DE2248323A1

DE2248323A1 - Regalfoerderzeug

Info

Publication number: DE2248323A1
Application number: DE19722248323
Authority: DE
Inventors: Richard Dipl-Ing Schleupen
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1972-10-02
Filing date: 1972-10-02
Publication date: 1974-04-11
Also published as: CH563311A5

Description

Regalförderzeug Die Erfindung betrifft ein Regalförderzeug mit wenigstens einem lichtschrankenartigen Näherungsgeber zur Feinpositionierung eines in Regalfächer einfahrbaren Lastträgers, wobei der Näherungsgeber mit-im Abstand angeordneten Signalflächen zusanunenwirkt, welche sich an den. vertikalen Tragelementen des Regals befinden.
Bei einer bekannten Anordnung dieser Art erfolgt die Feineinsteuerung eines lastträgers in Regalfächer durch zwei seitlich voneinander angeordnete Slgnalgeber und mindestens Je einen -über und unter diesen angeordneten Signalgeber an dem Regalbedienungsgerät . Die Signalgeber arbeiten mit Signalflächen zusammen, welche sich an den Regalen befinden. Eine solche Anordnung arbeitet grundsätzlich zwar zufriedenstellend, jedoch muB pro Fach eine Signalfläche angebracht werden, an deren OberflEchenqualitat infolge der verwendeten Lichtschranken hohe Ansprüche gestellt werden. Es besteht die Gefahr, daß diese in der Regel angeklebten Signalflächen sich lösen oder bei Renovierungsarbeiten beispielsweise Uberstrichen werden. Die Furdstions- und Betriebssicherheit einer derartigen Anordnung ist also nicht gewährleistet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Regalförderzeug zu schaffen, dessen Näherungsgeber zur Feinpositionierung mit einfachen Mitteln jenen hohen Grad an Betriebssicherheit gewahrleistet und unabhängig ist von einer exakt vertikalen Anordnung der vertikalen Tragelemente des Regals.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Näherungsgeber aus einer modulierten Lichtquelle, einer ersten Optik zum Bündeln des Lichts und einer unter einem vorzugsweise rechten Winkel zu der ersten Oprik anOeordneten zuleiten Optik besteht, welche einen auf einem vertikalen Tragelement entstehenden Lichtfleck auf einer Fläche abbildet, welche mit Fotodioden bestückt ist, die mit einem selektiven Empfänger zur Steuerung der Feinpositionierungseinrichtung elektrisch verbunden sind. Eine solche Anordnung erfordert einen geringen Aufwand an Steuerungselementen und ist äußerst betriebssicher. Seitliche Aus lenkungen der vertikalen Tragelemente des Regals in der Art einer elastischen Knickung (Euler-Fall), wie sie bei höherer Belastung häufig auftreten, beeinträchtigen die Genauigkeit der Feinpositionierung nicht.
Als zweckmäßig hat es sich erwiesen, als modulierte Lichtquelle eine Galliumarsenid-Diode zu verwenden. Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Verbindungslinie zwischen der ersten Optik und der zweiten Optik um einen bestimmten Winkel in Richtung der Regalebene gegenüber der Richtung der vertikalen Tragelemente geneigt ist, welcher so bemessen ist, daß der lichtstrahl auf ein rUckwSrtlges vertikales Tragelement fällt, solange das RegalfUrder eug die Lage noch nicht erreicht hat, in welcher der MEherungsgeber zur Feinpositionierung arbeitet. Hierdurch ist sichergestellt, daß der vor dem Erreichen der Arbeitsstellung des Näherungsgebers an dem vertikalen Tragelement vorbeigenende Lichtstrahl auf das rüclv^rärtige, vertikale Tragelement des Faches trifft und keine Regalförderzeuge in Nachbargängen beeinflußt. Der Xåherungsseber zur Feinpositionierung wird erst in unmittelbarer åhe der häufig als Steher bezeichneten vertikalen Tragelemente durch einen beliebigen anderen aherungsgeber eingeschaltet.
Weiterhin ist es für die Funktion des Nåherungsgebers günstig, wenn der Winkel zwischen den auftreffenden Lichtstrahl der Lichtquelle und der Ebene der vertikalen Tragelemente 45° und der Winkel zwischen den Achsen der beiden Optiken 900 beträgt, wobei dann zwischen der Abstandstoleranz da der vertikalen Tragelemente, der Gegenstandsentfernung g, der Mindestlänge Cmin der mit Fotodioden bestückten Fläche und der BildentSernung: b folgende Beziehung besteht: Ferner ist es zureckmäßig, wenn die Sinalflächen durch lackierte oder verzinkte Flächen an den vertikalen Tragelementen gebildet werden. Hierdurch erhält man eine diffuse Reflexion des Lichtstrahls, was bei den abgerundeten Kanten der vertikalen Tragelemente für eine ausreichende Positioniergenauigkeit notwendig ist, um im Empfänger noch ein Bild des Stehers zu erzeugen.
Weitere Einzelheiten der Erfindung sind anhand der Abbildungen in der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels näher erläutert.
Es zeigen: Fig. 1 eine Vorderansicht eines Regals mit infolge der eingebrachten lasten teilweise seitlich ausgelenkten, vertikalen Tragelementen und Fig. 2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen åherungsgebers.
In Fig. 1 ist ein Regal dargestellt, welches im wesentlichen aus vertikalen Tragelementen 10 und horizontalen Tragelementen 11 besteht. Zwischen den vertikalen und horizontalen Tragelementen sind Regalfächer 12 erkennbar, in die mit Hilfe von nicht darestcl1ten Iasttrdgern Lasten 13 eingelagert werden. Der Einfachheit halber sind auch die üblicherweise verwendeten Paletten, auf denen die Lasten 13 ruhen, nicht dargestellt. Die Ebene des Regals ist mit den Koordlnatenpfeilen x und y bezeichnet. Die vertikalen Tragelemente 10 sind zumindest am Boden 14 starr befestigt, die Befestigung der oberen Enden der vertikalen Tragelemente 10 kann variieren, wodurch sich unterschiedliche Duchbiegungen der vertikalen Tragelemente bei eingebrachten Lasten ergeben. Die Funktion des Nåherungsgebers für das Regalförderzeug wird durch diese Duchbiegungen nicht beeinträchtigt.
In Fig. 2 ist mit 15 eine auf der Vorderseite eines vertikalen Tragelementes 10 gebildete Signalfläche bezeichnet. Auf diese trifft ein Lichtstrahl 16 auf, der von einer modulierten Lichtquelle 17 ausgeht und in einer ersten Optik 18 gebündelt wird. Als modulierte Lichtquelle 17 ist eine Galliumarsenid-Diode verwendet. Der Lichtstrahl 16 bildet auf der Signalfläche 15 einen Lichtfleck 19 und wird an der lackierten oder verzinkten Signalfläche 15 diffus reflektiert. Er gelangt dann zu einer zweiten Optik 20, welche dazu dient, den auf dem vertikalen Tragelement 10 entstandenen Liehtfleck 19 auf einer durch die Toleranzen gegebenen, mit Fotodioden 21 bestückten Fläche 22 abzubilden. Die einzelnen Fotodioden 21 der Fläche 22 sind mit dem Eingang eines selektiven Empfängers 23 zur Steuerung der Feinpositionierungseinrichtung elektrisch verbunden. Der Aufbau des selektiven EmpfXångers gehört nicht zum Gegenstand der vorliegenden Erfindung und kann in herkömmlicher, bekannter Weise gestaltet sein.
Die dargestellte, erfindungsgemäße Anordnung unterscheidet sich'von den bisher verwendeten Sick-Réflexionslichtschranken dadurch, daß die Achsen der beiden Optiken 18 bzw. 20 vorzugsweise senkrecht aufeinanderstehen, wodurch bei schwankendem Abstand zwischen den in der Fachsprache häufig als Steher bezeichneten vertikalen Tragelementen 10 und dem Regalfbrderzeug der auf dem Steher gebildete Lichtfleck 19 die durch den Bildabstand b gegebene Entfernung g der Gegenstandsebene von der Optik nie verläßt.
Die Breite d der mit Fotodioden 21 bestickten Fläche 22 ergibt sich aus der Breite des Lichtflecks 19 in.der Bildebene und wird durch die Verkantung.des Regalförderzeugs nicht beeinflußt. Andererseits geht 3edoch die Verkantung des Regalförderzeugs in die erreichbare Positioniergenaui&-keit ein. Auf die Zusammenhänge zwischen der Abstandstoleranz des Stehers vom Regelförderzeug a a, der Gegenstandscntfernung g, der iindestlänge Cmin der mit Fotodioden bestückten Fläche 21 und der Bildentfernung b bei einem Winkel o( = 450 zwischen dem einfallenden Lichtstrahl 16 und der Signalfläche 15 ist zuvor bereits hingewiesen worden. Es gilt: Bezöge sich ein Regalförderzeug bei der Positionierung in x-Richtung (Fig. 1) auf die oberen oder unteren Fächer 12, so würde die Palette mit der Last 13 in die mittleren Fächer 12 ungenau eingelagert oder umgekehrt. Man muß sich also bei der Feinpositionierung unmittelbar am Steher 10 des Faches 12 orientieren, in das eingelagert werden soll, was mit Hilfe der vorgeschlagenen Einrichtung in eirifacher und sicherer Weise möglich wird.

Claims

Ansprüche

1. Regalförderzeug mit wenigstens einem lichts chrankenartigen Näherungs -geber zur Feinpositionierung eines in Regalfächer einfahrbaren 12stträgers, wobei der Näherungsgeber mit im Abstand angeordneten Signalflächen zusammenwirkt, welche sich an den vertikalen Tragelementen des Regals befinden, dadurch gekennzeichnet, daß der Näherungageber aus einer modulierten Lichtquelle (17), einer ersten Optik (18) zum Bündeln des Lichts und einer unter einem vorzugsweise rechten Winkel zu der ersten Optik (18) angeordneten zweiten Optik (20) besteht, welche einen auf einem vertikalen Tragelement entstehenden Lichtfleck (19) auf einer Fläche (22) abbildet, welche mit Fotodioden (21) bestickt ist, die mit einem selektiven Empfänger (23) zur Steuerung der Feinpoßitionlerungseinrichtung elektrisch verbunden sind.

2. Regalförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die modulierte Lichtquelle (17) aus einer GaAs-Diode besteht.

3. Regalfbrderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet; daß die Verbindungslinie zwischen der ersten Optik (18) und der zweiten Optik (20) um einen Winkel ( ) in Richtung der x-y-Ebene (Fig. 1) gegenÜber der Richtung der vertikalen Tragelemente (10) geneigt ist, welcher so bemessen ist, daß der Lichtstrahl (16) auf ein ruewartiges vertikales Tragelement fällt, solange das Regalförderzeug die Lage noch nicht erreicht hat, in welcher der Näherungsgeber zur Feinpositionierung arbeitet,

4. Regalförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis ), dadurch gekennzeichnet, daß der Winkel (W zwischen dem auftreffenden Lichtstrahl (16) der Lichtquelle (17) und der x-y-Ebene (Fig. 1) dr vertikalen Tragelemente (10) 45° und der Winkel zwischen den Achsen der beiden Optiken (18t 20) 900 beträgt und daß zwischen der Abstandstoleranz (E a) der vertikalen Tragelemente (10), der Gegenstandsentfernung (g), der Mindestlänge (cmin) der mit Fotodioden (21) bestückten Fläche (22) und der Bildentfernung (b) folgende Beziehung besteht:

5. Regalförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalflächen (15) durch lackierte oder verzinkte Flächen an den vertikalen Tragelementen (10) gebildet werden. Leerseite