JPH1190789A - 機械加エシステム及び自動機械加工システムへの工具取付け方法 - Google Patents

機械加エシステム及び自動機械加工システムへの工具取付け方法

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JPH1190789A
JPH1190789A JP10196802A JP19680298A JPH1190789A JP H1190789 A JPH1190789 A JP H1190789A JP 10196802 A JP10196802 A JP 10196802A JP 19680298 A JP19680298 A JP 19680298A JP H1190789 A JPH1190789 A JP H1190789A
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JP10196802A
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Tomu Miyano Toshiharu
トム ミヤノ トシハル
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来のトランスファマシンほどの床面積を必
要とせず、各々の処理ユニット専用の基礎を設けること
による費用負担がなく、複雑な移送装置も必要とせず
に、従来のトランスファマシンと同様の性能が得られ、
また連続操業が可能な自動工作機械を提供する。 【解決手段】 その上の第一位置に第一被加工物移送ス
テーションを有するフレームと、それぞれ処理のために
被加工物を保持する手段と当該被加工物の処理手段とを
具備する少なくとも２つの自己充足型処理ユニットと、
当該処理ユニットの各々へ、および各々から、被加工物
を移送するために上記処理ユニットを第一被加工物移送
ステーションへ連続的に割出しする割出し手段と、共用
工具貯蔵装置と、上記処理ユニットへ、および上記処理
ユニットから、切削工具を移送する第一の移送装置と、
第一の移送装置と上記貯蔵装置との間で切削工具を移送
する第二の移送装置とを具備する自動工作機械を設け
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】（発明の属する技術分野）本発明は工作機
械、特に自動工作機械に関する。
【０００２】（発明の背景）一つの被加工物に複数の処
理操作を行う自動トランスファマシンは、よく知られて
いる。典型的には、そのようなトランスファマシンは、
作業場の床上の固定された配列として組織化された複数
の自己充足型の処理ユニットを含む。自己充足型の処理
ユニットが、複数の切削工具を貯蔵するための専用の切
削工具貯蔵装置及び切削工具を処理ユニットで使用する
ために当該貯蔵装置から出し入れして移送するための切
削工具移送装置を有することは既に知られている。被加
工物の移送装置が被加工物を処理ユニットから処理ユニ
ットへ予め定められたシーケンスによって移動させ、そ
れによって各々の処理ユニットは被加工物にその処理操
作を行い、完成された被加工物とする。被加工物の移送
ユニットと処理ユニットの制御は統合されている。
【０００３】このようなトランスファマシンは、被加工
物を処理する速度を比較的高速化できることが明らかに
なったが、個々の処理ユニットが作業場の床に専用の基
礎と専用の設置場所とを有するので、比較的広い設置面
積を要する。また、被加工物の移送装置は、トランスフ
ァマシンの全体の大きさと被加工物の大きさ、形状とに
よって、極めて複雑で高価となり得る。
【０００４】さらに、個々の処理ユニットは専用の切削
工具貯蔵装置を含み得るので、さらに広い設置面積と作
業場の容量を要する。典型的には、トランスファマシン
の工具を取り換えなければならないとき、処理ユニット
を停止して、個々の処理ユニットの切削工具を個々の専
用の処理ユニットまで運び、個々の専用の切削工具貯蔵
装置に取り付けなければならない。
【０００５】（発明の概要）本発明に従い、被加工物を
機械加工するための機械加工システムが提供され、被加
工物を処理する第一処理ユニット及び第二の処理ユニッ
トと、第一及び第二の処理ユニットで使用される複数の
切削工具を貯蔵する共用の貯蔵装置と、当該貯蔵装置と
第一及び第二の処理ユニットの各々との間で選択的に切
削工具を移送する第一移送装置とを有する。
【０００６】本発明の一実施形態において、上記共用の
貯蔵装置は各々の貯蔵位置が一つの切削工具を貯蔵する
ことに適した貯蔵位置のマトリックスを有する。第一移
送装置は各々の貯蔵位置と切削工具を選択的に受け渡し
することに適したロボットアームを有する。
【０００７】本発明の一実施形態において、第一移送装
置は、切削工具を第一の処理ユニット及び第二の処理ユ
ニットと受け渡しする第二移送装置と、切削工具を上記
貯蔵装置と第二移送装置との間で移送する第三移送装置
とを有する。
【０００８】本発明の一実施形態において、機械加工シ
ステムは、さらにフレームを有する。第二移送装置は当
該フレームに支持された搬送手段を有し、当該搬送手段
は、第一の処理ユニットと切削工具を受け渡しする位置
である上記フレーム上の第一位置と、第二の処理ユニッ
トと切削工具を受け渡しする位置である上記フレーム上
の第二位置との間で移動可能である。第一位置と第二位
置は離隔している。
【０００９】本発明の一実施形態において、上記第一位
置と上記第二位置は円周上に位置し、第一及び第二の処
理ユニットは上記第一位置と上記第二位置との間を軸心
回りに回転移動可能に上記フレームに支持されている。
上記搬送手段は軸心回りに回転可能に上記フレームに支
持された環状のキャリアーから成る。
【００１０】本発明の一実施形態において、第一の処理
ユニットは、工具軸、当該第一の処理ユニットで使用さ
れる複数の切削工具を貯蔵する専用の第二貯蔵装置、及
び、当該工具軸と第二貯蔵装置との間で切削工具を移送
する専用の移送装置を有する。
【００１１】本発明の一実施形態において、専用の第二
貯蔵装置は、貯蔵位置のマトリックス及び当該マトリッ
クスを第一の処理ユニットに設けられた工具移送位置に
割り出す構成を有する。上記マトリックス中の各々の貯
蔵位置は一つの切削工具を貯蔵することに適している。
上記専用の移送装置は、上記工具軸及び上記マトリック
スの間で工具を搬送する第一工具搬送手段及び第二工具
搬送手段、並びに、第一工具搬送手段及び第二工具搬送
手段を上記工具軸及び上記工具移送位置に順次（sequen
tially）割り出す駆動手段を有する。
【００１２】本発明の一実施形態に従い、被加工物を機
械加工するための機械加工システムが提供され、フレー
ムと、当該フレームに支持された第一工具軸と、当該第
一工具軸で使用される複数の切削工具を貯蔵する第一貯
蔵装置と、第一工具軸で使用される複数の切削工具を貯
蔵する第二貯蔵装置と、第一貯蔵装置と第二貯蔵装置と
の間で切削工具を移送する第一移送装置と、第一工具軸
と第二貯蔵装置との間で切削工具を移送する第二移送装
置とを有する。
【００１３】本発明の一実施形態において、機械加工シ
ステムはさらに上記フレームに支持された第二工具軸
と、第二工具軸で使用される複数の切削工具を貯蔵する
第三貯蔵装置と、第二工具軸と第三貯蔵装置との間で切
削工具を移送する第三移送装置とを有する。第一貯蔵装
置は第二工具軸で使用される複数の切削工具を貯蔵する
構成を有し、第一移送装置は第三貯蔵装置と第一貯蔵装
置との間で切削工具を移送する構成を有する。
【００１４】本発明の一実施形態に従い、自動機械加工
システムの工具取付け方法が提供される。当該方法は、
第一の処理ユニットを準備するステップ、第二の処理ユ
ニットを準備するステップ、第一及び第二の処理ユニッ
トで用いられる複数の工具を貯蔵する共用の貯蔵装置を
準備するステップ、第一及び第二の処理ユニットと工具
を受け渡しする第一移送装置を準備するステップ、貯蔵
装置と第一移送装置との間で工具を移送する第二移送装
置を準備するステップ、第二移送装置を用いて第一の工
具を共用の貯蔵装置から第一移送装置へ移送するステッ
プ、第一移送装置を用いて第一の工具を第一及び第二の
処理ユニットのうちの何れかに移送するステップ、第二
移送装置を用いて第二の工具を共用の貯蔵装置から移送
するステップ、の各ステップから成る。第一の工具を第
一及び第二の処理ユニットのうちの何れかに移送するス
テップ及び第二の工具を上記貯蔵装置から移送するステ
ップは実質的に同時に行われる。
【００１５】本発明の一実施形態において、第一の工具
を第一及び第二の処理ユニットのうちの何れかに移送す
るステップは、第一及び第二の処理ユニットのうちの上
記何れかに対する第一移送装置の相対的位置を変更する
ことを含む。
【００１６】本発明の一実施形態に従い、自動機械加工
システムの工具取付け方法が提供される。当該方法は、
工具軸を準備するステップ、当該工具軸で使用される複
数の工具を貯蔵する第一貯蔵装置を準備するステップ、
工具を上記工具軸と第一貯蔵装置との間で移送する第一
移送装置を準備するステップ、上記工具軸で使用される
複数の工具を貯蔵する第二貯蔵装置を準備するステッ
プ、工具を第一貯蔵装置と第二貯蔵装置との間で移送す
る第二移送装置を準備するステップ、第一移送装置を用
いて第一の切削工具を上記工具軸と第一貯蔵装置との間
で移送するステップ、第二移送装置を用いて第二の切削
工具を第一貯蔵装置と第二貯蔵装置との間で移送するス
テップ、の各ステップから成る。上記複数の移送ステッ
プは実質的に同時に行われる。
【００１７】（図面の簡単な説明）図１は、本発明の実
施形態である機械加工システムの概略部分断面立面図で
ある。図２は、図１に示した機械加工システムの概略平
面図である。図３は、図１に示した機械加工システムの
基礎、回転可能なキャリアー、および処理ユニットのプ
ラットホームの概略平面図である。図４は、上記基礎、
キャリアー、および処理ユニットのプラットホームの図
３の４−４矢視断面図である。図５は、図４の線５−５
で囲まれた部分の拡大概略図である。図６は、図１に示
した機械加工システムのキャリアーと駆動機構の概略平
面図である。図７は、図６の線７−７で囲まれた部分の
拡大展開図である。図８は、旋盤（処理ユニット）の側
面図である。図９は、図８に示したユニットの右側面図
である。図１０は、図１に示した機械加工システムの回
転割出し駆動手段の概念図である。図１１は、図１に示
した工作機械の自己充足型の処理ユニットの概略図であ
る。図１２は、本発明の他の実施形態である機械加工シ
ステムの概略平面図である。図１３は、図１２に示した
機械加工システムの概略部分断面立面図である。図１４
は、図１２に示した機械加工システムに使用されるマシ
ニングセンタの側面図である。図１５は、図１４の１５
−１５矢視断面図である。図１６は、図１４の平面図で
ある。
【００１８】（好適な実施形態の詳細な説明）図１およ
び図２に、本発明の実施形態である機械加工システム即
ち自動工作機械２０の概略説明図を示す。工作機械２０
は、フレーム２２、キャリアー２４、および４基の自己
充足型の処理ユニット２８を具備する。フレーム２２
は、その上の所定の位置に被加工物移送ステーション２
３を有し、キャリアー２４は、垂直軸２６回りに回転可
能にフレーム２２上に設けられ、処理ユニット２８は、
垂直軸２６について９０°おきにキャリアー２４に固定
されている。処理ユニット２８は垂直軸２６回りに回転
できるようにキャリアー２４上に搭載されているので、
被加工物を各々の処理ユニット２８へ、および各々の処
理ユニット２８から移送するために、各々の処理ユニッ
ト２８を被加工物移送ステーション２３に順次(sequent
ially)割出し(index) することができる。
【００１９】工作機械２０は、さらに、冷却剤ユニット
３０、動力供給ユニット３２、切り屑搬送ユニット３
４、円筒形の飛沫遮蔽部材３６、環状の搬送手段即ちキ
ャリアー３８、ロボット式の被加工物および切削工具の
移送装置４０、円筒形の安全保護部材４１、自動ドア４
２、４４、統合制御ユニット４６、および多重導管ライ
ン４８を具備する。冷却剤ユニット３０は処理ユニット
２８に冷却および切削用の流体を供給し、動力供給ユニ
ット３２は、処理ユニット２８も含めて電力または油圧
を必要とする工作機械２０の全ての部品に電力または油
圧を供給する。切り屑搬送ユニット３４は工作機械２０
から切り屑および他の砕片を除去する。飛沫遮蔽部材３
６は処理ユニット２８の上部を取り囲んで円筒形機械加
工室を形成する。環状キャリアー３８は軸心２６回りに
回転可能にフレーム２２に設けられる。移送装置４０
は、環状キャリアー３８とともに軸心２６回りに回転可
能に環状キャリアー３８に固定される。安全保護部材４
１は環状キャリアー３８と移送装置４０を取り囲んでフ
レーム２２に設けられる。自動開閉ドア４２、４４は被
加工物移送ステーション２３に位置し、それぞれ飛沫遮
蔽部材３６および安全保護部材４１の内部への出入りを
許容する。統合制御ユニット４６は、工作機械２０の部
品を制御するもので、制御対象には、キャリアー２４、
処理ユニット２８、冷却ユニット３０、動力供給ユニッ
ト３２、切り屑搬送ユニット３４、環状キャリアー３
８、移送装置４０、自動ドア４２、４４を含む。多重導
管ライン４８は、処理ユニット２８と制御ユニット４
６、冷却ユニット３０および動力供給ユニット３２との
間に、切削流体、冷却剤、制御信号、電力、および油圧
を移送する。
【００２０】冷却ユニット３０、動力供給ユニット３
２、切り屑搬送ユニット３４、飛沫遮蔽部材３６、安全
保護部材４１、自動ドア４２、４４、多重導管ライン４
８、および統合制御ユニット４６は、従来技術によるも
の又は従来技術による部品を用いて組み立てられたもの
であり、従って、本発明を理解するためにはさらに詳細
に記載することを要しない。
【００２１】図３および図４に最も良く示されているよ
うに、フレーム２２はキャリアー２４を設ける碗型の基
礎４９を有する。キャリアー２４は剛体の環状外側リム
５０、垂直方向に伸びる中央マスト状の柱体５２、およ
び柱体５２をリム５０に剛体的に連結する４個のリブ５
４からなる。リム５０、柱体５２、およびリブ５４によ
って４つの開放された処理領域５６が区画され、この処
理領域５６は、処理ユニット２８を搭載し、かつ、処理
ユニット２８の種々の部品と処理ユニット２８により搬
送されるあらゆる被加工物に自由な運動を許容するため
の適当な隙間を有する。柱体５２はその長さ方向に伸び
る４つの取付け面５７を有し、それらの各々は処理ユニ
ット２８のうち１基を取り付けるために調整されてい
る。柱体５２は、その長さ方向に伸びる孔５８も有し、
この孔５８は、切削流体、冷却剤、制御信号、油圧、お
よび電力が柱体５２に取り付けられた処理ユニット２８
と多重導管ラインとの間を移送されることを許容する。
切削流体、冷却剤、制御信号、油圧、および電力の各々
の移送のために、従来の回転可能なカップリングが多重
導管ラインと柱体５２との間に設けられている。切削流
体、冷却剤、制御信号、油圧、および電力のうち処理ユ
ニット２８の特定の型に応じて必要となるものを移送す
るために処理ユニット２８と柱体５２との間にも接続手
段が設けられている。これらの接続手段は取付け面５７
と処理ユニット２８との接合部に設けることができる。
【００２２】図５に最も良く示されているように、キャ
リアー２４は、軸方向の深溝(deep-groove) ボールベア
リング７０によって基礎４９上に回転可能に設けられて
いる。ボールベアリング７０は、基礎４９に固定された
下部環状レース７２、リム５０に固定された上部環状レ
ース７４、およびレース７２とレース７４を分離する複
数のボール７６を有し、従来と同様のものである。ボー
ルベアリング７０は従来技術によるので、ボールベアリ
ング７０をさらに詳細に記載することは本発明を理解す
るためには必要がない。さらに、従来技術によるベアリ
ング機構は、上記の軸方向の荷重を支えることができる
ものであればどのようなものでも、本発明においてキャ
リアー２４を基礎４９上に回転可能に設けるために採用
され得ることを理解すべきである。
【００２３】図６に最も良く示されているように、キャ
リアー２４およびその上に搭載された処理ユニット２８
を軸心２６回りに回転駆動し、処理ユニット２８を被加
工物移送ステーション２３に順次割出しするために、回
転駆動機構８０が設けられている。回転駆動機構８０
は、駆動用の無端の歯付きベルト８２、同ベルト８２を
駆動する駆動スプロケット（又はプーリ）８４、同スプ
ロケット８４とベルト８２を駆動するサーボモーター８
６、および、リム５０の外周に設けられてベルト８２と
係合して動力を伝達される従動スプロケット（又はプー
リ）８８を含む。図７に示すように、従動スプロケット
８８は駆動用の歯付きベルト８２と同様の歯付きベルト
８９をリム５０の外周に巻き付けて適当な接着剤により
固定したものからなり、この構造によって、リム５０の
外周にスプロケットの歯を形成する費用を節約してい
る。キャリアー２４とモーター８６の間のタイミング
（timing）はベルト８２の歯９０とスプロケット８４、
８８との噛み合いによって維持されている。図１０に模
式的に示すように、従来技術による位置センサー９１が
キャリアー２４と基礎４９との間に設けられ、基礎４９
および被加工物移送ステーション２３に対するキャリア
ー２４の回転位置を指示する信号を制御ユニット４６へ
供給する。その信号を用いて制御ユニット４６は、処理
ユニット２８が被加工物移送ステーション２３に対して
正確に割出しされるようにモーター８６を制御する。
【００２４】駆動機構８０の詳細は説明のためのみに示
したものであり、従来技術によるどのような形態の回転
駆動および位置制御のシステムでも、キャリアー２４と
処理ユニット２８を回転させ割出しするために使用可能
であるということを理解すべきである。そこで、例えば
駆動モーター８６は、リム５０上に設けられたリングギ
アまたは柱体５２と一体となって回転するスプールを駆
動する歯車伝動装置によりキャリアー２４に動力を伝達
しても良い。
【００２５】図８および９に最も良く示されているよう
に、自己充足型処理ユニット２８は数値制御旋盤１００
の形態で図示されている。しかし、自己充足型処理ユニ
ット２８は、図１１に示すように、被加工物を処理用に
保持する機構２８Ａと被加工物に処理を行う機構２８Ｂ
を有するものである限り、従来技術による工作機械のう
ちどのような形態をとってもよいということを理解すべ
きである。そのような従来技術による工作機械は、射出
成形機、放電加工（ＥＤＭ）機、電解加工（ＥＣＭ）
機、電子ビーム加工（ＥＢＭ）機、レーザビーム加工
（ＬＢＭ）機、ＣＭＭ機、ロボット溶接機、ワイヤカッ
ト放電加工機、レーザ切断機を含むが、これらに限定さ
れるものではない。被加工物を保持する機構２８Ａは、
例えば、主軸台機構、心押台機構、テーブルスライド機
構、または、射出成形(injection molding) 機の場合
は、ダイセット(die set) を含むことができる。被加工
物に処理を行う機構２８Ｂは、例えば、切削工具ホルダ
ー、切削工具軸(spindle) 、タレット送り機構、ダイ押
出し（die injection ）機構、溶接機構、電気的加工
（electrical machining）機構、レーザを含むことがで
きる。
【００２６】従って、本出願において、「自己充足型処
理ユニット」とは、広く、被加工物を保持してその被加
工物に処理操作を行うために必要な全ての部品を備えた
工作機械をいう。そこで、例えば、図１および図２にお
いて、各々の旋盤１００は被加工物を保持するための主
軸台１０４とその被加工物に旋盤処理を行うための少な
くとも１基のタレット送り機構１０８をそなえているの
で、これらの旋盤１００は自己充足型処理ユニット２８
である。
【００２７】柱体５２の取付け面５７の各々に異なった
型の処理ユニット２８を取り付けてもよいことも理解す
べきである。それで、取付け面５７のうち一面には旋盤
１００を、他の一面にはロボット溶接機を、さらに他の
一面には射出成形機を、最後の一面にはレーザー切断機
を、それぞれ取り付けることができる。種々の型の処理
ユニット２８は、取付け面５７に係合するように改造さ
れ、処理領域５６内で自由に動作できるものであれば従
来構造のものでよいということも理解すべきである。
【００２８】各々の旋盤１００は、ベースまたはプラッ
トホーム１０２、主軸(main spindle)または主軸台機構
１０４、副軸(secondary spindle) または心押台機構１
０６、２基のタレット送り機構１０８、および軸の駆動
モーター１１０を含む多数の規格化された部品からな
る。主軸台機構１０４、心押台機構１０６、２基のタレ
ット送り機構１０８、および駆動モーター１１０は、全
て制御ユニット４６により従来の態様で制御される。
【００２９】プラットホーム１０２は、取付け面１１
２、長さ方向に伸びる一対のサイドレール１１４、１１
６、長さ方向に伸びるトップレール１１８、加工面（re
lief面）１２０を有する一体構造のものである。取付け
面１１２は柱体５２の何れの取付け面にも係合するよう
に改造されている。一対のサイドレール１１４、１１６
はプラットホーム１０２の全長にわたって伸び、トップ
レール１１８はプラットホーム１０２の長さの一部にわ
たって伸びている。加工面（relief面）１２０は取付け
面１１２と平行でプラットホーム１０２の長さの一部に
わたって伸びている。プラットホーム１０２はさらに同
プラットホーム１０２を長さ方向に貫通する孔１２１を
有している。孔１２１はモーター１１０の設置場所とし
て役立ち、また、旋盤の部品から発生する熱を逃がすこ
との助けとなる。
【００３０】各々のタレット送り機構１０８は従来技術
による工具用タレット台および駆動機構１３０を具備
し、駆動機構１３０を従来技術による横送り機構１３２
が軸Ｘに沿った並進方向に送り、駆動機構１３０と横送
り機構１３２の両方を縦送り機構１３４が軸Ｚに沿った
並進方向に送る。タレット送り機構１０８のうち１基は
サイドレール１１４にその縦送り機構１３４により搭載
され、他の１基のタレット送り機構１０８は他のサイド
レール１１６にその縦送り機構１３４により搭載されて
いる。
【００３１】主軸台機構１０４は加工面（relief面）１
２０に設けられ、孔１２１内に設置された駆動モーター
１１０によりベルト１３６を介して駆動される。心押台
機構１０６は縦送り機構１３８を含む。縦送り機構１３
８はトップレール１１８に搭載され、心押台機構１０６
をＺ軸に沿って並進運動させる。
【００３２】部品１０２、１０４、１０６、１０８、お
よび１１０は、旋盤１００用に規格化され、各旋盤の間
で交換可能であるということを理解すべきである。各々
の旋盤１００は選択された部品のみをプラットホーム１
０２に搭載することにより製造し得るということも理解
されるであろう。
【００３３】図５に最も良く示されているように、環状
キャリアー３８は、基礎４９の外周に位置する複数の片
持ちのローラー１５０によって軸心２６回りに回転可能
に基礎４９に設けられている。各々のローラー１５０は
片持ちの軸１５１によりブラケット１５２に回転可能に
設けられ、ブラケット１５２には基礎４９に固定されて
いる。
【００３４】図１に１５３で示され、キャリアー２４の
駆動機構８０と本質的に同一の駆動機構により、環状キ
ャリアー３８は回転駆動され割出しされる。従って、環
状キャリアー３８の駆動機構について詳細に記述するこ
とは必要でなく、キャリアー２４と同様に、環状キャリ
アー３８を軸心２６回りに駆動し割出しするためには従
来技術による回転駆動と位置制御のシステムならばどの
ようなものでも採用し得ることを理解すべきである。
【００３５】工業上のベルクロ（商標）ファスナ又は他
の適宜のフック・ループ型ファスナの線条(strips)１６
０の形態の振動ダンパが工作機械の重要な接合部に設け
られ、工作機械２０の種々の部品を、工作機械２０の他
の部品から発する振動から隔離する。特に、ベルクロフ
ァスナの線条１６０は、柱体５２の取付け面５７とプラ
ットホーム１０２の取付け面１１２との間、リム５０と
上部環状レース７４との間、基礎４９と下部環状レース
７２との間、および、基礎４９と各々のブラケット１５
２との間に設けられる。線条１６０は、適当な接着剤を
用いて部品に接着され、接合部は適当なファスナを用い
てクランプされる。図７に最も良く示されているよう
に、線条１６０はベルト８９とリム５０との間にも設け
られ、リム５０の外周とベルト８９との間の締まりばめ
により生ずるベルト８９の周方向応力により圧縮された
状態に保たれる。ベルクロファスナの線条１６０は、振
動を緩衝することに加えて、部品間の接続を強化するこ
との助けにもなる。
【００３６】接続部をこえて構造上伝達される振動が問
題にならないと判断されるならば線条１６０は何れの接
続部からでも除去して構わないことを理解すべきであ
る。
【００３７】工作機械２０は種々の形態で稼働させるこ
とが可能である。例えば、或る形態では、工作機械は図
１および図２に示したような形状をとり、処理ユニット
２８は、全て旋盤１００であって、プラットホーム１０
２上に単一のタレット送り機構１０８、主軸台機構１０
４、および心押台機構１０６が設けられている。各々の
タレット送り機構１０８は所与の形状を有する被加工物
に必要な旋盤操作を施すことのできる切削工具を取り付
けることのできるタレット台を送る。駆動機構８０によ
る柱体５２の回転により各々の旋盤１００が被加工物移
送ステーション２３に対して割出しされたとき、４個の
被加工物が各々の旋盤１００の主軸台１０４に順次(seq
uentially)取付けられる。各々の被加工物の処理は、そ
の被加工物が主軸台１０４に取付けられた直後に開始さ
れ、この形態では、所与の形状を有する４個の被加工物
に対する全ての必要な旋盤操作が工作機械２０により実
質的に同時に機械により行われる。各々の旋盤１００が
被加工物の処理を終えた後、旋盤１００は被加工物移送
ステーション２３に割出しされ、処理された被加工物は
主軸台１０４から除去され、未処理の被加工物が取付け
られる。この形態で、工作機械２０は連続的に(continu
ously)複数の被加工物を処理することができる。
【００３８】他の形態では、工作機械２０は、タレット
送り機構１０８の各々が他のスライド機構１０８と異な
る一連の処理操作を行うための工具用のタレットを送る
という点を除いて前述のものと同様の形状である。この
形態において、第１の旋盤１００が被加工物移送ステー
ション２３に割出しされた後にその第１の旋盤１００に
第１の被加工物が取り付けられる。それから第１の旋盤
１００は第１の被加工物に第１の一連の処理を行う。次
に、第１の被加工物は第１の旋盤１００から除去され、
第２の被加工物が第１の旋盤１００に取り付けられる。
それから第２の旋盤１００が被加工物移送ステーション
２３に割出しされ、第２の旋盤１００に第１の被加工物
が取り付けられ、それから第１の旋盤１００が第２の被
加工物に第１の一連の処理を行うのと実質的に同時に第
２の旋盤１００が第１の被加工物に第１の一連の処理を
行う。
【００３９】第１の旋盤１００が第２の被加工物に第１
の一連の処理を終えた後、第１の旋盤１００は再び被加
工物移送ステーション２３に割出しされ、第２の被加工
物は第１の処理ユニットから除去され、第１の旋盤１０
０に第３の被加工物が取り付けられる。第２の旋盤１０
０はまた被加工物移送ステーション２３に割出しされ、
第１の被加工物は除去されて第２の被加工物に取り換え
られる。それから第３の旋盤１００が被加工物移送ステ
ーション２３に割出しされて第１の被加工物が第３の旋
盤１００に取り付けられ、第１の旋盤１００が第３の被
加工物に第１の一連の処理を行い、第２の旋盤１００が
第２の被加工物に第２の一連の処理を行うのと実質的に
同時に第３の旋盤１００が第１の被加工物に第３の一連
の処理を行う。
【００４０】第１の旋盤１００が第３の被加工物に第１
の一連の処理を終えた後、第１の旋盤１００は被加工物
移送ステーション２３に割出しされ、第３の被加工物は
除去されて第４の被加工物に取り換えられる。それから
第２の旋盤１００が被加工物移送ステーション２３に割
出しされ、第２の被加工物は除去されて第３の被加工物
に取り換えられる。それから第３の旋盤１００が被加工
物移送ステーション２３に割出しされ、第１の被加工物
は除去されて第２の被加工物に取り換えられる。それか
ら第４の旋盤１００が被加工物移送ステーション２３に
割出しされ、第１の被加工物が第４の旋盤１００に取り
付けられる。それから第１の旋盤１００が第４の被加工
物に第１の一連の処理を行い、第２の旋盤１００が第３
の被加工物に第２の一連の処理を行い、第３の旋盤１０
０が第２の被加工物に第３の一連の処理を行うのと実質
的に同時に第４の旋盤１００が第１の被加工物に第４の
一連の処理を行う。
【００４１】第１の旋盤１００が第４の被加工物に第１
の一連の処理を終えた後、第１の旋盤１００は被加工物
移送ステーション２３に割出しされ、第４の被加工物は
除去されて第５の被加工物が第１の旋盤１００に取り付
けられる。次に、第２の旋盤１００が被加工物移送ステ
ーション２３に割出しされ、第３の被加工物は除去され
て第４の被加工物に取り換えられる。それから第３の旋
盤１００が被加工物移送ステーション２３に割出しさ
れ、第２の被加工物は除去されて第３の被加工物に取り
換えられる。それから第４の旋盤１００が被加工物移送
ステーション２３に割出しされ、第１の被加工物は除去
されて第２の被加工物に取り換えられる。第１の旋盤１
００が第５の被加工物に第１の一連の処理を行い、第２
の旋盤１００が第４の被加工物に第２の一連の処理を行
い、第３の旋盤１００が第３の被加工物に第３の一連の
処理を行い、第４の旋盤１００が第２の被加工物に第４
の一連の処理を行うのに対し、第１の被加工物はこれで
加工が完了して工作機械２０から除去される。
【００４２】この形態では、工作機械２０は、第１、第
２、第３、第４の一連の処理操作を要する複数の被加工
物を連続的に処理することができる。この形態では各々
の旋盤１００は、被加工物がその旋盤１００に取り付け
られるとすぐにその一連の処理操作を開始することがで
きることを理解すべきである。
【００４３】被加工物を処理ユニットへ又は処理ユニッ
トから移送することは、手動によっても移送装置４０に
よっても可能であることを理解すべきである。
【００４４】図２に示したように、工作機械２０のフレ
キシビリティを増したいならば、複数の処理ユニット２
８から、および処理ユニット２８への被加工物の移送を
同時に行うために被加工物移送ステーション２３を追加
することができる。キャリアー３８に移送装置４０を追
加することによりフレキシビリティをさらに増すことが
できる。
【００４５】図１２および１３はさらに他の形状の工作
機械２０を示したものであり、各々の処理ユニットは旋
盤１００というよりむしろマシニングセンタ１７０であ
る。この形状において、工作機械２０は、処理ユニット
２８で使用される複数の切削工具を貯蔵するための共用
（shared）切削工具貯蔵装置または工具ストッカ１７２
をも有する。図１２に最も良く示されているように、工
具ストッカ１７２はフレーム２２に支持され、工具貯蔵
位置１７６のマトリックス１７４を有する。各々の工具
貯蔵位置１７６は切削工具を貯蔵するために適した形状
にされている。工作機械２０はさらにロボットアーム式
の切削工具移送装置１７８を有し、この切削工具移送装
置１７８は、図１２に最も良く示されているように、工
具ストッカ１７２に固定されたレール１８０に沿って直
線運動可能に設けられている。加えて、図１２に最も良
く示されているように、工作機械２０は、それぞれ自動
ドア４２、４４を有する４箇所の移送ステーション２
３、２３’、２３’’、２３’’’を備えている。
【００４６】工具ストッカ１７２及び移送装置１７８
は、公知の適宜な構成であればどのようなものでもよ
い。好適な形態において、マトリックス１７４は約２０
０箇所の工具貯蔵位置１７６を有する。
【００４７】図１４〜１６に最も良く示されているよう
に、各々のマシニングセンタ１７０は、プラットホーム
１０２のうちの一つに取り付けられた多数の標準化され
た部品から構成されている。標準化された部品とは、ト
ップレール１１８に固定された被加工物テーブル機構１
８２、トップレール１１８に沿って並進可能にトップレ
ール１１８に取り付けられた切削工具駆動軸機構１８
４、マシニングセンタ１７０で使用される複数の切削工
具を貯蔵する専用の工具貯蔵装置１８６、及び、切削工
具を工具貯蔵装置１８６と軸機構１８４の間で移送する
専用の切削工具移送装置１８８を含むものである。
【００４８】テーブル機構１８２は、軸機構１８４によ
り駆動される切削工具に対してそれぞれＸ軸とＹ軸方向
に被加工物を並進させるＸ軸及びＹ軸送り機構１９０、
１９２を含む。
【００４９】軸機構１８４は、切削工具が軸機構１８４
により回転駆動される際に切削工具を保持する切削工具
軸１９３を含む。軸１９３はＺ軸方向に並進可能に軸機
構１８４に取り付けられている。
【００５０】工具貯蔵装置１８６は、複数の切削工具貯
蔵位置１９６を有する工具貯蔵マトリックス１９４を含
む。工具貯蔵装置１８６は、さらに、矢印Ｂで示すよう
に、マトリックス１９４を工具移送位置２００に対して
割出しするための駆動装置１９８を含む。
【００５１】移送装置１８８は、軸１９３とマトリック
ス１９４との間で切削工具を搬送する第一工具キャリア
ー２０２及び第二工具キャリアー２０４を有する。図１
６に最も良く示されているように、駆動装置２０６が軸
機構１８４に設けられ、矢印Ｃで示すように、第一工具
キャリアー２０２及び第二工具キャリアー２０４を工具
軸と工具移送位置２００に対して割出しする。
【００５２】テーブル機構１８２、軸機構１８４、工具
貯蔵装置１８６、及び移送装置１８８は、従来のもので
あってもよいし、従来の部品を用いて構成してもよいの
で、本発明の理解のために更に詳細に説明する必要はな
い。
【００５３】図１２、１３に示された工作機械２０の形
状は、図１、２に示された形状に関連して前述したのと
同様に作用する。加えて、図１２、１３に示された工作
機械２０の形状により、工作機械２０は、連続操業を維
持しながら工具を取り換えることができる。より詳しく
は、操業中に、一揃いの切削工具が、処理ユニット２８
で共通して使用されるために共用工具ストッカ１７２に
貯蔵されている。加えて、処理ユニット２８に設けられ
た専用の工具貯蔵装置に複数の切削工具が貯蔵されてい
る。処理ユニット２８のうち一つに設けられた工具貯蔵
装置１８６に貯蔵された切削工具の一つを交換しようと
するときは、処理ユニット２８及び移送装置４０は移送
ステーション２３、２３’、２３’’、２３’’’のう
ち何れかに割出しされる。自動ドア４２が開かれ、移送
装置４０は処理領域５６内に達して切削工具をマトリッ
クス１９４から取り出す。移送装置４０が移送位置（移
送ステーション）２３’’になければ、移送装置４０が
移送位置（移送ステーション）２３’’に割出しされて
から自動ドアが開く。次いで移送装置４０及び１７８は
協働して切削工具を移送装置４０から移送装置１７８に
移送する。次いで移送装置１７８は、必要に応じレール
１８０に沿って並進して、切削工具をマトリックス１７
４内の空いた貯蔵位置１７６に置く。移送装置１７８が
切削工具を貯蔵位置１７６に置いている間に、移送装置
４０は他の切削工具を他の処理ユニット２８から上述の
方法で取り出すことができる。
【００５４】切削工具を工具ストッカ１７２から処理ユ
ニット２８のうち一つに移送しようとするとき、移送装
置１７８はレール１８０に沿って並進して貯蔵位置１７
６の一つに近接し、貯蔵位置１７６から切削工具を取り
出す。次いで移送装置１７８はレール１８０に沿って並
進して移送位置２３に近接する。自動ドア４４が開か
れ、移送装置１７８及び４０は協働して切削工具を移送
装置１７８から移送装置４０に移送する。処理ユニット
２８及び移送装置４０は移送ステーション２３、２
３’、２３’’、２３’’’のうち何れかに割出しさ
れ、自動ドア４２が開かれる。次いで移送装置４０は処
理領域５６内に達して切削工具を処理ユニットのマトリ
ックス１９４に置く。移送装置４０が適当な移送ステー
ション２３、２３’、２３’’、２３’’’に割出しさ
れて切削工具を適当なマトリックス１９４に移送してい
る間に、移送装置１７８は他の切削工具をマトリックス
１７４内の貯蔵位置１７６から取り出すことができる。
【００５５】処理ユニット２８が既に所望の移送ステー
ション２３、２３’、２３’’、２３’’’に位置して
いるならば、移送装置４０のみが割出しされることを理
解すべきである。同様に、移送装置４０が既に所望の移
送ステーション２３、２３’、２３’’、２３’’’に
位置しているならば、処理ユニット２８のみが割出しさ
れなければならない。移送装置４０と処理ユニット２８
の両方が所望の移送ステーション２３、２３’、２
３’’、２３’’’に位置しているならば、割出しは必
要とされない。
【００５６】移送装置４０及び１７８が処理ユニット２
８と共用工具ストッカ１７２との間で切削工具を移送し
ている間に、専用の移送装置１８８はマトリックス１９
４と工具軸１９３との間で切削工具を移送することがで
きる。この操作において、工具キャリアー２０２、２０
４のうち一つはマトリックス１９４から切削工具を取り
出し、その間に工具キャリアー２０２、２０４のうち他
の一つは工具軸１９３から切削工具を取り外す。次いで
移送装置１８８は矢印Ｃで示すように１８０°割出しさ
れ、マトリックス１９４から取り出された切削工具は工
具軸１９３に整合し、工具軸１９３から取り外された切
削工具は移送位置２００に整合する。次いで工具キャリ
アー２０２、２０４はそれぞれの切削工具をマトリック
ス１９４及び工具軸１８４に設置する。
【００５７】本発明において工作機械２０の処理ユニッ
トの数は４基より多くても少なくても構わないことを理
解すべきである。そこで、例えば、キャリアー２４は２
つだけの処理領域５６を有し柱体５２に２面だけの取付
け面５７を有する形状をとってもよい。他の例として、
キャリアー２４は、８基の処理ユニット２８に合わせて
８つの処理領域５６を有し柱体５２に８面の取付け面５
７を有する形状をとってもよい。
【００５８】被加工物の取付け及び取外しのために被加
工物移送ステーションに処理ユニットが順次(sequentia
lly)割出しされるように複数の自己充足型の処理ユニッ
トを単一のフレームに搭載することにより、工作機械２
０は、従来のトランスファマシンほどの設置面積を必要
とせず、各々の処理ユニット専用の基礎を設けることに
よる費用の負担がなく、複雑な移送装置も必要とせず
に、簡単で安価な構造で従来のトランスファマシンと同
様の性能が得られることを理解すべきである。
【００５９】工作機械２０の全ての処理ユニット２８用
の工具を貯蔵する共用工具ストッカ１７２を備えること
により、各々の処理ユニット２８に伴う専用の工具貯蔵
装置１８６の大きさは、従来のトランスファマシンに用
いられる専用の工具ストッカよりも小さくできることも
理解すべきである。
【００６０】オペレータが工作機械２０の作動中に工具
ストッカ１７２に貯蔵された切削工具を取り換えること
により工作機械２０の連続操業を可能にすることができ
るということも理解すべきである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態である機械加工システムの概
略部分断面立面図である。
【図２】図１に示した機械加工システムの概略平面図で
ある。
【図３】図１に示した機械加工システムの基礎、回転可
能なキャリアー、および処理ユニットのプラットホーム
の概略平面図である。
【図４】上記基礎、キャリアー、および処理ユニットの
プラットホームの図３の４−４矢視断面図である。
【図５】図４の線５−５で囲まれた部分の拡大概略図で
ある。
【図６】図１に示した機械加工システムのキャリアーと
駆動機構の概略平面図である。
【図７】図６の線７−７で囲まれた部分の拡大展開図で
ある。
【図８】旋盤（処理ユニット）の側面図である。
【図９】図８に示したユニットの右側面図である。
【図１０】図１に示した機械加工システムの回転割出し
駆動手段の概念図である。
【図１１】図１に示した工作機械の自己充足型の処理ユ
ニットの概略図である。
【図１２】本発明の他の実施形態である機械加工システ
ムの概略平面図である。
【図１３】図１２に示した機械加工システムの概略部分
断面立面図である。
【図１４】図１２に示した機械加工システムに使用され
るマシニングセンタの側面図である。
【図１５】図１４の１５−１５矢視断面図である。
【図１６】図１４の平面図である。
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１０年８月２０日
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項２２
【補正方法】変更
【補正内容】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 596157573 50 Ｄｕｎｄｅｅ Ｌａｎｅ， Ｂａｒｒ ｉｎｇｔｏｎ Ｈｉｌｌｓ， Ｉｌｌｉｎ ｏｉｓ 60010， ＵｎｉｔｅｄＳｔａｔ ｅｓ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ

Claims (22)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 被加工物を機械加工するための機械加工
    システムであって、被加工物を処理する第一及び第二の
    処理ユニットと、第一及び第二の処理ユニットで使用さ
    れる複数の切削工具を貯蔵する貯蔵手段と、当該貯蔵手
    段と第一及び第二の処理ユニットの各々との間で選択的
    に切削工具を移送する第一移送手段とを有することを特
    徴とする機械加工システム。
  2. 【請求項２】 第一移送手段は、切削工具を第一の処理
    ユニット及び第二の処理ユニットと受け渡しする第二移
    送手段と、切削工具を上記貯蔵手段と第二移送手段との
    間で移送する第三移送手段とを有することを特徴とする
    請求項１記載の機械加工システム。
  3. 【請求項３】 さらにフレームを有し、第二移送手段は
    当該フレームに支持された搬送手段を有し、当該搬送手
    段は、第一の処理ユニットと切削工具を受け渡しする位
    置である上記フレーム上の第一位置と、第二の処理ユニ
    ットと切削工具を受け渡しする位置である上記フレーム
    上の第二位置との間で移動可能であり、第一位置と第二
    位置は離隔していることを特徴とする請求項２記載の機
    械加工システム。
  4. 【請求項４】 第一及び第二の処理ユニットは上記第一
    位置と上記第二位置との間で移動可能に上記フレームに
    支持されていることを特徴とする請求項３記載の機械加
    工システム。
  5. 【請求項５】 上記第一位置と上記第二位置は円周上に
    位置し、第一及び第二の処理ユニットは上記第一位置と
    上記第二位置との間を軸心回りに回転移動可能に上記フ
    レームに支持されていることを特徴とする請求項３記載
    の機械加工システム。
  6. 【請求項６】 上記搬送手段は軸心回りに回転可能に上
    記フレームに支持された環状のキャリアーから成ること
    を特徴とする請求項３記載の機械加工システム。
  7. 【請求項７】 上記フレームに支持されて第一及び第二
    の処理ユニットを取り囲む保護部材と、上記第一位置に
    おいて当該保護部材に設けられ、当該保護部材を通ずる
    切削工具の移送を許容する第一の自動開閉ドアと、上記
    第二位置において当該保護部材に設けられ、当該保護部
    材を通ずる切削工具の移送を許容する第二の自動開閉ド
    アとをさらに有することを特徴とする請求項３記載の機
    械加工システム。
  8. 【請求項８】 第三移送手段は上記貯蔵手段に設けられ
    ていることを特徴とする請求項３記載の機械加工システ
    ム。
  9. 【請求項９】 第一の処理ユニットは、当該第一の処理
    ユニットで使用される複数の切削工具を貯蔵する専用の
    第二貯蔵手段を有することを特徴とする請求項１記載の
    機械加工システム。
  10. 【請求項１０】 第一の処理ユニットは、さらに工具軸
    及び当該工具軸と第二貯蔵手段との間で切削工具を移送
    する専用の移送手段を有することを特徴とする請求項９
    記載の機械加工システム。
  11. 【請求項１１】 専用の第二貯蔵手段は、各々の貯蔵位
    置が一つの切削工具を貯蔵することに適した貯蔵位置の
    マトリックス及び当該マトリックスを第一の処理ユニッ
    トに設けられた工具移送位置に割り出す手段を有し、上
    記専用の移送手段は、上記工具軸及び上記マトリックス
    の間で工具を搬送する第一工具搬送手段及び第二工具搬
    送手段、並びに、第一工具搬送手段及び第二工具搬送手
    段を上記工具軸及び上記工具移送位置に順次割り出す手
    段を有することを特徴とする請求項１０記載の機械加工
    システム。
  12. 【請求項１２】 上記貯蔵手段は各々の貯蔵位置が一つ
    の切削工具を貯蔵することに適した貯蔵位置のマトリッ
    クスを有し、第一移送手段は各々の貯蔵位置と切削工具
    を選択的に受け渡しすることに適したロボットアームを
    有することを特徴とする請求項１記載の機械加工システ
    ム。
  13. 【請求項１３】 フレームと、当該フレームに支持され
    た第一工具軸と、当該第一工具軸で使用される複数の切
    削工具を貯蔵する第一貯蔵手段と、第一工具軸で使用さ
    れる複数の切削工具を貯蔵する第二貯蔵手段と、第一貯
    蔵手段と第二貯蔵手段との間で切削工具を移送する第一
    移送手段と、第一工具軸と第二貯蔵手段との間で切削工
    具を移送する第二移送手段とを有することを特徴とす
    る、被加工物の機械加工システム。
  14. 【請求項１４】 上記フレームに支持された第二工具軸
    と、第二工具軸で使用される複数の切削工具を貯蔵する
    第三貯蔵手段と、第二工具軸と第三貯蔵手段との間で切
    削工具を移送する第三移送手段とを有し、第一貯蔵手段
    は第二工具軸で使用される複数の切削工具を貯蔵する手
    段を有し、第一移送手段は第三貯蔵手段と第一貯蔵手段
    との間で切削工具を移送する手段を有することを特徴と
    する請求項１３記載の機械加工システム。
  15. 【請求項１５】 第一移送手段は、切削工具を第二貯蔵
    手段へ移送する第三移送手段と、切削工具を第一貯蔵手
    段と第三移送手段との間で移送する第四移送手段とを有
    することを特徴とする請求項１３記載の機械加工システ
    ム。
  16. 【請求項１６】 第二貯蔵手段は上記フレームに支持さ
    れた貯蔵位置のマトリックスを有し、貯蔵位置は各々一
    つの切削工具を貯蔵することに適し、第二移送手段は上
    記フレームに支持された工具交換器から成ることを特徴
    とする請求項１３記載の機械加工システム。
  17. 【請求項１７】 第二貯蔵手段はさらに上記フレームに
    設けられた工具移送位置に上記マトリックスを割り出す
    手段を有し、上記工具交換器は、上記工具を第一工具軸
    と上記マトリックスとの間で搬送する第一工具搬送手段
    及び第二工具搬送手段並びに当該第一工具搬送手段及び
    第二工具搬送手段を第一工具軸及び上記工具移送位置に
    順次割り出す手段を有することを特徴とする請求項１６
    記載の機械加工システム。
  18. 【請求項１８】 ａ）第一の処理ユニットを準備するス
    テップ、 ｂ）第二の処理ユニットを準備するステップ、 ｃ）第一及び第二の処理ユニットで用いられる複数の工
    具を貯蔵する貯蔵装置を準備するステップ、 ｄ）第一及び第二の処理ユニットと工具を受け渡しする
    第一移送装置を準備するステップ、 ｅ）貯蔵装置と第一移送装置との間で工具を移送する第
    二移送装置を準備するステップ、 ｆ）第二移送装置を用いて第一の工具を貯蔵装置から第
    一移送装置へ移送するステップ、 ｇ）第一移送装置を用いて第一の工具を第一及び第二の
    処理ユニットのうちの何れかに移送するステップ、 ｈ）第二移送装置を用いて第二の工具を貯蔵装置から移
    送するステップ、の各ステップから成ることを特徴とす
    る自動機械加工システムへの工具取付け方法。
  19. 【請求項１９】 ステップｇ及びｈは実質的に同時に行
    われることを特徴とする請求項１８記載の自動機械加工
    システムへの工具取付け方法。
  20. 【請求項２０】 ステップｇは、第一及び第二の処理ユ
    ニットのうちの上記何れかに対する第一移送装置の相対
    的位置を変更することを含むことを特徴とする請求項１
    ８記載の自動機械加工システムへの工具取付け方法。
  21. 【請求項２１】 工具軸を準備するステップ、当該工具
    軸で使用される複数の工具を貯蔵する第一貯蔵装置を準
    備するステップ、工具を上記工具軸と第一貯蔵装置との
    間で移送する第一移送装置を準備するステップ、上記工
    具軸で使用される複数の工具を貯蔵する第二貯蔵装置を
    準備するステップ、工具を第一貯蔵装置と第二貯蔵装置
    との間で移送する第二移送装置を準備するステップ、第
    一移送装置を用いて第一の切削工具を上記工具軸と第一
    貯蔵装置との間で移送するステップ、第二移送装置を用
    いて第二の切削工具を第一貯蔵装置と第二貯蔵装置との
    間で移送するステップ、の各ステップから成ることを特
    徴とする自動機械加工システムへの工具取付け方法。
  22. 【請求項２２】 上記複数の移送ステップは実質的に同
    時に行われることを特徴とする請求項２４記載の自動機
    械加工システムへの工具取付け方法。
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