TW202033338A - 成型裝置、以及成型品的製造系統 - Google Patents

Abstract

提供一種具備了能夠移送大重量的合模裝置的移送裝置的成型裝置。

根據本發明提供一種成型裝置，其是對成型體進行成型的成型裝置，具備：將從擠出裝置押出的型坯合模而得到成型品的合模裝置、可移動地支撐所述合模裝置的移送軌道、以及沿所述移送軌道移送所述合模裝置的電動缸，其中，所述合模裝置具備保持模具的第1和第2壓板、以及使所述第1和第2壓板接近和分離的合模驅動裝置，所述電動缸具備具有輸出軸的馬達、將所述輸出軸的旋轉運動轉變為直線運動的進給螺旋機構，且同時還具備以下構成(1)和(2)中的至少一者，

構成(1)：所述馬達是具有制動器的制動馬達，通過所述制動器，能夠制動所述輸出軸的旋轉，

構成(2)：具備離合器，所述離合器能夠切換連接所述輸出軸和所述進給螺旋機構的狀態與鬆緩所述輸出軸和所述進給螺旋機構的連結的狀態。

Description

成型裝置、以及成型品的製造系統

本發明涉及能夠移送開閉模具的合模裝置的成型裝置。此外，本發明還涉及一種由吹塑成型機形成成型品的製造系統，特別是一種在用吹塑成型機成型後再用毛邊去除裝置進行毛邊去除的成型品的製造系統。

(第1~2觀點)

以往使用將從擠出裝置供給的型坯收納於合模裝置的模具內，向型坯內吹入空氣而得到成型品的成型裝置。例如，專利文件1中公開了一種合模裝置，其能夠使固定模具的一對壓板彼此同步地向規定的分模線(合模基準面)移動。在這種成型裝置中具有為了拆裝和維護模具而具備移送合模裝置的移送裝置。

(第3觀點)

以往成型品的製造系統具備將由吹塑成型機成型的成型體搬送到下一步步驟的機械。例如，在專利文件2中，公開了一種使用了多軸機械手(多關節機械)來搬送成型體的構成。

現有技術文獻

專利文件

專利文件1：日本特開平7-32366號公報

專利文件2：日本特開2003-103616號公報

(第1觀點)

在利用合模裝置(mold closing device)合模後從模具取出的成型品上，會留有從模具的夾斷部逸出而成的毛刺部，因此需要除去該毛刺部。為了易於除去毛刺部，增加合模裝置的合模力是有效的，但為了增加合模力，需要使合模裝置(特別是合模驅動裝置)的構成大型化或複雜化。

然而，當伴隨合模裝置大型化、複雜化合模裝置的重量會增加，從而造成對驅動移送裝置的馬達的負荷也會增加，由此，當進行諸如急加速或急減速時，存在移送裝置的馬達承受過大負荷的風險。

本發明是鑒於這樣的情況而進行的，提供一種具備可移送高重量合模裝置的移送裝置的成型裝置。

(第2觀點)

但是，現有的移送裝置是通過滾珠螺桿(Ball Screw)的旋轉來移送合模裝置的構成，移送比較耗時。

本發明是鑒於這樣的情況而進行的，提供具備可快速移動合模裝置的移送機構的成型裝置。

(第3觀點)

然而，在專利文件2所記載的傳統的成型品的製造系統中，由於多軸機械手設置在底面上，因此會有成型品的製造系統整體的設置面積容易變大的問題。

本發明是鑒於這樣的情況而完成的，其目的在於提供一種能夠減少設置面積的成型品的製造系統。

(第1觀點)

根據本發明，提供一種對成型體進行成型的成型裝置，其具備：將從擠出裝置擠出的型坯合模而得到成型品的合模裝置、以可移送所述合模裝置的方式支撐所述合模裝置的移送軌道、以及沿著所述移送軌道移送所述合模裝置的電動缸。所述合模裝置具備：保持模具的第1、第2壓板；以及使所述第1、第2壓板接近和反向離開的合模驅動裝置。所述電動缸具備：具有輸出軸的馬達、將所述輸出軸的旋轉運動轉換為直線運動的進給螺旋機 構，同時還具備下述構成(1)和構成(2)中的至少一者。

構成(1)：所述馬達是具有制動器(Brake)的制動器馬達，通過所述制動器，能夠制動所述輸出軸的旋轉。

構成(2)：具備離合器，所述離合器能夠切換連接所述輸出軸和所述進給螺旋機構的狀態與鬆緩所述輸出軸與所述進給螺旋機構連接後的狀態。

根據本發明，例如，當通過作為移送裝置的電動缸使移送中的合模裝置急減速時，在具有上述構成(1)的情況下，能夠通過制動器制動由合模裝置的慣性力造成的旋轉軸的旋轉，因此，即使是合模裝置的重量大，依舊可以減輕對馬達的負荷。此外，在具有上述構成(2)的情況下，當負荷(扭矩)變大時，通過離合器使馬達的輸出軸與滾珠螺桿機構的連接鬆緩，從而能夠減輕對馬達的負荷。

優選所述合模裝置具備通過繫桿(tie-bar)與所述第1壓板連結的第3壓板，所述合模驅動裝置具備滑動驅動裝置和肘節機構，所述肘節機構將所述第2壓板和所述第3壓板連結，同時通過所述滑動驅動裝置的驅動使所述第2和所述第3壓板接近和反向離開。

優選所述肘節機構具備一對第1肘節連桿、一對第2肘節連桿、一對輔助連桿、以及連結部件，所述第1肘節連桿的一端側與所述第3壓板可旋轉地連結，所述第1肘節連桿的另一端側與所述第2肘節連桿的一端側可旋轉地連結，所述第2肘節連桿的另一端側與所述第2壓板可旋轉地連 結，所述輔助連桿的一端側與所述第1肘節連桿可旋轉地連結，所述一對輔助連桿的另一端側分別與所述連結部件可旋轉地連結，所述滑動驅動裝置構成為使所述連結部件向合模方向移動。

優選所述合模裝置具備合模軌道和合模基準面保持裝置，所述合模軌道以所述第1~第3壓板可水平移動的方式支撐所述第1~第3壓板，所述合模基準面保持裝置構成為所述第1和第2壓板相對於所述模具的合模基準面對稱移動。

優選所述移送軌道在與所述合模裝置的合模方向垂直的方向上延伸。

(第2觀點)

根據本發明，提供一種成型裝置，其對成型體進行成型，具備將從擠出裝置押出的型坯合模而得到成型品的合模裝置、以及移送所述合模裝置的移送裝置，其中，所述合模裝置具備保持模具的一對壓板和使所述一對壓板接近和分離的合模驅動裝置，所述移送裝置具備沿所述合模裝置的移送方向延伸的移送軌道，沿所述移送軌道移送所述合模裝置的連桿機構、驅動所述連桿機構的旋轉驅動裝置。

根據本發明，由於採用合模裝置通過連桿機構和旋轉驅動裝置而沿移送軌道滑動的方式進行移送，所以與使用滾珠螺桿的方式相比，能夠快速地移送合模裝置。

優選所述移送軌道在與所述合模裝置的合模方向垂直的方向上延伸。

優選所述旋轉驅動裝置固定於設置部位，所述連桿機構具備第1臂和第2臂，所述第1臂的基端側與所述旋轉驅動裝置的輸出軸連結，所述第1臂的前端側與所述第2臂的基端側可旋轉地連結，所述第2臂的前端側與所述合模裝置可旋轉地連結。

優選所述連桿機構具備第1臂、第2臂、以及第3臂，所述移送裝置進一步固定於設置部位的固定部件、以及可滑動地支撐所述旋轉驅動裝置的旋轉驅動裝置用軌道，所述第1臂的基端側與所述固定部件可旋轉地連結，所述第1臂的前端側與所述第2臂的基端側可旋轉地連結，所述第2臂的前端側與所述第3臂的基端側可旋轉地連結，所述第3臂的前端側與所述合模裝置可旋轉地連結，所述旋轉驅動裝置構成為：使所述第2臂以與所述第1臂的連結位置和與所述第3臂的連結位置之間的位置為旋轉中心旋轉，且隨著該旋轉而在所述旋轉驅動裝置用軌道行滑動。

(第3觀點)

根據本發明，提供一種成型品的製造系統，其具備吹塑成型機、多軸機械手、支撐框架、以及毛邊去除裝置，其中，所述吹塑成型機的一對模具配置成在與接地面大致平行的第1方向上開模，所述多軸機械手具備基座部和連結於所述基座部的多軸的臂部，其構成為利用安裝在所述臂部上的手 部搬送由所述吹塑成型機成型的成型體，所述支撐框架具有支撐所述基座部的支撐面，所述毛邊去除裝置構成為將所述成型體分離成作為成型品的成型體本體和毛邊，所述多軸機械手和所述毛邊去除裝置配置在相對於所述吹塑成型機在垂直於所述第1方向和豎直軸的第2方向上偏移的位置，所述支撐面的法線與所述第1方向的夾角為45°以下。

根據本發明，由於多軸機械手的基座部的法線方向與第1方向的夾角為45°以下的支撐框架的支撐面支撐，從而與基座部被底面支撐的情況相比，能夠減少成型品的製造系統整體的接地面積。

優選所述多軸機械手具有至少6軸的自由度。

優選所述基座部在所述毛邊去除裝置上方被所述支撐面支撐。

優選所述多軸機械手與所述毛邊去除裝置沿所述第1方向配置。

優選進一步具備切斷所述成型品的切斷裝置，所述多軸機械手、所述毛邊去除裝置和所述切斷裝置沿所述第1方向配置。

優選所述毛邊去除裝置在所述多軸機械手從上方支撐所述成型體本體的狀態下，從所述成型體本體分離所述毛邊。

優選所述一對模具的一者具有底切構造部。

優選所述吹塑成型機具備樹脂供給裝置、第1合模裝置、第2合模裝置、以及合模裝置移送裝置，所述樹脂供給裝置構成為垂下型坯，所述第1合模裝置和所述第2合模裝置分別具備所述一對模具，所述合模裝置移送裝置構成為在所述第2方向上移送所述第1合模裝置和所述第2合模裝置，以使所述第1合模裝置和所述第2合模裝置分別合模型坯，所述多軸機械手和所述毛邊去除裝置隔著所述吹塑成型機分別設置2台。

(第1觀點)

1:成型裝置

2:合模裝置

6:電動缸

10:移送軌道

11:擠出裝置

11h:噴頭

21:可動台

21a:導塊

21b:貫通孔

22:合模軌道

23:第1壓板

23a:導塊

23d:固定部件

24:第2壓板

24a:導塊

24b:支架

24c:銷子

24d:固定部件

25:第3壓板

25a:導塊

25b:支架

25c:銷子

26~29:繫桿

30:合模驅動裝置

31:滑動驅動裝置

32:合模用伺服電機

33:滾珠螺桿

34:滾珠螺母

41:肘節機構

42:第1肘節連桿

43:第2肘節連桿

44:輔助連桿

45:連結部件

46~48:銷子

50:合模基準面保持裝置

51:小齒輪保持部件

52:小齒輪

53:第1齒條

53a:齒

54:第2齒條

54a:齒

60:制動馬達

61:馬達

61a:輸出軸

62:制動器

70:減速機

80:滑動離合器

90:滾珠螺桿機構

91:滾珠螺桿

92:螺母

93:桿

93a:固定部

94:外筒

500:毛邊去除裝置

501:機械臂

502:支撐部件

503:搖動部件

503a:臂

503b:旋轉軸

513:除去片

MA:分模

MB:分模

P:落下點

S:合模基準面

X:成型品

Xb:毛邊

(第2觀點)

101:成型裝置

102:合模裝置

102b:支架

104:移送裝置

107:擠出裝置

107h:噴頭

108A:分模

108B:分模

121:可動台

121a:導塊

122~124:繫桿

126:第1壓板

127:第2壓板

127b，128b:支架

128:第3壓板

129:合模驅動裝置

130:合模用伺服電機

131:轉盤

132:連接臂

133:連接臂

141，141a，141b:移送軌道

141c:旋轉驅動裝置用軌道

142:旋轉驅動裝置

143:連桿機構

144:移送用伺服電機

145:減速機

146:臂

146:第1臂

147:第1旋轉軸

148:第2臂

148:臂

149:第2旋轉軸

150:固定部件

151:第1旋轉軸

152:第1臂

153:第2旋轉軸

154:第2臂

155:第3旋轉軸

156:第3臂

157:第4旋轉軸

158:輸出軸

P:落下點

S:合模基準面

(第3觀點)

201:製造系統

202:吹塑成型機

204A，204B:多軸機械手

206A，206B:毛邊去除裝置

208A，208B:切斷裝置

209:毛邊再利用裝置

209a:第1傳送帶

209b:第2傳送帶

209c:粉碎機

210:支撐框架

210a:支撐面

220:樹脂供給裝置

221:料斗

222:擠出機

222a:缸

223:噴射器

224:蓄壓器

224a:缸

224b:活塞

225:噴頭

226，227:連結管

228:原料樹脂

228a:熔融樹脂

229:型坯

230A:第1合模裝置(合模裝置)

230B:第2合模裝置(合模裝置)

231A，231B，232A，232B:模具

231c，232c:模腔

231p，232p:夾斷部

231u:底切構造部

233:可動台

233a:合模軌道

234:第1壓板

235:第2壓板

236:第3壓板

237:繫桿

238:合模驅動裝置

238a:肘節機構

238b:伺服馬達

238c:滾珠螺桿

239:合模基準面保持裝置

239a:小齒輪

239b，239c:齒條

241:基座部

242:臂部

243:旋轉基座部

244:第1臂

245:第2臂

246:第3臂

247:腕部

250:手部

251:本體部

252:保持機構

260:抵接體

260a:開口

261:傾斜部件

261a:傾斜面

261b:貫通孔

262:突出機構

262a:突出部

270:合模裝置移送裝置

271A:第1電動缸

271A:電動缸

271B:第2電動缸

271B:電動缸

272:移送軌道

273:制動馬達

274:進給螺旋機構

A:區域

Br:毛邊

D1:第1方向

D2:第2方向

L1~L6:第1軸~第6軸

P:落下點

S:合模基準面

X1:成型體

X2:成型體本體

X3:卡合部位

圖1是表示本發明的第1觀點的第1實施方式所涉及的成型裝置1的俯視圖。

在圖2中，圖2A是除去圖1的成型裝置1的電動缸6後的構成的側面圖，圖2B是圖1的成型裝置1的主視圖。

在圖3中，圖3A和圖3B是表示圖1的成型裝置1的合模裝置2的動作的說明圖。

在圖4中，圖4A和圖4B是表示圖3的合模裝置2的合模基準面保持裝置50的動作的說明圖。

在圖5中，圖5A和圖5B是表示圖1的成型裝置1的電動缸6的俯視圖。

圖6是表示圖5的電動缸6的構成的方框圖。

在圖7中，圖7A和圖7B是通過圖5的電動缸6移送所述合模裝置2的樣子的說明圖。

在圖8中，圖8A和圖8B是從其他角度表示通過圖5的電動缸6移動所述合模裝置2的說明圖。

在圖9中，圖9A~圖9C是示意性地表示具備了圖1的成型裝置1的毛邊去除裝置500的一個方式的動作的說明圖。

圖10是表示配置了多個本發明的第1觀點的第1實施方式所涉及的成型裝置1後的狀態的俯視圖。

在圖11中，圖11A~圖11C是示意性地表示具備了圖1的成型裝置1的毛邊去除裝置500的變形例的動作的說明圖。

在圖12中，圖12A~圖12C是示意性地表示圖1的成型裝置1所具備的毛邊去除裝置500的其他變形例的動作的說明圖。

圖13是表示本發明的第2觀點的第1實施方式所涉及的成型裝置101的俯視圖。

在圖14中，圖14A是圖13的成型裝置101的側面圖，圖14B是圖13的成型裝置101的主視圖。

在圖15中，圖15A和圖15B是表示圖13的成型裝置101的合模裝置102的動作說明圖。

在圖16中，圖16A和圖16B是說明圖13的成型裝置101的移送裝置104的動作的說明圖。

在圖17中，圖17A~圖17C是從其他角度示意性地表示圖16的移送裝置104的動作的說明圖。

圖18是表示配置了多個本發明的第1實施方式所涉及的成型裝置101的狀態的俯視圖。

在圖19中，圖19A~圖19C是示意性地表示本發明的第2實施方式所涉及的成型裝置101的移送裝置104的動作的說明圖。

圖20是示意性地表示本發明的第3觀點的成型品的製造系統201的吹塑成型機202；多軸機械手204A、204B；毛邊去除裝置206A、206B以及切斷裝置208A、208B的配置的俯視圖。

圖21是表示圖20的成型品的製造系統201的吹塑成型機202的俯視圖。

圖22是從側面看圖21的吹塑成型機202時的示意圖。

在圖23中，圖23A和圖23B是表示圖21的吹塑成型機202的模具231A、232A的動作的說明圖。

在圖24中，圖24A是圖23A中的區域A的放大圖，圖24B是圖23B中的區域A的放大圖。

在圖25中，圖25A是表示從圖23B的狀態打開模具231A、232A後的狀態的說明圖，圖25B是表示從圖25A的狀態用手部250的保持機構252保持成型體X1後的狀態的說明圖。

在圖26中，圖26A和圖26B是表示利用圖21的吹塑成型機202的合模裝置移送裝置270進行第1合模裝置230A和第2合模裝置230B的移送動作的說明圖。

圖27是示意性地表示圖20的成型品的製造系統的多軸機械手204A(204B)的俯視圖。

圖28是示意性地表示圖27的多軸機械手204A(204B)的側面圖。

圖29是表示圖27的多軸機械手204A(204B)的軸構成的說明圖。

圖30是表示圖20的成型品的製造系統的毛邊去除裝置206A(206B)的側面圖。

在圖31中，圖31A和圖31B是表示圖30的毛邊去除裝置206A(206B)的動作的說明圖。

圖32是表示具備了圖20的成型品的製造系統201的毛邊再利用裝置209的說明圖。

以下對本發明的實施方式進行說明。以下所示的實施方式中所示的各特徵事項可相互組合。並且各特徵可獨立構成發明。

(第1觀點的實施方式)

如圖1所示，本發明第1觀點的一實施方式所涉及的成型裝置1具備合模裝置2、作為移送裝置的電動缸6、以及移送軌道10。合模裝置2是對從擠出裝置11(參照圖2A)供給的圓筒狀的型坯進行合模並吹入空氣得到成型體的裝置。電動缸6沿移送軌道10移送載置於移送軌道10上的合模裝置2。移送軌道10支撐合模裝置2可移送。在本實施方式中，移送軌道10沿合模裝置2移送方向設置2根，在本實施方式中，且在與合模裝置2合模方向垂直的方向上延伸。以下，分別說明合模裝置2和電動缸6的構 成以及動作。

<合模裝置2>

如圖1、圖2A以及圖2B所示，合模裝置2具備可動台21、合模軌道22、第1壓板23~第3壓板25、4根繫桿(繫桿26~繫桿29)、合模驅動裝置30、以及合模基準面保持裝置50。

如圖2A和圖2B所示，在可動台21的下表面，一對導塊21a安裝在移送軌道10的長邊方向上2處，共4處。可動台21通過導塊21a在一對移送軌道10上移動而沿移送軌道10進行引導。此外，在可動台21的上表面，橫跨合模方向(如圖2A中的左右方向)，平行配置2根合模軌道22來支撐第1壓板23~第3壓板25水平移動。此外，在可動台21的上表面上固定有稍後將要描述的合模基準面保持裝置50的小齒輪保持部件51。

如圖2A所示，第1壓板23~第3壓板25按照該順序配置在一對合模軌道22上。在第1壓板23~第3壓板25的下表面分別安裝一對導塊23a~25a。第1壓板23~第3壓板25通過導塊23a~25a在一對移送軌道10上移動而沿合模軌道22進行引導。即，第1壓板23~第3壓板25分別可動。如圖3A和圖3B所示，第1壓板23保持分模MA，第2壓板24保持分模MB。

如圖2A和圖2B所示，在第1壓板23~第3壓板25的角部呈四方形 配置以與合模軌道22平行的方式插通繫桿26~29。應予說明，在圖2A中，用想像的線繪製了繫桿27和繫桿29的一部分。繫桿26~29的一端側(圖2A中的左端側)固定在第1壓板23上，繫桿26~29的另一端側(圖2A中的右端側)固定在第3壓板25上。通過該方式，第1壓板23與第3壓板25連動工作。此外，第2壓板24配置在第1壓板23與第3壓板25之間，且沿繫桿26~29滑動。

參照如圖3A和圖3B可知，合模驅動裝置30用來使第1壓板23與第2壓板24接近和分離。如圖2A所示，合模驅動裝置30具備滑動驅動裝置31和肘節機構41。

滑動驅動裝置31具備合模用伺服電機32、滾珠螺桿33、以及滾珠螺母34。合模用伺服電機32固定在第3壓板25上。滾珠螺桿33與合模軌道22平行配置。滑動驅動裝置31構成為通過由合模用伺服電機32驅動使滾珠螺桿33旋轉來讓滾珠螺母34沿滾珠螺桿33移動。

肘節機構41通過連桿連結第2壓板24和第3壓板25，且構成為通過滑動驅動裝置31驅動使第2壓板24與第3壓板25接近和分離。具體而言，如圖2A所示，肘節機構41具備上下一對第1肘節連桿42、上下一對第2肘節連桿43、上下一對輔助連桿44、以及連結部件45。應予說明，在本實施方式中，一對第1肘節連桿42、一對第2肘節連桿43以及一對輔助連桿44分別向與合模方向垂直的方向(圖2A中的內側方向)設置2個系統(參 照圖1)。然而，因為它們是同一構成，且具有相同功能，因此，以下僅針對1個系統進行說明。

第1肘節連桿42的一端側通過支架25b和銷子25c與第3壓板25可旋轉地連結。支架25b在長邊方向上延伸成比第1肘節連桿42的長邊方向的長度更長，且在其端部用銷子25c連結第1肘節連桿42。第1肘節連桿42的另一端側通過銷子46與第2肘節連桿43的一端側可旋轉地連結。第2肘節連桿43的另一端側通過支架24b和銷子24c與第2壓板24可旋轉地連結。此外，輔助連桿44的一端側通過銷子47與第1肘節連桿42可旋轉地連結，一對輔助連桿44的另一端側分別通過銷子48與連結部件45可旋轉地連結。

連結部件45保持滑動驅動裝置31的滾珠螺母34。由此，連結部件45隨滾珠螺桿33旋轉引起的滾珠螺母34的移動而沿合模軌道22的方向移動。

如圖4A和圖4B所示，合模基準面保持裝置50具備小齒輪保持部件51、小齒輪52、第1齒條53、以及第2齒條54。小齒輪保持部件51固定在可動台21的上表面，並支撐小齒輪52以與合模方向垂直的旋轉軸為中心可旋轉。小齒輪52配置成分別在與合模軌道22平行配置的第1齒條53和第2齒條54之間的位置處咬合第1齒條53的齒53a和第2齒條54的齒54a。第1齒條53通過固定部件23d固定在第1壓板23，第2齒條54通過固定部件24d固定在第2壓板24。通過這些小齒輪52、第1齒條53以及第 2齒條54構成齒條‧小齒輪機構。

第1壓板23和第2壓板24分別通過第1齒條53和第2齒條54與小齒輪52連接，因此，分別根據小齒輪52的旋轉向相反方向僅移動相同距離。通過這種構成，合模基準面保持裝置50使第1壓板23和第2壓板24相對於如圖3A和圖3B所示的模具MA、MB的合模基準面S(模具合模時的中心位置)對稱移動。

以下，使用圖3A和圖3B說明上述構成的合模裝置2的動作。當從圖3A的模具MA、MB打開的狀態驅動滑動驅動裝置31的合模用伺服電機32時，滾珠螺桿33旋轉，滾珠螺母34和連結部件45從第3壓板25朝分離方向(圖3A的左方向)移動。因此，一對輔助連桿44、第1肘節連桿42以及第2肘節連桿43連動工作，增加第2壓板24與第3壓板25之間的距離。同時，第1壓板23與第2壓板24之間的距離接近。

當由合模用伺服電機32驅動而連結部件45移動時，如圖3B所示，第3壓板25的支架25b、第1肘節連桿42以及第2肘節連桿43排列在一直線上。在該狀態下，由第1壓板23保持的分模MA與第2壓板24保持的分模MB合模。

應予說明，在上述動作時，第1壓板23~第3壓板25均是可在合模軌道22上移動的狀態。然而，由於本實施方式的合模裝置2具備合模基準面 保持裝置50，所以第1壓板23和第2壓板24的移動被限制，第1壓板23和第2壓板24相對於合模基準面S被保持相同距離的位置關係。因此，通過將擠出裝置11正下方的位置設定為合模基準面S(參照圖2A)，能夠無位置偏差地合模從擠出裝置11垂下的型坯。通過在該狀態下向型坯內吹入空氣，可以得到沿著刻設於模具內表面的模腔的形狀的成型品。

另一方面，當從圖3B的狀態反向旋轉合模用伺服電機32時，第1壓板23與第2壓板24可以分離從而開模。

本實施方式的合模裝置2，如上所述，構成為當第1肘節連桿42和第2肘節連桿43排列在一直線上時合模，因此可以大幅增大合模時的緊固力。此外，本實施方式的合模裝置2因一對第1肘節連桿42、一對第2肘節連桿43以及一對輔助連桿44設置2個系統，因此能夠進一步增大緊固力，並提高精度。

<電動缸6>

如圖5A、圖5B和圖6所示，電動缸6具備制動馬達60、減速機70、作為離合器的滑動離合器80、以及作為進給螺旋機構的滾珠螺桿機構90。電動缸6用來合模裝置2的模具MA、MB的拆裝和維護、或後面將要描述的成型裝置1的連續運轉。

如圖6所示，制動器馬達60具備：具有輸出軸61a的馬達61、以及制 動器62。在本實施方式中，制動器62是由彈簧產生制動力的彈簧閉合型無勵磁動作電磁制動器。更具體而言，制動器62具備線圈、電樞、圓盤、板、以及彈簧(以上未圖示)，在通電時，通過線圈吸引電樞，從而使與輸出軸61a一體旋轉的圓盤呈自由旋轉狀態。當通電關閉或發生停電時，制動器62通過彈簧按壓電樞，通過電樞和板夾持圓盤而產生制動力，從而制動輸出軸61a的旋轉。應當指出，制動器馬達60也可以是馬達61和制動器62一體化而構成的，也可以不是一體化而單獨配置。此外，作為制動器62，也可以做成通過永磁體產生制動力的永久封閉型無勵磁動作電磁制動器。

減速機70使制動馬達60的旋轉減速，並轉送到滑動離合器80。

滑動離合器80作為反扭矩限制器(back torque limiter)來使用。更具體而言，本實施方式的滑動離合器80具備通過減速機70與馬達61的輸出軸61a相連接的主動軸、以及與滾珠螺桿機構90的滾珠螺桿91相連接的從動軸(未圖示)。該滑動離合器80通過，對於順方向的動力，即從馬達61的輸出軸61a側向滾珠螺桿機構90的滾珠螺桿91側的動力，通過主動軸與從動軸連動旋轉，將輸出軸61a和滾珠螺桿91連接而傳遞動力。另一方面，當反方向，即從滾珠螺桿91側向輸出軸61a側施加過大扭矩(反扭矩)的情況下，主動軸與從動軸的連接鬆緩(變為半離合狀態)，從而能夠使輸出軸61a與滾珠螺桿91的連接鬆緩。作為滑動離合器80，可以使用公知構成的離合器。

滾珠螺桿機構90用來將旋轉運動轉換為直線運動。如圖6所示，滾珠螺桿機構90具備滾珠螺桿91、螺母92、桿93、罩住滾珠螺桿91和螺母92的外筒94(參照圖5A和圖5B參照)。在滾珠螺桿91與螺母92之間配置有無限迴圈的多個滾珠，從而可以在微弱摩擦力下工作。有關於滾珠螺桿機構90的構成，可以使用公知的構成。應當指出，還可以使用不使用滾珠的進給螺旋機構替代滾珠螺桿機構90。

如上所述，本實施方式的滾珠螺桿91通過滑動離合器80和減速機70與馬達61連接，且通過馬達61的驅動而旋轉。螺母92隨著滾珠螺桿91的旋轉向滾珠螺桿91的長邊方向移動。如圖5A和圖5B所示，在螺母92上安裝有桿93，隨著螺母92的移動，桿93相對於外筒94伸縮。在桿93的前端設置有固定部93a。如圖1和圖2B所示，本實施方式的固定部93a貫通設置於合模裝置2的可動台21的貫通孔21b(參照圖2A)，且在與電動缸6相反一側的位置上，固定於可動台21。通過這種固定的狀態，與將固定部93a固定在可動台21的電動缸6一側位置的情況相比，可以將電動缸6設置在與合模裝置2近的位置，從而能夠減少成型裝置1的設置面積。

以下使用圖7A~圖8B對上述構成的電動缸6的動作進行說明。

圖7A和圖8A表示的是本實施方式的合模裝置2合模時的電動缸6的狀態。圖7A的點P是從圖2A的擠出裝置11的噴頭11h(參照圖2A)垂下的型坯的落下點。在該狀態下，合模裝置2進行型坯合模。當合模裝置2處 於進行合模的位置的狀態時，電動缸6的滾珠螺桿機構90呈桿93伸長的狀態。

當從圖7A和圖8A的狀態，驅動電動缸6的馬達61時，通過減速機70和滑動離合器80，滾珠螺桿機構90的滾珠螺桿91旋轉。並且隨著滾珠螺桿91的旋轉，螺母92移動，以收縮安裝在螺母92上的桿93，從而移送合模裝置2。當通過電動缸6加速合模裝置2時，滑動離合器80是可靠地連接在主動軸和從動軸上，以連動旋轉而傳遞動力。當減速合模裝置2時，降低馬達61的輸出，同時使制動器62工作。

當桿93收縮並基本上整體被收容在外筒94內，呈現如圖7B和圖8B所示的狀態時，此時移送動作結束。應當指出，當從圖7B和圖8B所示的狀態反向驅動馬達61，可以再次形成如圖7A和圖8A的狀態。如上所述，本實施方式的合模裝置2通過電動缸6的桿93的伸縮，以在移送軌道10上移送。

<毛邊去除裝置500>

應予說明，在由本實施方式的合模裝置2合模後開模取出的成型品X上附著有毛邊Xb(參照圖9A)。本實施方式的成型裝置1為了去除該毛邊Xb，具備如圖9A~圖9D所示的毛邊去除裝置500。毛邊去除裝置500具備機械臂501、支撐部件502、以及一對搖動部件503。以下，簡單說明毛邊去除裝置500的動作。

首先，如圖9A所示，毛邊去除裝置500的毛邊去除動作是通過機械臂501吸引保持成型品X。隨後，如圖9B所示，由支撐部件502支撐成型品X的下部。再次，如圖9C所示，使搖動部件503的臂503a以配置在與毛邊Xb大致同一高度位置的旋轉軸503b為中心而旋轉，從而打落毛邊Xb。最後，如圖9D所示，解除支撐部件502的支撐，並通過機械臂501將成型品X搬送到規定位置，從而結束毛邊去除動作。

為了利用該毛邊去除裝置500去除成型品X的毛邊Xb，優選在合模時通過強大的合模力來夾斷。在這個方面，本實施方式的合模裝置2由於具備上述肘節機構41，因此能夠足夠的合模力來進行合模。

然而，本實施方式的合模裝置2，為了增加合模力而採用上述肘節機構41，其結果在於，合模驅動裝置30重量增加，合模裝置2本身與以往的相比重量也會增加。因此，當利用電動缸6移送這種大重量的合模裝置2時，特別是在加減速時，慣性力矩變大而對馬達61的負荷增加。

然而，在這個方面，本實施方式的電動缸6使用的是制動馬達60，特別是在合模裝置2減速時，通過制動器62來制動，因此能夠減少對馬達61的負荷。另外，本實施方式的電動缸6具備滑動離合器80。由此，在通過合模裝置2的慣性力從滾珠螺桿91側向輸出軸61a側側施加過大的扭矩(反扭矩)時，輸出軸61a與滾珠螺桿91的連接鬆緩(被切斷)，從而能夠 減少對馬達61的負荷。

應予說明，作為成型裝置1的使用方式，假設從1個擠出裝置11連續地供給型坯，並移動多個合模裝置2交互使用從而進行合模的情況。例如，在圖10中表示的是如下例子：將2個合模裝置2和與其對應的2個電動缸6呈線性對稱地配置，並在1對移送軌道10上配置2個合模裝置2。在這種情況下，通過各電動缸6，能夠使安裝在2個合模裝置2上的模具的中心交互地移動至型坯的落下點P，從而連續地進行合模。當將成型裝置1做成這種構成時，需要高速移動合模裝置2。在這個方面，在本發明的成型裝置1中，使用作為合模裝置2的移送裝置的電動缸6，電動缸6具備制動馬達60和滑動離合器80。因此，電動缸6即使是為了高速移送而進行急加速或急減速，依舊能夠抑制對馬達61是以過高負載。

<變形例>

應予說明，本發明還能夠以如下方式實施。

‧在上述實施方式中，成型裝置1的毛邊去除裝置500使用如圖9A~圖9D所示的搖動部件503。然而，如圖11A~圖11C所示，還可以將毛邊去除裝置500做成由機械臂501和一對除去片513構成，從而能夠做成在一對除去片513上鉤住毛邊Xb從而去除毛邊Xb的構成。此外，如圖12A~圖12C所示，還可以做成如下構成：通過機械臂501使成型品X水平移動，在上下配置的一對除去片513上鉤住毛邊Xb的構成。無論是哪一種情況，被去除的毛邊Xb都在與機械臂501的移動方向相反的一次落下。

‧在上述實施方式中，雖然合模裝置2的合模驅動裝置30的滑動驅動裝置31是由合模用伺服電機32驅動的構成，但也可以是油壓式、或齒條‧小齒輪式的構成。此外，合模驅動裝置30的肘節機構41的構成也不限於上述實施方式的構成。例如，在上述實施方式中，肘節機構41具備2系統的第1肘節連桿42、第2肘節連桿43等各個構成，也可以做成僅具備1系統的構成。此外，在上述實施方式中，肘節連桿42、43是在與水平面垂直的平面內工作的構成，但也可以是在與合模方向平行的面內工作的構成，例如是在水平面內工作的構成。肘節機構41以及含有該合模驅動裝置30只要是能夠得到合模的緊固力的構成，可以使用任意構成。

‧在上述實施方式中，電動缸6的制動馬達60的制動器62是彈簧閉合型，即非勵磁型，但作為制動器62也可以使用勵磁型。

‧在上述實施方式中，電動缸6是同時具有制動馬達60和滑動離合器80的構成。然而，本發明的成型裝置1中，電動缸6也可以是僅具備制動馬達60和滑動離合器80中的一者的構成。只要是具備制動馬達60與滑動離合器80中的一者，即可以減少在合模裝置2移送時(特別是加減速時)對馬達61的負荷。

‧在上述實施方式中，電動缸6具備作為離合器的滑動離合器80，但不限定於此。即，只要是能夠減輕對馬達61的負荷(扭矩)的構成的話，作為離合器，還可以是使用電磁離合器等其它離合器。

(第2觀點的實施方式)

1．第2觀點的第1實施方式

如圖13所示，本發明的第2觀點的第1實施方式所涉及的成型裝置101具備合模裝置102、移送裝置104、以及移送軌道141。合模裝置102是對從擠出裝置107(參照圖14A)供給的圓筒狀的型坯進行合模並吹人空氣而得到成型體的裝置。合模裝置102載置與具有移送裝置104的移送軌道141上。移送裝置104是將合模裝置102沿移送軌道141移送的裝置。以下，分別對合模裝置102和移送裝置104的構成以及動作進行說明。

<合模裝置102>

如圖13、圖14A以及圖14B所示，合模裝置102具備可動台121、4根繫桿(繫桿122~繫桿125)、第1壓板126~第3壓板128、以及合模驅動裝置129。

如圖14A和圖14B所示，在可動台121的下表面安裝有導塊121a。可動台121通過導塊121a在一對移送軌道141上移動而沿移送軌道141進行引導。

如圖14A和圖14B所示，繫桿122~125呈四方形配置以與移送軌道141正交的方式插通於可動台121且被水平支撐。繫桿122~125的一端側(圖14A中的左端側)固定有第1壓板126，繫桿122~125的另一端側(圖14A中的右端側)固定有第3壓板128。由此，第1壓板126與第3壓板128連動動作。此外，在第1壓板126與第3壓板128之間配置第2壓板127，於第2壓板127插通有4根繫桿122~125中的上方2根繫桿122、123。第 2壓板127可沿繫桿122、123滑動。

如圖13和圖14A所示，第1壓板126保持分模108A，第2壓板127保持分模108B。因此，在本實施方式中，第1壓板126和第2壓板127構成保持模具的一對壓板。

合模驅動裝置129用於使第1壓板126與第2壓板127接近和分離(參照圖15A和圖15B)。如圖14A所示，合模驅動裝置129具備合模用伺服電機130、轉盤131、以及一對連接臂132、133。

合模用伺服電機130固定在可動台121的上部，角度可控地使圓盤狀的轉盤131旋轉。，連接臂132、133的一端分別固定在轉盤131的相對置的2處。連接臂132的另一端軸固定於第2壓板127的支架127b，連接臂133的另一端軸固定於第3壓板128的支架128b。

以下，使用圖15A和圖15B說明上述構成的合模裝置102的動作。若從圖15A的狀態驅動合模用伺服電機130(圖13參照)使轉盤131逆時針旋轉，則連接臂132將第2壓板127向合模基準面S(模具合模時的中心位置)(圖14A參照)的方向(圖的左方向)推壓。這裡，如圖14A所示，合模基準面S設定在擠出裝置107的噴頭107h的正下方。同時，連接臂133向相反方向推壓第3壓板128。這裡，由於第3壓板128通過繫桿122~125與第1壓板126連結，所以第1壓板126與第3壓板128的移動連動地被牽 拉向合模基準面S的方向(圖的右方向)。其結果是第1壓板126與第2壓板127分別以向合模基準面S靠近的方式移動。

因此，通過在使從擠出裝置107(參照圖14A)擠出的型坯垂下的狀態驅動合模裝置102，如圖15B所示，將保持於第1壓板126的分模108A與保持於第2壓板127的分模108B合模。然後在該狀態下向型坯內吹入空氣，可得到沿著刻設於模具內表面的模腔的形狀的成型品。

另一方面，若從圖15A的狀態使合模用伺服電機130(參照圖13)順時針旋轉，則第1壓板126和第2壓板127可分開而開模。

<移送裝置104>

移送裝置104具備上述移送軌道141、旋轉驅動裝置142、以及連桿機構143。移送裝置104用於合模裝置102的模具108A、108B的拆裝和維護、以及後面將要描述的成型裝置101的連續運轉。移送軌道141沿合模裝置102的移送方向設有2根，在本實施方式中，在與合模裝置102合模方向垂直的方向上延伸。

旋轉驅動裝置142具備移送用伺服電機144和減速機145。旋轉驅動裝置142固定於成型裝置101的設置場所(地板表面等)，通過將移送用伺服電機144的旋轉利用減速機145傳達給連桿機構143，來驅動連桿機構143，進而驅動合模裝置102。減速機145用於獲得扭矩以移送具有重量的合模裝 置102。

連桿機構143具備第1臂146、第1旋轉軸147、第2臂148、以及第2旋轉軸149。第1臂146的基端側與旋轉驅動裝置142(減速機145)的輸出軸連接。第1臂146的前端側通過第1旋轉軸147與第2臂148的基端側可旋轉地連結。第2臂148的前端側通過第2旋轉軸149與安裝於合模裝置102的支架102b可旋轉地連結。此外，旋轉驅動裝置142的輸出軸、第1旋轉軸147以及第2旋轉軸149平行配置，因此，第1臂146和第2臂148在大致同一平面內移動。

以下，使用圖16A，4B和圖17A~17C，說明上述構成的移送裝置104的動作。

圖16A和圖17A表示本實施方式的合模裝置102進行合模時的移送裝置104的狀態。圖16A的點P是從圖14A的擠出裝置107的噴頭107h垂下的型坯的落下點。在該狀態下，合模裝置102進行型坯的合模。這裡，當合模裝置102位於進行合模位置的狀態時，如圖17A所示，移送裝置104的連桿機構143稱為第1臂146和第2臂148與移送軌道141平行地在一直線上延伸的狀態。

若從圖16A和圖17A的狀態驅動移送裝置104的移送用伺服電機144，則第1臂146通過減速機145以其基端側為中心旋轉。由此，第2臂148連 動動作。此時，第2臂148的前端側通過第2旋轉軸149軸固定於合模裝置102的支架102b，另外，合模裝置102因其重量，其移動實質上僅被限制在沿移送軌道141的方向。因此，隨著第1臂146的旋轉，第2臂148作用為在沿移送軌道141的方向上牽拉支架102b。其結果是合模裝置102如圖17B所示在移送軌道141上向接近旋轉驅動裝置142的方向移動。

另外，若第1臂146通過移送用伺服電機144的驅動從圖16A和圖17A的狀態旋轉180度，則如圖16B和圖17C所示，第1臂146與第2臂148成為完全重合的狀態，移送動作完成。應予說明，通過從圖16B和圖17C所示的狀態反向驅動移送用伺服電機144，可再次成為圖16A和圖17A的狀態。

<作用效果>

如上所述，本實施方式的成型裝置101具備沿移送軌道141移送合模裝置102的移送裝置104，移送裝置104具備旋轉驅動裝置142、具有第1臂146和第2臂148的連桿機構143。通過成為這樣的構成，與使用滾珠螺桿作為移送合模裝置的裝置的方式相比，能夠快速移送合模裝置102。

另外，本實施方式的連桿機構143將2個臂146、148成為一直線時的位置(參照圖16A和圖17A)設定為合模裝置102進行合模的位置。由此，合模裝置102在移送方向上的位置誤差相對於移送用伺服電機144的角度誤差的比例變小，對於要求移送精度的和膜的位置，能夠抑制移送誤 差。

此外，當使用滾珠螺桿時，需要進行伺服馬達的加減速控制以避免衝擊負荷或需要另行設置制動器。在這個方面，通過本發明的方式，連桿機構143的3個臂是構成為在伸展後的地方自動停止移送的，因此不需要特殊控制。此外，在本發明的方式中，移送速度如正選曲線所示隨時間變化，當臂完全伸展/完全收縮是移送速度為0，因此即使不進行特殊控制，也能自動執行合模裝置102的加減速。

應予說明，作為成型裝置101的使用方式，設想如下情況：從1個擠出裝置107連續供給型坯，移送多個合模裝置102並交替使用而連續進行合模。例如，圖18示出了將2個合模裝置102和與其相對應的2個移送裝置104線對稱配置，並且在一對移送軌道141上配置2個合模裝置102的例子。此時，通過各移送裝置104，使安裝於2個合模裝置102的模具的中心交替移動至型坯的落下點P，能夠連續進行合模。在使成型裝置101成為這種構成的情況下，由於本發明的成型裝置101中使用連桿機構143作為移送裝置104的，所以也能夠快速移送合模裝置102，連續進行合模。

2．第2觀點的第2實施方式

接下來，使用圖19A~圖19C，說明本發明的第2觀點的第2實施方式所涉及的成型裝置101。本實施方式的成型裝置101僅移送裝置104的構成 與第2觀點的第1實施方式不同。因此，一下省略與第2觀點的第1實施方式相同的構成的說明，僅說明不同點。

本實施方式的移送裝置104具備一對移送軌道141a、141b、旋轉驅動裝置用軌道141c、旋轉驅動裝置142、連桿機構143、以及固定與設置部位的固定部件150。旋轉驅動裝置用軌道141c是與移送軌道141a、141b平行地配置在它們之間的軌道。旋轉驅動裝置用軌道141c與移送軌道141a一起可滑動地支撐旋轉驅動裝置142。

旋轉驅動裝置142與第2觀點的第1實施方式相同地由移送用伺服電機和減速機構成(圖19A~圖19C中省略了這些構成)。另一方面，本實施方式的旋轉驅動裝置142不固定在成型裝置101的設置場所，而是被移送軌道141a和旋轉驅動裝置用軌道141c支撐，並且能夠在這些軌道上移動。

連桿機構143具備第1旋轉軸151、第1臂152、第2旋轉軸153、第2臂154、第3旋轉軸155、第3臂156、以及第4旋轉軸157。第1臂152的基端側通過第1旋轉軸151與固定於設置部位的壁面等的固定部件150可旋轉地連結。應予說明，在對連桿機構143的說明中，將固定部件150側(圖19A~圖19C中的右側)稱為基端側。第1臂152的前端側通過第2旋轉軸153與第2臂154的基端側可旋轉地連結。第2臂154的前端側通過第3旋轉軸155與第3臂156連結。第3臂156的前端側通過第4旋轉軸157與安裝於合模裝置102的支架102b可旋轉地連結。

另外，第2臂154的中心位置安裝有旋轉驅動裝置142的輸出軸158。即，在本實施方式中，旋轉驅動裝置142構成為以第2臂154的中心為旋轉中心使該第2臂154旋轉。

接著對上述構成的移送裝置104的動作進行說明。

圖19A表示本實施方式的合模裝置102進行合模時的移送裝置104的狀態。在該狀態下，合模裝置102進行型坯的合模。這裡，在合模裝置102進行合模的位置的狀態時，移送裝置104的連桿機構143成為第1臂152、第2臂154和第3臂156與移送軌道141a、141b平行地在一直線上延伸的狀態。

若從圖19A的狀態驅動旋轉驅動裝置142的移送用伺服電機(未圖示)，則第2臂154以旋轉驅動裝置142的輸出軸158為中心旋轉。這裡，本實施方式的連桿機構143可認為是以作為動力源的輸出軸158為交界的第1臂152側的連桿機構與第3臂156側的連桿機構的2個連桿機構。因此，以下將基於連桿機構143的移送裝置104的動作區分為第1臂152側的動作和第3臂156側的動作進行說明。

當第2臂154要以輸出軸158為中心旋轉時，在第1臂152側，一直線上的第1臂152和第2臂154會在第2旋轉軸153彎折。由此，第1旋轉軸 151亦即固定部件150，與輸出軸158亦即旋轉驅動裝置142，在相互靠近的方向上受力。此時，固定部件150因固定於壁面等而不能移動，但旋轉驅動裝置142能夠在移送軌道141a和旋轉驅動裝置用軌道141c移動。因此，若第2臂154以輸出軸158為中心旋轉，則如圖19B所示，旋轉驅動裝置142沿移送軌道141a和旋轉驅動裝置用軌道141c向固定部件150靠近的方向移動。

另一方面，在第3臂156側，當第2臂154要以輸出軸158為中心旋轉時，一直線上的第2臂154和第3臂156會在第3旋轉軸155彎折。這樣，輸出軸158亦即旋轉驅動裝置142，與第4旋轉軸157亦即合模裝置102，在相互靠近的方向上受力。這裡，旋轉驅動裝置142能夠在移送軌道141a和旋轉驅動裝置用軌道141c上沿軌道移動，合模裝置102也能夠在移送軌道141a、141b上沿軌道移動。因此，當第2臂154以輸出軸158為中心旋轉時，如圖19B所示，旋轉驅動裝置142和合模裝置102沿移送軌道141a、141b以及旋轉驅動裝置用軌道141c向相互靠近的方向移動。

若結合第1臂152側的動作和第3臂156側的動作，則合模裝置102向固定部件150側移動的距離為：旋轉驅動裝置142通過第1臂152側的動作向固定部件150側移動的距離與合模裝置102通過第3臂156側的動作向旋轉驅動裝置142靠近的距離之和。

然後，通過進一步驅動移送用伺服電機144，可移送至圖19C所示的狀 態。應予說明，從圖19C所示的狀態反向驅動移送用伺服電機144，可再次成為圖19A的狀態。

<作用效果>

本實施方式的移送裝置104構成為：連桿機構143具備第1臂152、第2臂154以及第3臂156這3個臂，旋轉驅動裝置142驅動中間的第2臂154，同時旋轉驅動裝置142本身可沿軌道移動。由於是這樣的構成，所以能夠減少各臂的長度而在小空間中構成連桿機構。此外，與使用滾珠螺桿的方式相比，第2實施方式的構成也能夠快速移送合模裝置102。

3．變形例

應予說明，本發明還能夠以如下方式實施。

‧在上述實施方式中，合模裝置102的合模驅動裝置129是通過連桿機構進行合模動作的構成，但作為驅動裝置，也可使用油壓式驅動、齒條‧小齒輪式驅動。此外，作為合模裝置102不限定於上述構成，也可以使用任意構成。

‧在上述實施方式中，作為移送裝置104的連桿機構143列舉了2臂式構成和3臂式構成，但並不限於此。即，只要是能夠沿移送軌道141移送作為移送物件的合模裝置102，可使用任何構成。

‧在上述第2觀點的第2實施方式中，輸出軸158安裝於第2臂154的中心，但安裝輸出軸158的位置只要是與上述第1臂152的連結位置(第2旋轉軸153)與第3臂156的連結位置(第3旋轉軸155)之間的位置即可。

(第3觀點的實施方式)

1．成型品的製造系統201的構成

如圖20所示，本發明的第3觀點的一實施方式所涉及的成型品的製造系統201具備吹塑成型機202、多軸機械手204A、204B、毛邊去除裝置206A、206B、切斷裝置208A、208B、以及毛邊再利用裝置209。本實施方式的成型品的製造系統201全自動執行：通過吹塑成型機202使成型體X1成型的吹塑成型步驟S1；通過毛邊去除裝置206A、206B對成型體X1進行分離成型體本體X2和毛邊Br的毛邊去除步驟S2；通過切斷裝置208A、208B切斷成型體本體X2完成成型品(未圖示)的切斷步驟S3。在各步驟S1~S3中，成型體X1、成型體本體X2或成型品由多軸機械手204A、204B搬送。此外，毛邊去除步驟S2中生成的毛邊Br通過毛邊再利用裝置209再利用。以下，具體說明本實施方式的成型品的製造系統201的各個主要的構成。

1．1 吹塑成型機202

首先，使用圖21~圖25說明吹塑成型機202的構成。本實施方式的吹塑成型機202具備樹脂供給裝置220、作為搬送裝置的第1合模裝置230A和第2合模裝置230B、以及合模裝置移送裝置270。第1合模裝置230A具備一對模具231A、232A，第2合模裝置230B具備一對模具231B、232B。此外，合模裝置移送裝置270具備移送第1合模裝置230A的第1電動缸271A、移送第2合模裝置230B的第2電動缸271B、以及移送軌道272。本實施方式的吹塑成型機202是具備2台合模裝置的雙工作站(2 station)方 式。也就是說，吹塑成型機202相對於1個樹脂供給裝置220先對稱地配置有2台合模裝置230A、230B、以及與其對應的2台電動缸271A、271B，2台合模裝置230A、230B構成為在一對移送軌道272上可移動。第1合模裝置230A和第2合模裝置230B、以及第1電動缸271A和第2電動缸271B是分別為同一構成，以下僅說明第1合模裝置230A、第1電動缸271A的構成。

如圖22所示，樹脂供給裝置220具備料斗(hopper)221、擠出機222、噴射器223、蓄壓器224、以及噴頭225。擠出機222與蓄壓器224通過連結管226連結。蓄壓器224與噴頭225通過連結管227連結。

料斗221用來將原料樹脂228投入到擠出機222的缸222a內。原料樹脂228的形式不特別限定，但通常為顆粒狀。原料樹脂228是熱可塑性樹脂，例如聚烯烴。此外，作為原料樹脂228可以利用後邊將要描述的毛邊再利用裝置209回收和粉碎後的毛邊Br等。原料樹脂228在從料斗221投入到缸222a內之後，通過在缸222a內加熱熔融後變成熔融樹脂。此外，還可以通過配置在缸222a內的螺桿的旋轉想缸222a前端輸送。

在缸222a中設置有用來向缸222a內注入發泡劑的噴射器223。從噴射器223注入的發泡劑可以列舉如物理發泡劑、化學發泡劑、及其混合物，其中優選物理發泡劑。當使用化學發泡劑時，可以從料斗221而不是噴射器223注入。

通過熔融混煉原料樹脂228和發泡劑得到的熔融樹脂228a從缸222a的樹脂擠出口擠出，並經過連結管226注入到蓄壓器224內。蓄壓器224具備缸224a以及在其內部可滑動的活塞224b，熔融樹脂228a可儲存在缸224a內。然後，通過在缸224a內儲存預定量的熔融樹脂228a後移動活塞224b，來將熔融樹脂228a經過連結管227從設置在噴頭225內的切模口中垂下形成發泡的型坯229。型坯229的形狀不特別限定，可以是筒狀、也可以是片狀。應予說明，發泡劑的添加不是必須的。

如圖21和圖22所示，第1合模裝置230A具備一對模具231A、232A、可動台233、第1壓板234~第3壓板236、繫桿237、合模驅動裝置238、以及合模基準面保持裝置239。

如圖23A所示，模具231A、232A分別具備模腔231c、232c、以及沿其周緣設置的夾斷部231p、232p。如圖24A所示，在模具231A設置有底切構造部231u。底切構造是用來在成型體X1與模具231A之間形成卡合構造的構造，例如是倒錐形狀。底切構造部231u可以設置在模腔231c內，也可以設置在夾斷部231p外側。

如圖21和圖22所示，可動台233配置在移送軌道272上，且由稍後描述的第1電動缸271A的驅動而可沿移送軌道272移動。在可動台233的上表面上配置一對合模軌道233a。第1壓板234保持模具231A，第2壓板235 保持模具232A。在第1壓板234~第3壓板236的角部插通有與合模軌道233a平行的4根繫桿237。第1壓板234~第3壓板236可沿配置在可動台233上表面的合模軌道233a移動。4根繫桿237的一端側(圖22中的右端側)固定於第1壓板234，繫桿237的另一端側(圖22中的左端側)固定於第3壓板236。由此，第1壓板234與第3壓板236連動動作。此外，第2壓板235配置在第1壓板234與第3壓板236之間，且沿繫桿237滑動。

合模驅動裝置238用來使第1壓板234和第2壓板235彼此接近和分離。如圖22所示，合模驅動裝置238具備肘節機構238a、伺服馬達238b、以及滾珠螺桿238c。肘節機構238a構成為通過連桿連結第2壓板235和第3壓板236，並利用伺服馬達238b和滾珠螺桿238c的驅動使第2壓板235和第3壓板236接近和分離。有關於肘節機構238a的具體構成，其說明省略。通過第2壓板235和第3壓板236接近和分離，第1壓板234與第2壓板235之間的分離和接近。通過第1壓板234與第2壓板235接近，保持於第1壓板234的模具231A與保持於第2壓板235的模具232A合模，通過它們分離，模具231A與模具232A開模。

應予說明，在以下說明中，將第1壓板234~第3壓板236沿合模軌道233a移動的方向，即一對模具231A、232A合模或開模的方向稱為第1方向D1。在圖20~圖32中，紙面的左右方向為第1方向D1。

合模基準面保持裝置239由小齒輪‧齒條機構構成。如圖21所示，在 可動台233上固定小齒輪239a，在第1壓板234和第2壓板235上固定齒條239b、239c。通過合模基準面保持裝置239，第1壓板234與第2壓板235相對於合模基準面S(模具合模時的中心位置)對稱移動。因此，模具231A、232A也相對於合模基準面S(模具合模時的中心位置)對稱移動。由此，通過將樹脂供給裝置220的噴頭225的正下方的位置設定為合模基準面S，可以使從樹脂供給裝置220垂下的型坯229不發生偏離地合模。

如圖21所示，合模裝置移送裝置270的第1電動缸271A具備制動馬達273和進給螺旋機構274。本實施方式的第1電動缸271A經過減速機並利用進給螺旋機構274將制動馬達273的旋轉運動轉換為直線運動，從而使第1合模裝置230A沿移送軌道272移動。這裡，移送軌道272沿垂直於一對模具231A、232A合模或開模的第1方向D1且垂直於豎直軸的方向延伸配置。在以下說明中，將垂直於該第1方向D1且與豎直軸垂直的方向稱為第2方向D2。在圖20和圖21中，紙面的上下方向為第2方向D2。應予說明，在圖20中，省略了第1電動缸271A和第2電動缸271B的記載，然而其實際上是設置在毛邊去除裝置206A、206B的下方。

1．2 多軸機械手204A

接下來，使用圖27~圖29說明多軸機械手204A的構成。多軸機械手204A配置在與第1合模裝置230A對應的吹塑成型機202的第2方向D2的一側(圖20的上側)。應予說明，多軸機械手204B配置在與第2合模裝置230B對應的吹塑成型機202的第2方向D2的另一側(圖20的下側)。由於 2台多軸機械手204A、204B的構成是同一構成，以下僅說明多軸機械手204A的構成。

如圖27和圖28所示，本實施方式的多軸機械手204A具備基座部241、連結於基座部241的6軸的臂部242、以及安裝在臂部242前端的手部250。在本實施方式中，如圖20所示，基座部241固定在支撐框架210的支撐面210a而不是地面。這裡，支撐框架210支撐配置在比第1合模裝置230A靠上部的樹脂供給裝置220(參照圖22)的框架的一部分，且位於稍後描述的毛邊去除裝置206A和切斷裝置208A上方。此外，在本實施方式中，支撐面210a是與支撐框架210的底面垂直的面。因此，支撐面210a的法線與上述第2方向D2是相同方向，且其夾角為0°。應予說明，只要是具有足夠支撐多軸機械手204A的支撐強度，也可以以建築物的牆壁表面作為支撐框架210。

臂部242具備旋轉基座部243、第1臂244、第2臂245、第3臂246、以及腕部247。如圖28和表示圖29的軸構成的說明圖所示，旋轉基座部243被支撐在基座部241且以與第1方向D1平行的第1軸L1為中心軸可旋轉。第1臂244被支撐在旋轉基座部243，同時位於相對於第1軸L1處於扭曲的位置且呈垂直關係的第2軸L2為中心軸可旋轉。

此外，第2臂245被支撐在第1臂244且以與第2軸L2平行的第3軸L3為中心軸可旋轉。第3臂246被支撐在第2臂245且以第4軸L4為中心 軸可旋轉，所述第4軸L4相對於第3軸L3處於扭曲的位置且呈垂直關係。腕部247由總共2個軸構成，即第5軸L5和第6軸L6，且其基端由第3臂246的前端支撐且可旋轉。這裡，第5軸L5與第4軸L4為正交的關係，第6軸L6相對於第5軸L5為正交的關係。此外，腕部247的前端安裝有手部250。手部250由未圖示的控制裝置來控制其位置和姿態。應予說明，具有這種6軸自由度的多軸機械手204A的構成不限於上述結構。也可以使用任何已知的構成。

手部250具備本體部251和保持機構252。保持機構252構成為支撐成型體X1的構成(參照圖25B和圖30)。具體而言，保持機構252只具有通過吸引力支撐(吸附)成型體本體X2功能的吸附墊，但也可以是利用其它構成來支撐成型體本體X2的構成。

1．3 毛邊去除裝置206A

下面，使用圖30說明毛邊去除裝置206A的構成。毛邊去除裝置206A與第1合模裝置230A對應地配置在吹塑成型機202的第2方向D2的一側(圖20的上側)。應予說明，毛邊去除裝置206B與第2合模裝置230B對應地配置在吹塑成型機202的第2方向D2的另一側(圖20的下側)。2台毛邊去除裝置206A、206B的構成是同一構成，以下僅說明毛邊去除裝置206A的構成。

毛邊去除裝置206A從由吹塑成型機202形成的成型體X1分離成型體 本體X2和毛邊Br。本實施方式的毛邊去除裝置206A具備作為毛邊去除機構的一對抵接體260、傾斜部件261、以及突出機構262。抵接體260中的一對抵接體260分別可向第1方向D1(圖30的左右方向)移動。在一對抵接體260之間設置有開口(間隙)60A，其構成為通過該一對抵接體260彼此抵接或分離使開口260a的大小可改變。

傾斜部件261具有傾斜面261a，且配置在一對抵接體260的下側。傾斜面261a上設置有貫通孔261b。此外，突出機構262配置在傾斜面261a的下側。突出機構262具有突出部262a，突出部262a可經過貫通孔261b從傾斜面261a突出。突出機構262優選設置多個，且配置在彼此詳間隔的位置。

1．4 切斷裝置208A

如圖20所示，切斷裝置208A對應於第1合模裝置230A配置在吹塑成型機202的第2方向D2的一側(圖20的上側)。切斷裝置208B對應於第2合模裝置230B配置在吹塑成型機202的第2方向D2的另一側(圖20的下側)。2台切斷裝置208A、208B的構成是同一構成。

切斷裝置208A是將由毛邊去除裝置206A去除毛邊後的成型體本體X2的一部分，例如是當成型品為管狀時的袋部切斷去除後做成成型品的裝置。作為切斷裝置208A(和切斷裝置208B)可以使用以往已知的構成，其詳細說明省略。此外，根據成型品的種類，也可以做成不設置切斷裝置208A和切斷裝置208B的構成。

1．5 毛邊再利用裝置209

毛邊再利用裝置209是將由毛邊去除裝置206A去除後的毛邊Br以及由切斷裝置去除的袋部(以下稱為毛邊Br等)進行回收再利用的機構。具體而言，本實施方式的毛邊再利用裝置209，如圖20所示，具備將毛邊Br等的向第2方向D2(圖20的下側方向)搬送的第1傳送帶209a、將由第1傳送帶209a搬送來的毛邊Br等向第1方向D1(圖20的左側方向)搬送的第2傳送帶209b、以及將由第2傳送帶209b搬送而來的毛邊Br等粉碎的粉碎機209c(參照圖32)。

2．成型品的製造系統201的每個結構部件的配置

在本實施方式的成型品的製造系統201中，多軸機械手204A、毛邊去除裝置206A以及切斷裝置208A與多軸機械手204B、毛邊去除裝置206B以及切斷裝置208B分別隔著吹塑成型機202設置。具體而言，多軸機械手204A、毛邊去除裝置206A以及切斷裝置208A配置在相對於吹塑成型機202向第2方向D2偏移的一側(圖20中的上側)的位置。多軸機械手204A、毛邊去除裝置206A以及切斷裝置208A沿第1方向D1配置。這裡，“沿第1方向D1”指的是多軸機械手204A、毛邊去除裝置206A以及切斷裝置208A各自的至少一部分在第1方向D1上重疊。

多軸機械手204B、毛邊去除裝置206B以及切斷裝置208B配置在相對於吹塑成型機202向第2方向D2偏移的另一側(圖20中的下側)的位置。 此外，多軸機械手204B、毛邊去除裝置206B以及切斷裝置208B沿第1方向D1配置。

3．成型品的製造系統201的各個製造步驟

以下，說明使用上述構成的成型品的製造系統201製造成型品的吹塑成型步驟S1、毛邊去除步驟S2、以及切斷步驟S3。應予說明，以下雖然說明利用多軸機械手204A、毛邊去除裝置206A以及切斷裝置208A的成型品的製造步驟，但其與利用多軸機械手204B、毛邊去除裝置206B以及切斷裝置208B的製造步驟相同。

3．1 吹塑成型步驟S1

吹塑成型步驟S1是通過上述構成的吹塑成型機202從型坯229成型成型體X1的步驟。具體而言，如圖23A和圖23B所示，通過第1合模裝置230A的模具231A、232A合模來將從樹脂供給裝置220的噴頭225垂下的型坯229來形成成型體X1。

在本實施方式中，在開模模具231A、232A取出成型體X1時，僅在模具231A側設置底切構造部231u(參照圖24A)，而不設置在模具232A側。因此，成型體X1可以順暢地從模具232A分離並形成卡合在模具231A側的狀態(參照圖25A)。應予說明，底切構造部231u優選設置在成型體本體X2中的成型後被除去的部位(例如，若成型品是管狀時，是設置在開口部 的袋部)或毛邊Br。在底切構造部231u成型的卡合部位X3(圖24B參照)不保留在最終產品的成型品中。

如圖30所示，以這種方式成型的成型體X1具備作為產品(成型品)的成型體本體X2和設置其周圍的毛邊Br。成型體本體X2具有沿模腔231c、232c內面形狀的形狀。成型體本體X2例如是中空體。中空體可以是諸如管狀地在其內部是空氣的構成，也可以是諸如夾層板之類的在中空體內填充有發泡體等填充劑的構成。

如圖25A和圖25B所示，開模後的成型體X1通過稍後描述的多軸機械手204A從模具231A移除並被輸送到用來進行毛邊去除步驟S2的毛邊去除裝置206A。

應予說明，如圖21所示，本實施方式的吹塑成型機202對應1個樹脂供給裝置220具備2台合模裝置230A、230B以及與之對應的2台電動缸271A、271B。從而能夠將從樹脂供給裝置220連續供給的型坯229使用合模裝置230A、230B彼此合模以連續成型成型體X1。具體而言，電動缸271A是以對應的第1合模裝置230A到達樹脂供給裝置220的正下方，即模具231A、232A的中心到達型坯229的落下點P的方式，將第1合模裝置230A沿移送軌道272移送(參照圖21和圖26A)。此外，電動缸271B是以對應的第2合模裝置230B到達樹脂供給裝置220的正下方，即模具231B、232B的中心向型坯229的落下點P移動的方式，沿移送軌道272移送第2合模 裝置230B(參照圖21和圖26B)。

3．2 毛邊去除步驟S2

毛邊去除步驟S2是通過上述構成的毛邊去除裝置206A來將成型體X1分離成成型體本體X2和毛邊Br的步驟。具體而言，如圖30所示，結束吹塑成型步驟S1後由多軸機械手204A搬送而來的成型體X1形成由手部250的保持機構252保持型體本體X2的狀態。這時，如圖30所示，保持機構252從上方支撐成型體本體X2，使毛邊Br配置在比毛邊去除裝置206A的抵接體260低的位置。

然後，如圖31A所示，拉伸突出部262a，使突出部262a的前端抵接在成型體本體X2的下表面。由此，能夠抑制當毛邊Br與抵接體260衝撞時成型體本體X2從保持機構252脫離。此外，開口260a設定成成型體本體X2可通過且毛邊Br可衝擊抵接體260。

如圖31B所示，在該狀態下，抵接體260從手部250側向傾斜部件261側方向(即下側方向)移動。由此，毛邊Br與抵接體260碰撞，毛邊Br從成型體本體X2分離。分離後的毛邊Br落在傾斜面261a上，並沿著傾斜面261a滑落，被配置在傾斜面261a下游側的第1傳送帶209a運送。應予說明，雖然毛邊Br會卡在突出部262a上(當毛邊Br位於成型體本體X2整個周邊上時，則一定會卡在突出部262a)，在這種情況下，在分割步驟後使突 出部262a後退，當形成傾斜面261a不突出時，毛邊Br會從傾斜面261a滑下。

成型體本體X2在去除毛邊Br後依舊為被保持機構252保持的狀態，在該狀態下，多軸機械手204A將成型體本體X2移動到進行接下來的切斷步驟S3的地方。

在切斷毛邊Br後，突出機構262和一對抵接體260恢復到圖30所示的狀態，形成處理下一個成型體X1的待機狀態。

3．3 切斷步驟S3

切斷步驟S3是利用切斷裝置208A來將分離了毛邊Br後的成型體本體X2的一部分，例如成型品為管狀時的袋部，進行去除的步驟。在本步驟S3中，多軸機械手204A將成型體本體X2配置在切斷裝置208A。切斷裝置208A切斷配合的成型體本體X2。在本實施方式中，通過該切斷步驟S3來完成成型品。完成的成型品再次由多軸機械手204A支撐並搬送到規定位置。

應予說明，在本實施方式的成型品的製造系統201中，由毛邊去除步驟S2產生的毛邊Br以及在切斷步驟S3中產生的袋部等(毛邊Br等)可以通過毛邊再利用裝置209進行再利用。具體而言，毛邊Br等首先可以通過第1傳送帶209a向圖20中的下方搬送，並通過第2傳送帶209b向同一圖中的左側方向搬送。然後，由這些第1傳送帶209a和第2傳送帶209b搬送的 毛邊Br等被投入到粉碎機209c(參照圖32)，粉碎後作為原料樹脂228再利用。

4．效果

(1)由於多軸機械手204A、204B的基座部241是固定在與支撐框架210的底面垂直的支撐面210a上而不是地面上，因此能夠減少設置面積。應予說明，在本實施方式中，支撐基座部241的支撐面210a的法線與第1方向D1(圖20中的左右方向)的夾角是45°以下。如滿足該條件，則能夠讓多軸機械手204A、204B的手部250在搬送成型體X1所需的範圍內適當工作。此外，基座部241在比毛邊去除裝置206A、206B更上方被支撐面210a支撐，從而能夠有效利用毛邊去除裝置206A、206B上方的空間，使其作為多軸機械手204A、204B的臂部242的動作空間。

(2)由於多軸機械手204A、204B的臂部242具有6軸的自由度，所以能夠進行複雜動作。因此，能夠將從合模裝置230A、230B取出成型體X1的動作、利用毛邊去除裝置206A、206B的毛邊去除動作、利用切斷裝置208A、208B的切斷動作作為一系列連貫動作來進行。

(3)多軸機械手204A(204B)、毛邊去除裝置206A(206B)以及切斷裝置208A(8B)沿第1方向D1配置，因此實現了在第2方向上節省空間。此外，多軸機械手204A(204B)、毛邊去除裝置206A(206B)以及切斷裝置208A(8B)沿第1方向D1配置，因此可以提高諸如維護等的操作性。

(4)本實施方式的毛邊去除裝置206A、206B是在多軸機械手204A，204B從上方支撐成型體本體X2的狀態下從成型體X1分離毛邊Br的構成。毛邊去除裝置206A、206B是這樣的構成，通過將多軸機械手204A，204B 將支撐框架配置在毛邊去除裝置206A、206B更上方，從而易於支撐成型體本體X2。

(5)僅一對模具231A、232A(231B、232B)中的模具231A(231B)具有底切構造部231u。因此，成型體X1一定會以卡合在一方的模具231A(231B)的狀態下開模，因此易於多軸機械手204A、204B從模具取出成型體X1。

(6)吹塑成型機202通過將第1合模裝置230A和第2合模裝置230B的2台合模裝置公用1個樹脂供給裝置220，能夠進一步減少接地面積。

5．變形例

應予說明，第3觀點的發明還能夠以如下方式實施。

‧上述實施方式的成型品的製造系統201具有：2台合模裝置230A、230B；2台多軸機械手204A、204B；2台毛邊去除裝置206A、206B；以及2台切斷裝置208A、208B。然而，也可以將成型品的製造系統201設置成這些結構僅分別具有1台的構成。

‧在上述實施方式中，多軸機械手204A、204B的臂部242雖然是具有6軸自由度的構成，但也可以是具有7軸以上的自由度的構成。

‧上述實施方式的毛邊去除裝置206A、206B雖然是將作為在利用多軸機械手204A、204B支撐成型體X1的狀態下作為毛邊去除機構的一對抵接體260向下發移動從而分離成型體本體X2和毛邊Br的構成，但並不限定於這樣的構成。也就是說，還可以是將毛邊去除機構與由多軸機械手204A、204B支撐的成型體X1相對移動，將毛邊去除機構抵接在毛邊Br上的構成。 例如，也可以是不移動毛邊去除機構，而是在上下方向上移動多軸機械手204A、204B支撐的成型體X1，使毛邊Br抵接在毛邊去除機構上的構成。此外，相對移動的方向不限定於垂直方向，還可以做成在包括第1方向D1、第2方向D2的任意方向上相對移動來去除毛邊Br的構成。

1:成型裝置

2:合模裝置

6:電動缸

10:移送軌道

21:可動台

22:合模軌道

23:第1壓板

24:第2壓板

24b:支架

25:第3壓板

25b:支架

26:繫桿

31:滑動驅動裝置

33:滾珠螺桿

34:滾珠螺母

42:第1肘節連桿

43:第2肘節連桿

50:合模基準面保持裝置

51:小齒輪保持部件

52:小齒輪

53:第1齒條

60:制動馬達

70:減速機

80:滑動離合器

90:進給螺旋機構

93:桿

P:落下點

93a:固定部

Claims (17)

1. 一種成型裝置，其對成型體進行成型，具備：

   將從擠出裝置擠出的型坯合模而得到成型品的合模裝置、以可移送所述合模裝置的方式支撐所述合模裝置的移送軌道、以及沿所述移送軌道移送所述合模裝置的電動缸，

   其中，

   所述合模裝置具備：保持模具的第1壓板和第2壓板、使所述第1壓板和第2壓板接近和分離的合模驅動裝置，

   所述電動缸具備：具有輸出軸的馬達、將所述輸出軸的旋轉運動轉換為直線運動的進給螺旋機構，同時還具備下述構成(1)和(2)中的至少一者，

   構成(1)：所述馬達是具有制動器的制動馬達，通過所述制動器，能夠制動所述輸出軸的旋轉，

   構成(2)：具備離合器，所述離合器能夠切換連接所述輸出軸和所述進給螺旋機構的狀態與鬆緩所述輸出軸和所述進給螺旋機構的連接後的狀態。
2. 根據請求項1所述的成型裝置，其中，

   所述合模裝置具備通過繫桿與所述第1壓板連結的第3壓板，

   所述合模驅動裝置具備滑動驅動裝置和肘節機構，

   所述肘節機構將所述第2壓板和所述第3壓板連結，同時通過所述滑動驅動裝置的驅動使所述第2和所述第3壓板接近和分離。
3. 根據請求項2所述的成型裝置，其中，

   所述肘節機構具備一對第1肘節連桿、一對第2肘節連桿、一對輔助連桿、以及連結部件，

   所述第1肘節連桿的一端側與所述第3壓板可旋轉地連結，

   所述第1肘節連桿的另一端側與所述第2肘節連桿的一端側可旋轉地連結，

   所述第2肘節連桿的另一端側與所述第2壓板可旋轉地連結，

   所述輔助連桿的一端側與所述第1肘節連桿可旋轉地連結，

   所述一對輔助連桿的另一端側分別與所述連結部件可旋轉地連結，

   所述滑動驅動裝置構成為使所述連結部件向合模方向移動。
4. 根據請求項3所述的成型裝置，其中，

   所述合模裝置具備合模軌道和合模基準面保持裝置，

   所述合模軌道以所述第1~第3壓板可水平移動的方式支撐所述第1~第3壓板，

   所述合模基準面保持裝置構成為所述第1和第2壓板相對於所述模具的合 模基準面對稱移動。
5. 根據請求項1~4中任一項所述的成型裝置，其中

   所述移送軌道在與所述合模裝置的合模方向垂直的方向上延伸。
6. 一種成型裝置，其對成型體進行成型，具備：

   將從擠出裝置擠出的型坯合模而得到成型品的合模裝置、以及移送所述合模裝置的移送裝置，

   所述合模裝置具備保持模具的一對壓板、使所述一對壓板接近和分離的合 模驅動裝置，

   所述移送裝置具備沿所述合模裝置的移送方向延伸的移送軌道、沿所述移送軌道移送所述合模裝置的連桿機構、以及驅動所述連桿機構的旋轉驅動裝置。
7. 根據請求項6所述的成型裝置，其中，

   所述移送軌道在與所述合模裝置的合模方向垂直的方向上延伸。
8. 根據請求項6或7所述的成型裝置，其中，

   所述旋轉驅動裝置固定於設置部位，

   所述連桿機構具備第1臂和第2臂，

   所述第1臂的基端側與所述旋轉驅動裝置的輸出軸連結，

   所述第1臂的前端側與所述第2臂的基端側可旋轉地連結，

   所述第2臂的前端側與所述合模裝置可旋轉地連結。
9. 根據請求項6或7所述的成型裝置，其中，

   所述連桿機構具備第1臂、第2臂、以及第3臂，

   所述移送裝置進一步具備固定於設置部位的固定部件、可滑動地支撐所述旋轉驅動裝置的旋轉驅動裝置用軌道，

   所述第1臂的基端側與所述固定部件可旋轉地連結，

   所述第1臂的前端側與所述第2臂的基端側可旋轉地連結，

   所述第2臂的前端側與所述第3臂的基端側可旋轉地連結，

   所述第3臂的前端側與所述合模裝置可旋轉地連結，

   所述旋轉驅動裝置構成為：使所述第2臂以與所述第1臂的連結位置和與 所述第3臂的連結位置之間的位置為旋轉中心進行旋轉，且隨著該旋轉而在所述旋轉驅動裝置用軌道上滑動。
10. 一種成型品的製造系統，其具備吹塑成型機、多軸機械手、支撐框架、以及毛邊去除裝置，其中，

    所述吹塑成型機的一對模具配置成在與接地面大致平行的第1方向上開模，

    所述多軸機械手具備基座部和連結於所述基座部的多軸的臂部，其構成為利用安裝在所述臂部上的手部搬送由所述吹塑成型機成型的成型體，

    所述支撐框架具有支撐所述基座部的支撐面，

    所述毛邊去除裝置構成為將所述成型體分離成作為成型品的成型體本體和毛邊，

    所述多軸機械手和所述毛邊去除裝置配置在相對於所述吹塑成型機在垂直於所述第1方向和豎直軸的第2方向上偏移的位置，

    所述支撐面的法線與所述第1方向的夾角為45°以下。
11. 根據請求項10所述的成型品的製造系統，其中，

    所述多軸機械手具有至少6軸的自由度。
12. 根據請求項10所述的成型品的製造系統，其中，

    所述基座部在所述毛邊去除裝置上方被所述支撐面支撐。
13. 根據請求項10~12中任一項所述的成型品的製造系統，其中，

    所述多軸機械手和所述毛邊去除裝置沿所述第1方向配置。
14. 根據請求項13所述的成型品的製造系統，

    進一步具備切斷所述成型品的切斷裝置，其中，所述多軸機械手、所述毛邊去除裝置和所述切斷裝置沿所述第1方向配置。
15. 根據請求項10~12中任一項所述的成型品的製造系統，其中，

    所述毛邊去除裝置在所述多軸機械手從上方支撐所述成型體本體的狀態下，從所述成型體本體分離所述毛邊。
16. 根據請求項10~12中任一項所述的成型品的製造系統，其中，

    所述一對模具的一者具有底切構造部。
17. 根據請求項10~12中任一項所述的成型品的製造系統，其中，

    所述吹塑成型機具備樹脂供給裝置、第1合模裝置、第2合模裝置、以及合模裝置移送裝置，

    所述樹脂供給裝置構成為垂下型坯，

    所述第1合模裝置和所述第2合模裝置分別具備所述一對模具，

    所述合模裝置移送裝置構成為在所述第2方向上移送所述第1合模裝置和所述第2合模裝置，以使所述第1合模裝置和所述第2合模裝置分別合模型坯，

    所述多軸機械手和所述毛邊去除裝置隔著所述吹塑成型機分別設置2台。

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