JP2003103616A - 中空成形法における中空成形品の取出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ブロー成形された中空成形品を産業用ロボッ
トを用いて予め定めてある軌道を通って効率的に取り出
すと共に、限られた機内空間域を有効に利用できる中空
成形品の取出方法を提供する。 【解決手段】 成形金型３で成形した中空成形品Ｓを成
形金型３に付設してある成形品ホルダー４で移管・保持
した後、その中空成形品Ｓを産業用多関節ロボット９の
把持部９１に受渡・把持させ、受渡・把持させた個所か
ら水平動作と垂直面内で上昇・下降動作、斜め上昇・下
降動作等を行って予め教示してある軌道を通って中空成
形機の機内空間域Ａで、かつ成形金型の型締方向にある
所定の位置に移送する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、中空成形法におけ
る中空成形品の取出方法に関し、詳しくはブロー成形さ
れた中空成形品を予め定めてある軌道を通って効率的に
取り出すと共に、限られた機内空間域を有効に利用する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】一般的な中空成形品の成形方法として、
次の方法が知られている。

【０００３】すなわち、先ず、中空成形機のプラテンに
取付けた成形金型を型開状態で押出機のダイスの直下に
位置させると共に、成形金型に付設した成形品ホルダー
を開放状態でエア吹込ノズルの直下に位置させ、この状
態で、ダイスから溶融・吐出した合成樹脂製のパリソン
を成形金型内に導入し、成形金型を型閉してパリソンを
挟持して後に、パリソンをパリソンカッターで切断し、
同時にプラテンあるいは成形金型に付設した成形ホルダ
ーを閉鎖して先に成形されている中空成形品を保持す
る。

【０００４】続いて、パリソンが挟持されている成形金
型を、ノズル打込装置に備えてあるエア吹込ノズルの直
下に移動すると共に、プラテンあるいは成形金型に付設
されている成形品ホルダーは、先に成形されノズル打込
装置（およびエア吹込ノズル）の上昇でエア吹込ノズル
から分離されている中空成形品を、支持した状態で所定
の個所に移動する。

【０００５】次いで、エア吹込ノズルをパリソン内に降
下して打込んで、パリソン内にエアを吹込み、パリソン
を膨大させて成形金型に刻設してあるキャビティに密着
させて中空成形品を得るブロー成形方法である。

【０００６】この中空成形機には、成形金型の型開・型
閉や成形金型等に付設してある中空成形品用の成形品ホ
ルダーを開放・閉鎖するための型締装置が備えてある。

【０００７】さらに中空成形機には、これら成形金型や
成形品ホルダーが型開・型閉や開放・閉鎖の動作および
これらの移動動作のために機内空間域が確保されてい
る。

【０００８】通常、中空成形機の機内空間域は、安全
柵、安全扉等の金属製安全枠で、機内空間域に連なる中
空成形機の運転操作や監視あるいは成形された中空成形
品の集積・運搬等を行う作業領域とは仕切られている。

【０００９】また、ブロー成形方法には、ダイスを装着
する単数のダイヘッドに、成形金型を取付けるプラテン
が一組備えられているシングルステーション方式と、ダ
イスを装着する単数のダイヘッドに、成形金型を取付け
るプラテンが二組備えられているダブルステーション方
式とがある。なお、単数のダイヘッドに複数のダイスを
装着する場合や一組のプラテンに複数の成形金型を取付
ける場合がある。

【００１０】ブロー成形された中空成形品の取出方法
は、先ず、パリソンが挟持してある成形金型を、ダイス
の直下からエア吹込ノズルの直下方向（以下、スライド
方向という）へ往き移動させ、そのパリソン内へエアを
吹込んで中空成形品をブロー成形する。その中空成形品
を、型締装置（および成形金型）より開放してエア吹込
ノズルで吊下し、続いて、中空成形品を、戻り移動して
きたプラテンあるいは成形金型に付設してある成形品ホ
ルダーに移管・保持させると共に、ノズル打込装置（お
よびエア吹込ノズル）の上昇でエア吹込ノズルから開放
する。次いで、成形品ホルダーに移管・保持された中空
成形品を、型締装置（および成形金型）のスライド方向
への再度の往き移動でスライド方向にある中空成形機の
機内空間域の所定個所に移送し、そこに配してあるシュ
ータやベルトコンべヤー等の搬送装置あるいは吸着機能
等を備えた移管機器の搬送・移管手段に移した後に、そ
れらを用いてスライド方向に位置する作業領域の所定個
所に取出す方法で行われている。

【００１１】別の方法として、エア吹込ノズルに吊下さ
れている中空成形品を、プラテンあるいは成形金型と別
体にして設けてある成形品ホルダーに移管・保持すると
共に、ノズル打込装置（およびエア吹込ノズル）の上昇
でエア吹込ノズルから開放し、次いで、成形品ホルダー
に移管・保持された中空成形品を、成形品ホルダーのス
ライド方向への往き移動でスライド方向にある中空成形
機の機内空間域の所定個所に移送し、これを前記と同
様、そこに配してあるシュータやベルトコンべヤー等の
搬送装置あるいは吸着機能等を備えた移管機器の搬送・
移管手段に移した後に、それらを用いてスライド方向に
位置する作業領域の所定個所に取出す方法で行われてい
る。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
の中空成形品の取出方法では、成形品ホルダーに移管・
保持された中空成形品が、成形品ホルダーのスライド方
向への往き移動でスライド方向にある機内空間域の所定
の個所に移送され、その後に、シュータやベルトコンベ
アー等の搬送装置あるいは吸着機能等を備えた移管機器
によってスライド方向の作業領域に取り出されるように
なるので、成形品ホルダーの移動による移送は合理的で
あるが、中空成形品を型締装置の型締方向（中空成形機
の前面方向）の作業領域に取り出す場合等中空成形品の
取り出しに方向性を持たせるには、方向転換等の工夫が
必要になる。

【００１３】また、シュータやベルトコンベアー等の搬
送装置あるいは吸着機能等を備えた移管機器の形態によ
っては、中空成形品が跳ね出したり、落下したりしない
ような防止策が必要になることがある。

【００１４】また、ダブルステーション方式の場合、成
形品ホルダーの移動による移送の方向が型締装置（ある
いは成形金型）の型締方向に対して１８０度方向（中空
成形機の左右両側方向）になるため、中空成形品を取り
出すための搬送装置や移管機器が２系列必要になると共
に、２系列を合流させるための合流装置も必要になり、
これらを設置するのに広いスペースを要するようになる
ものである。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記従来例の
技術的課題を解決するために案出されたもので、請求項
１に記載の発明は、中空成形機の押出機のダイスから吐
出されたパリソンを成形金型内に導入して、そのパリソ
ン内にエア吹込ノズルを介してエアを吹込んで中空成形
品にブロー成形し、エア吹込ノズルに吊り下げられてい
る中空成形品を、移送手段で所定の個所に移送する中空
成形品の取出方法において、前記エア吹込ノズルに吊り
下げられている中空成形品を、成形金型の近傍に位置す
る成形品ホルダーに移管・保持させる工程と、前記移送
手段が、直線的または／および曲線的な軌道を通って移
行する把持部を有している産業用ロボットであって、成
形品ホルダーに移管・保持させた中空成形品を、成形品
ホルダーより前記産業用ロボットの把持部に受渡・把持
させる工程と、その中空成形品を、予め定めてある軌道
を通って中空成形機に存する機内空間域あるいは機内空
間域に連なる作業領域の所定の位置に移送する工程とを
備えたことを特徴としている。

【００１６】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の中空成形品の取出方法において、前記移送手段が、直
線的な軌道を通って移行する把持部を有している産業用
単軸ロボットであって、成形品ホルダーに移管・保持さ
せた中空成形品を、成形品ホルダーより前記産業用単軸
ロボットの把持部に受渡・把持させる工程と、その中空
成形品を、直線的な軌道を通って中空成形機に存する機
内空間域あるいは機内空間域に連なる作業領域の所定の
位置に移送する工程とを備えたことを特徴としている。

【００１７】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の中空成形品の取出方法において、移送手段が、水平動
作と垂直面内で上昇・下降動作、斜め上昇・下降動作等
を行って予め教示してある軌道を通って移行する把持部
を有している産業用多関節ロボットであって、成形品ホ
ルダーに移管・保持させた中空成形品を、成形品ホルダ
ーより前記産業用多関節ロボットの把持部に受渡・把持
させる工程と、その中空成形品を、水平動作と垂直面内
で上昇・下降動作、斜め上昇・下降動作等を行って予め
教示してある軌道を通って中空成形機に存する機内空間
域あるいは機内空間域に連なる作業領域の所定の位置に
移送する工程とを備えたことを特徴としている。

【００１８】請求項４に記載の発明は、請求項１に記載
の中空成形品の取出方法において、前記移送手段が、直
線的な軌道を通って移行する把持部を有している産業用
単軸ロボットと水平動作と垂直面内で上昇・下降動作、
斜め上昇・下降動作等を行って予め教示してある軌道を
通って移行する把持部を有している産業用多関節ロボッ
トとの組合せであって、成形品ホルダーに移管・保持さ
せた中空成形品を、成形品ホルダーより前記産業用単軸
ロボットの把持部に受渡・把持させる工程と、産業用単
軸ロボットの把持部に受渡・把持させた中空成形品を、
把持部より前記産業用多関節ロボットの把持部に受渡・
把持させる工程と、その中空成形品を、水平動作と垂直
面内で上昇・下降動作、斜め上昇・下降動作等を行って
予め教示してある軌道を通って中空成形機に存する機内
空間域あるいは機内空間域に連なる作業領域の所定の位
置に移送する工程とを備えたことを特徴としている。

【００１９】請求項５に記載の発明は、請求項４に記載
の中空成形品の取出方法において、前記移送手段が、前
記産業用単軸ロボットと共同して中空成形品を移送する
と共に、単独でも中空成形品を移送する前記産業用多関
節ロボットであって、成形品ホルダーに移管・保持させ
た中空成形品を、成形品ホルダーより前記産業用多関節
ロボットの把持部に受渡・把持させる工程と、その中空
成形品を、水平動作と垂直面内で上昇・下降動作、斜め
上昇・下降動作を行って予め教示してある軌道を通って
中空成形機に存する機内空間域あるいは機内空間域に連
なる作業領域の所定の位置に移送する工程とをさらに備
えたことを特徴としている。

【００２０】請求項６に記載の発明は、請求項１，２，
３，４または５に記載の中空成形品の取出方法におい
て、軌道を通って移行する把持部が、２つの掴み体を有
する二股状掴み部を備え、かつその掴み体は小型電動機
の制御操作で掴み体同士の間隔が調整できる構成であっ
て、成形品ホルダーに移管・保持させた中空成形品を、
成形品ホルダーより前記把持部に受渡・把持させる工程
と、その中空成形品を、直線的な軌道または／および水
平動作と垂直面内で上昇・下降動作、斜め上昇・下降動
作等を行って予め教示してある軌道を通って中空成形機
に存する機内空間域あるいは機内空間域に連なる作業領
域の所定の位置に移送する工程とを備えたことを特徴と
している。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明にかかわる中空成形
品の取出方法の実施形態を図面に基づいて詳述する。

【００２２】本発明の中空成形機は、図１および図２に
示すように、押出機１に設けてある筒状のパリソンＰを
吐出するダイス２と、パリソンＰを中空成形品Ｓに成形
するキャビティを有する成形金型３と、プラテン１０に
付設してある中空成形品用の成形品ホルダー４と、プラ
テン１０および成形金型３を型閉・型開する電動機５０
０を備えた型締装置５と、パリソンＰを所定の長さに切
断するパリソン切断装置（図示せず）と、成形金型３を
移動させる金型移動用電動機３００と、パリソンＰ内に
エアを吹込むためのエア吹込ノズル６０を備えてあるノ
ズル打込装置６と、成形金型３や成形品ホルダー４等が
動作や移動する機内空間域Ａとこれに連なる運転操作や
監視等を行う作業領域とを仕切るための安全柵や安全扉
等の金属製の安全枠８とにより構成されている。

【００２３】取出装置は、この中空成形機に対して、移
送手段として、中空成形品用の成形品ホルダー４が中空
成形品を移管・保持する個所から所定の位置まで、安全
枠８に沿って形成されている軌道７０１を移行する自在
開閉式の把持部７０２が備えてある産業用の単軸ロボッ
ト７を設けた態様をしている。

【００２４】型締装置５およびこれにプラテン１０を介
して取付てある成形金型３は、成形金型３内にパリソン
Ｐを導入するためにダイス２の直下の位置に配され（図
１）、パリソンＰを導入すると、そのパリソンＰ内にエ
アを吹込むためにエア吹込ノズル６０の直下の方向（ス
ライド方向）に往き移動し、この際、プラテン１０に付
設してある成形品ホルダー４は、単軸ロボット７が有し
ている自在開閉式の把持部７０２に中空成形品Ｓを受渡
・把持する位置になる（図２）。

【００２５】パリソンＰ内へエアの吹込が終わると、成
形金型３は、再び内部にパリソンＰを導入するためにダ
イス２の直下の方向に戻り移動し、この際、プラテン１
０に付設してある成形品ホルダー４は、エア吹込ノズル
６０に吊下されている中空成形品Ｓを移管・保持する個
所になる。これらの往復移動は、金型移動用電動機３０
０によって行われる。

【００２６】単軸ロボット７は、自在開閉式の把持部７
０２が成形品ホルダー４で移管・保持されている中空成
形品Ｓを受渡・把持できる位置になるように配されてお
り、中空成形品Ｓを受渡・把持した自在開閉式の把持部
７０２は、直線的な軌道７０１を通って中空成形品Ｓを
所定の位置に移送し、そこで把持部７０２を開放して中
空成形品Ｓを取り出す態様をしている。

【００２７】以下、この中空成形品の取出装置の動作に
ついて説明する。

【００２８】先ず、前記構成をした中空成形機を用い、
その基台Ｇ上に載置してある押出機１に設けたダイス２
からパリソンＰを吐出させ、このパリソンＰを電動機５
００で駆動する型締装置５により型開状態となっている
成形金型３のキャビティ内に挿入し、成形金型３とプラ
テン１０に付設した中空成形品用の成形品ホルダー４と
を型閉・閉鎖し、パリソンＰをパリソンカッター（図示
せず）で切断して成形金型３内に挟持する。

【００２９】続いて、成形金型３を、パリソンＰを挟持
した状態で金型移動用電動機３００によってノズル打込
装置６のエア吹込ノズル６０の直下に移動し、後に、パ
リソンＰ内にエア吹込ノズル６０が打込まれ、そのノズ
ル６０からエアが吹込まれてブロー成形が行われ、パリ
ソンＰは中空成形品Ｓに成形される。

【００３０】この成形された中空成形品Ｓは、成形金型
３および成形品ホルダー４の型開・開放により、エア吹
込ノズル６０に係止した状態となる。

【００３１】次いで、空の状態の成形金型３および成形
品ホルダー４を、金型移動用電動機３００によってダイ
ス２の直下およびエア吹込ノズル６０の直下に移動し
て、次に押出されたパリソンＰを成形金型３内に挿入す
ると共に、先に成形されてエア吹込ノズル６０に係止し
ている中空成形品Ｓをエア吹込ノズル６０の上昇でエア
吹込ノズル６０より離脱させて成形品ホルダー４で移管
・保持して、単軸ロボット７の把持部７０２が受渡・把
持する位置とする。

【００３２】続けて、金型移動用電動機３００によって
往き移動して、パリソンＰを挟持した成形金型３を、エ
アー吹込ノズル６０の直下とし、また先に成形された中
空成形品Ｓを移管・保持した状態の成形品ホルダー４
を、単軸ロボット７の把持部７０２が受渡・把持する位
置とする。

【００３３】この成形品ホルダー４が移管・保持する中
空成形品Ｓを、成形品ホルダー４より自在開閉式の把持
部７０２に受渡・把持した後、成形品ホルダー４が中空
成形品Ｓを移管・保持する個所から単軸ロボット７の直
線的な軌道７０１を通って機内空間域Ａを横切って所定
の位置まで移送し、中空成形品Ｓを自在開閉式の把持部
７０２から取外し、必要に応じてシュータやベルトコン
ベア等の搬送装置（図示せず）で機内空間域Ａに連なる
作業領域に移載して終了する。

【００３４】中空成形品Ｓを移送した後、単軸ロボット
７の自在開閉式の把持部７０２は、中空成形品Ｓを移送
してきた時とは軌道７０１を逆に通って成形金型３の成
形品ホルダー４が中空成形品Ｓを移管・保持する個所に
戻り、次に成形されて成形品ホルダー４に移管・保持さ
れる中空成形品Ｓの受渡・把持に備えるようになってい
る。

【００３５】なお、本実施形態は、産業用単軸ロボット
を単数配した態様としてあるが、この単軸ロボットとは
反対側に同種の単軸ロボットあるいは産業用多関節ロボ
ットを配した態様としたり、この単軸ロボットに同種の
単軸ロボットを直列に配した態様としてあってもよい。

【００３６】また、単数のダイヘッドに対してプラテン
（および成形金型）を一組備えたシングルステーション
方式の中空成形機の態様としてあるが、単数のダイヘッ
ドに対してプラテン（および成形金型）を二組備えたダ
ブルステーション方式の中空成形機を用いて、各々の成
形金型に産業用単軸ロボットを配した態様としてあって
もよい。

【００３７】図３および図４は本発明の別の実施形態で
あって、中空成形機は、前記図１と同様、押出機１に設
けてある筒状のパリソンＰを吐出するダイス２と、パリ
ソンＰを中空成形品Ｓに成形するキャビティを有する成
形金型３と、プラテン１０に付設してある中空成形品用
の成形品ホルダー４とプラテン１０および成形金型３を
型閉・型開する電動機５００を備えた型締装置５と、パ
リソンＰを所定の長さに切断するパリソン切断装置（図
示せず）と、成形金型３を移動させる金型移動用電動機
３００と、パリソンＰ内にエアを吹込むためのエア吹込
ノズル６０を備えてあるノズル打込装置６と、これに図
４に示す成形金型３や成形品ホルダー４等が動作や移動
する機内空間域Ａとこれに連なる運転操作や監視等を行
う作業領域とを仕切るための安全柵や安全扉等の金属製
の安全枠８とにより構成されている。

【００３８】取出装置は、この中空成形機に対して、移
送手段として、中空成形品用の成形品ホルダー４が中空
成形品を移管・保持する個所から安全枠８の外方にある
所定の位置まで、垂直面内で水平動作と上昇・下降動
作、斜め上昇・下降動作等を行って予め教示された軌道
を移行する自在開閉式の把持部９１が備えてある産業用
の多関節ロボット９を設けた態様をしている。

【００３９】型締装置５およびこれにプラテン１０を介
して取付てある成形金型３は、前記と同様、パリソンＰ
を導入するためにダイス２の直下の位置に配され（図
３）、パリソンＰを導入すると、そのパリソンＰ内にエ
アを吹込むためにエア吹込ノズル６０の直下の方向（ス
ライド方向）に往き移動し、この際、プラテン１０に付
設してある成形品ホルダー４は、多関節ロボット９が有
している自在開閉式の把持部９１に中空成形品Ｓを受渡
・把持する位置になる（図４）。

【００４０】パリソンＰ内へエアの吹込が終わると、前
記と同様、成形金型３は、再び内部にパリソンＰを導入
するためダイス２の直下の方向に戻り移動し、成形品ホ
ルダー４は、エア吹込ノズル６０に吊下の中空成形品Ｓ
を移管・保持する個所になる。これらの往復移動は、金
型移動用電動機３００によって行われる。多関節ロボッ
ト９は、自在開閉式の把持部９１が成形品ホルダー４で
移管・保持されている中空成形品Ｓを受渡・把持できる
位置になるように配されており、中空成形品Ｓを受渡・
把持した自在開閉式の把持部９１は、水平動作と垂直面
内で上昇・下降動作、斜め上昇・下降動作を行って予め
教示してある軌道を通って中空成形品Ｓを所定の位置に
移送し、そこで把持部９１を開放して中空成形品Ｓを取
り出す態様をしている。

【００４１】以下、この中空成形品の取出装置の動作に
ついて説明する。

【００４２】先ず、前記構成の中空成形機を用い、前記
と同様、押出機１に設けたダイス２からパリソンＰを吐
出させ、このパリソンＰを電動機５００で駆動する型締
装置５により型開状態となっている成形金型３のキャビ
ティ内に挿入し、成形金型３とプラテン１０に付設した
中空成形品用の成形品ホルダー４とを型閉・閉鎖し、パ
リソンＰをパリソンカッター（図示せず）で切断して成
形金型３内に挟持する。

【００４３】続いて、成形金型３を、パリソンＰを挟持
した状態で金型移動用電動機３００によってノズル打込
装置６のエア吹込ノズル６０の直下に移動し、後に、パ
リソンＰ内にエア吹込ノズル６０が打込まれ、そのノズ
ル６０からエアが吹込まれてブロー成形が行われ、パリ
ソンＰは中空成形品Ｓに成形される。

【００４４】成形された中空成形品Ｓは、成形金型３お
よび成形品ホルダー４の型開・開放により、エア吹込ノ
ズル６０に係止した状態となる。

【００４５】次いで、空の状態の成形金型３および成形
品ホルダー４を、金型移動用電動機３００によってダイ
ス２の直下およびエア吹込ノズル６０の直下に移動し
て、次に押出されたパリソンＰ内を成形金型３内に挿入
すると共に、先に成形されてエア吹込ノズル６０に係止
している中空成形品Ｓをエア吹込ノズル６０の上昇でエ
ア吹込ノズル６０より離脱させて成形品ホルダー４で移
管・保持して、多関節ロボット９の把持部９１が受渡・
把持する位置とする。

【００４６】続けて、金型移動用電動機３００によって
往き移動して、パリソンＰを挟持した成形金型３を、エ
アー吹込ノズル６０の直下とし、また先に成形された中
空成形品Ｓを移管・保持した状態の成形品ホルダー４
を、多関節ロボット９の把持部９１が受渡・把持する位
置とする。

【００４７】この成形品ホルダー４が移管・保持する中
空成形品Ｓを、成形品ホルダー４より自在開閉式の把持
部９１に受渡・把持した後、成形品ホルダー４が中空成
形品Ｓを移管・保持する個所から多関節ロボット９の水
平動作と垂直面内で上昇・下降動作、斜め上昇・下降動
作を行って予め教示してある軌道を通って機内空間域Ａ
を横切って安全枠８の外方にある所定の位置まで移送
し、中空成形品Ｓを自在開閉式の把持部９１から取外
し、必要に応じてシュータやベルトコンベア等の搬送装
置（図示せず）で機内空間域Ａに連なる作業領域の移載
して終了する。

【００４８】中空成形品Ｓを移送した後、多関節ロボッ
ト９の自在開閉式の把持部９１は、中空成形品Ｓを移送
してきた時とは軌道を逆に通って（あるいは移送してき
た軌道とは別の軌道を通って）成形金型３の成形品ホル
ダー４が中空成形品Ｓを移管・保持する個所に戻り、次
に成形されて成形品ホルダー４に移管・保持される中空
成形品Ｓの受渡・把持に備えるようになっている。

【００４９】なお、本実施形態は、産業用多関節ロボッ
トを単体配した態様としてあるが、この多関節ロボット
とは反対側に同種の多関節ロボットを配した態様とした
り、産業用多関節ロボットの後段に産業用単軸ロボット
を配した態様としてあってもよい。

【００５０】また、単数のダイヘッドに対してプラテン
（および成形金型）を一組備えたシングルステーション
方式の中空成形機の態様としてあるが、単数のダイヘッ
ドに対してプラテン（および成形金型）を二組備えたダ
ブルステーション方式の中空成形機を用いて、各々の成
形金型に産業用多関節ロボットを配した態様としてあっ
てもよい。

【００５１】さらには、シングルステーション方式（あ
るいはダブルステーション方式）の中空成形機を２台設
置し、２台の中間部に産業用多関節ロボットを配した態
様とし、一方の中空成形機の成形金型でブロー成形され
た中空成形品をそこに付設の成形品ホルダーに移管・保
持し、他方の中空成形機の成形金型でブロー成形された
中空成形品をそこに付設の成形品ホルダーに移管・保持
し、それらの中空成形品を中間部に配した産業用多関節
ロボットの把持部で交互に受渡・把持し、これを移送す
るようにしてあってもよい。

【００５２】またさらに、本実施形態では、成形品ホル
ダーに移管・保持した中空成形品は、移管・保持された
状態から９０度回動した状態で移送された態様としてあ
るが、産業用多関節ロボットの把持部で受渡・把持して
いる間に任意の角度（例えば９０度）自転させて、例え
ば印刷面を外側にして移送するようにしてあってもよ
い。

【００５３】さらにまた、中空成形品を移送する方向
は、好ましくは型締装置（成形金型）の型締方向（中空
成形機の前面方向）の機内空間域あるいは機内空間域に
連なる作業領域であるが、中空成形機や付帯する機器類
の配置によっては、型締装置の型締方向に対して直角方
向の機内空間域あるいは機内空間域に連なる作業領域で
あってもよい。

【００５４】図５および図６は本発明のさらに別の実施
形態であって、中空成形機は、前記図１と構成要素は同
じであるが、中空成形品Ｓが図５において成型金型３０
の左側に出るように構成要素が反対に配置されており、
押出機１に設けてある筒状のパリソンＰを吐出するダイ
ス２と、パリソンＰを中空成形品Ｓに成形するキャビテ
ィを有する成形金型３０と、プラテン１００に付設して
ある中空成形品用の成形品ホルダー４０と、プラテン１
００および成形金型３０を型閉・型開する電動機５０１
を備えた型締装置５０と、パリソンＰを所定の長さに切
断するパリソン切断装置（図示せず）と、成形金型３０
を移動させる金型移動用電動機３０１と、パリソンＰ内
にエアを吹込むためのエア吹込ノズル６０を備えてある
ノズル打込装置６と、成形金型３０や成形品ホルダー４
０等が動作や移動する機内空間域Ａとこれに連なる運転
操作や監視等を行う作業領域とを仕切るための安全柵や
安全扉等の金属製の安全枠８，８０とにより構成されて
いる。

【００５５】取出装置は、この中空成形機に対して、移
送手段として、中空成形品用の成形品ホルダー４０が中
空成形品Ｓを移管・保持する個所から型締方向にある安
全枠８０の端縁近傍まで、直線的な軌道７１１，７２１
を通って移行する自在開閉式の把持部７１２，７２２が
備えてある第一・第二の産業用の単軸ロボット７１，７
２が設けられ、安全枠８０の端縁近傍から所定の位置ま
では、水平動作と垂直面内で上昇・下降動作、斜め上昇
・下降動作等を行って予め教示してある軌道を通って移
行する自在開閉式の把持部９１を有している産業用の多
関節ロボット９を設けた態様をしている。

【００５６】型締装置５０およびこれにプラテン１００
を介して取付てある成形金型３０は、成形金型３０内に
パリソンＰを導入するためにダイス２の直下の位置に配
され（図５）、パリソンＰを導入すると、そのパリソン
Ｐ内にエアを吹込むためにエア吹込ノズル６０の直下の
方向（スライド方向）に往き移動し、この際、プラテン
１００に付設してある成形品ホルダー４０は、第一の単
軸ロボット７１が有している自在開閉式の把持部７１２
に中空成形品Ｓを受渡・把持する位置になる（図６）。

【００５７】パリソンＰ内へエアの吹込が終わると、成
形金型３０は、再び内部にパリソンＰを導入するために
ダイス２の直下の方向に戻り移動し、この際、プラテン
１００に付設してある成形品ホルダー４０は、エア吹込
ノズル６０に吊下されている中空成形品Ｓを移管・保持
する個所になる。これらの往復移動は、金型移動用電動
機３０１によって行われる。

【００５８】単軸ロボット７１，７２の内、第一の単軸
ロボット７１は、自在開閉式の把持部７１２が成形品ホ
ルダー４０で移管・保持されている中空成形品Ｓを受渡
・把持できる位置になるように配されており、中空成形
品Ｓを受渡・把持した自在開閉式の把持部７１２は、直
線的な軌道７１１を通って中空成形品Ｓを型締方向にあ
る安全枠８０の近傍個所まで移送する態様をし、第二の
単軸ロボット７２は、自在開閉式の把持部７２２が第一
の単軸ロボット７１の把持部７１２で受渡・把持してい
る中空成形品Ｓを受渡・把持できる位置になるように配
されており、中空成形品Ｓを受渡・把持した自在開閉式
の把持部７２２は、直線的な軌道７２１を通って中空成
形品Ｓを型締方向にある安全枠８０の端縁近傍まで移送
する態様をしている。

【００５９】これら単軸ロボット７１，７２および多関
節ロボット９の自在開閉式の把持部７１２，７２２およ
び９１は中空成型品Ｓの受渡・把持が好適に出来るよう
に、その把持部を構成する調整可能な間隔を有する二股
状の掴み部は１８０度開くようになっている。

【００６０】これにより、中空成形品を成型品ホルダー
４０が移管・保持する個所から第一の単軸ロボット７１
および第一の単軸ロボット７２さらには多関節ロボット
９を経由して所定の位置まで移送するのに、ホルダー４
０が移管・保持する中空成型品を、これに近接した１８
０度開いた状態の単軸ロボット７１の把持部７１２が成
型品ホルダー４０より受渡・把持し後に、１８０度開い
た状態の単軸ロボット７２の把持部７２２の位置に移行
して中空成型品を、単軸ロボット７２の把持部７２２が
受渡・把持しさらに後、１８０度開いた状態の多関節ロ
ボット９の把持部９１の位置に移行して中空成型品Ｓ
を、多関節ロボット９の把持部９１が受渡・把持して所
定の位置まで移送する際、二股状の掴み部が衝突等を生
ずることなく中空成型品Ｓを受渡・把持して移送するこ
とができる。

【００６１】また、移送が終了した多関節ロボット９、
第二の単軸ロボット７２および第一の単軸ロボット７１
の把持部９１，７２２，７１２が、移送した個所から元
の個所に戻る際にも、各々の把持部９１，７２２，７１
２は、１８０度開いた状態で移行して元の位置に移行す
るので、二股状の掴み部が衝突等を生ずることなく次に
成形される中空成型品Ｓを受渡・把持するのに備えるこ
とができる。二股状掴み部は、把持部基体に対して二つ
の掴み部基体を各々外方に９０度回動可能に装着し、そ
の掴み部基体の軸方向の中心部に長溝開口を有する長孔
を穿設し、その長孔にネジ桿を遊設し、掴み部基体に設
けてある掴み体を長溝開口に嵌合すると共に、ネジ桿に
係止した構成をしている。

【００６２】そして、長孔に遊設してあるネジ桿は、回
転冶具の手動操作あるいはネジ桿端に備えた小型電動機
の制御操作で回転され、ネジ桿に係止した掴み体同士が
長溝開口に沿って接近・離遠するようになっているの
で、それらの操作によって中空成形品の直径に合わせて
掴み体の間隔を例えば１０〜１００ｍｍの間で任意に調
整することができる。

【００６３】また、多関節ロボット９は、自在開閉式の
把持部９１が第二の単軸ロボット７２の自在開閉式の把
持部７２２で受渡・把持している中空成形品Ｓを受渡・
把持できる位置になるように配されており、中空成形品
Ｓを受渡・把持した自在開閉式の把持部９１は、水平動
作と垂直面内で上昇・下降動作、斜め上昇・下降動作を
行って予め教示してある軌道を通って中空成形品Ｓを所
定の位置に移送し、そこで把持部９１を開放して中空成
形品Ｓを取り出す態様をしている。

【００６４】以下、この中空成形品の取出装置の動作に
ついて説明する。

【００６５】先ず、前記の中空成形機を用いて、前記と
同様、押出機１に設けたダイス２からパリソンＰを吐出
させ、このパリソンＰを電動機５０１で駆動する型締装
置５０により型開状態になっている成形金型３０のキャ
ビティ内に挿入し、成形金型３０とプラテン１００に付
設した中空成形品用の成形品ホルダー４０とを型閉・閉
鎖し、パリソンＰをパリソンカッター（図示せず）で切
断して成形金型３内に挟持する。

【００６６】続いて、成形金型３０を、パリソンＰを挟
持した状態で金型移動用電動機３０１によってノズル打
込装置６のエア吹込ノズル６０の直下に移動し、後に、
パリソンＰ内にエア吹込ノズル６０が打込まれ、そのノ
ズル６０からエアが吹込まれてブロー成形が行われ、パ
リソンＰは中空成形品Ｓに成形される。

【００６７】成形された中空成形品Ｓは、成形金型３０
および成形品ホルダー４０の型開・開放により、エア吹
込ノズル６０に係止した状態となる。

【００６８】次いで、空の状態の成形金型３０および成
形品ホルダー４０を、金型移動用電動機３０１によって
ダイス２の直下およびエア吹込ノズル６０の直下に移動
して、次に押出されたパリソンＰを成形金型３０内に挿
入すると共に、先に成形されてエア吹込ノズル６０に係
止している中空成形品Ｓをエア吹込ノズル６０の上昇で
エア吹込ノズル６０より離脱させて成形品ホルダー４０
で移管・保持して、多関節ロボット９の把持部９１が受
渡・把持する位置とする。

【００６９】続けて、金型移動用電動機３０１によって
往き移動して、パリソンＰを挟持した成形金型３を、エ
アー吹込ノズル６０の直下とし、また先に成形された中
空成形品Ｓを移管・保持した状態の成形品ホルダー４０
を、多関節ロボット９の把持部９１が受渡・把持する位
置とする。

【００７０】この成形品ホルダー４０が移管・保持する
中空成形品Ｓを、成形品ホルダー４０より第一の単軸ロ
ボット７１の把持部７１２に受渡・把持した後、成形品
ホルダー４０が中空成形品Ｓを保管・保持する個所から
第一の単軸ロボット７１の直線的な軌道７１１を通って
機内空間域Ａを横切って型締方向に在る安全枠８０の近
傍個所まで移送する。

【００７１】続いて、移送され、第一の単軸ロボット７
１の把持部７１２に受渡・把持する中空成形品Ｓを、安
全枠８０の近傍個所で、第一の単軸ロボット７１の把持
部７１２より第二の単軸ロボット７２の把持部７２２に
受渡・把持した後、把持部７２２が中空成形品Ｓを受渡
・把持する個所から第二の単軸ロボット７２の直線的な
軌道７２１を通って機内空間域Ａを横切って型締方向に
在る安全枠８０の端縁近傍まで移送する。

【００７２】次いで、移送され、第二の単軸ロボット７
２の把持部７２２に受渡・把持する中空成形品Ｓを、安
全枠８０の端縁近傍で、第二の単軸ロボット７２の把持
部７２２より多関節ロボット９の把持部９１に受渡・把
持した後、把持部９１が中空成形品Ｓを受渡・把持する
個所から多関節ロボット９の垂直面内で水平動作と上昇
・下降動作、斜め上昇・下降動作等を行って予め教示し
てある軌道を通って機内空間域Ａを横切って所定の位置
まで移送し、中空成形品Ｓを自在開閉式の把持部９１か
ら取外し、必要に応じてシュータやベルトコンベア等の
搬送装置（図示せず）で機内空間域Ａに連なる作業領域
の移載して終了する。

【００７３】中空成形品Ｓを移送した後、第一・第二の
単軸ロボット７１，７２の把持部７１２，７２２は、中
空成形品Ｓを移送してきた時とは軌道７１１，７２１を
逆に通って、また多関節ロボット９の把持部９１は、中
空成形品Ｓを移送してきた時とは軌道を逆に通って（あ
るいは移送してきた軌道とは別の軌道を通って）元の位
置に戻り、次に成形される中空成形品Ｓの受渡・把持に
備えるようになっている。

【００７４】なお、本実施形態は、ダイヘッドに対して
プラテン（および成形金型）を一組備えたシングルステ
ーション方式の中空成形機において中空成形品を型締装
置（および成形金型）側に取り出し難い場合等に、中空
成形品を型締装置（および成形金型）の一方側（図の左
側）に取り出す態様としてあるが、この反対の態様とし
て中空成形品を型締装置（および成形金型）の他方側
（図の右側）に取り出すようにしてあってもよい。

【００７５】また、シングルステーション方式の中空成
形機において中空成形品を型締装置（および成形金型）
の一方側（図の左側）より取り出して、この中空成形品
を産業用の単軸ロボットおよび多関節ロボットで移送す
る態様としてあるが、型締装置（および成形金型）の反
対側（図の右側）よりも取り出し、この中空成形品を配
置してある産業用多関節ロボットで移送するようにして
あってもよい。

【００７６】さらに、シングルステーション方式の中空
成形機において型締装置（および成形金型）の反対側
（図の右側）の空間部に、観察機器等を配置して、中空
成形機が稼働している際の各種の装置類や機器類の動き
を観察できるようにしてあってもよい。

【００７７】あるいは、この空間部に、一組の型締装置
（および成形金型）やノズル打込装置等を追加・組込ん
だ態様として、シングルステーション方式の中空成形機
をダイヘッドに対してプラテン（および成形金型）を二
組備えたダブルステーション方式の中空成形機に変更
し、ブロー成形した中空成形品を配置してある産業用多
関節ロボットで移送して、生産の増加を図るようにして
もよい。この場合は、基台、機器、配管・配線等ダブル
ステーション方式の中空成形機に必要な機能を予め付与
・装備して置く必要がある。

【００７８】またさらに、本実施形態では、成形品ホル
ダーに移管・保持した中空成形品は、移管・保持された
状態から９０度回動した状態で移送された態様としてあ
るが、産業用多関節ロボットの把持部で受渡・把持して
いる間に任意の角度（例えば９０度）自転させて、例え
ば印刷面を外側にして移送するようにしてあってもよ
い。

【００７９】さらにまた、中空成形品を移送する方向
は、好ましくは型締装置（成形金型）の型締方向（中空
成形機の前面方向）の機内空間域あるいは機内空間域に
連なる作業領域であるが、中空成形機や付帯する機器類
の配置によっては、型締装置の型締方向に対して直角方
向の機内空間域あるいは機内空間域に連なる作業領域で
あってもよい。

【００８０】図７および図８は本発明のさらに別の実施
形態であって、中空成形機は、単数のダイヘッドに対し
て成形金型があるプラテンを二組備えたダブルステーシ
ョン方式を用いている。

【００８１】この中空成形機は、押出機１に設けてある
筒状のパリソンＰを吐出するダイス２と、パリソンＰを
中空成形品Ｓ１，Ｓ２に成形するキャビティを有する成
形金型３１，３２と、プラテン１０１、１０２に付設し
てある中空成形品用の成形品ホルダー４１，４２と、プ
ラテン１０１、１０２および成形金型３１，３２を型締
・型開する電動機５１１，５２１を備えた型締装置５
１，５２と、パリソンＰを所定の長さに切断するパリソ
ン切断装置（図示せず）と、成形金型３１，３２を移動
させる金型移動用電動機３１１，３２１と、パリソンＰ
内にエアを吹込むためのエア吹込ノズル６１１，６２１
を備えてあるノズル打込装置６１，６２と、成形金型３
１，３２や成形品ホルダー４１，４２等が動作や移動す
る機内空間域Ａとこれに連なる運転操作や監視等を行う
作業領域とを仕切るための安全柵や安全扉等の金属製の
安全枠８１，８２とにより構成されている。

【００８２】取出装置は、この中空成形機に対して、移
送手段として、直線的な軌道を通って移行する自在開閉
式の把持部７１２，７２２を有している第一・第二の産
業用の単軸ロボット７１，７２と、水平動作と垂直面内
で上昇・下降動作、斜め上昇・下降動作等を行って予め
教示してある軌道を通って移行する自在開閉式の把持部
９１を有している産業用多関節ロボット９とを組合せた
態様をしている。

【００８３】型締装置５１およびこれにプラテン１０１
を介して取付てある成形金型３１は、成形金型３１内に
パリソンＰを導入するためにダイス２の直下の位置に配
され（図７）、パリソンＰを導入すると、そのパリソン
Ｐ内にエアを吹込むためにエア吹込ノズル６１１の直下
の方向（スライド方向）に往き移動し、この際、プラテ
ン１０１に付設してある成形品ホルダー４１は、多関節
ロボット９が有している自在開閉式の把持部９１に中空
成形品Ｓ１を受渡・把持する位置になる（図８）。

【００８４】パリソンＰ内へエアの吹込が終わると、成
形金型３１は、再び内部にパリソンＰを導入するために
ダイス２の直下の方向に戻り移動し、この際、プラテン
１０１に付設してある成形品ホルダー４１は、エア吹込
ノズル６１１に吊下されている中空成形品Ｓ１を移管・
保持する個所になる。これらの往復移動は、金型移動用
電動機３１１によって行われる。

【００８５】また、他方の成形金型３２は、一方の成形
金型３１がダイス２の直下に位置している際は、ノズル
打込装置６２に備えてあるエア吹込ノズル６２１の直下
に位置し、プラテン１０２に付設してある成形品ホルダ
ー４２は、第一の単軸ロボット７１が有している自在開
閉式の把持部７１２に中空成形品Ｓ２を受渡・把持する
位置になる。

【００８６】そして、一方の成形金型３１がエア吹込ノ
ズル６１１の直下に位置している際は、他方の成形金型
３２は、ダイス２の直下に位置し、パリソンＰを導入す
るとエア吹込ノズル６２１の直下の方向（スライド方
向）に往き移動し、成形品ホルダー４２は、エア吹込ノ
ズル６２１に吊下されている中空成形品Ｓ２を移管・保
持する位置となる。これらの往復移動は、金型移動用電
動機３２１によって行われる。

【００８７】単軸ロボット７１，７２の内、第一の単軸
ロボット７１は、自在開閉式の把持部７１２が成形品ホ
ルダー４２で移管・保持されている中空成形品Ｓ２を受
渡・把持できる位置になるように配されており、中空成
形品Ｓ２を受渡・把持した自在開閉式の把持部７１２
は、直線的な軌道７１１を通って中空成形品Ｓ２を型締
方向にある安全枠８２の近傍個所まで移送する態様を
し、第二の単軸ロボット７２は、自在開閉式の把持部７
２２が第一の単軸ロボット７１の把持部７１２で受渡・
把持している中空成形品Ｓ２を受渡・把持できる位置に
なるように配されており、中空成形品Ｓ２を受渡・把持
した自在開閉式の把持部７２２は、直線的な軌道７２１
を通って中空成形品Ｓ２を型締方向にある安全枠８２の
端縁近傍まで移送する態様をしている。

【００８８】これら単軸ロボット７１，７２および多関
節ロボット９の自在開閉式の把持部７１２，７２２およ
び９１は、図５及び図６に示すように、前記の自在開閉
式の把持部７１２，７２２および９１と同様に中空成型
品Ｓの受渡・把持が好適に出来るように、その把持部を
構成する調整可能な間隔を有する二股状の掴み部は１８
０度開くようになっている。

【００８９】また、多関節ロボット９は、自在開閉式の
把持部９１が第二の単軸ロボット７２の自在開閉式の把
持部７２２で受渡・把持している中空成形品Ｓ２と成形
品ホルダー４で移管・保持している中空成形品Ｓ１とを
別々に受渡・把持できる位置になるように配されてお
り、中空成形品Ｓ２およびＳ１を別々に受渡・把持した
自在開閉式の把持部９１は、水平動作と垂直面内で上昇
・下降動作、斜め上昇・下降動作を行って予め教示して
ある軌道を通って中空成形品Ｓ２およびＳ１を別々に所
定の位置に移送し、そこで把持部９１を開放して中空成
形品Ｓ２およびＳ１を別々に取り出す態様をしている。

【００９０】以下、この中空成形品の取出装置の動作に
ついて説明する。

【００９１】先ず、前記構成をした中空成形機を用い、
その基台Ｇ上に載置してある押出機１に設けたダイス２
からパリソンＰを吐出させ、このパリソンＰを電動機５
１１で駆動する型締装置５１により開放状態となってい
る成形金型３１のキャビティ内に挿入し、成形金型３１
とプラテン１０１に付設した中空成形品用の成形品ホル
ダー４１とを型閉・閉鎖し、パリソンＰをパリソンカッ
ター（図示せず）で切断して成形金型３１内に挟持す
る。

【００９２】続いて、成形金型３１は、パリソンＰを挟
持した状態で金型移動用電動機３１１によってノズル打
込装置６１のエア吹込ノズル６１１の直下に移動し、後
に、パリソンＰ内にエア吹込ノズル６１１が打込まれ、
そのノズル６１１からエアが吹込まれてブロー成形が行
われ、パリソンＰは中空成形品Ｓ１に成形される。

【００９３】成形された中空成形品Ｓ１は、成形金型３
１および成形品ホルダー４１の型開・開放により、エア
吹込ノズル６１１に係止した状態となる。

【００９４】次いで、空の状態の成形金型３１および成
形品ホルダー４１は、金型移動用電動機３１１によって
ダイス２の直下およびエア吹込ノズル６１１の直下に移
動して、次に押出されたパリソンＰを成形金型３１内に
挿入すると共に、先に成形されてエア吹込ノズル６１１
に係止している中空成形品Ｓ１をエア吹込ノズル６１１
の上昇でエア吹込ノズル６１１より離脱させて成形品ホ
ルダー４１で移管・保持して、多関節ロボット９の把持
部９１が受渡・把持する位置とする。

【００９５】この成形品ホルダー４１が移管・保持する
中空成形品Ｓ１を、成形品ホルダー４１より自在開閉式
の把持部９１が受渡・把持した後、成形品ホルダー４１
が中空成形品Ｓ１移管・保持する個所から多関節ロボッ
ト９の水平動作と垂直面内で上昇・下降動作、斜め上昇
・下降動作を行って予め教示してある軌道を通って機内
空間域Ａを横切って安全枠８２の外方にある所定の位置
まで移送し、中空成形品Ｓ１を把持部９１から取外し、
必要に応じてシュータやベルトコンベア等の搬送装置
（図示せず）で機内空間域Ａに連なる作業領域へ移載し
て、中空成形品Ｓ１の移送を終了する。

【００９６】一方の成形金型３１がエア吹込ノズル６１
１の直下に移動すると、エア吹込ノズル６２１の真下に
位置していた他方の成形金型３２がダイス２の真下に移
動し、ダイス２から吐出されるパリソンＰを型開状態と
なっている成形金型３２のキャビティ内に挿入し、成形
金型３２と成形金型３２に付設した中空成形品用の成形
品ホルダー４２とを型閉・閉鎖し、パリソンＰをパリソ
ンカッター（図示せず）で切断して成形金型３２内に挟
持する。

【００９７】続いて、成形金型３２を、パリソン２を挟
持した状態で金型移動用電動機３２１によってノズル打
込装置６２のエア吹込ノズル６２１の直下に移動し、後
に、パリソンＰ内にエア吹込ノズル６２１が打込まれ、
そのノズル６２１からエアが吹込まれてブロー成形が行
われ、パリソンＰは中空成形品Ｓ２に成形される。

【００９８】成形された中空成形品Ｓ２は、成形金型３
２および成形品ホルダー４２の型開・開放により、エア
吹込ノズル６２１に係止した状態となる。

【００９９】次いで、空の状態の成形金型３２および成
形品ホルダー４２は、金型移動用電動機３２１によって
ダイス２の直下およびエア吹込ノズル６２１の直下に移
動して、次に押出されたパリソンＰを成形金型３２内に
挿入すると共に、先に成形されてエア吹込ノズル６２１
に係止している中空成形品Ｓ２をエア吹込ノズル６２１
の上昇でエア吹込ノズル６２１より離脱させて成形品ホ
ルダー４２で移管・保持して、第一の単軸ロボット７１
の把持部７１２が受渡・把持する位置とする。

【０１００】この成形品ホルダー４２に移管・保持する
中空成形品Ｓ２を、成形品ホルダー４２より第一の単軸
ロボット７１の把持部７１２に受渡・把持した後、成形
品ホルダー４２が中空成形品Ｓ２を保管・保持する個所
から、第一の単軸ロボット７１の直線的な軌道７１１を
通って機内空間域Ａを横切って型締方向に在る安全枠８
２の近傍個所まで移送する。

【０１０１】続いて、移送され、第一の単軸ロボット７
１の把持部７１２が受渡・把持する中空成形品Ｓ２を、
安全枠８２の近傍個所で、第一の単軸ロボット７１の把
持部７１２より第二の単軸ロボット７２の把持部７２２
に受渡・把持した後、把持部７２２が中空成形品Ｓ２を
受渡・把持する個所から第二の単軸ロボット７２の直線
的な軌道７２１を通って機内空間域Ａを横切って型締方
向に在る安全枠８２の端縁近傍まで移送する。

【０１０２】次いで、移送され、第二の単軸ロボット７
２の把持部７２２が受渡・把持する中空成形品Ｓ２を、
安全枠８２の端縁近傍で、第二の単軸ロボット７２の把
持部７２２より多関節ロボット９の把持部９１に受渡・
把持した後、把持部９１が中空成形品Ｓ２を受渡・把持
する個所から多関節ロボット９の垂直面内で水平動作と
上昇・下降動作、斜め上昇・下降動作等を行って予め教
示してある軌道を通って機内空間域Ａを横切って所定の
位置まで移送し、中空成形品Ｓ２を自在開閉式の把持部
９１から取外し、必要に応じてシュータやベルトコンベ
ア等の搬送装置（図示せず）で機内空間域Ａに連なる作
業領域へ移載して、中空成形品Ｓ２の移送を終了する。

【０１０３】中空成形品Ｓ１，Ｓ２を移送した後、多関
節ロボット９の把持部９１は、中空成形品Ｓ１を移送し
てきた時とは異なった軌道を通って、また第一・第二の
単軸ロボット７１，７２の把持部７１２，７２２は、中
空成形品Ｓ２を移送してきた時とは軌道７１１，７２１
を逆に通って元の位置に戻り、次に成形される中空成形
品Ｓ１，Ｓ２の受渡・把持に備えるようになっている。

【０１０４】なお、本実施形態は、ダイヘッドに対して
プラテン（および成形金型）を二組備えたダブルステー
ション方式の中空成形機を用いて、一方の成形金型から
成形された中空成形品を産業用多関節ロボットを使用し
て、また他方の成形金型から成形された中空成形品を産
業用単軸ロボットと産業用多関節ロボツトとを使用し
て、所定の個所に移送させてあるが、ダイヘッドに対し
てプラテン（および成形金型）を一組備えたシングルス
テーション方式の中空成形機を用いて、同じ成形金型か
ら、先に成形された中空成形品を産業用多関節ロボツト
を使用して所定の位置に移送し、その成形金型から、次
に成形された中空成形品を産業用単軸ロボットと産業用
多関節ロボツトとの組合せを使用して所定の位置に移送
させるようにしてあってもよい。

【０１０５】また、本実施形態では、成形品ホルダーに
移管・保持した中空成形品は、移管・保持された状態か
ら９０度回動した状態で移送された態様としてあるが、
産業用多関節ロボットの把持部で受渡・把持している間
に任意の角度（例えば９０度）自転させて、例えば印刷
面を外側にして移送するようにしてあってもよい。

【０１０６】さらに、中空成形品を移送する方向は、好
ましくは型締装置（成形金型）の型締方向（中空成形機
の前面方向）の機内空間域あるいは機内空間域に連なる
作業領域であるが、中空成形機や付帯する機器類の配置
によっては、型締装置の型締方向に対して直角方向の機
内空間域あるいは機内空間域に連なる作業領域であって
もよい。

【０１０７】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、中空成形機の中空成形品の取出方法において、
移送手段が直線的または／および曲線的な軌道を通って
移行する把持部を有している産業用ロボットであって、
成形品ホルダーが移管・保持する中空成形品を、成形品
ホルダーより産業用ロボットの把持部に受渡・把持さ
せ、予め定めてある軌道を通って中空成形機の機内空間
域あるいは隣接の作業領域にある所定の位置に移送する
ことにより、中空成形品を予め定めた軌道を通って所定
の位置に効率的に取り出すことができると共に、中空成
形機にある限られた機内空間域および隣接する作業領域
を有効に利用することができる。

【０１０８】請求項２の発明によれば、中空成形機の中
空成形品の取出方法において、移送手段が直線的な軌道
を通って移行する把持部を有している産業用単軸ロボッ
トであって、成形品ホルダーが移管・保持する中空成形
品を、成形品ホルダーより産業用単軸ロボットの把持部
に受渡・把持させ、直線的な軌道を通って中空成形機の
機内空間域あるいは隣接の作業領域にある所定の位置に
移送することにより、中空成形品を比較的細い直線的な
軌道を通すので、素早く所定の位置に取り出すことがで
きると共に、機内空間域の端辺部・隅部を利用できるの
で、機内空間域を広くすることができる。

【０１０９】請求項３の発明によれば、中空成形機の中
空成形品の取出方法において、移送手段が水平動作と垂
直面内で上昇・下降動作、斜め上昇・下降動作等を行っ
て予め教示してある軌道を通って移行する把持部を有し
ている産業用多関節ロボットであって、成形品ホルダー
が移管・保持する中空成形品を、成形品ホルダーより産
業用多関節ロボットの把持部に受渡・把持させ、水平動
作と垂直面内で上昇・下降動作、斜め上昇・下降動作等
を行って予め教示してある軌道を通って中空成形機の機
内空間域あるいは隣接の作業領域にある所定の位置に移
送することにより、中空成形品を任意の軌道を通すの
で、無駄無く所定の位置に取り出すことができると共
に、機内空間域内の機器類を避けるのが容易であるの
で、機内空間域を有効に利用することができる。

【０１１０】請求項４の発明によれば、中空成形機の中
空成形品の取出方法において、移送手段が直線的な軌道
を通って移行する把持部を有している産業用単軸ロボッ
トと、水平動作と垂直面内で上昇・下降動作、斜め上昇
・下降動作等を行って予め教示してある軌道を通って移
行する把持部を有している産業用多関節ロボットとの組
合せであって、成形品ホルダーが移管・保持する中空成
形品を、成形品ホルダーより産業用単軸ロボットの把持
部に受渡・把持させ、続いて、産業用多関節ロボットの
把持部に受渡・把持させ、直線的な軌道と水平動作と垂
直面内で上昇・下降動作、斜め上昇・下降動作等を行っ
て予め教示してある軌道を通って中空成形機の機内空間
域あるいは隣接の作業領域にある所定の位置に移送する
ことにより、中空成形品を比較的細い直線的な軌道を通
すので、素早く、しかも機内空間域の端辺部・隅部を利
用でき、その上、中空成形品を任意の軌道を通すので、
無駄無く所定の位置に取り出すことができ、機内空間域
を有効に利用することができる。

【０１１１】請求項５の発明によれば、中空成形機の中
空成形品の取出方法において、移送手段が直線的な軌道
を通って移行する把持部を有している産業用単軸ロボッ
トと、水平動作と垂直面内で上昇・下降動作、斜め上昇
・下降動作等を行って予め教示してある軌道を通って移
行する把持部を有している産業用多関節ロボットとの組
合せであって、成形品ホルダーが移管・保持する中空成
形品を、成形品ホルダーより産業用単軸ロボットの把持
部に受渡・把持させ、続いて、産業用多関節ロボットの
把持部に受渡・把持させ、さらに、成形品ホルダーが移
管・保持する他の中空成形品を、産業用多関節ロボット
の把持部で受渡・把持させ、直線的な軌道と水平動作と
垂直面内で上昇・下降動作、斜め上昇・下降動作等を行
って予め教示してある軌道を通って中空成形機の機内空
間域あるいは隣接の作業領域にある所定の位置に移送す
ることにより、中空成形品の移送が一層自由度を増して
行うことができるので、効率的な取り出しができ、限ら
れた機内空間域を有効に利用することができる。

【０１１２】請求項６の発明によれば、中空成形機の中
空成形品の取出方法において、移送手段の軌道を通って
移行する把持部が２つの掴み体を有する二股状掴み部を
備え、かつその掴み体は小型電動機の制御操作で掴み体
同士の間隔が調整できる構成であって、成形品ホルダー
に移管・保持させた中空成形品を、成形品ホルダーより
前記把持部に受渡・把持させ、その中空成形品を、直線
的な軌道または／および水平動作と垂直面内で上昇・下
降動作、斜め上昇・下降動作等を行って予め教示してあ
る軌道を通って中空成形機に存する機内空間域あるいは
機内空間域に連なる作業領域の所定の位置に移送するこ
とにより、中空成形品の形状寸法、特に把持部が中空成
形品を移送する際に受渡・把持する中空成形品の胴部の
直径が変化した場合、把持部を構成する掴み体同士の間
隔を所望の範囲で任意に、かつ容易に調整することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるシングルステーション方式の中空
成形機の要部構成を示す正面図である。

【図２】本発明による単軸ロボットを用いた中空成形機
の全体構成を示す平面図である。

【図３】本発明による別のシングルステーション方式の
中空成形機の要部構成を示す正面図である。

【図４】本発明による多関節ロボットを用いた中空成形
機の全体構成を示す平面図である。

【図５】本発明による別のシングルステーション方式の
中空成形機の要部構成を示す正面図である。

【図６】本発明による単軸ロボットと多関節ロボットを
用いた中空成形機の全体構成を示す平面図である。。

【図７】本発明によるダブルステーション方式の中空成
形機の要部構成を示す正面図である。

【図８】本発明による別の単軸ロボットと多関節ロボッ
トを用いた中空成形機の全体構成を示す平面図である。

【符号の説明】

Ｐ…パリソン Ｓ，Ｓ１，Ｓ２…中空成形品 Ａ…機内空間域 １…押出機 ２…ダイス ３，３０，３１，３２…成形金型 ３００，３０１，３１１，３２１…金型移動用電動機 ４，４０，４１，４２…成形品ホルダー ５，５０，５１，５２…型締装置 ５００，５０１，５１１，５２１…型締装置用電動機 ６，６１，６２…ノズル打込装置 ６０，６１１，６２１…エアー吹込ノズル ７，７１，７２…単軸ロボット ７０１，７１１，７２１…単軸ロボットの軌道 ７０２，７１２，７２２…単軸ロボットの把持部 ８，８０，８１，８２…安全枠 ９…多関節ロボット ９１…多関節ロボットの把持部 １０，１００，１０１，１０２…プラテン

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 中空成形機の押出機のダイスから吐出さ
   れたパリソンを成形金型内に導入して、そのパリソン内
   にエア吹込ノズルを介してエアを吹込んで中空成形品に
   ブロー成形し、エア吹込ノズルに吊り下げられている中
   空成形品を、移送手段で所定の個所に移送する中空成形
   品の取出方法において、 前記エア吹込ノズルに吊り下げられている中空成形品
   を、成形金型の近傍に位置する成形品ホルダーに移管・
   保持させる工程と、 前記移送手段が、直線的または／および曲線的な軌道を
   通って移行する把持部を有している産業用ロボットであ
   って、 前記成形品ホルダーに移管・保持させた中空成形品を、
   成形品ホルダーより前記産業用ロボットの把持部に受渡
   ・把持させる工程と、 その中空成形品を、予め定めてある軌道を通って中空成
   形機に存する機内空間域あるいは機内空間域に連なる作
   業領域の所定の位置に移送する工程とを備えたことを特
   徴とする中空成形法における中空成形品の取出方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の中空成形品の取出方法
   において、 前記移送手段が、直線的な軌道を通って移行する把持部
   を有している産業用単軸ロボットであって、 前記成形品ホルダーに移管・保持させた中空成形品を、
   成形品ホルダーより前記産業用単軸ロボットの把持部に
   受渡・把持させる工程と、 その中空成形品を、直線的な軌道を通って中空成形機に
   存する機内空間域あるいは機内空間域に連なる作業領域
   の所定の位置に移送する工程とを備えたことを特徴とす
   る中空成形法における中空成形品の取出方法。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の中空成形品の取出方法
   において、 前記移送手段が、水平動作と垂直面内で上昇・下降動
   作、斜め上昇・下降動作等を行って予め教示してある軌
   道を通って移行する把持部を有している産業用多関節ロ
   ボットであって、 前記成形品ホルダーに移管・保持させた中空成形品を、
   成形品ホルダーより前記産業用多関節ロボットの把持部
   に受渡・把持させる工程と、 その中空成形品を、水平動作と垂直面内で上昇・下降動
   作、斜め上昇・下降動作等を行って予め教示してある軌
   道を通って中空成形機に存する機内空間域あるいは機内
   空間域に連なる作業領域の所定の位置に移送する工程と
   を備えたことを特徴とする中空成形法における中空成形
   品の取出方法。
4. 【請求項４】 請求項１に記載の中空成形品の取出方法
   において、 前記移送手段が、直線的な軌道を通って移行する把持部
   を有している産業用単軸ロボットと水平動作と垂直面内
   で上昇・下降動作、斜め上昇・下降動作等を行って予め
   教示してある軌道を通って移行する把持部を有している
   産業用多関節ロボットとの組合せであって、 成形品ホルダーに移管・保持させた中空成形品を、成形
   品ホルダーより前記産業用単軸ロボットの把持部に受渡
   ・把持させる工程と、 産業用単軸ロボットの把持部に受渡・把持させた中空成
   形品を、把持部より前記産業用多関節ロボットの把持部
   に受渡・把持させる工程と、 その中空成形品を、水平動作と垂直面内で上昇・下降動
   作、斜め上昇・下降動作等を行って予め教示してある軌
   道を通って中空成形機に存する機内空間域あるいは機内
   空間域に連なる作業領域の所定の位置に移送する工程と
   を備えたことを特徴とする中空成形法における中空成形
   品の取出方法。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の中空成形品の取出方法
   において、 前記移送手段が、前記産業用単軸ロボットと共同して中
   空成形品を移送すると共に、単独でも中空成形品を移送
   する前記産業用多関節ロボットであって、 前記成形品ホルダーに移管・保持させた中空成形品を、
   成形品ホルダーより前記産業用多関節ロボットの把持部
   に受渡・把持させる工程と、 その中空成形品を、水平動作と垂直面内で上昇・下降動
   作、斜め上昇・下降動作を行って予め教示してある軌道
   を通って中空成形機に存する機内空間域あるいは機内空
   間域に連なる作業領域の所定の位置に移送する工程とを
   さらに備えたことを特徴とする中空成形法における中空
   成形品の取出方法。
6. 【請求項６】 請求項１，２，３，４または５に記載の
   中空成形品の取出方法において、 軌道を通って移行する把持部が、２つの掴み体を有する
   二股状掴み部を備え、かつその掴み体は小型電動機の制
   御操作で掴み体同士の間隔が調整できる構成であって、 成形品ホルダーに移管・保持させた中空成形品を、成形
   品ホルダーより前記把持部に受渡・把持させる工程と、 その中空成形品を、直線的な軌道または／および水平動
   作と垂直面内で上昇・下降動作、斜め上昇・下降動作等
   を行って予め教示してある軌道を通って中空成形機に存
   する機内空間域あるいは機内空間域に連なる作業領域の
   所定の位置に移送する工程とを備えたことを特徴とする
   中空成形法における中空成形品の取出方法。