JPH07334232A - 取引媒体補充装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明は、現金を補充するような取引媒体補
充装置の結合動作に異常が観測されるとき、取引処理装
置および取引媒体補充装置相互の事故を防止することが
できる取引媒体補充装置の提供を目的とする。 【構成】この発明は、位置決め手段で被結合装置との結
合位置を検知しながら取引媒体処理部を移動手段でｘ，
ｙ，ｚ軸方向に移動させて、該取引媒体処理部を被結合
装置に結合制御する。この位置決め・結合時に傾きセン
サや異物検知手段による結合障害検知手段が障害を検知
したとき、制御手段はこの障害検知に基づいて障害を退
避する動作を実行し、位置決め手段が取引媒体処理部に
あることで、位置決め検知と取引媒体処理部の結合との
誤差を少なくして、位置決め・結合の異常を回避する。
さらに、位置決め検知手段が取引媒体処理部フリーヒン
ジの同一軸線上に一致を含めて近接して設けていること
で、位置決め検知と取引媒体処理部の結合との誤差をほ
とんどなくして、位置決め・結合の異常を回避する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば、金融機関に
おいて自動預金支払い機や自動支払い機を群管理したと
き、各機に対して現金を補充するように、各種の取引商
品（取引媒体）を取引する取引処理装置に対して補充す
る取引媒体補充装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】当出願人は、例えば、自動預金支払い機
や自動支払い機等の取引処理装置を群管理するとき、こ
れらの取引処理装置に対して現金を補充・回収するよう
な取引媒体補充装置を既に開発している（特願平６−５
２４７１号）。

【０００３】上述の取引媒体補充装置は図１に示すよう
に構成している。すなわち、前述の取引処理装置Ａはそ
の複数台が整列配置して、その後部の現金収納部１…に
は、現金、すなわち、紙幣を受け渡しするための接続開
口部２を形成し、さらに、該接続開口部２の下部には該
接続開口部２を位置合せするためのガイド手段として、
上下・左右の側面がテーパ面となした凸条のガイドブロ
ック３を取付け、さらにまた、このガイドブロック３の
下部には電源を接続するためのコネクタ４を設け、さら
に、前述の接続開口部２の上部には現金（取引媒体）の
補充装置Ｂとの位置決めを行なうためのＬＥＤからなる
光源５を備えている。

【０００４】前述の現金の補充装置Ｂの台車６は１個の
前輪７と左右に配した２個の後輪８とによって自走機能
を備え、床面に敷設した誘導用テープ９をセンサ（図
外）で検知して、この誘導用テープ９の誘導により進行
が可能となる。

【０００５】前述の取引処理装置Ａには紙幣の補充と回
収処理を行なう現金処理部１０を載置し、該現金処理部
１０はそれ自体がｘ，ｙ，ｚ軸の３次元方向に移動でき
るようにした移動機構１１を介して台車６に支持され
る。

【０００６】前述の移動機構１１の上辺部には前方（取
引処理装置Ａ側）に延出するＬ字状の支持枠１２の基部
を固定し、該支持枠１２の先端には位置決め手段として
の位置検知用センサ１３を装着し、該センサ１３は取引
処理装置Ａの現金収納部１に設けた光源５を検知して位
置決め制御のための検知信号を出力する。

【０００７】前述の現金処理部１０はその内部に、現
金、ことに紙幣を収納して、これを繰出し、あるいは取
引処理装置Ａから紙幣を回収することのできるカートリ
ッジを着脱可能に収納している。

【０００８】図２に示すように、前述の取引処理装置Ａ
の現金収納部１の接続面１４と接合する現金処理部１０
の接続面１５には、現金を繰出しおよび回収する接続開
口部１６を形成し、さらに、取引処理装置Ａ側の接続開
口部２と位置合せするためのガイド手段として、上下・
左右の側面が、前述のガイドブロック３の対応面と一致
するテーパ面としたガイド凹溝１７を形成し、さらに、
上述の接続面１５の４隅には該接続面１５の接合状態を
検知するスイッチ片１８…を配設し、さらにまた、上述
の接続面１５の下部の現金処理部１０の前面には前述の
取引処理装置Ａのコネクタ４と接続される電源用のコネ
クタ１９を取付けている。

【０００９】このように構成した取引媒体補充装置Ｂは
現金を補充したり回収したりするときは、位置検知用セ
ンサ１３で取引処理装置Ａの光源５を検知して移動機構
１１を駆動し、現金処理部１０をｘ，ｙ，ｚ軸方向に移
動させながら、ガイドブロック３とガイド凹溝１７とを
嵌合させて、取引処理装置Ａと現金処理部１０との接続
面１４，１５の接続開口部２，１６とを機能として結合
する。

【００１０】上述の取引媒体補充装置Ｂの結合動作にお
いて、台車６が走行する床面の汚れや傷みにより、所定
の位置に停止しない停止位置異常が発生した場合、ある
いは、位置検知用センサ１３が強い外乱光の影響を受け
ることにより位置検知に異常が生じ、位置合せに異常が
発生した場合、さらに、接続面１４，１５に作業者の手
や衣服、あるいはその他の異物を挟み込んだ場合など、
様々な異常条件が想定される。

【００１１】上述のような条件下で、取引媒体補充装置
Ｂの結合動作が継続されると、取引媒体補充装置Ｂが誤
った部位に接続されることにより、該装置Ｂまたは取引
処理装置Ａの破損、または、取引媒体補充装置Ｂの倒
壊、挟み込んだ異物の破壊、切断、この事故に基づく取
引媒体補充装置Ｂ、取引処理装置Ａの相互の破損等を招
き、事故の発生が想定される。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、上述のよ
うな取引媒体補充装置の結合動作に異常が観測されると
き、取引処理装置および取引媒体補充装置相互の事故を
防止することができる取引媒体補充装置の提供を目的と
する。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、自走機能を備えた台車に、取引媒体を被結合
装置に補充する取引媒体処理部を、前記台車に対して
ｘ，ｙ，ｚ軸の３次元方向に移動手段を介して移動可能
に搭載し、前記被結合装置と上記取引媒体処理部との結
合の位置決めを検知する位置決め手段の検知に基づい
て、相互の結合部が結合する方向に前記移動手段を制御
手段で位置決め・結合動作するように制御する取引媒体
補充装置であって、前記取引媒体処理部の位置決め・結
合動作の障害を検知する結合障害検知手段を設け、前記
制御手段に上記結合障害検知手段が障害を検知したこと
に基づいて所定の退避動作を実行する機能を付加した取
引媒体補充装置であることを特徴とする。

【００１４】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成に併せて、前記結合障害検知手
段を傾きを検知する傾きセンサで構成した取引媒体補充
装置であることを特徴とする。

【００１５】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成に併せて、前記結合障害検知手
段を結合部の異物挟み込みを検知する異物検知手段で構
成した取引媒体補充装置であることを特徴とする。

【００１６】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成に併せて、前記結合障害検知手
段を前記位置決め手段の異常を検知する位置決め異常検
知手段で構成した取引媒体補充装置であることを特徴と
する。

【００１７】この発明の請求項５記載の発明は、自走機
能を備えた台車に、取引媒体を被結合装置に補充する取
引媒体処理部を、前記台車に対してｘ，ｙ，ｚ軸の３次
元方向に移動手段を介して移動可能に搭載し、前記被結
合装置と上記取引媒体処理部との結合の位置決めを検知
する位置決め手段の検知に基づいて、相互の結合部が結
合する方向に前記移動手段を制御手段で位置決め・結合
動作するように制御する取引媒体補充装置であって、上
記位置決め手段を取引媒体処理部に設けた取引媒体補充
装置であることを特徴とする。

【００１８】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項５記載の発明の構成に併せて、前記取引媒体処理部
と移動手段との間に、取引媒体処理部の結合部を上下・
左右に回動可能に支持するフリーヒンジを設け、前記位
置決め手段を上記フリーヒンジの同一軸線上に一致を含
めて近接して設けた取引媒体補充装置であることを特徴
とする。

【００１９】

【作用】この発明の請求項１記載の発明は、位置決め手
段で被結合装置との結合位置を検知しながら取引媒体処
理部を移動手段でｘ，ｙ，ｚ軸方向に移動させて、該取
引媒体処理部を被結合装置に結合制御する。この位置決
め・結合時に結合障害検知手段が障害を検知したとき、
制御手段はこの障害検知に基づいて障害を退避する動作
を実行する。

【００２０】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の作用に併せて、傾きセンサが取引媒
体処理部、あるいは、台車の傾きを検知したとき、制御
手段はこの傾き検知に基づいて障害を退避する動作を実
行する。

【００２１】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の作用に併せて、異物検知手段が異物
の挟み込みを検知したとき、制御手段はこの異物検知に
基づいて障害を退避する動作を実行する。

【００２２】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の作用に併せて、位置決め異常検知手
段が位置決め手段の異常を検知したとき、制御手段はこ
の異常検知に基づいて障害を退避する動作を実行する。

【００２３】この発明の請求項５記載の発明は、位置決
め手段で被結合装置との結合位置を検知しながら取引媒
体処理部を移動手段でｘ，ｙ，ｚ軸方向に移動させて、
該取引媒体処理部を被結合装置に結合制御する。この位
置決め・結合時に位置決め手段が取引媒体処理部にある
ことで、位置決め検知と取引媒体処理部の結合との誤差
を少なくして、位置決め・結合の異常を回避する。

【００２４】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項５記載の発明の作用に併せて、位置決め検知手段が
取引媒体処理部フリーヒンジの同一軸線上に一致を含め
て近接して設けていることで、位置決め検知と取引媒体
処理部の結合との誤差をほとんどなくして、位置決め・
結合の異常を回避する。

【００２５】

【発明の効果】この発明の請求項１〜４記載の発明は、
取引媒体補充装置の位置決め・結合動作において、台車
が走行する床面の汚れや傷みにより、所定の位置に停止
しない停止位置異常が発生した場合、あるいは、位置検
知用手段が強い外乱光の影響を受けることにより位置検
知に異常が生じ、位置合せに異常が発生した場合、さら
に、取引媒体補充装置の接続面に作業者の手や衣服、あ
るいはその他の異物を挟み込んだ場合など、様々な異常
条件下であっても、これらの異常な条件下であること
を、傾きセンサ、異物検知手段、位置決め異常検知手段
等の結合障害検知手段が検知して、退避動作を実行する
ことで、上述の異常条件下から回避することができる。

【００２６】さらに、前述のような異常条件下での結合
動作が継続されると、取引媒体補充装置が誤った部位に
接続されることに基づく取引媒体補充装置または取引処
理装置の破損、または、取引媒体補充装置の倒壊、さら
にまた、挟み込んだ異物の破壊、切断、この事故に基づ
く取引媒体補充装置の破損等を招く等の不測の事故の発
生を防止して安全性を確保することができる。

【００２７】この発明の請求項５および６記載の発明
は、位置決め手段を接続面を持った取引媒体処理部に設
けること、さらに、位置決め手段を該取引媒体処理部の
フリーヒンジの軸線上に一致または近接して設けること
により、位置決め誤差が極力なくなるため、結合精度が
高められ、不測の事故発生を防止することができる。

【００２８】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面はこの発明の取引媒体の補充装置を示し、
この実施例では、金融機関で使用される自動預金支払い
機（ＡＴＭ）や自動支払い機（ＣＤ）などの取引処理装
置２０に対して、取引媒体である現金、ことに紙幣の補
充および回収を行なう現金補充装置２１を示している。
図３において、上述の現金補充装置２１は、自走機能を
備えた台車２２に前述の取引処理装置２０に紙幣の補充
・回収処理を行なう現金処理部２３を載置している。

【００２９】前述の取引処理装置２０はその複数台が整
列配置して、その後の現金収納部２４…には、現金、す
なわち、紙幣を受け渡しするための接続開口部２５を形
成し、さらに、該接続開口部２５の下部には該接続開口
部２５を位置合せするためのガイド手段として、上下・
左右の側面がテーパ面となした凸条のガイドブロック２
６を取付け、さらにまた、このガイドブロック２６の下
部には電源を接続するためのコネクタ２７を設け、さら
に、前述の接続開口部２５とガイドブロック２６との間
位置には現金補充装置２１との位置決めを行なうための
ＬＥＤからなる光源２８を備えている。

【００３０】前述の現金補充装置２１の台車２２は１個
の前輪３０と左右に配した２個の後輪３１とによって走
行可能に構成されると共に、後輪３１が適宜のモータを
備えた駆動装置（図外）により正逆転駆動制御されるこ
とで自走し、さらに前輪３０は左右に首振る操舵装置
（図外）を備えることで自走方向を制御することがで
き、床面に敷設した誘導用テープ３２をセンサ（図外）
で検知して、この誘導用テープ３２の誘導により進行方
向が可能となる。

【００３１】上述の台車２２にはバッテリ３３を搭載
し、このバッテリ３３を電源として台車２２は駆動され
ると共に、該バッテリ３３はその他の必要な搭載装置に
電源を供給する。さらに、上述の台車２２にはパソコン
３４を搭載しており、このパソコン３４は台車２２の自
動走行の制御と、現金処理部２３の現金補充・回収制御
および該現金処理部２３と取引処理装置２０との接続部
の位置合せの制御を実行する。

【００３２】上述のパソコン３４はデータの入力部を備
える他に無線装置３５を接続し、他の場所に配置された
指令用パソコン３６の無線装置３７と通信することで、
パソコン３４と指令用パソコン３６とはデータの送受信
が実行できるように構成している。

【００３３】図４、図５にも示すように、前述の現金処
理部２３はそれ自体がｘ，ｙ，ｚ軸の３次元方向に移動
できるようにした移動機構４０により台車２２に支持さ
れると共に、さらに移動機構４０との間には、現金処理
部２３の前面接続部分を上下・左右に回転させるための
フリーヒンジ４１および弾性支持機構４２を備えてい
る。

【００３４】前述の移動機構４０は現金処理部２３の後
面側と、下部側とに構成し、次のように形成している。
すなわち、台車２２の上面前後位置には幅方向に一対の
ガイドレール４３，４３を固定し、これらのガイドレー
ル４３，４３には相互に連結された一対のＬ字状の側板
４４，４４の下縁部に装着した摺動部材４５，４５を嵌
合させて、取引処理装置２０に対して前後方向に摺動可
能に支持し、上述の一対のＬ字状側板４４，４４の上下
に延出した垂直辺の対向する位置には上下方向のガイド
レール４６，４６を取付け、このガイドレール４６，４
６に台車２２の幅方向に垂直面を向けた垂直板４７の前
後縁部に装着した摺動部材４８，４８を嵌合させて、取
引処理装置２０に対して上下方向に摺動可能に支持し、
さらに、上述の垂直板４７の取引処理装置２０側の垂直
面には取引処理装置２０に対して左右横方向（台車２２
に対して前後方向）にガイドレール４９を形成し、この
ガイドレール４９にはこの垂直板４７に対設した支持ベ
ース５０の摺動部材５１を嵌合させて、取引処理装置２
０に対して左右の横方向に摺動可能に支持し、上述の結
果、３種のガイドレール４３，４６，４９により支持ベ
ース５０に支持される現金処理部２３はｘ、ｙ、ｚ軸の
３次元方向に位置を調整移動することができる。

【００３５】前述のガイドレール４３に対してＬ字状の
側板４４をｙ軸方向に移動させる駆動機構として、台車
２２上面位置のガイドレール４３，４３間に、正逆転可
能なパルスモータからなる第１モータ５１で正逆転駆動
制御されるネジ軸５２を架設し、このネジ軸５２に螺合
してネジ送りされる移動子５３をＬ字状側板４４に固定
することで、該側板４４はｙ軸方向に移動制御される。

【００３６】前述のガイトレール４６に対して垂直板４
７をｚ軸方向に移動させる駆動機構として、一方のＬ字
状側板４４の上端と垂直板４７の下端側との間にスプリ
ング５４ａを張設して、該垂直板４７の重量負荷を軽減
し、さらに、垂直板４７の中央部の固定部材５４ｂには
昇降用チェーン５５の一端を固定し、この昇降用チェー
ン５５の中間部は前述のＬ字状側板４４，４４間に架設
した杆５６に受部材５７で軸支したアイドルスプロケッ
ト５８に係合させると共に、昇降用チェーン５５の方向
を下方に変換し、さらに、この昇降用チェーン５５の下
端を駆動用スプロケット５９に係合させると共に、その
端部を該スプロケット５９に固定し、この駆動用スプロ
ケット５９はオームとオームギャからなるギャボックス
６０を介して正逆転可能なパルスモータからなる第２モ
ータ６１で駆動制御されるように構成し、その結果、前
述の垂直板４７は上述の第２モータ６１の正逆転制御に
より、ギャボックス６０、駆動用スプロケット５９、昇
降用チェーン５５を介してｚ軸方向（上下方向）に移動
制御される。

【００３７】前述のガイドレール４９に対して支持ベー
ス５０がｘ軸方向に移動させる駆動機構として、前述の
垂直板４７の上下中間位置に、正逆転可能なパルスモー
タからなる第３モータ６２で正逆転制御されるネジ軸６
３を横架し、このネジ軸６３に螺合してネジ送りされる
移動子６４を前述の支持ベース５０に固定することで、
該支持ベース５０はｘ軸方向に移動制御される。

【００３８】前述のフリーヒンジ４１はその基部を支持
ベース５０に固定し、その先端は球状を形成して、前述
の現金処理部２３を保持固定する保持板６５に固定され
た受部材６６により上下・左右の回動が可能に支持して
いる。

【００３９】上述の現金処理部２３を固定した保持板６
５は垂直な姿勢を弾性的に保持するために前述の弾性支
持機構４２を備えている。この弾性支持機構４２は、図
６にも示すように、前述の支持ベース５０の反保持板６
５側（または裏面側）の上下辺部には、基端部を重合し
てピン６８で枢着した４本の緩衝バー６９…の遊端部を
支持ベース５０の４隅に延出し、この遊端側を支持ベー
ス５０に植設したボルト７０…との間に介装したスプリ
ング７１によってストッパ７２に付勢させ、さらに上述
の緩衝バー６９…の遊端部には保持板６５の４隅に植設
したピン７２…を当接させている。

【００４０】そのため、前述の現金処理部２３の保持板
６５は上述の緩衝バー６９のスプリング７１…によって
垂直姿勢が弾性的に支持され、現金処理部２３が取引処
理装置２０との接続によって変位しても上述の弾性で吸
収し、常に垂直姿勢を保持している。

【００４１】図４に示すように、前述の現金処理部２３
は前述の保持板６５の前面（取引処理装置２０側）に取
付け固定されている。またその内部には前後の位置に現
金、ことに紙幣を収納して、これを繰出すことのできる
２台のカートリッジ７５，７５を着脱可能に収納し、そ
の上面側には該カートリッジ７５，７５から繰出された
現金（紙幣）を搬送する搬送ライン７６を形成してい
る。

【００４２】上述の搬送ライン７６はベルトおよびガイ
ドローラによって形成し、該搬送ライン７６の搬送上手
側にはカートリッジ７５，７５から繰出された紙幣の真
偽・金種を判別する鑑別部７７を配設し、さらに搬送下
手側には振り分け板７８および分岐搬送ライン７９を配
設すると共に、分岐搬送ライン７９の端末には回収箱８
０を対設し、前述の鑑別部７７で不良を検知したとき
は、該鑑別不良の紙幣を振分け板７８，分岐搬送ライン
７９を介して回収箱８０に回収する。

【００４３】そして、前述の搬送ライン７６の端末は前
面の接続面８１に形成された接続開口部８２に接続され
ている。なお、上述の接続面８１は取引処理装置２０の
現金収納部２４の接続面８３と接合する。

【００４４】図７に示すように、前述の現金処理部２３
の接続面８１には、前述の接続開口部８２を取引処理装
置２０側の接続開口部２５と位置合せするためのガイド
手段として、上下・左右の側面が、前述のガイドブロッ
ク２６の対応面と一致するテーパ面としたガイド凹溝８
４を形成し、さらに、上述の接続面８１の４隅には接続
面８１の接合状態を検知するスイッチ片８５…を配設
し、さらにまた、上述の接続開口部８２とガイド凹溝８
４との間であって、前述のフリーヒンジ４１と同一軸線
４１ａ上には、位置決め手段としての位置検知用センサ
７４を装着し、該センサ７４は前述の取引処理装置２０
の現金収納部２４に設けた光源２８を検知して位置決め
制御のための検知信号を出力する。

【００４５】なお、接続面８１の下部の現金処理部２３
の前面には前述の取引処理装置２０のコネクタ２７と接
続される電源用のコネクタ８６を取付けている。前述の
スイッチ片８５…は、前述の現金収納部２４の接続面８
３に均等に接触することで結合完了を検知するように、
内部に適宜のスイッチを備えている。

【００４６】前述の位置検知用センサ７４は、図８、図
９に示すように、集光レンズ９５と、受光素子９６とに
よって形成し、受光素子９６は円を等分割した４分割素
子９６ａ，９６ｂ，９６ｃ，９６ｄにより構成してい
る。

【００４７】このように構成される位置検知用センサ７
４は、図１０に示すように、取引処理装置２０側の光源
２８の光を集光レンズ９５が集光し、光源２８と位置検
知用センサ７４との位置ずれ状態により受光素子９６へ
の集光位置が変化するため、上述の位置ずれ量に対応し
た信号を出力し、さらに、位置ずれ側に対応する４分割
の受光素子９６ａ〜９６ｄから信号の出力が得られる。

【００４８】さらに図１１に示すように、光源２８から
位置検知用センサ７４が離れているときは、受光の拡散
範囲が広いため、光源２８と位置検知用センサ７４とが
正対位置から大きく外れていても、光源２８の位置（位
置ずれ）を検知することができ、上述の位置検知用セン
サ７４が光源２８に近接するにしたがって受光の拡散が
狭められることで、位置決めの精度を上げることがで
き、そのため受光の拡散範囲が大きいときは高速で現金
処理部２３を現金収納部２４側に近接させる粗調整がで
き、また、受光の集光の焦点が受光素子９６の受光面に
一致すると、極めて近接した状態であるため、調整動作
を低速にした微調整となすことができ、そして集光の焦
点が４分割の受光素子９６ａ〜９６ｄの全部をＯＮする
ことで光源２８と位置検知用センサ７４とが正対してお
り、現金処理部２３と現金収納部２４とに正対している
ことになる。

【００４９】前述の図３、図４において、移動機構４０
の後面部には、傾斜センサ７３を装着してお、該傾斜セ
ンサ７３は台車２２が設定された傾き以上に傾斜したと
き傾斜検知信号を出力する。

【００５０】前述の図７において、現金処理部２３の接
続面８１の上下には異物検知手段としての異物検知片８
７と異物検知スイッチ８８を備えている。上述の異物検
知片８７は接続面８１の上下の２辺に平行して位置し、
それぞれ両端がピン８９…により枢着され、遊端縁は内
側（接続面８１側）に対しては傾倒が許容されるが、外
側には傾倒しないように適宜のストッパで位置規制し、
さらに、遊端縁内側には前述の異物検知スイッチ８７が
対向している。

【００５１】上述の異物検知手段は現金処理部２３の接
合面８１が取引処理装置２０の接続面８３と結合すると
き、これらの面８１，８３に作業者の身体の一部（手や
腕）や衣服が挟み込まれたとき、異物検知片８７が傾倒
し、これで異物検知スイッチ８８が動作されて、検知信
号を出力する。

【００５２】なお絵、この実施例では、上述の異物検知
片８７，８７が接続面８１の上下の２辺に配置している
が、左右の２辺にも配置して、４辺で異物挟み込みを検
知することができる。

【００５３】図１２は、現金補充装置２０の制御系統を
示し、該装置２０に搭載したパソコン３４は無線装置３
５，３７を介して指令用パソコン３６からの補充（供
給）指令や回収指令等の指令を入力する。

【００５４】ＣＰＵ１００は各回路装置を駆動制御し、
ＲＯＭ１０１には各種の処理動作を実行させるためのプ
ログラムを格納し、ＲＡＭ１０２には各種の処理動作を
実行するに必要なデータを記憶する。

【００５５】自動走行装置１０３は台車２２を走行させ
るための前輪３０の操舵装置および後輪３１の駆動装置
によって構成している。現金処理装置１０４は、現金処
理部２３のカートリッジ７５に収納された現金、すなわ
ち、紙幣を繰出し、これを真偽・金種判別と計数を行な
い不良な紙幣は回収処理し、真紙幣のみを放出処理す
る。また回収時には取引処理装置２０からの紙幣を受入
れると共に、鑑別部７７で真偽・金種判別と計数を行な
ってカートリッジ７５に回収処理する。

【００５６】２値化回路１０５は位置検知用センサ７４
が検知した光源２８の信号を２値化してデータを出力す
る。すなわち、取引処理装置２０のそれぞれにアドレス
を設定して、号機アドレスに対応した信号をパルス変調
して発光パターンを作り、この発光パターンを光源２８
は繰返し出力している。

【００５７】前述の２値化回路１０５は位置検知用セン
サ７４が検知した上述の光源２８のパルス変調発光を２
値化信号に変換して出力し、この２値化信号が示す号機
アドレスによって取引処理装置２０を特定することがで
きる。

【００５８】位置ずれ信号処理回路１０６は位置検知用
センサ７４の４分割受光素子９６ａ〜９６ｄの各出力に
基づいて光源２８に対するｘ、ｙ、ｚ軸の位置ずれ量を
示す信号を出力し、さらに各スイッチ片８５に設けられ
る光電センサ９１…の出力に基づいて現金処理部２３の
接続面８１のｘ、ｙ、ｚ軸の位置ずれ量を示す信号を出
力する。

【００５９】位置決め駆動部１０７は上述の位置ずれ信
号処理回路１０６が出力するｘ、ｙ、ｚ軸の位置ずれ量
に対応させてモータ５１，６１，６２を正逆転駆動制御
することで、現金処理部２３の接続開口部８２の位置決
めを行なう。

【００６０】結合障害検知回路９２は、傾斜センサ７３
および異物検知スイッチ８８からの検知信号により、接
続面８１，８３の結合に障害を検知して、結合動作を停
止させるための信号を出力する。

【００６１】電源切換え装置１０８は搭載のバッテリ３
３と取引処理装置２０に接続されたときのコネクタ８６
からの電源との２電源を切換え、また取引処理装置２０
からの電源を使用するときは、バッテリ３３に対し充電
処理をする。

【００６２】上述のように構成した現金補充装置２１の
取引処理装置２０に対する結合動作を説明する。現金を
補充する時は、指令用パソコン３６から現金補充装置２
１のパソコン３４に補給号機とその金種の量のデータが
送信され、ＣＰＵ１００は送信されたデータに基づいて
自動走行装置１０３を駆動制御して、該当する号機の取
引処理装置２０まで誘導用テープ３２に沿って自走して
現金の補充を実行する各取引処理装置２０の光源２８は
発光パターンで発光をしており、現金補充装置２１が接
近すると位置検知用センサ７４が光源２８の発光パター
ンを読取り、２値化回路１０５で２値化されることで、
ＣＰＵ１００は該当号機の取引処理装置２０を判定する
ことができる。

【００６３】次に図１３のフローチャートを参照して、
取引処理装置２０と現金補充装置２１との位置決め処理
および結合処理を実行するＣＰＵ１００の処理動作を説
明する。

【００６４】すなわち、位置検知用センサ７４の４分割
受光素子９６ａ〜９６ｄの出力状態を読込む（焦点座標
ｘ1 入力、図３、図１１参照）（ステップｎ１）。全て
の４分割受光素子９６ａ〜９６ｄがＯＦＦである時は位
置検知用センサ７４が光源２８を検知していない状態で
あって、現金補充装置２１が自走中であり、移動機構４
０のｘ、ｙ、ｚ軸を移動させるための位置決め駆動部１
０７は停止制御される。また、位置検知用センサ７４が
光源２８を検知すると現金補充装置２１の自走が停止さ
れ、位置決めが実行される。

【００６５】位置検知用センサ７４を構成する４分割受
光素子９６ａ〜９６ｄがｘ軸の位置ずれを検知すると、
その位置ずれを修正する方向に、ｘ軸側の第３モー６２
を所定量分駆動して所定距離を移動させ（ステップｎ
２）、移動後の焦点座標ｘ2 を読込む（入力）（ステッ
プｎ３）。

【００６６】次いで、制御による移動量ｘ2 −ｘ1 が設
定した下限量Ｓと上限量Ｌとの間（所定の範囲内）にあ
るか否かを判定する（ステップｎ４）。上述の判定で、
移動量ｘ2 −ｘ1 が所定の範囲内にないときは、位置決
め制御が異常な動作を行なっていると判断して、その処
理をＮＧと判定する。

【００６７】しかし、前述の判定で移動量ｘ2 −ｘ1 が
所定の範囲内であれば、正常な位置決め制御であると判
定して、次ぎに結合動作を実行する（ステップｎ５）。
すなわち、現金処理部２３が現金収納部２４に結合する
ように、該現金処理部２３をy 軸方向（図３、図１１参
照）に移動させるように、位置決め駆動部１０７は第１
モータ５１を駆動制御する。

【００６８】この結合動作において、傾斜センサ７３か
ら傾斜を検知した信号が出力されたか否か（ステップｎ
６）、また異物検知スイッチ８８が異物の挟み込みを検
知したか否か（ステップｎ７）を判定し、これらの判定
が正常を示すとき、結合動作が正常に進行していること
を示す。

【００６９】結合動作が正常であるとき、接続面８１の
４個のスイッチ片８５…が現金収納部２４の接続面８３
に接して、各ステッチ片８５…の光電センサ９１…から
検知信号が出力されたか否かを判定し（ステップｎ
８）、結合が検知されない時は、ステップｎ６にリター
ンして結合動作を継続する。

【００７０】そして、各光電センサ９１…から結合を検
知した検知信号が出力されて、これを検知すると（ステ
ップｎ８、ＹＥＳ判定）、正常に結合が終了したので、
結合動作を停止する（ステップｎ１０）。

【００７１】前述のステップｎ６で、傾斜センサ７３が
現金補充装置２１の傾斜を検知したとき、例えば、図１
４で示すように、外乱光が位置検知用センサ７４に作用
し、この結果、結合ポイントが上方であると判定し、こ
の判定に基づいて現金処理部２３を上方に移動させて結
合動作を実行すると、ガイドブロック２６の先端がガイ
ド凹溝８４とは一致せず、その下部の接続面８１に当接
することになり、現金補充装置２１が傾斜し、この状態
で結合を継続すれば転倒することになる。傾斜センサ７
３は上述の転倒を防止するために、現金補充装置２１が
傾斜したとき、結合障害として検知する。

【００７２】さらに、前述のステップｎ７で、異物検知
スイッチ８８が異物９３の挟み込みを検知したとき、例
えば、図１５に示すように、現金収納部２４の接続面８
３との間に、作業者の手や腕、または衣服等の異物９３
が挟み込まれると、異物検知片８７が可動して異物検知
スイッチ８８がこれを検知し検知信号を出力する。

【００７３】上述のように異物９３が挟み込まれると、
紙幣の補充・回収が不可となり、また、機体も傾斜して
転倒することになるので、異物検知スイッチ８８は上述
の異物９３の挟み込み状態を結合障害として検知する。

【００７４】前述のステップｎ４，ｎ６，ｎ７で位置決
めの異常や結合の異常が検知されると、これらはＮＧと
して判定して、それぞれの状態に対応したＮＧコードを
設定し（ステップｎ９）、結合動作を停止して（ステッ
プｎ１０）障害を退避する。

【００７５】なお、この実施例では障害の回避を結合動
作の停止によって行なっているが、他の方法としては、
結合動作を障害検知前まで逆行して正常であった位置ま
で復帰するようにしてもよい。

【００７６】この実施例によれば、現金補充装置２１の
位置決め・結合動作において、台車２２が走行する床面
の汚れや傷みにより、所定の位置に停止しない停止位置
異常が発生した場合、あるいは、位置検知用センサ７４
が強い外乱光の影響を受けることにより位置検知に異常
が生じ、位置合せに異常が発生した場合、さらに、現金
補充装置２１の接続面８１に作業者の手や衣服、あるい
はその他の異物９３を挟み込んだ場合など、様々な異常
条件下であっても、これらの異常な条件下であること
を、傾斜センサ７３、異物検知スイッチ８８、位置検知
用センサ７４等の結合障害検知手段が検知して、結合動
作を停止し、これらの障害から退避動作を実行すること
で、上述の異常条件下から回避することができる。

【００７７】さらに、前述のような異常条件下での結合
動作が継続されると、現金補充装置２１が誤った部位に
接続されることに基づく該現金補充装置２１または取引
処理装置２０の破損、または、現金補充装置２１の倒
壊、さらにまた、挟み込んだ異物９３の破壊、切断、こ
れらの事故に基づく現金補充装置２１の破損等を招く等
の不測の事故の発生を防止して安全性を確保することが
できる。

【００７８】さらに、位置検知用センサ７４を接続面８
１を持った現金処理部２３に設けること、さらに、位置
検知用センサ７４を該現金処理部２３のフリーヒンジ４
１の軸線４１ａ上に一致または近接して設けることによ
り、位置決め誤差が極力なくなるため、結合精度が高め
られ、不測の事故発生を防止することができる。

【００７９】なお、上述の実施例では、位置検知用セン
サ７４とフリーヒンジ４１とは同一軸線４１ａ上に一致
させているが、相互が近接する軸線上に配置するもよ
い。

【００８０】この発明の構成と上述の実施例との対応に
おいて、この発明の被結合装置は、実施例の取引処理装
置２０に対応し、以下同様に、取引媒体処理部は、現金
処理部２３に対応し、移動手段は、移動機構４０に対応
し、位置決め手段は、位置検知用センサ７４、位置ずれ
信号処理回路１０６、位置決め駆動部１０７に対応し、
制御手段は、ＣＰＵ１００に対応し、傾きセンサは、傾
斜センサ７３に対応し、結合障害検知手段は、傾斜セン
サ７３、異物検知スイッチ８８、結合障害検知回路９２
に対応するも、この発明は実施例の構成のみに限定され
るものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 先行技術の現金補充装置の斜視図。

【図２】 先行技術の現金処理部の斜視図。

【図３】 現金補充装置の斜視図。

【図４】 現金補充装置の縦断面図。

【図５】 現金補充装置の移動機構を示す背面図。

【図６】 弾性支持機構の一部を示す平面図。

【図７】 現金処理部の斜視図。

【図８】 位置検知用センサの断面図。

【図９】 ４分割受光素子の正面図。

【図１０】 集光レンズと４分割受光素子とによる位置
ずれ検知の説明図。

【図１１】 集光レンズと４分割受光素子とによる遠近
位置検知の説明図。

【図１２】 現金補充装置の制御回路ブロック図。

【図１３】 結合処理動作のフローチャート。

【図１４】 現金補充装置の傾斜による結合障害を示す
側面視説明図。

【図１５】 現金補充装置の異物挟み込みによる結合障
害を示す平面視説明図。

【符号の説明】

２０…取引処理装置 ２１…現金補充装置 ２２…台車 ２３…現金処理部 ２４…現金収納部 ２８…光源 ４０…移動機構 ４１…フリーヒンジ ７３…傾斜センサ ７４…位置検知用センサ ８８…異物検知用スイッチ ９２…結合障害検知回路 ９３…異物 １００…ＣＰＵ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小野本 竜一 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 オ ムロン株式会社内 (72)発明者 久保 一郎 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 オ ムロン株式会社内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自走機能を備えた台車に、取引媒体を被結
   合装置に補充する取引媒体処理部を、前記台車に対して
   ｘ，ｙ，ｚ軸の３次元方向に移動手段を介して移動可能
   に搭載し、前記被結合装置と上記取引媒体処理部との結
   合の位置決めを検知する位置決め手段の検知に基づい
   て、相互の結合部が結合する方向に前記移動手段を制御
   手段で位置決め・結合動作するように制御する取引媒体
   補充装置であって、前記取引媒体処理部の位置決め・結
   合動作の障害を検知する結合障害検知手段を設け、前記
   制御手段に上記結合障害検知手段が障害を検知したこと
   に基づいて所定の退避動作を実行する機能を付加した取
   引媒体補充装置。
2. 【請求項２】前記結合障害検知手段を傾きを検知する傾
   きセンサで構成した請求項１記載の取引媒体補充装置。
3. 【請求項３】前記結合障害検知手段を結合部の異物挟み
   込みを検知する異物検知手段で構成した請求項１記載の
   取引媒体補充装置。
4. 【請求項４】前記結合障害検知手段を前記位置決め手段
   の異常を検知する位置決め異常検知手段で構成した請求
   項１記載の取引媒体補充装置。
5. 【請求項５】自走機能を備えた台車に、取引媒体を被結
   合装置に補充する取引媒体処理部を、前記台車に対して
   ｘ，ｙ，ｚ軸の３次元方向に移動手段を介して移動可能
   に搭載し、前記被結合装置と上記取引媒体処理部との結
   合の位置決めを検知する位置決め手段の検知に基づい
   て、相互の結合部が結合する方向に前記移動手段を制御
   手段で位置決め・結合動作するように制御する取引媒体
   補充装置であって、上記位置決め手段を取引媒体処理部
   に設けた取引媒体補充装置。
6. 【請求項６】前記取引媒体処理部と移動手段との間に、
   取引媒体処理部の結合部を上下・左右に回動可能に支持
   するフリーヒンジを設け、前記位置決め手段を上記フリ
   ーヒンジの同一軸線上に一致を含めて近接して設けた請
   求項５記載の取引媒体補充装置。