堆垛机发送的传输指令，根据当前的上料口对应的传输路径，确定目标传输路径；
所述传输控制器，用于控制所述智能仓储传输装置按照所述目标传输路径将所述物料从当前的上料口传输到指定的下料口。
作为上述方案的改进，所述仓储控制系统，用于检测当前的上料口对应的每条所述传输路径中各个路段是否被占用；
所述仓储控制系统，用于当检测到当前的传输路径中任意一个路段被占用，确认当前的传输路径处于繁忙状态；
所述仓储控制系统，用于当检测到当前的传输路径中所有路段均未被占用，确认当前的传输路径处于空闲状态，根据处于空闲状态的传输路径，确定目标传输路径；
所述仓储控制系统，用于当检测到所有的所述传输路径均处于繁忙状态的情况下，按照预设的时间间隔重新检测当前的上料口对应的每条所述传输路径中各个路段是否被占用。
作为上述方案的改进，还包括若干个扫码枪，其中，所述智能仓储传输装置的上料口、下料口各配置至少一个所述扫码枪；所述智能仓储传输装置与所述传输控制器通信连接，所述传输控制器、所述堆垛机、所述扫码枪与所述仓储控制系统通信连接。
相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：通过仓储控制系统向堆垛机发送下料指令；响应于所述下料指令，所述堆垛机在接收到物料后，移动至所述智能仓储传输装置的一上料口；所述堆垛机扫描当前的上料口的库位识别码，并根据扫描到的库位识别码，判断所述堆垛机是否正确到位；当判断出所述堆垛机未正确到位时，所述堆垛机移动到下一上料口；当判断出所述堆垛机正确到位时，所述堆垛机将物料下放到当前的上料口，并向所述仓储控制系统发送传输指令；响应于所述堆垛机发送的传输指令，所述仓储控制系统根据当前的上料口对应的至少一条预先定义的传输路径，确定目标传输路径，并将所述目标传输路径发送给传输控制器；所述传输控制器控制所述智能仓储传输装置按照所述目标传输路径将所述物料从当前的上料口传输到指定的下料口。通过仓储控制系统对堆垛机进行上、下料控制，同时确定目标传输路径，并通过传输控制器对智能仓储传输装置进行传输控制，实现物料在智能仓储传输装置的自动传输，仓储控制系统规划传输路径，使物料快速到达指定位置，提高智能仓储的传输效率，同时简化物料传输的控制流程。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的智能仓储传输装置的示意图；
图2是本发明实施例提供的智能仓储传输装置中顶升机构升起时的示意图；
图3是本发明第一实施例提供的基于智能仓储传输装置的调度方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解的是，本发明中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。
为了方便理解，下面对本发明涉及的智能仓储传输装置进行说明。首先，需要说明的是，所述智能仓储传输装置即可以用于物料的入库，也可以用于物料的出库，入库与出库的不同仅在于滚筒传输机的运转方向不同。
如图1、2所示，所述智能仓储传输装置采用双排滚筒输送线结构，所述滚筒输送线包括滚筒传输主机、入库滚筒传输机和出库滚筒传输机。在这里具体包括并排设置的第一滚筒传输主机1和第二滚筒传输主机2，还包括设置于所述第二滚筒传输主机2一侧的至少两个入库滚筒传输机3，以及设置在所述第一滚筒传输主机1一侧的至少两个出库滚筒传输机4；所述智能仓储传输装置设有至少两个上料口以及至少两个下料口；上料口和下料口的位置随物料入库出库情况而不同，当物料入库时，所述下料口位于入库滚筒传输机3的末端，所述上料口位于出库滚筒传输机4的末端；当物料出库时，所述上料口位于入库滚筒传输机3的末端，所述下料口位于出库滚筒传输机4的末端。当然在其他实施方式中，所述智能仓储传输装置也可采用多排滚筒输送线结构。
所述物料在所述智能仓储传输装置上运输时，可将物料放置在货框中，也可直接传送物料，后者不适用于散装物料。当使用货框承载物料时，在所述第二滚筒传输主机2一侧还设置有至少两个货框滚筒传输机5；所述智能仓储传输装置设有至少两个货框口，所述货框口位于货框滚筒传输机5的末端。当然在其他实施方式中，入库滚筒传输机或出库滚筒传输机可以代替货框滚筒传输机，从而省略货框滚筒传输机，即入库滚筒传输机或出库滚筒传输机将空闲的货框传输回上料口，等待下一物料的运输(这种情况下货框仅用于在所述智能仓储传输装置上传输物料)，或是在传输至上料口后，由堆垛机运送至原库位(这种情况是指货框与物料一同存放在库位上，货框与物料一块经所述智能仓储传输装置传输至下料口后，货框需返回至原库位)，入库滚筒传输机代替货框滚筒传输机的情况适用于传输量较小的工况。在其他实施方式中，所述货框滚筒传输机也可以设置在第一滚筒传输主机的一侧。
需要说明的是，所述入库滚筒传输机、出库滚筒传输机、货框滚筒传输机的结构相同，所述上料口、下料口、货框口可统一看作为操作位，可通过自定义设定各个操作位的属性(即上料口、下料口或货框口)。如果是有物料需要入库，所述下料口位于入库滚筒传输机3的末端，所述上料口位于出库滚筒传输机4的末端，物料从上料口进入智能仓储传输装置并传输到下料口，从下料口取出后通过堆垛机存储到相应的仓库库位中；如果是有物料需要出库，所述上料口位于入库滚筒传输机3的末端，所述下料口位于出库滚筒传输机4的末端，物料被堆垛机从相应的库位中取出后，从上料口进入智能仓储传输装置并传输到下料口，从下料口取出后物料被送至所需工位。
其中，所述下料口、所述上料口、所述货框口处各设置有一顶升机构6，所述顶升机构6具有升起状态和下降状态。以物料入库时的上料口处的顶升机构为例，当顶升机构处于升起状态时，顶升机构伸出上料口所在的出库滚筒传输机4的滚筒线的顶面，用于接收物料或装有物料的货框；当顶升机构处于下降状态时，顶升机构缩回上料口处的出库滚筒传输机4的滚筒线的顶面，用于将接收到物料或装有物料的货框放置于滚筒线进行传输。需要说明的是，顶升机构、滚筒线属于现有技术，在这里不过多赘述。
进一步地，所述第一滚筒传输主机1与所述出库滚筒传输机4、所述货框滚筒传输机5的接驳处均设有皮带顶升机构，所述物料或装有物料的货框在移动到所述第一滚筒传输主机1上的皮带顶升机构上时，该皮带顶升机构升起并带物料或装有物料的货框移动至对应接驳的第二滚筒传输主机2、出库滚筒传输机 4或货框滚筒传输机5上；所述第二滚筒传输主机2与所述入库滚筒传输机3的接驳处均设有皮带顶升机构，所述物料或装有物料的货框在移动到所述第二滚筒传输主机2上的皮带顶升机构上时，该皮带顶升机构升起并带物料或装有物料的货框移动至对应接驳的第一滚筒传输主机1或入库滚筒传输机3上；同时所述第一滚筒传输主机1、所述第二滚筒传输主机2的滚筒线两端各设有一阻挡机构，用于限制货框的过度移动以防超出滚筒线的移动范围。
需要说明的是，第一滚筒传输主机1、第二滚筒传输主机2、入库滚筒传输机3、出库滚筒传输机4、货框滚筒传输机5的端部位置的顶升机构具有升起、下降动作；而第一滚筒传输主机1、第二滚筒传输主机2其他位置上的顶升机构为皮带顶升机构，除了升起、下降操作，还具有旋转90度的操作。
具体的物料出库传输流程如下：堆垛机到指定位置取出物料，堆垛机移动到一上料口，上料口处的顶升机构升起，堆垛机将物料或装有物料的货框放置到顶升机构上；顶升机构下降，将物料或装有物料的货框放置到上料口所在入库滚筒传输机的滚筒线上进行传输；当物料或装有物料的货框传输到入库滚筒传输机与第二滚筒传输主机的接驳处的皮带顶升机构时，皮带顶升机构升起，并将物料或装有物料的货框移动至第二滚筒传输主机，同时第二滚筒传输主机的阻挡机构升起，防止物料或货框掉落；物料或装有物料的货框在第二滚筒传输主机的滚筒线的带动下传输至与第一滚筒传输主机的接驳处的皮带顶升机构，皮带顶升机构升起，并将货框移动至第一滚筒传输主机，同时第一滚筒传输主机的阻挡机构升起，防止物料或货框掉落；货框在第一滚筒传输主机的滚筒线的带动下传输至一出库滚筒传输机，经出库滚筒传输机运输至指定的下料口。其中，上料口、下料口处各设置有读码器或扫码装置，当物料或装有物料的货框到达指定的下料口时，通过读码器或扫描装置扫描物料或货框上的识别码(例如条码、二维码)，以判断物料是否正确到达出库位置，以完成出库任务。
当执行物料入库任务时，通过扫码装置扫描需要入库的物料，并发送入库指令给堆垛机，堆垛机到指定位置取出物料并移动到上料口，通过所述智能仓储输装置传输到指定的下料口，以完成入库任务。其中，所述智能仓储传输装置传入库传输的过程参考上述出库传输过程，不同的地方在于，所述智能仓储传输装置执行入库任务时与执行出库任务时各个滚筒线的传输方向相反。
请参阅图3，其是本发明第一实施例提供的一种基于智能仓储传输装置的调度方法的流程图，所述智能仓储传输装置设有至少两个上料口以及至少两个下料口；且所述智能仓储传输装置设置有至少两排滚筒输送线；
所述基于智能仓储传输装置的调度方法，包括：
S1：仓储控制系统向堆垛机发送下料指令；
所述仓储控制系统WCS用于协调智能仓储传输装置、堆垛机等物流设备之间的运行，主要通过任务引擎和消息引擎，优化分解入库/出库任务，分析传输路径，实现智能仓储传输装置的滚筒线的自动化控制以及动态监控。所述仓储控制系统WCS与堆垛机采用激光通信，可实现边移动边通讯，实时性强、稳定可靠。所述下料指令包括物料的出库指令和入库指令。
S2：响应于所述下料指令，所述堆垛机在接收到物料后，移动至所述智能仓储传输装置的一上料口；
S3：所述堆垛机扫描当前的上料口的库位识别码，并根据扫描到的库位识别码，判断所述堆垛机是否正确到位；
S4：当判断出所述堆垛机未正确到位时，所述堆垛机移动到下一上料口；
S5：当判断出所述堆垛机正确到位时，所述堆垛机将物料下放到当前的上料口，并向所述仓储控制系统发送传输指令；
S6：响应于所述堆垛机发送的传输指令，所述仓储控制系统根据当前的上料口对应的传输路径，确定目标传输路径，并将所述目标传输路径发送给传输控制器；
S7：所述传输控制器控制所述智能仓储传输装置按照所述目标传输路径将所述物料从当前的上料口传输到指定的下料口。
所述传输控制器PLC用于控制智能仓储传输装置中各条滚筒线、顶升机构和皮带顶升机构的运行，并与所述仓储控制系统WCS通信。具体地，所述仓储控制系统通过以太网与上层的仓库管理系统WMS通信连接，所述仓储控制系统 WCS通过Mx组件与所述传输控制器通信连接；所述仓储控制系统WCS与所述堆垛通过激光通信连接；所述扫码枪与所述仓储控制系统WCS无线通信连接。通过所述仓储控制系统WCS可实现对堆垛机、智能仓储传输装置的统一管理、监控。
在本发明实施例中，所述仓储控制系统预存了以各个上料口为起始传输位置的传输路径，以及各个下料口为起始传输位置的传输路径。
进一步地，针对短时间内有多台堆垛机移动到不同的上料口时，根据堆垛机到达对应的上料口的到达时间，确定各个到达相应上料口的堆垛机的物料传输顺序，并按照到达时间的先后顺序将各个物料传输到对应的指定的下料口；例如，当判断出所述堆垛机正确到位时，所述堆垛机将物料下放到当前的上料口，同时会根据所述物料的识别码，生成传输任务并插入到缓存队列中，当其他上料口的堆垛机也正确到位时，同样根据其他上料口放置的物料的识别码，生成传输任务并插入缓存队列；根据缓存队列中的传输任务逐一执行步骤S6-S7 的物料传输。在其他实施例中，还可以采用动态刷新传输路径的方式，当检测到一个上料口的堆垛机正确到位时，通过步骤S6确定目标传输路径并进行传输，在这过程中，若检测到另一上料口的堆垛机也正确到位时，按照设定的时间间隔检查另一上料口的目标传输路径是否空闲，若是，则不管上一个物料是否已到达指定的下料口，另一上料口可立即进行物料传输。又或者，在上一个物料传输到指定的下料口后，按照其他堆垛机正确到位的时间先后顺序，进行下一个物料的传输，可减少堆垛机的整体等待时间。
在本发明实施例中，通过所述仓储控制系统筛选出优选的目标传输路径，使得物料以最短路程或最短时间传输到指定的下料口，能减少物料在滚筒线上的运输时间，缩短运输距离，提高智能仓储的传输效率，降低劳动成本；同时可以实现输送路径多样化、快速到达指定位置，控制简单。
在一种可选的实施例中，S3：根据扫描到的库位识别码，判断所述堆垛机是否正确到位，包括：
将扫描到的库位识别码与预存的堆垛机识别码进行匹配；
当所述库位识别码与所述堆垛机识别码匹配时，判断所述堆垛机正确到位；
当所述库位识别码与所述堆垛机识别码不匹配时，判断所述堆垛机未正确到位。
示例性地，步骤S3可由堆垛机执行或堆垛机将扫描到的库位识别码上传到所述仓储控制系统执行，当堆垛机执行步骤S3时，所述堆垛机预存了本机的堆垛机识别码，当堆垛机判断出当前扫描到的库位识别码与预存的堆垛机识别码一致时，确定该堆垛机是否正确到位，若否，该堆垛机移动到下一个上料口。通过堆垛机的自动识别上料口，可以实现堆垛机的自动寻位，提升堆垛机的智能化。
当所述仓储控制系统执行步骤S3时，所述仓储控制系统预存了各个上料口的库位识别码与堆垛机识别码的映射关系，当接收到堆垛机当前扫描到的库位识别码以及本机的堆垛机识别码时，根据预存的映射关系，判断接收到的库位识别码与堆垛机识别码是否匹配，确定该堆垛机正确到位，若否，该堆垛机移动到下一个上料口。通过所述仓储控制系统执行堆垛机是否正确到位的判断，可以减少堆垛机的计算，对于存在大量堆垛机的物流系统来说，提升物流运输调度的效率。
在其他实施例中，所述下料指令包括上料口的库位识别码。S3：根据扫描到的库位识别码，判断所述堆垛机是否正确到位，还包括：
将扫描到的库位识别码与所述下料指令中的库位识别码进行匹配；
当所述库位识别码与所述下料指令中的库位识别码匹配时，判断所述堆垛机正确到位；
当所述库位识别码与所述下料指令中的库位识别码不匹配时，判断所述堆垛机未正确到位。
在一种可选的实施例中，所述仓储控制系统根据当前的上料口对应的传输路径，确定目标传输路径，包括：
所述仓储控制系统检测当前的上料口对应的每条所述传输路径中各个路段是否被占用；
当检测到当前的传输路径中任意一个路段被占用，确认当前的传输路径处于繁忙状态；
当检测到当前的传输路径中所有路段均未被占用，确认当前的传输路径处于空闲状态，根据处于空闲状态的传输路径，确定目标传输路径；
当检测到所有的所述传输路径均处于繁忙状态的情况下，按照预设的时间间隔重新检测当前的上料口对应的每条所述传输路径中各个路段是否被占用。
在本发明实施例中，所述仓储控制系统预存了各个上料口对应的的传输路径。以智能仓储传输装置上的滚筒线上各个转折点为基点将传输路径划分为若干个路段，每个路段都为直线。对于待传输的物料，检测其所在上料口对应的第一条传输路径的各个路段是否被占用；若所有路段均未被占用，确认第一传输路径处于空闲状态，并确定为目标传输路径；若任意一个路段被占用，确认第一条传输路径处于繁忙状态，之后检测第二条传输路径的各个路段是否被占用，如此类推，直至检测到最后一条传输路径。示例性地，可以按照每条传输路径的总长度或总传输时长确定传输路径的检测顺序。通过分段检测传输路径是否被占用，可以快速搜索出处于空闲状态可用于传输物料的目标传输路径，实现智能仓储传输装置的路径规划的优化，提高智能仓储传输装置的传输效率。
进一步地，所述根据处于空闲状态的传输路径，确定目标传输路径，包括：
判断处于空闲状态的传输路径的数量是否等于1；
若是，将处于空闲状态的传输路径作为目标传输路径；
若否，从处于空闲状态的传输路径中选取最高优先等级对应的传输路径，作为目标传输路径。
示例性地，对于同时存在多条传输路径处于空闲状态时，选取最高优先等级对应传输路径，作为目标传输路径；其中，最高优先等级可以是总传输时长最短或总长度最短对应的传输路径，从而保证物料以最优的路径进行传输，同时可以减少下一物料的等待时间，提升传输效率。
在一种可选的实施例中，所述方法还包括所述上料口的传输路径设定步骤：
所述仓储控制系统根据采集到的历史传输数据，构建传输路径表；其中，所述历史传输数据包括物料从任意一个所述上料口传输到任意一个所述下料口的所有可能传输路径及其对应的传输时长；所述传输路径表包括任意一个所述上料口到任意一个所述下料口的各条可能传输路径的传输时长和重叠路段长度；
所述仓储控制系统根据所述传输路径表，确定第i个所述上料口与第j个所述下料口之间的所有传输路径及其优先等级；
其中，所述传输路径的优先等级根据其传输时长、重叠路段长度以及传输路径的总长度划分。
在本发明实施例中，所述传输时长指的是物料在智能仓储传输装置的滚筒线从一上料口到一下料口所需的传输时长(不包括物料在上料口的等待时间)，由于智能仓储传输装置存在多个上料口，因此，不同上料口的传输路径可能存在重叠路段，物料在一传输路径进行传输时，该传输路径与其他传输路径的重叠路段越少，对其他上料口上的物料的传输影响越低，其他上料口上的物料的等待时间越短，因此，以重叠路段、总长度、总传输时长为筛选条件，求出最优解，得出重叠路段较少、总长度较短、总传输时长较短的传输路径作为最优的目标传输路径。示例性地，可以根据其传输时长、重叠路段长度以及传输路径的总长度，定义一个贡献值m＝a*v1+b*v2+c*v3，v1+v2+v3＝1，a表示重叠路段的累计长度、b表示传输路径的总长度、c表示总传输时长，v1、v2、v3表示abc 分别在传输路径中的影响程度，通过上述公式计算出贡献值m最小时对应的传输路径作为目标传输路径。根据贡献值划分传输路径的优先等级，例如，对于一上料口的传输路径，贡献值最小对应最高优先等级、贡献值最大对应最低优先等级。在其他实施例中，还可以直接通过传输路径的总长度或传输时长或重叠路段长度中的一种因素确定优先等级，例如，总长度最短的传输路径对应最高优先等级、总长度最长的传输路径对应最低优先等级，其他情况类似，在这里不再赘述。通过传输路径进行优先等级的划分，可以提升传输路径的搜索效率。
在一种可选的实施例中，所述智能仓储传输装置包括并排设置的第一滚筒传输主机和第二滚筒传输主机，还包括设置于所述第二滚筒传输主机一侧的至少两个入库滚筒传输机，以及设置在所述第一滚筒传输主机一侧的至少两个出库滚筒传输机；上料口和下料口的位置随入库出库情况而不同，结合附图1，当物料入库时，所述下料口位于入库滚筒传输机3的末端，所述上料口位于出库滚筒传输机4的末端；当物料出库时，所述上料口位于入库滚筒传输机3的末端，所述下料口位于出库滚筒传输机4的末端。
下面以物料入库为例，即所述下料口位于入库滚筒传输机3的末端，所述上料口位于出库滚筒传输机4的末端。
所述传输控制器控制所述智能仓储传输装置按照所述目标传输路径将所述物料从当前的上料口传输到指定的下料口，包括：
所述传输控制器控制当前的上料口所在的出库滚筒传输机的顶升机构下降，使得所述物料在当前的上料口所在的出库滚筒传输机的带动下传输到所述第一滚筒传输主机；
当所述物料到达所述第一滚筒传输主机的第一指定皮带顶升机构时，所述传输控制器按照所述目标传输路径，控制所述第一指定皮带顶升机构上升并将所述物料传输到所述第二滚筒传输主机进行传输；
当所述物料到达所述第二滚筒传输主机的第二指定皮带顶升机构时，所述传输控制器按照所述目标传输路径，控制所述第二指定皮带顶升机构上升并将所述物料传输到所述目标传输路径指定的下料口所在的入库滚筒传输机，以使得所述物料在所述入库滚筒传输机的带动下传输到指定的下料口。
示例性地，第二滚筒传输主机与入库滚筒传输机接驳处、与货框滚筒传输机的接驳处设有皮带顶升机构，例如图1所标识的21、22、23、24；第一滚筒传输主机与出库滚筒传输机、第二滚筒传输主机的皮带顶升机构的接驳处设有皮带顶升机构，例如图1所标识的11、12、13、14。在本发明实施例中，滚筒线上的皮带顶升机构可看做是一个分流点，当物料移动到皮带顶升机构上，根据目标传输路径确定皮带顶升机构是否升起以将物料移动到另一滚筒线上。示例性地，当一堆垛机先将物料放置到上料口A，另一堆垛机后将另一物料放置到上料口B时，仓储控制系统确定上料口A到下料口C的目标传输路径为 A-11-12-13-23-C所在的路径，上料口B到下料口C的目标传输路径为 B-14-24-23-C所在的路径；传输控制器先控制处于升起状态的上料口A处的顶升机构下降，通过上料口A所在的出库滚筒传输机传输到第一滚筒传输主机上 11处的皮带顶升机构上，此时由于在11、12处的皮带顶升机构时物料不需要进行分流，11、12处的皮带顶升机构不进行升起操作，然后当物料传输到13处的皮带顶升机构时，需要分流到第二滚筒传输主机，此时，控制13处的皮带顶升机构升起，将物料分流到第二滚筒传输主机的23处，此时由于在23处的皮带顶升机构时物料需要进行分流，23处的皮带顶升机构进行升起操作，将物料分流到下料口C所在的入库滚筒传输机，并在物料传输到下料口C处的顶升机构时，下料口C处的顶升机构升起，等待堆垛机将物料入库到指定位置，以完成入库流程；此后，上料口B处的物料开始传输，传输控制器先控制处于升起状态的上料口A处的顶升机构下降，通过上料口B所在的出库滚筒传输机传输到第一滚筒传输主机上14处的皮带顶升机构上，14处的皮带顶升机构升起，将物料分流到第二滚筒传输主机的24处，24处的皮带顶升机构不升起，将物料传输到23处的皮带顶升机构，23处的皮带顶升机构升起将物料分流到下料口C所在的入库滚筒传输机，并在物料传输到下料口C处的顶升机构时，下料口C处的顶升机构升起，等待堆垛机将物料入库到指定位置，以完成入库流程。其他传输路径的传输流程以此类推。而智能仓储传输装置上的顶升机构是否升起，取决于目标传输路径是否在该顶升机构出进行物料的分流。在确定目标传输路径后，通过传输控制器可以实现智能仓储传输装置的自动传输控制，提升智能仓储传输装置的智能化水平；同时，无需传输控制器进行路径规划，可以减少传输控制器的计算，可以有效简化控制过程。
或
在物料出库的情况下，所述下料口位于出库滚筒传输机的末端，所述上料口位于入库滚筒传输机的末端；
所述传输控制器控制所述智能仓储传输装置按照所述目标传输路径将所述物料从当前的上料口传输到指定的下料口，包括：
所述传输控制器控制当前的上料口所在的入库滚筒传输机的顶升机构下降，使得所述物料在当前的上料口所在的入库滚筒传输机的带动下传输到所述第二滚筒传输主机；
当所述物料到达所述第二滚筒传输主机的第二指定皮带顶升机构时，所述传输控制器按照所述目标传输路径，控制所述第二指定皮带顶升机构上升并将所述物料传输到所述第一滚筒传输主机进行传输；
当所述物料到达所述第一滚筒传输主机的第一指定皮带顶升机构时，所述传输控制器按照所述目标传输路径，控制所述第一指定皮带顶升机构上升并将所述物料传输到所述目标传输路径指定的下料口所在的出库滚筒传输机，以使得所述物料在所述出库滚筒传输机的带动下传输到指定的下料口。
在本发明实施例中，双排滚筒输送线之间易于衔接过滤，可从第一滚筒传输主机上利用皮带顶升机构输送至第二滚筒传输主机，能减少物料在滚筒线上的运输时间，实现复杂的分流合流，同时，可根据堆垛机数量设置多个上、下料口，进一步提升传输的效率。
物料在所述智能仓储传输装置上进行运输时，可以是对物料直接进行运输，也可以是物料连同在仓库库位上一同存放的货框一块运输，即货框与物料一同从仓库库位上取出，这种情况下，在物料出库后，可根据需要将货框传输回原库位，在物料入库前，需要先将对应的闲置的货框传输至上料口；还可以设置传输用货框，即货框仅在所述智能仓储传输装置上使用，当物料被运输至下料口后，闲置的货框需要被回收，当有物料需要运输时，闲置的货框需要被运输至上料口，等待接收物料。
在一种可选的实施例中所述智能仓储传输装置设有至少两个货框位和货框滚筒传输机，所述货框滚筒传输机位于第二滚筒传输机的一侧或第一滚筒传输机的一侧，且所述货框位位于所述货框滚筒传输机的末端；所述物料在所述智能仓储传输装置上运输时被放置于货框中；
所述方法还包括：
在物料出库，以及所述货框滚筒传输机位于第二滚筒传输机的一侧的情况下，到达下料口且物料被取出后，所述传输控制器控制所述货框在所述出库滚筒传输机反向传输，以使得所述货框在所述出库滚筒传输机的带动下传输到所述第一滚筒传输机构；
当所述货框到达所述第一滚筒传输主机的第一指定皮带顶升机构时，控制所述第一指定皮带顶升机构上升并将所述货框传输到第二滚筒传输主机上，并经第二滚筒传输主机上的第三指定皮带顶升机构上升降货框传输到一货框滚筒传输机，以使得所述货框在所述货框滚筒传输机的带动下传输到对应的货框位。
示例性地，当下料口C处的物料被取出后，下料口C处的顶升机构下降，经过下料口C所在的入库滚筒传输机传输到第二滚筒传输主机的23处，然后经过23-22-21的路径最终传输到21处的皮带顶升机构上进行分流，21处的皮带顶升机构升起，将货框分流到货框位D所在的货框滚筒传输机，以使得所述货框在所述货框滚筒传输机的带动下传输到对应的货框位D。对于物料连同仓库库位上的货框一块传输的情况，还需要将传输到货框位的货框通过堆垛机传送至原库位。
在本实施例中，通过定义货框位，可以实现物料的传输以及货框的回收，适用于多种物流输送场景。
相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：通过双排滚筒输送线结构的智能仓储传输装置，搭配堆垛机，可拓展智能仓储的输送系统，实现输送路径多样化、快速到达指定位置，同时控制简单。仓储控制系统与双排滚筒输送线结构的智能仓储传输装置结合一起，实现双排滚筒输送线之间相互过渡物料的功能，堆垛机还能同时进行下一个收取货物的指令。可提高仓储输送效率，降低劳动成本。
对于设置双排以上的滚筒输送线结构的智能仓储传输装置，由于可选路径更多，输送路径更加多样化，物料可以更快到达指定位置，也更适用于任务较重的工况中。
本发明第二实施例提供了一种基于智能仓储传输装置的系统，包括：仓储控制系统、传输控制器、智能仓储传输装置以及堆垛机；其中，所述智能仓储传输装置设有至少两个上料口以及至少两个下料口；且所述智能仓储传输装置设置有至少两排滚筒输送线；
仓储控制系统，用于向堆垛机发送下料指令；
所述堆垛机，用于响应于所述下料指令，移动至所述智能仓储传输装置的当前的上料口；
所述堆垛机，用于扫描当前的上料口的库位识别码，并根据扫描到的库位识别码，判断所述堆垛机是否正确到位；
当判断出所述堆垛机未正确到位时，所述堆垛机，用于移动到下一上料口；
当判断出所述堆垛机正确到位时，所述堆垛机，用于将物料下放到当前的上料口，并向所述仓储控制系统发送传输指令；
所述仓储控制系统，用于响应于所述堆垛机发送的传输指令，根据当前的上料口对应的至少一条预先定义的传输路径，确定目标传输路径；
所述传输控制器，用于控制所述智能仓储传输装置按照所述目标传输路径将所述物料从当前的上料口传输到指定的下料口。
在一种可选的实施例中，所述装置还包括若干个扫码枪，其中，所述智能仓储传输装置的上料口、下料口各配置至少一个所述扫码枪；所述智能仓储传输装置与所述传输控制器通信连接，所述传输控制器、所述堆垛机、所述扫码枪与所述仓储控制系统通信连接。
在一种可选的实施例中，所述仓储控制系统，用于检测当前的上料口对应的每条所述传输路径中各个路段是否被占用；
所述仓储控制系统，用于当检测到当前的传输路径中任意一个路段被占用，确认当前的传输路径处于繁忙状态；
所述仓储控制系统，用于当检测到当前的传输路径中所有路段均未被占用，确认当前的传输路径处于空闲状态，根据处于空闲状态的传输路径，确定目标传输路径；
所述仓储控制系统，用于当检测到所有的所述传输路径均处于繁忙状态的情况下，按照预设的时间间隔重新检测当前的上料口对应的每条所述传输路径中各个路段是否被占用。
在一种可选的实施例中，所述堆垛机，用于将扫描到的库位识别码与预存的堆垛机识别码进行匹配；
所述堆垛机，用于当所述库位识别码与所述堆垛机识别码匹配时，判断所述堆垛机正确到位；
所述堆垛机，用于当所述库位识别码与所述堆垛机识别码不匹配时，判断所述堆垛机未正确到位。
在一种可选的实施例中，所述仓储控制系统，用于判断处于空闲状态的传输路径的数量是否等于1；若是，将处于空闲状态的传输路径作为目标传输路径；若否，从处于空闲状态的传输路径中选取最高优先等级对应传输路径，作为目标传输路径。
在一种可选的实施例中，所述仓储控制系统，用于根据采集到的历史传输数据，构建传输路径表；其中，所述历史传输数据包括物料从任意一个所述上料口传输到任意一个所述下料口的所有可能传输路径及其对应的传输时长；所述传输路径表包括任意一个所述上料口到任意一个所述下料口的各条可能传输路的传输时长和重叠路段长度；
在一种可选的实施例中，所述仓储控制系统，用于根据所述传输路径表，确定第i个所述上料口与第j个所述下料口之间的所有传输路径及其优先等级；
其中，所述传输路径的优先等级根据其传输时长、重叠路段长度以及传输路径的总长度划分。
在一种可选的实施例中，所述智能仓储传输装置包括并排设置的第一滚筒传输主机和第二滚筒传输主机，还包括设置于所述第二滚筒传输主机一侧的至少两个入库滚筒传输机，以及设置在所述第一滚筒传输主机一侧的至少两个出库滚筒传输机；
在物料入库的情况下，所述下料口位于入库滚筒传输机的末端，所述上料口位于出库滚筒传输机的末端；
所述传输控制器，用于控制所述智能仓储传输装置按照所述目标传输路径将所述物料从当前的上料口传输到指定的下料口，包括：
所述传输控制器，用于控制当前的上料口所在的出库滚筒传输机的顶升机构下降，使得所述物料在当前的上料口所在的出库滚筒传输机的带动下传输到所述第一滚筒传输主机；
当所述物料到达所述第一滚筒传输主机的第一指定皮带顶升机构时，所述传输控制器，用于按照所述目标传输路径，控制所述第一指定皮带顶升机构上升并将所述物料传输到所述第二滚筒传输主机进行传输；
当所述物料到达所述第二滚筒传输主机的第二指定皮带顶升机构时，所述传输控制器，用于按照所述目标传输路径，控制所述第二指定皮带顶升机构上升并将所述物料传输到所述目标传输路径指定的下料口所在的入库滚筒传输机，以使得所述物料在所述入库滚筒传输机的带动下传输到指定的下料口；
或
在物料出库的情况下，所述下料口位于出库滚筒传输机的末端，所述上料口位于入库滚筒传输机的末端；
所述传输控制器，用于控制所述智能仓储传输装置按照所述目标传输路径将所述物料从当前的上料口传输到指定的下料口，包括：
所述传输控制器，用于控制当前的上料口所在的入库滚筒传输机的顶升机构下降，使得所述物料在当前的上料口所在的入库滚筒传输机的带动下传输到所述第二滚筒传输主机；
当所述物料到达所述第二滚筒传输主机的第二指定皮带顶升机构时，所述传输控制器，用于按照所述目标传输路径，控制所述第二指定皮带顶升机构上升并将所述物料传输到所述第一滚筒传输主机进行传输；
当所述物料到达所述第一滚筒传输主机的第一指定皮带顶升机构时，所述传输控制器，用于按照所述目标传输路径，控制所述第一指定皮带顶升机构上升并将所述物料传输到所述目标传输路径指定的下料口所在的出库滚筒传输机，以使得所述物料在所述出库滚筒传输机的带动下传输到指定的下料口。
在一种可选的实施例中，所述智能仓储传输装置设有至少两个货框位和货框滚筒传输机，所述货框滚筒传输机位于第二滚筒传输机的一侧或第一滚筒传输机的一侧，且所述货框位位于所述货框滚筒传输机的末端；所述物料在所述智能仓储传输装置上运输时被放置于货框中；
所述方法还包括：
在物料出库，以及所述货框滚筒传输机位于第二滚筒传输机的一侧的情况下，到达下料口且物料被取出后，所述传输控制器，用于控制所述货框在所述出库滚筒传输机反向传输，以使得所述货框在所述出库滚筒传输机的带动下传输到所述第一滚筒传输机构；
当所述货框到达所述第一滚筒传输主机的第一指定皮带顶升机构时，所述传输控制器，用于控制所述第一指定皮带顶升机构上升并将所述货框传输到第二滚筒传输主机上，并经第二滚筒传输主机上的第三指定皮带顶升机构上升降货框传输到一货框滚筒传输机，以使得所述货框在所述货框滚筒传输机的带动下传输到对应的货框位。
本发明实施例所述的基于智能仓储传输装置的系统与第一实施例所述的基于智能仓储传输装置的方法的原理和技术效果相同，在这里不再赘述。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于智能仓储传输装置的调度方法，其特征在于，所述智能仓储传输装置设有至少两个上料口以及至少两个下料口，且所述智能仓储传输装置设置有至少两排滚筒输送线；
所述调度方法，包括：
仓储控制系统向堆垛机发送下料指令；
响应于所述下料指令，所述堆垛机在接收到物料后，移动至所述智能仓储传输装置的一上料口；
所述堆垛机扫描当前的上料口的库位识别码，并根据扫描到的库位识别码，判断所述堆垛机是否正确到位；
当判断出所述堆垛机未正确到位时，所述堆垛机移动到下一上料口；
当判断出所述堆垛机正确到位时，所述堆垛机将物料下放到当前的上料口，并向所述仓储控制系统发送传输指令；
响应于所述堆垛机发送的传输指令，所述仓储控制系统根据当前的上料口对应的传输路径，确定目标传输路径，并将所述目标传输路径发送给传输控制器；
所述传输控制器控制所述智能仓储传输装置按照所述目标传输路径将所述物料从当前的上料口传输到指定的下料口。
2.如权利要求1所述的基于智能仓储传输装置的调度方法，其特征在于，所述根据扫描到的库位识别码，判断所述堆垛机是否正确到位，包括：
将扫描到的库位识别码与预存的堆垛机识别码进行匹配；
当所述库位识别码与所述堆垛机识别码匹配时，判断所述堆垛机正确到位；
当所述库位识别码与所述堆垛机识别码不匹配时，判断所述堆垛机未正确到位。
3.如权利要求1所述的基于智能仓储传输装置的调度方法，其特征在于，所述仓储控制系统根据当前的上料口对应的传输路径，确定目标传输路径，包括：
所述仓储控制系统检测当前的上料口对应的每条所述传输路径中各个路段是否被占用；
当检测到当前的传输路径中任意一个路段被占用，确认当前的传输路径处于繁忙状态；
当检测到当前的传输路径中所有路段均未被占用，确认当前的传输路径处于空闲状态，根据处于空闲状态的传输路径，确定目标传输路径；
当检测到所有的所述传输路径均处于繁忙状态的情况下，按照预设的时间间隔重新检测当前的上料口对应的每条所述传输路径中各个路段是否被占用。
4.如权利要求3所述的基于智能仓储传输装置的调度方法，其特征在于，所述根据处于空闲状态的传输路径，确定目标传输路径，包括：
判断处于空闲状态的传输路径的数量是否等于1；
若是，将处于空闲状态的传输路径作为目标传输路径；
若否，从处于空闲状态的传输路径中选取最高优先等级对应传输路径，作为目标传输路径。
5.如权利要求1所述的基于智能仓储传输装置的调度方法，其特征在于，所述方法还包括所述上料口的传输路径的设定步骤：
所述仓储控制系统根据采集到的历史传输数据，构建传输路径表；其中，所述历史传输数据包括物料从任意一个所述上料口传输到任意一个所述下料口的所有可能传输路径及其对应的传输时长；所述传输路径表包括任意一个所述上料口到任意一个所述下料口的各条可能传输路的传输时长和重叠路段长度；
所述仓储控制系统根据所述传输路径表，确定第i个所述上料口与第j个所述下料口之间的所有传输路径及其优先等级；
其中，所述传输路径的优先等级根据其传输时长、重叠路段长度以及传输路径的总长度划分。
6.如权利要求1所述的基于智能仓储传输装置的调度方法，其特征在于，所述智能仓储传输装置包括并排设置的第一滚筒传输主机和第二滚筒传输主机，还包括设置于所述第二滚筒传输主机一侧的至少两个入库滚筒传输机，以及设置在所述第一滚筒传输主机一侧的至少两个出库滚筒传输机；
在物料入库的情况下，所述下料口位于入库滚筒传输机的末端，所述上料口位于出库滚筒传输机的末端；
所述传输控制器控制所述智能仓储传输装置按照所述目标传输路径将所述物料从当前的上料口传输到指定的下料口，包括：
所述传输控制器控制当前的上料口所在的出库滚筒传输机的顶升机构下降，使得所述物料在当前的上料口所在的出库滚筒传输机的带动下传输到所述第一滚筒传输主机；
当所述物料到达所述第一滚筒传输主机的第一指定皮带顶升机构时，所述传输控制器按照所述目标传输路径，控制所述第一指定皮带顶升机构上升并将所述物料传输到所述第二滚筒传输主机进行传输；
当所述物料到达所述第二滚筒传输主机的第二指定皮带顶升机构时，所述传输控制器按照所述目标传输路径，控制所述第二指定皮带顶升机构上升并将所述物料传输到所述目标传输路径指定的下料口所在的入库滚筒传输机，以使得所述物料在所述入库滚筒传输机的带动下传输到指定的下料口；
或
在物料出库的情况下，所述下料口位于出库滚筒传输机的末端，所述上料口位于入库滚筒传输机的末端；
所述传输控制器控制所述智能仓储传输装置按照所述目标传输路径将所述物料从当前的上料口传输到指定的下料口，包括：
所述传输控制器控制当前的上料口所在的入库滚筒传输机的顶升机构下降，使得所述物料在当前的上料口所在的入库滚筒传输机的带动下传输到所述第二滚筒传输主机；
当所述物料到达所述第二滚筒传输主机的第二指定皮带顶升机构时，所述传输控制器按照所述目标传输路径，控制所述第二指定皮带顶升机构上升并将所述物料传输到所述第一滚筒传输主机进行传输；
当所述物料到达所述第一滚筒传输主机的第一指定皮带顶升机构时，所述传输控制器按照所述目标传输路径，控制所述第一指定皮带顶升机构上升并将所述物料传输到所述目标传输路径指定的下料口所在的出库滚筒传输机，以使得所述物料在所述出库滚筒传输机的带动下传输到指定的下料口。
7.如权利要求6所述的基于智能仓储传输装置的调度方法，其特征在于，所述智能仓储传输装置设有至少两个货框位和货框滚筒传输机，所述货框滚筒传输机位于第二滚筒传输机的一侧或第一滚筒传输机的一侧，且所述货框位位于所述货框滚筒传输机的末端；所述物料在所述智能仓储传输装置上运输时被放置于货框中；
所述方法还包括：
在物料出库，以及所述货框滚筒传输机位于第二滚筒传输机的一侧的情况下，到达下料口且物料被取出后，所述传输控制器控制所述货框在所述出库滚筒传输机反向传输，以使得所述货框在所述出库滚筒传输机的带动下传输到所述第一滚筒传输机构；
当所述货框到达所述第一滚筒传输主机的第一指定皮带顶升机构时，控制所述第一指定皮带顶升机构上升并将所述货框传输到第二滚筒传输主机上，并经第二滚筒传输主机上的第三指定皮带顶升机构上升降货框传输到一货框滚筒传输机，以使得所述货框在所述货框滚筒传输机的带动下传输到对应的货框位。
8.一种基于智能仓储传输装置的系统，其特征在于，包括：仓储控制系统、传输控制器、智能仓储传输装置以及堆垛机；其中，所述智能仓储传输装置设有至少两个上料口以及至少两个下料口；且所述智能仓储传输装置设置有至少两排滚筒输送线；
仓储控制系统，用于向堆垛机发送下料指令；
所述堆垛机，用于响应于所述下料指令，移动至所述智能仓储传输装置的当前的上料口；
所述堆垛机，用于扫描当前的上料口的库位识别码，并根据扫描到的库位识别码，判断所述堆垛机是否正确到位；
当判断出所述堆垛机未正确到位时，所述堆垛机，用于移动到下一上料口；
当判断出所述堆垛机正确到位时，所述堆垛机，用于将物料下放到当前的上料口，并向所述仓储控制系统发送传输指令；
所述仓储控制系统，用于响应于所述堆垛机发送的传输指令，根据当前的上料口对应的传输路径，确定目标传输路径；
所述传输控制器，用于控制所述智能仓储传输装置按照所述目标传输路径将所述物料从当前的上料口传输到指定的下料口。
9.如权利要求8所述的基于智能仓储传输装置的系统，其特征在于，
所述仓储控制系统，用于检测当前的上料口对应的每条所述传输路径中各个路段是否被占用；
所述仓储控制系统，用于当检测到当前的传输路径中任意一个路段被占用，确认当前的传输路径处于繁忙状态；
所述仓储控制系统，用于当检测到当前的传输路径中所有路段均未被占用，确认当前的传输路径处于空闲状态，根据处于空闲状态的传输路径，确定目标传输路径；
所述仓储控制系统，用于当检测到所有的所述传输路径均处于繁忙状态的情况下，按照预设的时间间隔重新检测当前的上料口对应的每条所述传输路径中各个路段是否被占用。
10.如权利要求8所述的基于智能仓储传输装置的系统，其特征在于，还包括若干个扫码枪，其中，所述智能仓储传输装置的上料口、下料口各配置至少一个所述扫码枪；所述智能仓储传输装置与所述传输控制器通信连接，所述传输控制器、所述堆垛机、所述扫码枪与所述仓储控制系统通信连接。
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