JPS59115130A - ワ−ク循環供給装置 - Google Patents
ワ−ク循環供給装置Info
- Publication number
- JPS59115130A JPS59115130A JP22431282A JP22431282A JPS59115130A JP S59115130 A JPS59115130 A JP S59115130A JP 22431282 A JP22431282 A JP 22431282A JP 22431282 A JP22431282 A JP 22431282A JP S59115130 A JPS59115130 A JP S59115130A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- parts
- hand
- storage box
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
- B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/046—Handling workpieces or tools
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は多作業の組立ができる汎用自動組立装置（以下
ロボットと称す）に必要な部品ならびに部品を把持する
ために必要なハンドを供給する装置に関するものである
。
ロボットと称す）に必要な部品ならびに部品を把持する
ために必要なハンドを供給する装置に関するものである
。
従来例の構成とその問題点
従来の大物製品又は重量製品を対象としたロボットへの
部品の供給方法及びロボットの動作手順を第１図で説明
する。
部品の供給方法及びロボットの動作手順を第１図で説明
する。
組立コンベア１により搬送され、組立する製品を支持し
、位置決めする保持具２を有する搬送パレット３の到着
信号を受けると、ロボット４は割りつけられた数種類の
組立作業を開始する。
、位置決めする保持具２を有する搬送パレット３の到着
信号を受けると、ロボット４は割りつけられた数種類の
組立作業を開始する。
ロボット４は汎用自動組立機能を持ってかり、複数種類
の動作をすることができるが部品の形状寸法が違うため
複数種類の部品、治具を把持するだめのハンドを共用す
ることは非常に困難であることから、ロボット４は複数
種類の・・ンド全自動着脱できる腕を備えている。
の動作をすることができるが部品の形状寸法が違うため
複数種類の部品、治具を把持するだめのハンドを共用す
ることは非常に困難であることから、ロボット４は複数
種類の・・ンド全自動着脱できる腕を備えている。
搬送パレット３の到着信号を受け、ロボット４はハンド
を位置決めし、支持する保持具合６から部品毎に専用に
設けられた部品供給コンベア６上の部品７を組付けるの
に必要なノ・ンド８をロボット４が自動チャックする。
を位置決めし、支持する保持具合６から部品毎に専用に
設けられた部品供給コンベア６上の部品７を組付けるの
に必要なノ・ンド８をロボット４が自動チャックする。
ノ・ンド８を自動チャックしたロボット４は部品７を把
持し、保持具２上の製品に組付けると、ノ・ンド８を元
の保持具台５に戻す。次に部品９を組み付けるため必要
なノ・ンド１０を自動チャックし製品に組立すると、同
様にハンド１０を元の保持具台５に戻す。
持し、保持具２上の製品に組付けると、ノ・ンド８を元
の保持具台５に戻す。次に部品９を組み付けるため必要
なノ・ンド１０を自動チャックし製品に組立すると、同
様にハンド１０を元の保持具台５に戻す。
以上の作業を繰返し、所定の作業を全て終了するとロボ
ット４は信号を出し搬送ノ（レットは次の工程に自動的
に発進する。
ット４は信号を出し搬送ノ（レットは次の工程に自動的
に発進する。
しかしながら上記の部品の供給方法及びロボット４０作
業手順ではロボットが割付けられた作業を行なうために
、１棟類の部品を把持するため必らずハンドを毎回自動
着脱して切替、交換する必要があり、ロボットの動作中
に占める有効な組付は時間の割合は低く、むしろ）・ン
ド交換時間の割合が高く非常に能率が悪かった。また必
要部品点“ 数が多くなるとロボットの動作可能領域内
に部品供給することが非常に困難で、またロボットから
遠く配置されるため移動動作時間にロスがあった。
業手順ではロボットが割付けられた作業を行なうために
、１棟類の部品を把持するため必らずハンドを毎回自動
着脱して切替、交換する必要があり、ロボットの動作中
に占める有効な組付は時間の割合は低く、むしろ）・ン
ド交換時間の割合が高く非常に能率が悪かった。また必
要部品点“ 数が多くなるとロボットの動作可能領域内
に部品供給することが非常に困難で、またロボットから
遠く配置されるため移動動作時間にロスがあった。
発明の目的
本発明は上記欠点を解消するもので、多部品の組立を行
なうロボットへの効率的な部品供給とロボットの動作時
間に占める有効な組立作業の比率を高め、ノ・ンド交換
を効率的にするためのロボットへのワーク供給装置を提
供するものである。
なうロボットへの効率的な部品供給とロボットの動作時
間に占める有効な組立作業の比率を高め、ノ・ンド交換
を効率的にするためのロボットへのワーク供給装置を提
供するものである。
発明の構成
本発明は、組立に必要な部品を把持するノ・ンドと、こ
れらのハンドを自動着脱できる腕を備えたロボットと、
このロボットが組立をする対象となる製品を支持し、位
置決めする治具板と、前記ロボットの手元に複数の同一
形状の前記治具板を循環させながら供給し、ロボットの
手元で位置決めする搬送装置と、組立に必要な複数種類
の部品の各収納箱を前記ロボットの手元に１箱づつ位置
決めし、供給する部品収納箱水平循環供給装置とからな
り、複数種類の部品を把持するために必要なハンドの交
換時間の割合を低ぐし、正味の有効な部品組立作業の割
合を高くするとともに、多数種類の部品の供給が必要で
あってもロボットの手元まで供給することにより動作距
離を短かくし、ロボットを能率よく稼働させるものであ
る。
れらのハンドを自動着脱できる腕を備えたロボットと、
このロボットが組立をする対象となる製品を支持し、位
置決めする治具板と、前記ロボットの手元に複数の同一
形状の前記治具板を循環させながら供給し、ロボットの
手元で位置決めする搬送装置と、組立に必要な複数種類
の部品の各収納箱を前記ロボットの手元に１箱づつ位置
決めし、供給する部品収納箱水平循環供給装置とからな
り、複数種類の部品を把持するために必要なハンドの交
換時間の割合を低ぐし、正味の有効な部品組立作業の割
合を高くするとともに、多数種類の部品の供給が必要で
あってもロボットの手元まで供給することにより動作距
離を短かくし、ロボットを能率よく稼働させるものであ
る。
実施例の説明
以下に本発明の一実施例を第２図〜第３図にもとづいて
説明する。
説明する。
第２図において、組立コンベア１により搬送され、組立
する製品を支持し、位置決めする保持具２を有する搬送
バレット３がストッパー１１の前に５枚アキュムレート
されると、先頭の搬送バレットから順次ロボット４の手
元に供給され、バレット１２の位置に到着した信号を受
はロボット４は割付けられだ数種類の組立作業を開始す
る。
する製品を支持し、位置決めする保持具２を有する搬送
バレット３がストッパー１１の前に５枚アキュムレート
されると、先頭の搬送バレットから順次ロボット４の手
元に供給され、バレット１２の位置に到着した信号を受
はロボット４は割付けられだ数種類の組立作業を開始す
る。
部品収納箱７の位置は各収納箱をロボット４の手元に供
給する水平循環コンベア１３において各収納箱を位置決
めし、保持するユニットがついているポジションである
。部品収納箱７の中で位置決め、整列されている部品を
組み付けるために必要なハンド８を、同ハンド８を支持
し、位置決めするハンド保持具合６からロボット４自身
が自動チャックする。ハンド８をチャックしたロボット
４は部品収納箱７の中の部品を把持し、バレット１２上
で位置決めされている製品１４に部品を組立する。
給する水平循環コンベア１３において各収納箱を位置決
めし、保持するユニットがついているポジションである
。部品収納箱７の中で位置決め、整列されている部品を
組み付けるために必要なハンド８を、同ハンド８を支持
し、位置決めするハンド保持具合６からロボット４自身
が自動チャックする。ハンド８をチャックしたロボット
４は部品収納箱７の中の部品を把持し、バレット１２上
で位置決めされている製品１４に部品を組立する。
次にロボット４は再度部品収納箱７から部品を把持し持
ってくるか、その間バレット１２＆：Ｊ：ｆｆζ１ｔ☆
。
ってくるか、その間バレット１２＆：Ｊ：ｆｆζ１ｔ☆
。
コンベア１上を移動し、バレット水平循環コンベア１５
にチェーンフィーダｖｔより移載されると同時に、次の
組立のために待機しているバレット１６が前回のバレッ
ト１２の位置に搬入、位置決めされ、ロボット４が製品
に部品を組立する。
にチェーンフィーダｖｔより移載されると同時に、次の
組立のために待機しているバレット１６が前回のバレッ
ト１２の位置に搬入、位置決めされ、ロボット４が製品
に部品を組立する。
上記作業を繰返し、ロボット４はストノ・々−１１の解
除で次々供給されるバレット上の製品に部品収納箱７の
中の部品を次々に組付ける。また組付けられた各バレッ
トはバレット水平循環コンベア１６に次々に搬入されス
トックされる。
除で次々供給されるバレット上の製品に部品収納箱７の
中の部品を次々に組付ける。また組付けられた各バレッ
トはバレット水平循環コンベア１６に次々に搬入されス
トックされる。
部品収納箱７の中の部品の組付けが終わると、ロボット
４は腕の先端にチャックされているノ・ンド８を元の・
・ンド保持具合６に自動的に戻す。ノ・ンド８を戻すと
、ロボット４は次の組付けに必要な部品収納箱９の中の
部品を把持するために必要なハンド１０ｉ自動チヤツク
する。ロボット４が−・ント゛の自動着脱を行っている
間、部品収納箱７は水平循環コンベア１３の中のチェー
ンフィーダにより空バツフア部に移載される。次に部品
収納箱９は前回部品収納箱７があった位置に供給され、
箱が位置決めされる。
４は腕の先端にチャックされているノ・ンド８を元の・
・ンド保持具合６に自動的に戻す。ノ・ンド８を戻すと
、ロボット４は次の組付けに必要な部品収納箱９の中の
部品を把持するために必要なハンド１０ｉ自動チヤツク
する。ロボット４が−・ント゛の自動着脱を行っている
間、部品収納箱７は水平循環コンベア１３の中のチェー
ンフィーダにより空バツフア部に移載される。次に部品
収納箱９は前回部品収納箱７があった位置に供給され、
箱が位置決めされる。
ロボｙ）４はバレット水平循環コンベア１６上でバレッ
トを次々循環させながら新たにチャックしたハンド１０
で部品収納箱９の中の部品を組付けしていく。同様の作
業を繰返し全部品の組付けが終了すると、各バレットは
順次組立コンベア１上を搬送さね次の工程に供給される
。
トを次々循環させながら新たにチャックしたハンド１０
で部品収納箱９の中の部品を組付けしていく。同様の作
業を繰返し全部品の組付けが終了すると、各バレットは
順次組立コンベア１上を搬送さね次の工程に供給される
。
なお各部品の収納箱の人数はバレット水平循環コンベア
１６の中でのバレット枚数の倍数になるよう統一され、
端数がでないようになっており、収納箱が空になればラ
ンプで人に知らせ人が収納箱の入替をするようになって
いる。
１６の中でのバレット枚数の倍数になるよう統一され、
端数がでないようになっており、収納箱が空になればラ
ンプで人に知らせ人が収納箱の入替をするようになって
いる。
第３図にハンドとロボットの腕との着脱方法を示す。
第３図はロボットの腕１７の先端に取付けられたマザー
ハンド１８とワークを直接つかむワークハンド３を示す
。２個のハンドのドツキング動作について述べる。ロボ
ットの腕１の先端に喉付けられたマザー・・ンド１８を
第２図ノ・ンド保持具台５上に位置決めされたワーク・
・ント１９の軸芯が一致した状態において、ロボットに
よりマザー、・・ンド１８をワークハンド１９に下降さ
せる。マザー・・ンド１８の下部ジヨイント金具２ｏの
インロー穴部に、ワークハンド１９の上部ジヨイント金
具２１の円筒部２２が完全にはまりこんだ位置にて下降
を停止させる。次にマザーノ・ンド１８に圧縮エアーを
供給すると、ピストン軸２３が作動し、把持用爪２４が
閉じられ、上部ジヨイント金具２１に相対して設けられ
ている突起ピン２６が把持用爪２４にある結合穴２６に
はまりこむ。上記動作で２つの・・ンドのドツキングが
できる。
ハンド１８とワークを直接つかむワークハンド３を示す
。２個のハンドのドツキング動作について述べる。ロボ
ットの腕１の先端に喉付けられたマザー・・ンド１８を
第２図ノ・ンド保持具台５上に位置決めされたワーク・
・ント１９の軸芯が一致した状態において、ロボットに
よりマザー、・・ンド１８をワークハンド１９に下降さ
せる。マザー・・ンド１８の下部ジヨイント金具２ｏの
インロー穴部に、ワークハンド１９の上部ジヨイント金
具２１の円筒部２２が完全にはまりこんだ位置にて下降
を停止させる。次にマザーノ・ンド１８に圧縮エアーを
供給すると、ピストン軸２３が作動し、把持用爪２４が
閉じられ、上部ジヨイント金具２１に相対して設けられ
ている突起ピン２６が把持用爪２４にある結合穴２６に
はまりこむ。上記動作で２つの・・ンドのドツキングが
できる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、製品を位置決めする治具
パレノトヲロボソトの手元に１パレ、）づつ位置決めし
ながら供給する水平循環コンベアと、組立に必要な部品
収納箱をロボットの手元に１箱単位で位置決めし供給す
る水平循環の供給装置により、特に大物製品あるいは重
量製品に対するロボットによる組立で、作業に必要なノ
・ントの交換時間の比率は大巾に減り、また多部品の供
給に伴なう（日持移動時間を減少させることができ、非
常に効率的なロボットの動作ができるものである。
パレノトヲロボソトの手元に１パレ、）づつ位置決めし
ながら供給する水平循環コンベアと、組立に必要な部品
収納箱をロボットの手元に１箱単位で位置決めし供給す
る水平循環の供給装置により、特に大物製品あるいは重
量製品に対するロボットによる組立で、作業に必要なノ
・ントの交換時間の比率は大巾に減り、また多部品の供
給に伴なう（日持移動時間を減少させることができ、非
常に効率的なロボットの動作ができるものである。
第１図は従来のワーク循環供給装置の説明図、第２図は
本発迄実施例におけるワーク循環供給装置の説明図、第
３図は保持具合上に位置決めされているワーク用）・ン
ドとロボットの腕の先端に固定されているマザーハンド
との着脱を示す説明図である。 ８．１０・・・・・・ノ・ンド、４・・・・・・汎用自
動組立装置、１６・・・・・・治具板搬送装置、１３・
・・・・・部品収納箱循環供給装置。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第３図 （５８−
本発迄実施例におけるワーク循環供給装置の説明図、第
３図は保持具合上に位置決めされているワーク用）・ン
ドとロボットの腕の先端に固定されているマザーハンド
との着脱を示す説明図である。 ８．１０・・・・・・ノ・ンド、４・・・・・・汎用自
動組立装置、１６・・・・・・治具板搬送装置、１３・
・・・・・部品収納箱循環供給装置。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第３図 （５８−
Claims (1)
- 組立に必要な部品を把持するハンドと、上記ハンドを自
動着脱できる腕を備えた汎用自動組立装置と、製品を支
持し、位置決めする治具板と、前記汎用自動組立装置の
手元に前記複数の治具板を循環させながら１個づつ位置
決め供給する治具板搬送装置と、組立に必要な部品の複
数の部品収納箱を前記汎用自動組立装置の手元に１箱づ
つ位置決めし、供給する部品収納箱循環供給装置とから
なるワーク循環供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22431282A JPS59115130A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | ワ−ク循環供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22431282A JPS59115130A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | ワ−ク循環供給装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59115130A true JPS59115130A (ja) | 1984-07-03 |
Family
ID=16811782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22431282A Pending JPS59115130A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | ワ−ク循環供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59115130A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61109635A (ja) * | 1984-10-29 | 1986-05-28 | Seiko Instr & Electronics Ltd | 組立装置 |
| JPH08197343A (ja) * | 1995-01-24 | 1996-08-06 | Nippondenso Co Ltd | 物品組み付け装置 |
| US5737827A (en) * | 1994-09-12 | 1998-04-14 | Hitachi, Ltd. | Automatic assembling system |
-
1982
- 1982-12-20 JP JP22431282A patent/JPS59115130A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61109635A (ja) * | 1984-10-29 | 1986-05-28 | Seiko Instr & Electronics Ltd | 組立装置 |
| JPH0579453B2 (ja) * | 1984-10-29 | 1993-11-02 | Seiko Instr & Electronics | |
| US5737827A (en) * | 1994-09-12 | 1998-04-14 | Hitachi, Ltd. | Automatic assembling system |
| US6105239A (en) * | 1994-09-12 | 2000-08-22 | Hitachi, Ltd. | Automatic assembling system |
| JPH08197343A (ja) * | 1995-01-24 | 1996-08-06 | Nippondenso Co Ltd | 物品組み付け装置 |
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