JPS6091409A - 教示デ−タの検査方法 - Google Patents
教示デ−タの検査方法Info
- Publication number
- JPS6091409A JPS6091409A JP20025283A JP20025283A JPS6091409A JP S6091409 A JPS6091409 A JP S6091409A JP 20025283 A JP20025283 A JP 20025283A JP 20025283 A JP20025283 A JP 20025283A JP S6091409 A JPS6091409 A JP S6091409A
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- JP
- Japan
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- teaching
- robot
- data
- teaching data
- displacement
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35275—Excess in error
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボットの教示位置データの検査力。
法に関するものである。
ロボットを運転する場合、予め作業に合わせ。
てロボットの動きを教示する必要がある。一般、。
にこの教示方法としてはロボットを操作して通。
ｉｊ４させたい位置、姿勢に誘導し、位置データとして
教示記憶させ、実際の作業を行なうとき、。
教示記憶させ、実際の作業を行なうとき、。
この教示データを再生して実行する方式が取られている
。この教示方式の場合、塗装作業等位、。
。この教示方式の場合、塗装作業等位、。
置が多少ずれても作業上さしつかえないものは。
比較的教示が簡単であるが、例えばロボットを。
使用して加工する場合は教示が非常に難しい。。
例として、ロボットによる鋳仕上作業について・説明す
る。鋳パリ研削作業をロボットにて実行５する場合、ロ
ボットが工具、ワークのいずれを・把持するかを問わず
、一般に鋳仕上後の鋳バリ・のないマスターワークを使
用しワークの形状に応じて被研削部が研削砥石に接触す
るように口・ポットを操作し、通過させたい位置および
姿勢口〕の状態となるロボット各軸の位置を教示の位置
。
る。鋳パリ研削作業をロボットにて実行５する場合、ロ
ボットが工具、ワークのいずれを・把持するかを問わず
、一般に鋳仕上後の鋳バリ・のないマスターワークを使
用しワークの形状に応じて被研削部が研削砥石に接触す
るように口・ポットを操作し、通過させたい位置および
姿勢口〕の状態となるロボット各軸の位置を教示の位置
。
データとして、ロボットの制御装置に順次記憶。
させる。次に実際に仕事をさせるときは、鋳バ。
りのあるワークをロボットに把持あるいはセラ。
トして、ロボットを教示した位置および姿勢に１５連続
的に動作制御して研削砥石で鋳バリ取り作。
的に動作制御して研削砥石で鋳バリ取り作。
業を行なわせている。しかし、上記の方法で位置データ
を教示する場合、操作盤でロボットを操縦してマスター
ワークと研削砥石との接触を目視で確認しながら位置決
めを行なっているた２゜め、教示が非常に難しい。マス
ターワークを砥。
を教示する場合、操作盤でロボットを操縦してマスター
ワークと研削砥石との接触を目視で確認しながら位置決
めを行なっているた２゜め、教示が非常に難しい。マス
ターワークを砥。
石に接触させるとき、強く押し付けて教示する。
とロボｙ）アームがたわみ、教示後、鋳物粗材。
を研削した場合、たわみの復元力によって削り・過ぎ不
良になったり、反対に安全サイドにマス５ターワークと
グラインダに隙間を持たせて教示・した場合には、研削
後、削り残しが発生する。・また、ワークの形状に対し
て教示点が少な過ぎ・ると教示点の間の補間動作部分で
削り過ぎや削り残しが発生することになる。このため、
従来ＩＯの教示は一度教示してから何度かテスト研削を
。
良になったり、反対に安全サイドにマス５ターワークと
グラインダに隙間を持たせて教示・した場合には、研削
後、削り残しが発生する。・また、ワークの形状に対し
て教示点が少な過ぎ・ると教示点の間の補間動作部分で
削り過ぎや削り残しが発生することになる。このため、
従来ＩＯの教示は一度教示してから何度かテスト研削を
。
して教示内容の修正を行なっておｐ、特に複雑な形状の
ワークの場合には教示に熟練を要し、。
ワークの場合には教示に熟練を要し、。
教示修正時間も非常に長くかかつている。
本発明はロボットに一旦教示した教示データ、。
の検査カニ容易に行なうことができこれに基いて教示デ
ータの修正を能率的にできる方法を得ることを目的とし
たものである。
ータの修正を能率的にできる方法を得ることを目的とし
たものである。
以下図面によって本発明の一実施例を説明する。
０
第１図はロボット１とその周辺に設けられた。
グラインダ４と本発明に供する教示データチェ。
ツク装置１０の配置例を示す。
教示データチェック装置１０には軸受１１に摺。
動可能な接触アーム１２を設け、先端には研削５砥石５
のワークと接触する部分を模倣した接触・板１Ｂを設け
ている。また、接触アーム１２の矢・部方向１７０摺動
動作に伴なう変位を検出する・変位検出器１３と接触ア
ーム１２が前進する方向（図示Ａ）に力が作用するよう
に滑車１４を介、。
のワークと接触する部分を模倣した接触・板１Ｂを設け
ている。また、接触アーム１２の矢・部方向１７０摺動
動作に伴なう変位を検出する・変位検出器１３と接触ア
ーム１２が前進する方向（図示Ａ）に力が作用するよう
に滑車１４を介、。
して重錘１５を吊シ下けである。なお、力を作。
用する手段はスプリング１６リンの方法によつ。
てもよい。ロボット１は教示用の鋳バリ３のな。
−マスターワーク６を把持し、教示データチェ。
ツタ装置１０の接触アーム１２に矢き当て、後で１、述
へる方法で教示データのチェックを行ナウ。
へる方法で教示データのチェックを行ナウ。
また、教示後、鋳仕上作業を行なうときは、鋳パリ３の
ついたワーク２と取り替えて把持し、グラインダ４の砥
石５に押し付けて鋳バリ取９作業を行なう。ロボット１
は制御装置１９に接０ 続され、該制御装置１９には教示を行なう時、。
ついたワーク２と取り替えて把持し、グラインダ４の砥
石５に押し付けて鋳バリ取９作業を行なう。ロボット１
は制御装置１９に接０ 続され、該制御装置１９には教示を行なう時、。
ロボット１を動かす操作盤２０と前記教示デー。
タチェック装置１０の接触アーム１２の変位量が。
入力されるように変位検出器１５と接続してい。
る。マスターワーク６の加工面７が接触板１８５に当た
るときのマスターワーク６と教示データ・チェック装置
１０の関係位置は第２図のように・な９．マスターワー
ク６の加工面７で接触板１８を押す。変位検出器１６か
らは接触板１Ｂの出入・量に応じてグラインダ４の砥石
面に相当する位１０置からの偏差信号が得られ、制御装
置１９に人。
るときのマスターワーク６と教示データ・チェック装置
１０の関係位置は第２図のように・な９．マスターワー
ク６の加工面７で接触板１８を押す。変位検出器１６か
らは接触板１Ｂの出入・量に応じてグラインダ４の砥石
面に相当する位１０置からの偏差信号が得られ、制御装
置１９に人。
る。２１は接触板１８が砥石面から入り過ぎて加。
工面７に接触しているときの接触アームの状態。
２２は加工面７ｔ；砥石面から離れているときの。
接触アームの状態であり、それぞれ砥石面から１５のず
れ量に比例した偏差信号が変位検出器１３゜から出力さ
れる。２６は変位検出器１６からの変。
れ量に比例した偏差信号が変位検出器１３゜から出力さ
れる。２６は変位検出器１６からの変。
位置を記録するだめの記録計、例えば、プリンタ、ＣＲ
’ｌ’などの装置である。変位検出器１３からの変位信
号の記録の１例を第３図に示す。縦２゜軸は、正規の研
削砥石面からの偏差量に対応す。
’ｌ’などの装置である。変位検出器１３からの変位信
号の記録の１例を第３図に示す。縦２゜軸は、正規の研
削砥石面からの偏差量に対応す。
る変位検出器１３からの出力の値を示す。横軸。
は検出アームの摺動方向と直角方向の変位（図。
ではロボットのＹ軸方向の変位で例示した）で。
ある。教示した位置が砥石の接触面とずれると５となく
倣えば２５のような偏差量が０の変位置・号が変位検出
器１３から得られる。もし、教示・位置１０が砥石面を
正確に倣わないと２３ある ・いは２４のような偏差量
のある信号が得られる。・２３は砥石面から離れて動い
た場合、２４は突込０みすぎて動いた場合の変化を示す
。
倣えば２５のような偏差量が０の変位置・号が変位検出
器１３から得られる。もし、教示・位置１０が砥石面を
正確に倣わないと２３ある ・いは２４のような偏差量
のある信号が得られる。・２３は砥石面から離れて動い
た場合、２４は突込０みすぎて動いた場合の変化を示す
。
次に教示データチェック装置１０によって教示データを
チェックするには、操作盤２０を操作。
チェックするには、操作盤２０を操作。
し、マスターワーク６をロボットに把持させ、。
一旦教示した動態を再生させる。鋳バリを敗る、。
動作になるとマスターワーク６と教示データチ。
ニック装置１１０の位置関係は第２図のようになり。
加工面７が接触板１８に当たるので変位検出器１３から
変位信号がでる。教示位置が正確で且つ教示点の間隔が
加工面７の形状を倣うことが７゜できる程充分であれば
変位検出器１３から偏差・信号は殆ど出力されない。も
し、教示点の間隔。
変位信号がでる。教示位置が正確で且つ教示点の間隔が
加工面７の形状を倣うことが７゜できる程充分であれば
変位検出器１３から偏差・信号は殆ど出力されない。も
し、教示点の間隔。
及び教示位置データの精度に不十分なところカニ。
あれば、変位検出器１３から、偏差量に相当す・る前記
信号が出力される。従って、この偏差量５号を監視する
ことによって教示位置データのチ・ニックを行なうこと
ができる。許容値以上の偏・差量が検出された場合の措
置としては検出時点・で停止して外部表示する方法、あ
るいは記鋒計・２６にそのときの偏差量と教示点の番号
を印字１゜出力する等の方法を講ずれば良い。また許容
値。
信号が出力される。従って、この偏差量５号を監視する
ことによって教示位置データのチ・ニックを行なうこと
ができる。許容値以上の偏・差量が検出された場合の措
置としては検出時点・で停止して外部表示する方法、あ
るいは記鋒計・２６にそのときの偏差量と教示点の番号
を印字１゜出力する等の方法を講ずれば良い。また許容
値。
を超える偏差量の検出された時の対策として、。
その位置が教示点であれば教示点の位置データ。
を修正、教示点の間であれば教示点を追加して。
加工面の形状に倣うように修正すれは良い。そ、５して
、この方法を繰り返していけば容易に偏差量がなく加工
面に倣う教示位置データを作り上けることができる。
、この方法を繰り返していけば容易に偏差量がなく加工
面に倣う教示位置データを作り上けることができる。
以上の説明は、ロボットマスターワークを把持して教示
データのチェ、ツクをする方法につ−８，７。
データのチェ、ツクをする方法につ−８，７。
て述べたが、ロボットに工具を持たせて加工す・る場合
についても、工具の代わりに接触変位計・を把持させる
ことによって実現できる。
についても、工具の代わりに接触変位計・を把持させる
ことによって実現できる。
なお、実施例では、特に教示方法について述・べなかっ
たが、一般に行なわれているような教５示方法、すなわ
ち、ロボットにワークあるいは・工具を把持させ、ロボ
ットを操作して、再生時・に通過あるいは位置法めさせ
たい位置や姿勢を。
たが、一般に行なわれているような教５示方法、すなわ
ち、ロボットにワークあるいは・工具を把持させ、ロボ
ットを操作して、再生時・に通過あるいは位置法めさせ
たい位置や姿勢を。
その複雑さに応じて実機にて教示点として順次。
記憶させる方法あるいはロボットは動かさずキ、。
−人力方式により、通過あるいは位置決めさせ。
たい位置や姿勢に対応する情報を数値データと。
して順次記憶させる方法等いずれによっても良。
いＯ
また、実施例は鋳仕上作業について述べたが１゜ワーク
の表面を倣う軌道を教示するロボットに対して、倣わせ
たい表面形状をしたマスターワークを用いれば、すべて
対処できることは明らかである。
の表面を倣う軌道を教示するロボットに対して、倣わせ
たい表面形状をしたマスターワークを用いれば、すべて
対処できることは明らかである。
以上述べたように、本発明は教示位置データ０
、８ 。
の精度及びワーク形状に対する教示点間隔の適・切さを
容易にチェックできるため、ロボット教・示の作業能率
が向上し、教示位置データの信頼・性を高めることがで
きる。更には教示者の負担・を著しく軽減でき、熟練者
でなくても容易に教５示を完成できる。その他、ワーク
を直接工具で。
容易にチェックできるため、ロボット教・示の作業能率
が向上し、教示位置データの信頼・性を高めることがで
きる。更には教示者の負担・を著しく軽減でき、熟練者
でなくても容易に教５示を完成できる。その他、ワーク
を直接工具で。
加工する前に摺動可能な接触板に当ててテエツ。
りするため、最初の教示が誤っていてもロボツ。
トに過大な力がかかつてロボット及び工具を損。
傷することも事前に防止できる等、ロボットの、。
教示に多大の効果を有するものである。
第１図は本発明の教示データ自動検査の一実。
施例を示す全体図、第２図は教示データ自動検。
査に供する変位検出器の概念図、第３図は本発１゜明の
教示データ自動検査方法を用いて検査したときの変位検
出器からの変位信号の一例である。 １・・・ロボット ６・・・マスターワーク１０・・−
教示データチェック装置 １３・・・変位検出器 １８・・・接触板 １９ ・制御装置。
教示データ自動検査方法を用いて検査したときの変位検
出器からの変位信号の一例である。 １・・・ロボット ６・・・マスターワーク１０・・−
教示データチェック装置 １３・・・変位検出器 １８・・・接触板 １９ ・制御装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ワークを把持あるいは加工工具を把持して加。 工するロボットにおいて、ロボットの加工軌道５を教示
した彼、ロボットで把持したマスターワ・−クの加工面
を摺動可能な接触板に押し当てな・がら前記教示データ
を再生し、このときの接触・板の変位前に基いて前記教
示データの精度を検査することを特徴とする教示データ
の検査方法ｄ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20025283A JPS6091409A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 教示デ−タの検査方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20025283A JPS6091409A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 教示デ−タの検査方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6091409A true JPS6091409A (ja) | 1985-05-22 |
Family
ID=16421289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20025283A Pending JPS6091409A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 教示デ−タの検査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6091409A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995000890A1 (fr) * | 1993-06-23 | 1995-01-05 | Masayuki Hamura | Procede d'enseignement d'une position a un robot et appareil de commande |
| JP2019093491A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボットの教示操作を行う教示装置および教示方法 |
-
1983
- 1983-10-26 JP JP20025283A patent/JPS6091409A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995000890A1 (fr) * | 1993-06-23 | 1995-01-05 | Masayuki Hamura | Procede d'enseignement d'une position a un robot et appareil de commande |
| JP2019093491A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボットの教示操作を行う教示装置および教示方法 |
| US11173601B2 (en) | 2017-11-24 | 2021-11-16 | Fanuc Corporation | Teaching device for performing robot teaching operations and teaching method |
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