JPS6076985A - ロボツト装置 - Google Patents

ロボツト装置

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JPS6076985A
JPS6076985A JP59140771A JP14077184A JPS6076985A JP S6076985 A JPS6076985 A JP S6076985A JP 59140771 A JP59140771 A JP 59140771A JP 14077184 A JP14077184 A JP 14077184A JP S6076985 A JPS6076985 A JP S6076985A
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disc
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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  • Robotics (AREA)
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ、産業上の利用分野 本発明は複数個の好適には貸なれるパーツを製品に組立
てもしくは複数本の巽なれる工具でパーツを機械加工す
るためのロボット装置に係る。
口、従来技術と問題点 ロボツ１〜の助けにより組立ステーションにおいて複数
個のパーツを製品に組立てる際、マガジンからのパーツ
のピックアップおＪ：び組立ステーションへの輸送には
ロボットの長たらしフロラ間のかかる動ぎが伴うことが
ある。実にこの輸送の動きにより生産率が決められる。
一方、組立取付具もしくは他の部材に対するパーツの実
際の取（ｄ’　ｔ（は迅速に行うことができる。若し組
０てるべきパーツの大部分が特殊グリッパを要するほど
いろいろ異なっている場合にはパーツの１つ１つに１台
のロボット又は１本のロボットアームが必要となる。
複数本の工具を使用してパーツを機械加工する際工具交
換に要づる時間は機械加工に要する時間をかなり超過し
生産率がこれで決められる。
昭和５８年特許出願第７’　９４７７号には同一の組立
ステーシミ１ンで製品に若干個数のパーツを組立てるロ
ボツ１〜装置について図示説明されている。
この場合、１台のロボツ１〜で複数個のパーツを組立て
る際のロボツＩ〜の動ぎは僅少であり、これらパーツの
組立ては迅速連続して行うことができる。
このロボットの改良型利用はロボツ１−に複数の固定位
置に割り出しができかつロック可能なターレツ１〜を設
けることにＪ：り達成されており、このターレツ１〜は
問題の組立ステーションで組立てるべき異なれるパーツ
に適合した複数のグリッパを支持している。この公知の
ロボット装置においてはロボットの作動節■にパーツを
前進させるための送り装置を有する複数のコンベヤベル
ト又はマガジンが設けられている。ロボットの腕の先端
の手首部にターレットがその回転軸線が手首部の回転軸
線に一定角度をなすように固定されている。この角度は
４５°が好ましい。グリッパは、ターレットのある位置
において手首部の回転軸線とグリッパの対称軸線又は対
称面が一致するようにターレット上に位置ぎめされる。
これにより、実際の組立作業中ただ僅かな４降運動ど水
平方向り１１送運動だ【プで足りるので組立が容易とな
る。ターレット上のグリッパの数は変えられ例えば３個
、４個又は６個である。マガジンは二三異なった種類の
もので良い。非対称形のパーツのためのマガジンの場合
、パーツをグリッパで取り上げられるにう一定の向きに
そろえるためパーツを一定のパターンに固定するだめの
案内装置つきのバレン１〜を右するようなタイプのもの
が好ましい。ロボット装置には１台又は数台のロボット
が含まれその仙組立装置例えばネジ挿入および締付（］
機械などで装置系として完成する。
ハ６発明の構成と効宋 本発明は十′ＪΔｉの如さロボット装向を更に改良覆る
ことに係っている。
本発明にＪ：るロボツ１〜装置には、複数個のパーツが
製品に組立てられるかもしくは１つのパーツが複数本の
巽なった工具で複数段階で機械加工される組立ステーシ
ョン又はマシーニングステーションが含まれている。パ
ーツのためのグリッパ又は異なれる機械加工作業のため
の工具が異なれる角度位置にセットできる回転支持部祠
上に位置き゛めされる。本発明の特徴は、支持部材が回
転リング又はディスクより成りその周りの任意の角度位
置に複数本の工具が位置きめされ、更に、リング又はデ
ィスクの回転と所要角度（１／ｆｌ！にお１）る位置ぎ
めは［１ボツトのコン１−ロール装置によりコントロー
ルされる点にある。リング又はディスクならびに工具又
は工具ホルダは、工具又はホルダがリングやディスクの
外周接線方向にそれぞれの所有角度位置に移動しその位
置に固定されるように構成されている。リング又はディ
スクには例えばあり継ぎ形の案内装置が形成され、■貝
又はホルダにはこの案内装置に適合した細溝が形成され
る。
工員又はホルダには所有角度位置への接線方向移動後固
定のためのロック装置が設置）られている。
本発明により支持部材の周りにお（）る工具の無段階の
セツティングが可能となり、このセツティングを工具又
はパーツの寸法おＪ：び形状に適合させることができる
。このため、組立ステーション又はマシーニングステー
ションの構造にＪ：り大きなｕｊＩ通性どより大きな自
由瓜が得られる。
二、実施例及び作用 次に本発明の詳細につき添付図面を参照して下記説明す
る。
第１図において、番号１は問題の組立ステーション４へ
そしてそれからの組立取付具２，３０段階的移動のため
の組立軌道を示し現在この組立ステーションには未装荷
の取付用２がおかれている。
取付具は矢印５の方向に移動する。組立ステーション４
からＨｌれて送られつつある取付具３には組立てた製品
６が支持されている。ロボット７が帖ｉａ　１０を矢印
１１の如く走行するキャリージ８から吊り下げられてい
る。このように、ロボツ１〜には大ぎな作動範囲が与え
られる。組立ステーション４の近くに組立てた製品６に
含まれるパーツのためのマガジン１２．１３．１４．１
５がある。
マガジン１２には底部プレート１６０山が納められ、マ
ガジン１３．１４にはそれぞれに設置１に力セラ１−２
０．２１上に所定のパターンで位置きめされ固定された
パーツ１７およびカバープレート１８が納められている
。マガジン１５はネジ２２その他部品のための振動送り
装置である。組立ステーションの前にネジ送り及びネジ
締込み装置２３がある。
ロボット７の外方アーム２５の手首部２４によりパーツ
１６，１７．１８及び２２を把むようになったグリッパ
２７をもったターレット２６が支持されている。ターレ
ット２６には手首部２４の７ランヂ３０にロッド３１で
取付けられたディスク２８が含まれる。このディスク２
８には別のデディスク３２はグリッパ２７を保持してい
る。ターレツ１〜の回転軸線は手首部２４の回転軸線に
対し４５°の角度を成している。ターレット２６は、そ
のある位置においてグリッパ２７の対称軸線が手首部２
４０回転軸線と一致するよう形成され位置きめされてい
る。ディスク２８上にはターレットの位置ぎめのための
駆動装置３４ならびに導管３５．３６．３７の作動接続
のための取付具３３がεΩ【プられ、それらの導管はグ
リッパ２７作動のための圧線空気のためでありそしてタ
ーレツ１〜２６をそのいろいろな位置にロックするため
のものである。ディスク２８．３２にはグリッパ作動の
ための作動流体の伝達ヂャネルがある。
ディスク３２には環状支持部分３２　ａが形成され、こ
の部分はグリッパが取付１ノられる取（＝Ｊ具４０を保
持している。これらの取イ１貝４０　＋、を環状支持部
分２８ａ上を接線方向に自由に移動ができ互いに所要の
へだたりをおいて位〜し第３図より明かなように選択位
置に固定できる。グリッパの支持面の形成らしくは取付
具４０とグリッパ２７との間に設（プるある形態のアダ
プターにより達成ができる。
第４図にＪζる実施例の場合、ターレット２６のディス
ク３２に相当するディスク４１が手首部２４に固定結合
したスリーブ４２内の軸（図示省略）に軸承保持されて
いる。ディスク４１には支持部分３２ａに相当する支持
部分４１ａが形成されており、この部分にはグリッパ２
７のための固定棒４０が取付【′Ｊられこの取付具４０
はそれぞれ所要の角度位置を占めるべく接線方向に移動
ができる。ディスク４１の回転軸線と手首部の回転の外
方軸線は同軸状である。スリーブ４２内の軸（図示省略
）を介してディスク４１が手首部の出力回転軸に接続し
ており、ロボットの駆動モータの１つにより所要の角度
位置に作動される。スリーブ４２ど上述の軸はスイベル
４３を構成し工具２７作動のための圧力媒体を伝達する
。スリーブ４２はバルブ装置を介したばになった導管４
３を介し圧力媒体源に接続されている。
第１図からＭ３図によるロボッＨ■は次の如く作動する
。
組立ずみの製品６を有する取付具３が組立ステーション
４より離れて送られ新しいからの取付具２がくる一方、
ロボット７によりマガジン１２から底部プレート１６、
マガジン１３のパレツ１−２０から２個のパーツ１７、
マガジン１４のパレット２１からカバープレート１８、
ならびにマガジン１５から２本のネジなどが集められる
。ターレット２６はそのパーツと共に組立ステーション
に移動されそこでパーツが組立てられる。ロボッｉ・は
正味の組立作業中僅かな運動を行いさえづ゛れば良いの
でパーツは取付具２上に迅速連続的におかれることがで
きる。：ｆｊ数ｎυのパーツがターレツ１〜２６のグリ
ッパ２７に貯えられるので、ターレット２６は僅かな距
離だけ昇降しさえすれば良く、ヌ新しいパーツの組立て
にも僅少釦頭だり移動される。ターレツｉ〜の割り出し
により新しいパーツが適宜組立位置に送られる。グリッ
パの対称線又は対称面が手首部の回転軸線に合致するよ
うに構成Ｊることにより、ある場合にはターレツｊ・の
みを上界し割り出しを行いその接法のパーツの組立ての
ため下降り゛れば足りる。運動は大したことでなく、タ
ーレットのグリッパにあるパーツは迅速連続的に組立て
ができる。ロボット７のパーツが取付具上におかれた後
、ネジが組立ステーション４にＪ５Ｉプる自動ネジ締付
は装置２３により差込まれｎつ締めつりられる。
第４図によるロボット装置も同様に作動する。
第５図にディスク４１とその外側の環状の支持部４１ａ
の詳細を示す。取付具４０はディスク４１の支持部４１
ａにまたがる形状に構成されて、該支持部４１の一つの
端面４７及び外周面４８に密接づる二つの面４５，４６
を有する（第６図参って、取付具４０をディスク４１に
対して固定している。
【図面の簡単な説明】
たロボット装置のＩ：Ｊ四回、第２図はターレットとグ
リッパをイ１す°るロボットの腕の外方部分の拡大図、
第３図はターレットに含まれたディスクを示し、このデ
ィスクは接線方向に移動できる工具取付具のためのホル
ダを構成しており、第４図は支持部材を工具作動のため
の圧力媒体伝達のスイベルと一緒にロボット腕上に直接
おいた別の実施例を示す図、第５図はディスクを一部切
断して示す斜視図、Ｍ６図はディスクを断面にして示し
た取付具の側面図である。 ４：組立又は機械加工ステージョン： ７：ロボツト； １２．１３，１４．１５：マガジン； １６．１７．１８，２２：パーツ； ２０．２１：パレット； ２４：手首部； ２６：ターレツ！・； ２７：工具： ３２．４”ｌ：リング又はディスク； Ｆｌ（ｙ、　５ Ｆｌ６．６ 手続補正書（方式） ％式％ １、事件の表示 昭和５９　年特許願第　１４０７７１　号２、発明の名
称 Ｙ］歪・Ｖ）握１ ３補１Ｆをする者 事件との関係　特許出願人 住　所 氏　名　アセア　アク】−ボラグ （名　称） ４、代理人 ５、補正命令の日イづ 昭和５９　年１０月３０　日 ６、補正により増加する発明の数 ７、補正の対象

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 （１）　製品における複数個の好適には異なった形状の
    パーツの組立てもしくはパーツの数段階による機械加工
    のためのロボット装置にして、組立又は機械加工ステー
    ジョン（４）と、回転でき多くの位置に調整できる支持
    部材を支持し個々に作動しそれぞれのパーツに適合した
    多数個の工具（２７）例えばグリッパを設けたロボット
    （７）と、パーツ（１６，１７，１８，２２）をロボツ
    １−（７）の作動範囲に送り進めるための送り装置を設
    （）た輸送軌道又はマガジン（１２，１３，１４，１５
    ）を有するロボット装置において、支持部材が回転でき
    るリング又はディスク（３２，４１）より成り該ディス
    クの周りには多数個の工具（２７）が任意の角度位置に
    位置ぎめされ、かつ回転および所望の角度位置における
    位置ぎめがロボット（７）のコントロール装置によりコ
    ントロールされることを特徴とするロボット装置。 （２）　ディスク（３２，４１）が工具（２７）のため
    の多数個の接線方向に移動のできる取付具（４０）を支
    持し、該取付具にはこれをリング又はディスク（３２，
    ４１）上に固定するだめのロック装置が設けられている
    ことを特徴とする特許請求の範囲第１項によるロボット
    装置。 （３）　リング又はディスク（４１）が直接［］ボット
    （７）の手首部（２４）上に取付けられ手首部（２４）
    の最外方軸線を中心として回転できることを特徴とする
    特許請求の範囲第２項にょる１］ボツト装置。 （４）　リング又はディスク（４１）と工１（２７）を
    作動するための圧力媒体を伝達するためのスイベル（４
    ３）が［１ボツ１〜の手首部（２４）ににり支持される
    １つのユニッ］〜を構成し、それにＪ：り回転軸線が手
    首部（２４）の最外方軸線に一致Ｊることを特徴とする
    特許請求の範囲第２項によるロボット装置。 （５）　リング又はディスク（３２）がターレット（２
    ６）内に含まれロボットのコントロール装置によりコン
    トロールされる位置ぎめモータ（３４）にＪ：り所望の
    角度位置に位置ぎめされることを特徴とする特許請求の
    範囲第１項によるロボット装ｕＹｌ　。 ＋６１　リング又はディスク（３２）の回転軸線が［’
    １ポット（７）の最外方軸線に対して角度をなすことを
    特徴とする特許請求の範囲第５項によるロボット装置。 （７）　リング又はディスク（３２）の回転＠Ｉ＋　Ｉ
    ｍと［Ｉボッ１〜（７）の最外方軸線との間の角度が４
    ５゜であることを特徴とする特許請求の範囲第６項によ
    るロボツ１へ装「ガ。 （８）　グリッパ（２７）の対称線がロボツ１〜腕（７
    ）の１つの位置におりる最外方軸線に一致又は平行して
    いることを特徴とする特許請求の範囲第５項又は第６項
    によるロボツ１〜装置。 （９）　リング又はディスク（３２）が少くとも２個好
    適には１個又は６個のグリッパ（２７）を支持している
    ことを特徴と７ｉ（、特許請求の範囲第１項によるロボ
    ット装置。 （ＩＩＩ　多数枚のパレット（２０，２１）のためにし
    て該バレン１−（２０，２１）上の一定位涌にパーツ（
    １７，１８）を固定するための装置を設けた少くとも１
    つのマガジン（１３，１４）を有することを特徴とする
    特許請求の範囲第１項によるロボット装置。
JP59140771A 1983-07-11 1984-07-09 ロボツト装置 Granted JPS6076985A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8303930-5 1983-07-11
SE8303930A SE452428B (sv) 1983-07-11 1983-07-11 Robotinstallation for montering

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6076985A true JPS6076985A (ja) 1985-05-01
JPH0472671B2 JPH0472671B2 (ja) 1992-11-18

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ID=20351945

Family Applications (1)

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JP59140771A Granted JPS6076985A (ja) 1983-07-11 1984-07-09 ロボツト装置

Country Status (6)

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US (1) US4655676A (ja)
EP (1) EP0139857B1 (ja)
JP (1) JPS6076985A (ja)
AT (1) ATE35931T1 (ja)
DE (1) DE3472911D1 (ja)
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