JPS59115131A - 部品・治具供給装置 - Google Patents
部品・治具供給装置Info
- Publication number
- JPS59115131A JPS59115131A JP22431382A JP22431382A JPS59115131A JP S59115131 A JPS59115131 A JP S59115131A JP 22431382 A JP22431382 A JP 22431382A JP 22431382 A JP22431382 A JP 22431382A JP S59115131 A JPS59115131 A JP S59115131A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- robot
- jigs
- hand
- assembly
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/046—Handling workpieces or tools
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は多作業の組立ができる汎用自動組立装置（以下
ロボットと称す）に必要な治具・部品ならびにこれらの
治具・部品を把持するために必要なハンドを供給する装
置に関するものである。
ロボットと称す）に必要な治具・部品ならびにこれらの
治具・部品を把持するために必要なハンドを供給する装
置に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来のロボットへの部品及び治具の供給方法を第１図に
示す。組立コンベア１により搬送され、組立する部品を
支持し、位置決めする保持具２を１個有する搬送パレッ
ト３の到着信号を受けると、□ロボット４は割りつけら
れた数種類の組立作業を開始する。
示す。組立コンベア１により搬送され、組立する部品を
支持し、位置決めする保持具２を１個有する搬送パレッ
ト３の到着信号を受けると、□ロボット４は割りつけら
れた数種類の組立作業を開始する。
ロボット４は汎用自動組立機能を持っており、複数種類
の動作をすることができるが、部品の形状寸法が違うた
め複数種類の部品・治具を把持するためのハンドを共用
することは非常に困難であるため、ロボット４は複数種
類の７・ンドを自動着脱できる腕を備えている。
の動作をすることができるが、部品の形状寸法が違うた
め複数種類の部品・治具を把持するためのハンドを共用
することは非常に困難であるため、ロボット４は複数種
類の７・ンドを自動着脱できる腕を備えている。
搬送パレット３の到着信号を受け、ロボット４はハンド
を位置決めし、支持する保持具台６から部品毎に専用に
設けられた部品供給コンベア６上の部品７を組付けるの
に必要なノ・ンド８をロボット４が自動チャックする。
を位置決めし、支持する保持具台６から部品毎に専用に
設けられた部品供給コンベア６上の部品７を組付けるの
に必要なノ・ンド８をロボット４が自動チャックする。
ノ・ンド８を自動チャックしたロボット４は部品７を把
持し、保持具２に組−付けると、ハンド８を元の保持具
合６に戻す。
持し、保持具２に組−付けると、ハンド８を元の保持具
合６に戻す。
次に部品９を組付けるため必要なノ・ンド１０を自動チ
ャックし、専用組立治具１１を使い、組立ると、同様に
ノ・ンド１０を元の保持具合６に戻す。
ャックし、専用組立治具１１を使い、組立ると、同様に
ノ・ンド１０を元の保持具合６に戻す。
以上の作業を繰返し、所定の作業を全て終了すると、ロ
ボット４は信号を出し、搬送パレットは次の工程に自動
的に発進する。
ボット４は信号を出し、搬送パレットは次の工程に自動
的に発進する。
しかしながら上記の部品・治具の供給方法では、ロボッ
トが割付けられた作業を行なうために、１つの部品を把
持するため必らずハンドを毎回自動着脱して切替、交換
する必要があり、ロボットの動作中に占める有効な組付
は時間の割合は低く、むしろハンド交換時間の割合が高
く非常に能率が悪かった。また必要部品点数が多くなる
と、ロボットの動作可能領域内に部品供給することが非
常に困難で、またロボットから遠く配置されるため移動
動作時間にロスがあった。
トが割付けられた作業を行なうために、１つの部品を把
持するため必らずハンドを毎回自動着脱して切替、交換
する必要があり、ロボットの動作中に占める有効な組付
は時間の割合は低く、むしろハンド交換時間の割合が高
く非常に能率が悪かった。また必要部品点数が多くなる
と、ロボットの動作可能領域内に部品供給することが非
常に困難で、またロボットから遠く配置されるため移動
動作時間にロスがあった。
発明の目的
本発明は上記欠点を解消するもので、多部品の組立を行
なうロボットへの効率的な部品供給とロボットの動作時
間に占める有効な組立作業の比率を高め、ノ・ンド交換
を効率的にするだめの部品・治具の供給方法を提供する
ものである。
なうロボットへの効率的な部品供給とロボットの動作時
間に占める有効な組立作業の比率を高め、ノ・ンド交換
を効率的にするだめの部品・治具の供給方法を提供する
ものである。
発明の構成
組立作業に必要な部品を支持し、位置決めする複数個の
治具と、これらの部品、治具を把持するハンドと、上記
ハンドを自動着脱できる腕を備えたロボットと、上記同
一治具を複数測定ピンチで位置決めし、ロボットの手元
に１個単位で供給する回転板と、組立に必要な複数種類
の部品を各収納箱の中で位置決め、保持しながら１箱単
位で水平循環させながらロボットの手元に位置決めし、
供給する装置とからなり、複数種類の部品を把持するた
めに必要なハンドの交換時間の割合を低くし、正味の有
効な部品組立作業の割合を高くするとともに、部品、治
具ともロボットの手元まで供給することにより動作距離
を短かくし、ロボットを能率よく稼働させるものである
。
治具と、これらの部品、治具を把持するハンドと、上記
ハンドを自動着脱できる腕を備えたロボットと、上記同
一治具を複数測定ピンチで位置決めし、ロボットの手元
に１個単位で供給する回転板と、組立に必要な複数種類
の部品を各収納箱の中で位置決め、保持しながら１箱単
位で水平循環させながらロボットの手元に位置決めし、
供給する装置とからなり、複数種類の部品を把持するた
めに必要なハンドの交換時間の割合を低くし、正味の有
効な部品組立作業の割合を高くするとともに、部品、治
具ともロボットの手元まで供給することにより動作距離
を短かくし、ロボットを能率よく稼働させるものである
。
実施例の説明
以下に本発明の一実施例を第２図〜第４図にもとづいて
説明する。
説明する。
第２図において、組立コンベア１により搬送され、組立
する部品を支持、位置決めする保持具２を同一形状で複
数個有する搬送パレット３の到着信号を受けると、ロボ
ット４は割付けられた数種類の組立作業を開始する。
する部品を支持、位置決めする保持具２を同一形状で複
数個有する搬送パレット３の到着信号を受けると、ロボ
ット４は割付けられた数種類の組立作業を開始する。
部品収納箱７の位置は各収納箱をロボット４０手元に供
給する水平循環コンベア１２において位置決め、保持す
るユニットがついているポジションである。その位置決
め、保持されている部品収納箱７の中に入っている部品
を組付けるだめ必要なハンド８を、ハンドを支持し位置
決めするハンド保持具合５からロボット４自身が自動チ
ャックする。
給する水平循環コンベア１２において位置決め、保持す
るユニットがついているポジションである。その位置決
め、保持されている部品収納箱７の中に入っている部品
を組付けるだめ必要なハンド８を、ハンドを支持し位置
決めするハンド保持具合５からロボット４自身が自動チ
ャックする。
部品収納箱７の部品を組立するのに必要な治具１３は回
転板１４上に複数測定ピンチで固定されテイル。ハンド
８を自動チャックしたロボット４は部品収納箱７から部
品を把持し、回転板１４上のロボット４に一番近い治具
１３に組立する。その作業が終ると、部品収納箱７から
再度部品を把持し回転板１４に戻る。ロボット４が部品
を把持している間、回転板１４は１ピッチ回転してお久
次の治具１３がロボット４０手元に位置決めされている
。ロボット４は新しく位置決めされた治具１３に部品を
組立する。上記作業を繰返し、回転板１４に固定されて
いる全治具１３に組立が完了するまで続けられる。
転板１４上に複数測定ピンチで固定されテイル。ハンド
８を自動チャックしたロボット４は部品収納箱７から部
品を把持し、回転板１４上のロボット４に一番近い治具
１３に組立する。その作業が終ると、部品収納箱７から
再度部品を把持し回転板１４に戻る。ロボット４が部品
を把持している間、回転板１４は１ピッチ回転してお久
次の治具１３がロボット４０手元に位置決めされている
。ロボット４は新しく位置決めされた治具１３に部品を
組立する。上記作業を繰返し、回転板１４に固定されて
いる全治具１３に組立が完了するまで続けられる。
上記作業が完了すると、部品収納箱７はチェーンフィー
ダで水平循環コンベア１２のストックエリアに送られ、
また次の組立に必要な部品を位置決めしている部品収納
箱９をチェーンフィーダにより前の部品収納箱７の位置
に供給し、位置決めする。
ダで水平循環コンベア１２のストックエリアに送られ、
また次の組立に必要な部品を位置決めしている部品収納
箱９をチェーンフィーダにより前の部品収納箱７の位置
に供給し、位置決めする。
部品収納箱９が移動すると後に並んでいる各収納箱は自
動的に前づめされる。
動的に前づめされる。
部品収納箱７，９が入れ替えされている間、ロボット４
はハンド８を元のノ・ンド保持具台６に自動返却すると
ともに、部品収納箱９の部品を組立するために必要なノ
・ンド１ｏを自動チャックする。
はハンド８を元のノ・ンド保持具台６に自動返却すると
ともに、部品収納箱９の部品を組立するために必要なノ
・ンド１ｏを自動チャックする。
ロボット４は部品収納箱９の部品を把持し回転板１４上
の治具１１のうちロボット４に一番近い治具に組立を行
ない、治具１１の全部の組立が完了するまで繰返す。
の治具１１のうちロボット４に一番近い治具に組立を行
ない、治具１１の全部の組立が完了するまで繰返す。
上記方法で水平循環コンベア１２に載っている全部品収
納箱の部品の組立を治具１１もしくは治具１３を使用し
、完了すると、ロボット４は最終的に組立されたワーク
を回転板１４を１ピツチづつ回転させながら搬送パレッ
ト３上の保持具２に組立又は移載する。回転板１４上の
全ワークを保持具２に組立又は移載すると搬送パレット
３は次工程に発進され、ロボット４０作業の１サイクル
が終了する。
納箱の部品の組立を治具１１もしくは治具１３を使用し
、完了すると、ロボット４は最終的に組立されたワーク
を回転板１４を１ピツチづつ回転させながら搬送パレッ
ト３上の保持具２に組立又は移載する。回転板１４上の
全ワークを保持具２に組立又は移載すると搬送パレット
３は次工程に発進され、ロボット４０作業の１サイクル
が終了する。
なお、各部品の収納箱の人数は回転板１４上の治具の倍
数になるよう統一され、端数が出ないようになっており
、収納箱が空になればランプで人に知らせ人が収納箱の
入替えをするようになっている。
数になるよう統一され、端数が出ないようになっており
、収納箱が空になればランプで人に知らせ人が収納箱の
入替えをするようになっている。
第３図で上記回転板における治具の位置決めの方法を説
明する。
明する。
治具１３にはテーパ状の位置決めビン１６が２本設けら
れており、治具１３の形状は種々用意されているが、位
置決めビン１６は形状及び取付はピッチが統一されてい
る。回転数１４には位置決めビン１５と同一ピッチでテ
ーパ状に加工された穴１６が同心円上に２対づつあけら
れており治具をさしこむだけで位置決め、固定されるよ
うになっている。同心円上には同種の治具を並べ別の同
心円には別の治具を並べて回転させ、治具の多様性に対
応するが、運用妻複数の同心円上に同種の治具を並べる
こともできる。
れており、治具１３の形状は種々用意されているが、位
置決めビン１６は形状及び取付はピッチが統一されてい
る。回転数１４には位置決めビン１５と同一ピッチでテ
ーパ状に加工された穴１６が同心円上に２対づつあけら
れており治具をさしこむだけで位置決め、固定されるよ
うになっている。同心円上には同種の治具を並べ別の同
心円には別の治具を並べて回転させ、治具の多様性に対
応するが、運用妻複数の同心円上に同種の治具を並べる
こともできる。
第４図にハンドとロボットの腕との着脱方法を示す。
第４図はロボットの腕１７の先端に取付けられたマザー
ハンド１８とワークを直接っがむワークハンド１９を示
す。２個のハンドのドツキング動作について述べる。ロ
ボットの腕１７の先端に取付けられたマザーハンド１８
と第２図ハンド保持具合５上に位置決めされた第４図ワ
ークハンド１９の軸芯と向きが一致した状態において、
ロボットによりマザーハンド１８をワークハンド１９に
下降させる。マザーハンド１８の下部ジヨイント金具２
０のインロー穴部に、ワークハンド１９の上部ジヨイン
ト金具２１の円筒部２２が完全にはまりこんだ位置にて
下降を停止させる。次にマザーハンド１８に圧縮エアー
を供給すると、ピストン軸２３が作動し、把持用爪２４
が閉じられ、上部ジヨイント金具２１に相対して設けら
れている突起ビン２６が把持用爪２４にある結合穴２６
にはまりこむ。上記動作で２つのハンドのドツキングが
できる。
ハンド１８とワークを直接っがむワークハンド１９を示
す。２個のハンドのドツキング動作について述べる。ロ
ボットの腕１７の先端に取付けられたマザーハンド１８
と第２図ハンド保持具合５上に位置決めされた第４図ワ
ークハンド１９の軸芯と向きが一致した状態において、
ロボットによりマザーハンド１８をワークハンド１９に
下降させる。マザーハンド１８の下部ジヨイント金具２
０のインロー穴部に、ワークハンド１９の上部ジヨイン
ト金具２１の円筒部２２が完全にはまりこんだ位置にて
下降を停止させる。次にマザーハンド１８に圧縮エアー
を供給すると、ピストン軸２３が作動し、把持用爪２４
が閉じられ、上部ジヨイント金具２１に相対して設けら
れている突起ビン２６が把持用爪２４にある結合穴２６
にはまりこむ。上記動作で２つのハンドのドツキングが
できる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、同一複数個の治具を有し
、ロボットの手元に１個単位で位置決めし、供給する機
構を備えた回転板装置と、組立に必要な部品収納箱をロ
ボットの手元に１箱単位で位置決めし、供給する機構を
備えた水平循環の供給装置により、組立に必要なハンド
の交換時間の比率は大巾に減り、また多部品の供給に伴
なう把持移動時間を減少させることができ、非常に効率
的なロボットの動作ができるという顕著な効果を発揮で
きるものである。
、ロボットの手元に１個単位で位置決めし、供給する機
構を備えた回転板装置と、組立に必要な部品収納箱をロ
ボットの手元に１箱単位で位置決めし、供給する機構を
備えた水平循環の供給装置により、組立に必要なハンド
の交換時間の比率は大巾に減り、また多部品の供給に伴
なう把持移動時間を減少させることができ、非常に効率
的なロボットの動作ができるという顕著な効果を発揮で
きるものである。
第１図は従来のロボットラインの部品、治具の供給方法
を示すシステム構成図、第２図は本発明の一実施例にお
ける部品・治具供給装置のシステム構成図、第３図は治
具をロボットに供給する回転板での治具の固定方法の説
明図、第４図は保持具合上に位置決めされているワーク
用ハンドとロボットの腕の先端に固定されているマザー
ハンドとの着脱方法を示す説明図である。 １１．１３・・・・・・治具、８，１ｏ・・・・・・ハ
ンド、４・・・・・・汎用自動組立装置、１４・・・・
・・回転板、１２・・・・・・部品供給装置。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第】
図 第３図 第４図
を示すシステム構成図、第２図は本発明の一実施例にお
ける部品・治具供給装置のシステム構成図、第３図は治
具をロボットに供給する回転板での治具の固定方法の説
明図、第４図は保持具合上に位置決めされているワーク
用ハンドとロボットの腕の先端に固定されているマザー
ハンドとの着脱方法を示す説明図である。 １１．１３・・・・・・治具、８，１ｏ・・・・・・ハ
ンド、４・・・・・・汎用自動組立装置、１４・・・・
・・回転板、１２・・・・・・部品供給装置。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第】
図 第３図 第４図
Claims (1)
- 組立作業に必要な部品を支持し、位置決めする複数個の
治具と、これらの部品・治具を把持するハンドと、上記
ハンドを自動着脱できる腕を備えた汎用自動組立装置と
、上記同一治具を複数個保有し、汎用組立装置に１個単
位で位置決めし、供給する回転板と、組立に必要な複数
種類の部品を１箱単位で水平循環させながら汎用自動組
立装置の手元に位置決めし、供給する部品供給装置とか
らなる部品・治具供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22431382A JPS59115131A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | 部品・治具供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22431382A JPS59115131A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | 部品・治具供給装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59115131A true JPS59115131A (ja) | 1984-07-03 |
Family
ID=16811794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22431382A Pending JPS59115131A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | 部品・治具供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59115131A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61265232A (ja) * | 1985-05-20 | 1986-11-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | チップ実装装置 |
| JPS62277229A (ja) * | 1986-05-23 | 1987-12-02 | Sony Corp | 自動組立て装置 |
| JPS63104500A (ja) * | 1986-10-13 | 1988-05-09 | フィリップス エレクトロニクス ネムローゼ フェンノートシャップ | ピックアップおよび配置装置 |
| JPS63232941A (ja) * | 1987-03-19 | 1988-09-28 | Canon Inc | 研摩装置 |
| JPH0619546U (ja) * | 1992-08-21 | 1994-03-15 | 有限会社創成 | 定期券ホルダー |
| KR20030080287A (ko) * | 2002-04-04 | 2003-10-17 | 주식회사 로보빌 | 산업용 로봇의 운용방법 |
| KR20150116216A (ko) * | 2014-04-07 | 2015-10-15 | (주)테크윙 | 전자부품 케이싱 장비 및 라벨링 장비 |
| JP2018026071A (ja) * | 2016-08-12 | 2018-02-15 | 富士通株式会社 | 工程計画支援装置、工程計画支援方法および工程計画支援プログラム |
-
1982
- 1982-12-20 JP JP22431382A patent/JPS59115131A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61265232A (ja) * | 1985-05-20 | 1986-11-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | チップ実装装置 |
| JPH0516974B2 (ja) * | 1985-05-20 | 1993-03-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | |
| JPS62277229A (ja) * | 1986-05-23 | 1987-12-02 | Sony Corp | 自動組立て装置 |
| JPS63104500A (ja) * | 1986-10-13 | 1988-05-09 | フィリップス エレクトロニクス ネムローゼ フェンノートシャップ | ピックアップおよび配置装置 |
| JPS63232941A (ja) * | 1987-03-19 | 1988-09-28 | Canon Inc | 研摩装置 |
| JPH05172B2 (ja) * | 1987-03-19 | 1993-01-05 | Canon Kk | |
| JPH0619546U (ja) * | 1992-08-21 | 1994-03-15 | 有限会社創成 | 定期券ホルダー |
| KR20030080287A (ko) * | 2002-04-04 | 2003-10-17 | 주식회사 로보빌 | 산업용 로봇의 운용방법 |
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| JP2018026071A (ja) * | 2016-08-12 | 2018-02-15 | 富士通株式会社 | 工程計画支援装置、工程計画支援方法および工程計画支援プログラム |
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