CN110434849B - 一种机器人库位保护的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机器人库位保护的方法，所述机器人库位保护的方法包括：当机器人行驶到第一库位，位于第二库位检测装置未检测到机器人接近信号；控制系统控制机器人变更运行模式，机器人以第一运行模式继续行驶；机器人以第一运行模式行驶预定时间后，控制系统进行判断，判断第二库位的检测装置是否检测到机器人的接近信号；如果第二库位的检测装置仍未检测到机器人接近信号，控制系统进行判断，确定机器人是否可以进入第二库位；如果可以进入第二库位，控制系统控制机器人变更为第二运行模式行驶，机器人以第二运行模式进入第二库位，如果不行进入第二库位，控制系统控制机器人转入第三运行模式。该方法节约时间，提高生产效率。

Description

一种机器人库位保护的方法
技术领域
本发明涉及仓储运输领域，尤其涉及一种检测装置出现故障的库位保护方法
背景技术
在仓储系统领域中，自动化的仓储系统越来越被广泛使用，许多由人工进行搬运的仓储的作业现被自动化机器人所代替，现代仓储系统中，全自动化、高效、高密度成为仓储自动化的发展目标。
现在广泛使用的仓储系统，需要使用定位系统来辅助日常的仓储运输生产，但是在运输过程中，由于各种的原因将可能引起的定位系统的失灵，例如，检测装置自身的故障引起的失敏性报错或者是工作人员或者物品靠近机器人运行轨道造成的检测装置预先定位，这就会导致仓储运输系统的机器人运输出现问题，例如整套运输线停止工作，或者严重的还会造成仓储系统的财产损失和人员损伤。
发明内容
针对上述问题，本发明旨在解决上面描述的问题。本发明的一个目的是提供解决以上问题中的一种机器人库位保护的方法，其特征在于，所述机器人库位保护的方法包括：
步骤1当机器人行驶到第一库位，位于第二库位检测装置未检测到机器人接近信号；
步骤2控制系统控制机器人变更运行模式，机器人以第一运行模式继续行驶；
步骤3机器人以第一运行模式行驶预定时间后，控制系统进行判断，判断第二库位的检测装置是否检测到机器人的接近信号；
步骤4如果第二库位的检测装置仍未检测到机器人接近信号，控制系统进行判断，确定机器人是否可以进入第二库位；
步骤5如果可以进入第二库位，控制系统控制机器人变更为第二运行模式行驶，机器人以第二运行模式进入第二库位，如果不行进入第二库位，控制系统控制机器人转入第三运行模式。
上述步骤1所述第一库位与所述第二库位的间距为400-1300mm。
上述步骤2中所述第一运行模式为将速度调整为原始行驶速度的1/4，所述原始行驶速度为0.4-0.8m/s。
上述步骤3中的所述预定时间为2-13s。
上述步骤4中的所述控制系统通过控制调整激光扫描仪移动到所述机器人正前方，确定周围环境的安全，以此确定所述机器人是否可以进入所述第二库位。
上述所述机器人是否可以进入所述第二库位还包括红外传感器对周围环境进行检测，获得红外热成像数据，判断是否为生命体；超声波传感器对生命体以及非生命体进行检测，识别出所述非生命体的具体形态，识别出所述生命体的运动状态。
上述步骤5中的所述第二运行模式为将所述机器人叉子高度调整为距离地面100-300mm，并将所述机器人的行驶速度设置为原始行驶速度的1/4；所述第三运行模式为将以所述原始行驶速度行驶回所述第一库位。
上述所述机器人库位保护的方法还包括对故障原因的分析，并产生相应的报警信号。
本发明申请提供了一种仓库系统库位保护方法，当检测装置出现问题的时候，通过机器人运行模式的改变，自动应对各种可能出现的情况，保证机器人的各位置都能正常工作，提高系统的生产效率，同时有效避免事故的发生以及减少人员的损伤。
参照附图来阅读对于示例性实施例的以下描述，本发明的其他特性特征和优点将变得清晰。
附图说明
并入到说明书中并且构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且与描述一起用于解释本发明的原理。在这些附图中，类似的附图标记用于表示类似的要素。下面描述中的附图是本发明的一些实施例，而不是全部实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示例性地示出了本发明机器人库位保护的方法结构图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在仓储系统中，常常会出现定位检测装置无法定位的情况，检测装置一旦出现问题，将会引起一系列的问题发生，因此，本申请定义一种新的机器人库位保护方法具体如下所示。
如图1所示的一种机器人库位保护的方法，该机器人库位保护的方法可以包括如下步骤：
步骤1当机器人行驶到第一库位时候，位于第二库位检测装置未能检测到机器人接近信号；
步骤2此时，控制系统可以发出变更信号，控制机器人变更运行模式，机器人检测到变更信号，以第一运行模式继续行驶；
步骤3机器人以第一运行模式行驶预定时间后，控制系统可以进行判断，判断第二库位的检测装置是否可以检测到机器人的接近信号；
步骤4如果第二库位的检测装置仍未检测到机器人接近信号，控制系统可以继续进行判断，判断机器人是否可以进入第二库位；
步骤5如果可以进入第二库位，控制系统可以控制机器人变更为第二运行模式继续行驶，机器人以第二运行模式进入第二库位，如果不行进入第二库位，控制系统可以控制机器人转入第三运行模式。
对于第一库位与第二库位的间距设置可以由厂房的大小以及控制定位检测的精度决定，例如，第一库位与第二库位的间距为400-1300mm，可以选择间距为600mm。
当检测装置出现故障，机器人需要降低行驶速度以保障安全，例如，在步骤2中的第一运行模式为将速度调整为原始行驶速度的1/4，其中，机器人的原始行驶速度为0.4-0.8m/s。
步骤3中第一运行模式中的预定时间根据机器人的行驶速度与第一库位和第二库位的间距决定，一般为2-13s。
该机器人的库位保护方法还涉及到检测机制，例如，步骤4中的控制系统通过控制调整激光扫描仪移动到机器人正前方，确定周围环境的安全，以此确定机器人是否可以进入所述第二库位。
同时，为了进一步对故障原因进行分析，机器人是否可以进入第二库位还包括红外传感器对周围环境进行检测，获得红外热成像数据，判断是否为生命体；超声波传感器对生命体以及非生命体进行检测，识别出非生命体的具体形态，识别出生命体的运动状态。
通过确定检测装置的事故原因，判断机器人能够进入第二库位，步骤5中的第二运行模式可以为调整机器人叉子高度到预定工作高度，一般预定工作高度为距离地面100-300mm，并且变更机器人的行驶速度，将机器人行驶速度调整为原始行驶速度的1/4；如果机器人不能进入第二库位，机器人3以第三运行模式行驶，第三运行模式可以为将以原始行驶速度行驶回第一库位，并且控制系统分配新的路径给机器人，具体包括：
步骤6仓储系统的调度层接到重新分配路径命令；
步骤7调度层分析周围路径情况，判断重新分配路径机器人A与原路径机器人B的重叠路径；
步骤8比较机器人A和机器人到达重叠路径的所用时间S1和S2；
步骤9控制系统控制用时更少的机器人先行驶。
机器人库位保护的方法还包括对故障原因的分析，并产生相应的报警信号，根据报警信号的不同，其急救的方式也不同。
实施例1第一库位与第二库位的间距为800mm,位于第二库位检测装置未能检测到机器人接近信号,机器人以第一运行模式继续行驶，其中第一运行模式为机器人的速度为原始行驶速度的1/4，机器人的原始行驶速度为0.6m/s，行驶预定时间5s后，仍未收到机器人接近信号，控制系统判断第二库位可正常通过，机器人以第二运行模式行驶进入第二库位，第二运行模式为机器人的速度为原始行驶速度的1/4。
实施例2第一库位与第二库位的间距为1300mm,位于第二库位检测装置未能检测到机器人接近信号,机器人以第一运行模式继续行驶,其中第一运行模式为机器人的速度为原始行驶速度的1/4，机器人的原始行驶速度为0.4m/s，行驶预定时间13s后，仍未收到机器人接近信号，控制系统判断第二库位可正常通过，机器人以第二运行模式行驶进入第二库位，第二运行模式为机器人的速度为原始行驶速度的1/4。
实施例3第一库位与第二库位的为400mm,位于第二库位检测装置未能检测到机器人接近信号,机器人以第一运行模式继续行驶，其中第一运行模式为机器人的速度为原始行驶速度的1/4，机器人的原始行驶速度为0.8m/s，行驶预定时间2s后，仍未收到机器人接近信号，控制系统判断第二库位不能正常通过，机器人以第三运行模式行驶进入第一库位，第三运行模式为机器人速度为0.8m/s。
实施例4第一库位与第二库位的间距为1000mm,位于第二库位检测装置未能检测到机器人接近信号,机器人以第一运行模式继续行驶，其中第一运行模式为机器人的速度为原始行驶速度的1/4，机器人的原始行驶速度为0.8m/s，行驶预定时间10s后，仍未收到机器人接近信号，控制系统判断第二库位可正常通过，机器人以第二运行模式行驶进入第二库位，第二运行模式为机器人的速度为原始速度的1/4。
实施例5第一库位与第二库位的间距为1200mm,位于第二库位检测装置未能检测到机器人接近信号,机器人以第一运行模式继续行驶，其中第一运行模式为机器人的速度为原始行驶速度的1/4，机器人的原始行驶速度为0.8m/s，行驶预定时间3s后，仍未收到机器人接近信号，控制系统判断第二库位不能正常通过，机器人以第三运行模式行驶进入第一库位，第三运行模式为机器人速度为0.2m/s。
实施例6步骤6机器人A所用时间S1大于机器人B所用时间S2,控制系统控制机器人A行驶,当机器人A行驶时间∣S3∣＝∣S1-S2∣时候，控制系统控制机器人B行驶。
实施例7机器人A所用时间S1小于机器人B所用时间S2,控制系统控制机器人B行驶,当机器人B行驶时间∣S4∣＝∣S1-S2∣时候，控制系统控制机器人A行驶。
实施例8机器人A所用时间S1等于机器人B所用时间S2,控制系统控制机器人B行驶,判断机器人A与机器人B谁更早进入机器人运行轨道，按照先出发，先到位原则，控制系统控制先运行的机器人行驶。
本发明申请提供了一种仓库系统的库位保护方法，当检测装置出现问题时候，通过系统自动防错，自动应对各种可能出现的情况，保证了仓储运输系统自动连续的运行，不会因为检测装置出现问题，从而导致整个仓储系统停止工作，节约了出现问题时候的报错处理的时间，提高了工作效率和生产效率。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，仅仅参照较佳实施例对本发明进行了详细说明。本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (6)

1.一种机器人库位保护的方法，其特征在于，所述机器人库位保护的方法包括：
步骤1当机器人行驶到第一库位，位于第二库位的检测装置未检测到机器人接近信号；
步骤2控制系统控制机器人变更运行模式，机器人以第一运行模式继续行驶；
步骤3机器人以第一运行模式行驶预定时间后，控制系统进行判断，判断第二库位的检测装置是否检测到机器人的接近信号；
步骤4如果第二库位的检测装置仍未检测到机器人接近信号，控制系统进行判断，确定机器人是否可以进入第二库位；
步骤5如果可以进入第二库位，控制系统控制机器人变更为第二运行模式行驶，机器人以第二运行模式进入第二库位，如果不行进入第二库位，控制系统控制机器人转入第三运行模式；
其中，步骤2中所述第一运行模式为将速度调整为原始行驶速度的1/4，所述原始行驶速度为0.4-0.8m/s；
步骤4中的控制系统通过控制调整激光扫描仪移动到机器人正前方，以此确定机器人是否可以进入所述第二库位；
步骤5中的所述第二运行模式为将所述机器人叉子高度调整为距离地面100-300mm，并将所述机器人的行驶速度设置为原始行驶速度的1/4；所述第三运行模式为将以所述原始行驶速度行驶回所述第一库位。
2.根据权利要求1所述机器人库位保护的方法，其特征在于，步骤1所述第一库位与所述第二库位的间距为400-1300mm。
3.根据权利要求1所述机器人库位保护的方法，其特征在于，步骤3中的所述预定时间为2-13s。
4.根据权利要求1所述机器人库位保护的方法，其特征在于，步骤4中的所述控制系统通过控制调整激光扫描仪移动到所述机器人正前方，确定周围环境的安全，以此确定所述机器人是否可以进入所述第二库位。
5.根据权利要求4所述机器人库位保护的方法，其特征在于，所述机器人是否可以进入所述第二库位还包括红外传感器对周围环境进行检测，获得红外热成像数据，判断是否为生命体；超声波传感器对生命体以及非生命体进行检测，识别出所述非生命体的具体形态，识别出所述生命体的运动状态。
6.根据权利要求1所述机器人库位保护的方法，其特征在于，所述机器人库位保护的方法还包括对故障原因的分析，并产生相应的报警信号。
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