JP3254803B2 - 袋詰め食品類の貯蔵・払出装置 - Google Patents
袋詰め食品類の貯蔵・払出装置Info
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- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボットによるハン
ドリングが容易なように、袋詰め食品類を定形の容器に
収容し、その容器の状態で多段の棚に載置，収納し、冷
凍または冷蔵の状態のもとで貯蔵するとともに、指令に
基づきロボットによって、袋詰め食品類入り容器を棚か
ら取り出し、解凍または湯煎の処理を施した後に払い出
す袋詰め食品類の貯蔵・払出装置に関する。
ドリングが容易なように、袋詰め食品類を定形の容器に
収容し、その容器の状態で多段の棚に載置，収納し、冷
凍または冷蔵の状態のもとで貯蔵するとともに、指令に
基づきロボットによって、袋詰め食品類入り容器を棚か
ら取り出し、解凍または湯煎の処理を施した後に払い出
す袋詰め食品類の貯蔵・払出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近のファストフードレストランでは、
食品を冷凍または冷蔵の状態のもとで貯蔵しておき、と
くに食事の時間帯になると、客の注文に応じて取り出
し、解凍または湯煎の処理を施した後に払い出して提供
する形をとっている。しかも、その食品の払出しは人手
によっておこなわれる。
食品を冷凍または冷蔵の状態のもとで貯蔵しておき、と
くに食事の時間帯になると、客の注文に応じて取り出
し、解凍または湯煎の処理を施した後に払い出して提供
する形をとっている。しかも、その食品の払出しは人手
によっておこなわれる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の食品の払出しの
方式には、種々な問題点または要望点があり、これらを
列記すると次のとおりである。 (1) 基本的に貯蔵された食品の払出しを自動的におこな
いたい。袋詰めされた食品類のハンドリングの自動化
は、これらが不定形でしかも容易に形状が変化をするた
め、技術的に極めて困難である。 (2) 客を長く待たせることが多いから、払出し所要時間
を短縮したい。 (3) 食品の貯蔵のスペース効率が悪く、また食品の先入
れ・先出しの原則が崩れやすい。
方式には、種々な問題点または要望点があり、これらを
列記すると次のとおりである。 (1) 基本的に貯蔵された食品の払出しを自動的におこな
いたい。袋詰めされた食品類のハンドリングの自動化
は、これらが不定形でしかも容易に形状が変化をするた
め、技術的に極めて困難である。 (2) 客を長く待たせることが多いから、払出し所要時間
を短縮したい。 (3) 食品の貯蔵のスペース効率が悪く、また食品の先入
れ・先出しの原則が崩れやすい。
【０００４】この発明の課題は、袋詰め食品を貯蔵する
とともに、これを指令に基づいて自動的に取り出し、処
理を施した後に払出しする、とくにスペース効率の良い
食品貯蔵と、食品の先入れ・先出しの原則にそった貯蔵
庫からの円滑な食品搬送と、払出し所要時間の短縮化と
が図れる袋詰め食品類の貯蔵・払出装置を提供すること
にある。
とともに、これを指令に基づいて自動的に取り出し、処
理を施した後に払出しする、とくにスペース効率の良い
食品貯蔵と、食品の先入れ・先出しの原則にそった貯蔵
庫からの円滑な食品搬送と、払出し所要時間の短縮化と
が図れる袋詰め食品類の貯蔵・払出装置を提供すること
にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る袋詰め食
品類の貯蔵・払出装置は、垂直方向に多段配置される各
棚に、袋詰め食品類を収容する定形の容器が載置，収納
される棚ケースの複数個と；この棚ケースと、これらを
全体として水平な閉ループに沿って循環移動させる循環
移動手段とを内蔵する貯蔵庫と；袋詰め食品類を容器に
収容した状態で処理する処理器と；指令に基づき、貯蔵
庫の扉を開き、棚ケースの棚から袋詰め食品類入り容器
を取り出した後に、処理器を介して処理を施させるロボ
ットと；貯蔵庫と、処理器と、ロボットとを格納し、処
理済み袋詰め食品類入り容器の払出口、および新しい袋
詰め食品類入り容器の差入口を有する格納室と；を備え
る。
品類の貯蔵・払出装置は、垂直方向に多段配置される各
棚に、袋詰め食品類を収容する定形の容器が載置，収納
される棚ケースの複数個と；この棚ケースと、これらを
全体として水平な閉ループに沿って循環移動させる循環
移動手段とを内蔵する貯蔵庫と；袋詰め食品類を容器に
収容した状態で処理する処理器と；指令に基づき、貯蔵
庫の扉を開き、棚ケースの棚から袋詰め食品類入り容器
を取り出した後に、処理器を介して処理を施させるロボ
ットと；貯蔵庫と、処理器と、ロボットとを格納し、処
理済み袋詰め食品類入り容器の払出口、および新しい袋
詰め食品類入り容器の差入口を有する格納室と；を備え
る。
【０００６】請求項２に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出
装置は、請求項１に記載の装置において、循環移動手段
は、方形横断面をもつ棚ケースの複数個が、同じ向きで
連続的に側面同士を隣接させ方形ループを形成してから
１個だけ個数を減らした状態で配置され、その方形ルー
プに沿って循環的に移動可能に案内されるガイド付き路
面と；方形ループの各辺に対応して並設され、その辺に
位置する棚ケース側の外側面と押圧接触するとともに、
辺ごとに時系列的に順次回転されることによって棚ケー
スを循環移動させる駆動ローラと；を備える。
装置は、請求項１に記載の装置において、循環移動手段
は、方形横断面をもつ棚ケースの複数個が、同じ向きで
連続的に側面同士を隣接させ方形ループを形成してから
１個だけ個数を減らした状態で配置され、その方形ルー
プに沿って循環的に移動可能に案内されるガイド付き路
面と；方形ループの各辺に対応して並設され、その辺に
位置する棚ケース側の外側面と押圧接触するとともに、
辺ごとに時系列的に順次回転されることによって棚ケー
スを循環移動させる駆動ローラと；を備える。
【０００７】請求項３に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出
装置は、請求項２に記載の装置において、棚ケースが形
成する方形ループは、その一辺が２個の棚ケースからな
る。請求項４に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置は、
請求項２または３に記載の装置において、ガイド付き路
面は、棚ケース上面の中心部に立設されるピンが嵌まり
誘導される、ガイドとしての方形ループ状案内溝を有
し、棚ケースを懸垂状態で支える路面である。
装置は、請求項２に記載の装置において、棚ケースが形
成する方形ループは、その一辺が２個の棚ケースからな
る。請求項４に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置は、
請求項２または３に記載の装置において、ガイド付き路
面は、棚ケース上面の中心部に立設されるピンが嵌まり
誘導される、ガイドとしての方形ループ状案内溝を有
し、棚ケースを懸垂状態で支える路面である。
【０００８】請求項５に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出
装置は、請求項２または３に記載の装置において、ガイ
ド付き路面は、棚ケース下面の中心部に立設されるピン
が嵌まり誘導される、ガイドとしての方形ループ状案内
溝を有し、棚ケースを載置状態で支える路面である。請
求項６に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置は、請求項
２ないし５のいずれかの項に記載の装置において、ガイ
ド付き路面は、循環移動の方向を規正する逆移動防止機
構を備える。
装置は、請求項２または３に記載の装置において、ガイ
ド付き路面は、棚ケース下面の中心部に立設されるピン
が嵌まり誘導される、ガイドとしての方形ループ状案内
溝を有し、棚ケースを載置状態で支える路面である。請
求項６に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置は、請求項
２ないし５のいずれかの項に記載の装置において、ガイ
ド付き路面は、循環移動の方向を規正する逆移動防止機
構を備える。
【０００９】請求項７に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出
装置は、請求項１ないし６のいずれかの項に記載の装置
において、ロボットは、アームの先端部に設けられ、水
平方向に直進開閉する一対のハンド本体と；この各ハン
ド本体と、同軸な水平軸線の回りに水平姿勢と下向き姿
勢との範囲で旋回可能に連結されるフィンガと；このフ
ィンガの水平姿勢を維持，解除させる姿勢維持手段と；
を有する挟持形ハンドを備える。
装置は、請求項１ないし６のいずれかの項に記載の装置
において、ロボットは、アームの先端部に設けられ、水
平方向に直進開閉する一対のハンド本体と；この各ハン
ド本体と、同軸な水平軸線の回りに水平姿勢と下向き姿
勢との範囲で旋回可能に連結されるフィンガと；このフ
ィンガの水平姿勢を維持，解除させる姿勢維持手段と；
を有する挟持形ハンドを備える。
【００１０】請求項８に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出
装置は、請求項７に記載の装置において、ロボットは、
袋詰め食品類入り容器を挟持しないときには、フィンガ
に水平姿勢をとらせる付勢手段を備える。請求項９に係
る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置は、請求項７または８
に記載の装置において、ロボットは、フィンガの旋回角
速度を抑制する回転形ダンパを備える。
装置は、請求項７に記載の装置において、ロボットは、
袋詰め食品類入り容器を挟持しないときには、フィンガ
に水平姿勢をとらせる付勢手段を備える。請求項９に係
る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置は、請求項７または８
に記載の装置において、ロボットは、フィンガの旋回角
速度を抑制する回転形ダンパを備える。
【００１１】
【作用】請求項１ないし９のいずれかの項に係る袋詰め
食品類の貯蔵・払出装置では、指令に基づき、ロボット
によって貯蔵庫の扉が開かれ、循環移動手段によって循
環移動してきた棚ケースの棚から、袋詰め食品類入り容
器が取り出され、次に処理器を介し処理が施された後に
払出口に置かれる。また別に、新しい袋詰め食品類入り
容器が、人手によって差入口を通して貯蔵庫の棚に載
置，収納される。
食品類の貯蔵・払出装置では、指令に基づき、ロボット
によって貯蔵庫の扉が開かれ、循環移動手段によって循
環移動してきた棚ケースの棚から、袋詰め食品類入り容
器が取り出され、次に処理器を介し処理が施された後に
払出口に置かれる。また別に、新しい袋詰め食品類入り
容器が、人手によって差入口を通して貯蔵庫の棚に載
置，収納される。
【００１２】とくに請求項２に係る袋詰め食品類の貯蔵
・払出装置では、棚ケースが、ガイド付き路面によって
支えられ、方形ループに沿って循環的に同じ向きで移動
可能に構成され、その方形ループの各辺に位置する棚ケ
ース側が、タイミングが順次ずれて回転される駆動ロー
ラを介し、循環移動するように駆動される。とくに請求
項３に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置では、棚ケー
スの形成する方形ループの一辺が２個の棚ケースからな
るから、方形ループの内部にスペースが存在しない。
・払出装置では、棚ケースが、ガイド付き路面によって
支えられ、方形ループに沿って循環的に同じ向きで移動
可能に構成され、その方形ループの各辺に位置する棚ケ
ース側が、タイミングが順次ずれて回転される駆動ロー
ラを介し、循環移動するように駆動される。とくに請求
項３に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置では、棚ケー
スの形成する方形ループの一辺が２個の棚ケースからな
るから、方形ループの内部にスペースが存在しない。
【００１３】とくに請求項４に係る袋詰め食品類の貯蔵
・払出装置では、棚ケースが、路面に懸垂状態で支えら
れるとともに、上面の中心部に立設されるピンと、ガイ
ドとしての方形ループ状案内溝とを介して誘導される。
とくに請求項５に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置で
は、棚ケースが、路面に載置状態で支えられるととも
に、下面の中心部に立設されるピンと、ガイドとしての
方形ループ状案内溝とを介して誘導される。
・払出装置では、棚ケースが、路面に懸垂状態で支えら
れるとともに、上面の中心部に立設されるピンと、ガイ
ドとしての方形ループ状案内溝とを介して誘導される。
とくに請求項５に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置で
は、棚ケースが、路面に載置状態で支えられるととも
に、下面の中心部に立設されるピンと、ガイドとしての
方形ループ状案内溝とを介して誘導される。
【００１４】とくに請求項６に係る袋詰め食品類の貯蔵
・払出装置では、棚ケースが、ガイドに装備される逆移
動防止機構によって、循環移動の方向が規正される。と
くに請求項７に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置で
は、ハンドのフィンガが、初期には姿勢維持手段によっ
て水平に姿勢維持され、貯蔵庫の扉を引っ張って開いた
後に内部に挿入され、棚の袋詰め食品入り容器を挟持し
て取り出すとともに、姿勢維持手段により水平姿勢の維
持が解除され、下向き垂直姿勢をとる。次にハンドのフ
ィンガは、その下向き垂直姿勢のまま容器を処理器に挿
入し、その処理の後に払出口まで搬送し、解放する。
・払出装置では、棚ケースが、ガイドに装備される逆移
動防止機構によって、循環移動の方向が規正される。と
くに請求項７に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置で
は、ハンドのフィンガが、初期には姿勢維持手段によっ
て水平に姿勢維持され、貯蔵庫の扉を引っ張って開いた
後に内部に挿入され、棚の袋詰め食品入り容器を挟持し
て取り出すとともに、姿勢維持手段により水平姿勢の維
持が解除され、下向き垂直姿勢をとる。次にハンドのフ
ィンガは、その下向き垂直姿勢のまま容器を処理器に挿
入し、その処理の後に払出口まで搬送し、解放する。
【００１５】とくに請求項８に係る袋詰め食品類の貯蔵
・払出装置では、フィンガが、袋詰め食品入り容器を挟
持しないときには、付勢手段によって水平姿勢をとる。
とくに請求項９に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置で
は、フィンガが、袋詰め食品入り容器を挟持した状態
で、水平姿勢から下向き垂直姿勢まで旋回するとき、そ
の旋回角速度が回転形ダンパによって抑制されるから、
下向き垂直姿勢で停止するまでと、したとき受ける衝撃
が緩和される。
・払出装置では、フィンガが、袋詰め食品入り容器を挟
持しないときには、付勢手段によって水平姿勢をとる。
とくに請求項９に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置で
は、フィンガが、袋詰め食品入り容器を挟持した状態
で、水平姿勢から下向き垂直姿勢まで旋回するとき、そ
の旋回角速度が回転形ダンパによって抑制されるから、
下向き垂直姿勢で停止するまでと、したとき受ける衝撃
が緩和される。
【００１６】
【実施例】この発明に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装
置の実施例について、以下に図を参照しながら説明す
る。図１は実施例の斜視図である。図において、この実
施例は主として、袋詰め食品類が収容される棚ケース11
と、これらを循環移動させる機構部分とを内蔵するとと
もに、冷凍ないし冷蔵の状態を維持する貯蔵庫1 と、冷
凍ないし冷蔵の状態で取り出される袋詰め食品類を解凍
または湯煎する湯煎器2 と、袋詰め食品類の搬送手段と
してのロボット3 と、以上の全体を格納する格納室4 と
から構成される。
置の実施例について、以下に図を参照しながら説明す
る。図１は実施例の斜視図である。図において、この実
施例は主として、袋詰め食品類が収容される棚ケース11
と、これらを循環移動させる機構部分とを内蔵するとと
もに、冷凍ないし冷蔵の状態を維持する貯蔵庫1 と、冷
凍ないし冷蔵の状態で取り出される袋詰め食品類を解凍
または湯煎する湯煎器2 と、袋詰め食品類の搬送手段と
してのロボット3 と、以上の全体を格納する格納室4 と
から構成される。
【００１７】図1 において、格納室4 は、方形体状の周
壁41を基本構造とし、内部が中扉22を有する隔壁42で左
右二つの部屋に区画される。右側が貯蔵庫1 であり、左
側が湯煎器2 とロボット3 の格納空間である。また、周
壁41の貯蔵庫1 の手前側に、詳しく後述するカゴに収容
された袋詰め食品類の差入口に対応する差入扉44が、周
壁41の左手前側に、カゴに収容された袋詰め食品類の払
出口に対応する払出扉43がそれぞれ設けられる。貯蔵庫
1 の内部には、方形の棚が垂直方向に多段配置される棚
ケース11の5 個が格納される。この棚ケース11は、それ
ぞれローラ軸14で連結される上板12を介して水平な路面
板15の上で懸垂状態で移動可能に支えられるとともに、
モータ20によって回転され、上板12の外側面と押圧接触
する駆動ローラ19により、詳しく後述するが、ローラ軸
14が嵌まる方形ループ状の案内溝に沿って循環移動す
る。
壁41を基本構造とし、内部が中扉22を有する隔壁42で左
右二つの部屋に区画される。右側が貯蔵庫1 であり、左
側が湯煎器2 とロボット3 の格納空間である。また、周
壁41の貯蔵庫1 の手前側に、詳しく後述するカゴに収容
された袋詰め食品類の差入口に対応する差入扉44が、周
壁41の左手前側に、カゴに収容された袋詰め食品類の払
出口に対応する払出扉43がそれぞれ設けられる。貯蔵庫
1 の内部には、方形の棚が垂直方向に多段配置される棚
ケース11の5 個が格納される。この棚ケース11は、それ
ぞれローラ軸14で連結される上板12を介して水平な路面
板15の上で懸垂状態で移動可能に支えられるとともに、
モータ20によって回転され、上板12の外側面と押圧接触
する駆動ローラ19により、詳しく後述するが、ローラ軸
14が嵌まる方形ループ状の案内溝に沿って循環移動す
る。
【００１８】図２は実施例の平面図である。図におい
て、格納室4 の周壁41に、払出扉43および差入扉44が、
符号を付けてないヒンジを中心に矢印のように直角範囲
で旋回し開閉可能である。5 個の棚ケース11は、側面同
士を隣接させて方形ループを形成する6 個の状態から、
1 個だけ取り去られた状態に配置される。この1 個だけ
取り去る形にすることによって、全体が矢印方向つまり
反時計方向に循環移動可能になる。この循環移動は、棚
ケース11に対応する上板12の形成する方形ループの各辺
に対応して設置される駆動ローラ19が、時系列的にずれ
て回転されることによる。なお、これについては詳しく
後述する。
て、格納室4 の周壁41に、払出扉43および差入扉44が、
符号を付けてないヒンジを中心に矢印のように直角範囲
で旋回し開閉可能である。5 個の棚ケース11は、側面同
士を隣接させて方形ループを形成する6 個の状態から、
1 個だけ取り去られた状態に配置される。この1 個だけ
取り去る形にすることによって、全体が矢印方向つまり
反時計方向に循環移動可能になる。この循環移動は、棚
ケース11に対応する上板12の形成する方形ループの各辺
に対応して設置される駆動ローラ19が、時系列的にずれ
て回転されることによる。なお、これについては詳しく
後述する。
【００１９】ロボット3 は水平多関節形ロボットで、本
体31と、関節を介して回転可能に連結される複数個のア
ーム32と、アーム32の最終段に手首を介して設置される
挟持形ハンド33に属する一対のハンド本体33a と、これ
に連結する直進開閉形のフィンガ34とからなる。なお、
隔壁42にヒンジを介して取り付けられる中扉22は、ロボ
ット3 のハンド33が貯蔵庫1 の棚ケース11から、食品入
りカゴを取り出すとき、後述するように、ハンド33によ
って開放される。湯煎器2 には一度に、符号を付けてな
いカゴの4 個まで挿入可能である。湯煎処理の後、カゴ
は格納室4 の払出扉43の内側近くに置かれ、人手による
払出しを待つことになる。なお、新しい食品入りカゴ
は、差入扉44が人手によって開かれ、棚ケース11の対応
する棚に載置, 収容される。
体31と、関節を介して回転可能に連結される複数個のア
ーム32と、アーム32の最終段に手首を介して設置される
挟持形ハンド33に属する一対のハンド本体33a と、これ
に連結する直進開閉形のフィンガ34とからなる。なお、
隔壁42にヒンジを介して取り付けられる中扉22は、ロボ
ット3 のハンド33が貯蔵庫1 の棚ケース11から、食品入
りカゴを取り出すとき、後述するように、ハンド33によ
って開放される。湯煎器2 には一度に、符号を付けてな
いカゴの4 個まで挿入可能である。湯煎処理の後、カゴ
は格納室4 の払出扉43の内側近くに置かれ、人手による
払出しを待つことになる。なお、新しい食品入りカゴ
は、差入扉44が人手によって開かれ、棚ケース11の対応
する棚に載置, 収容される。
【００２０】図３は実施例の側面図である。図におい
て、これまで説明されてない部分について述べる。右側
の部屋の下部に、ロボット用, 湯煎動作用の各制御部6
と、冷凍部7 とが設置される。各上板12は、対応する棚
ケース11にローラ軸14を介して連結され、かつボールキ
ャスタ13を備えて、このボールキャスタ13によって路面
板15の上を転動可能に、棚ケース11とともに懸垂支持さ
れる構成になっている。また、各棚ケース11に対応する
上板12の外側面と押圧接触して移動させる駆動ローラ19
( 図1 参照) には、ベルト21を介してモータ20の動力が
伝動される。ロボット３のアーム32の先端部に、ハンド
33の一対のハンド本体33a が設けられ、これは紙面と直
角に直進開閉される。この各本体33a と、一点鎖線のフ
ィンガ34とが、軸35の回りに旋回可能に連結される。フ
ィンガ34は、水平姿勢の状態で棚からカゴを取り出した
後に、時計方向に旋回して下向き垂直姿勢をとり、その
ままカゴを湯煎器2 に挿入する。なお、ハンド本体33a
と、フィンガ34との動作については詳しく後述する。
て、これまで説明されてない部分について述べる。右側
の部屋の下部に、ロボット用, 湯煎動作用の各制御部6
と、冷凍部7 とが設置される。各上板12は、対応する棚
ケース11にローラ軸14を介して連結され、かつボールキ
ャスタ13を備えて、このボールキャスタ13によって路面
板15の上を転動可能に、棚ケース11とともに懸垂支持さ
れる構成になっている。また、各棚ケース11に対応する
上板12の外側面と押圧接触して移動させる駆動ローラ19
( 図1 参照) には、ベルト21を介してモータ20の動力が
伝動される。ロボット３のアーム32の先端部に、ハンド
33の一対のハンド本体33a が設けられ、これは紙面と直
角に直進開閉される。この各本体33a と、一点鎖線のフ
ィンガ34とが、軸35の回りに旋回可能に連結される。フ
ィンガ34は、水平姿勢の状態で棚からカゴを取り出した
後に、時計方向に旋回して下向き垂直姿勢をとり、その
ままカゴを湯煎器2 に挿入する。なお、ハンド本体33a
と、フィンガ34との動作については詳しく後述する。
【００２１】次に、棚ケース11の循環移動について、図
4,図5 を参照しながら説明する。図４は実施例における
ガイド付き路面の平面図、図５は実施例における棚ケー
スの循環移動に関し、(a) ，(b) ，(c) ，(d) が各工程
における平面図である。図4において、路面板15の上面
( 図の手前側の面) に、これの向こう側に位置する5個
の棚ケース11が、それぞれボールキャスタ13によって転
動可能に懸垂状態で支えられる。すなわち、棚ケース11
は、ローラ軸14を介して、路面板15の手前側に位置する
同じ方形の上板12( 一点鎖線) と連結され、この上板12
の四隅にボールキャスタ13がに設けられ、これが路面板
15の上面を転動する( 図3 参照) 。路面板15には、方形
ループ状案内溝のガイド16が形成され、これにローラ軸
14が嵌まり、これに沿って方形ループ状に循環するよう
に誘導される。なお、路面板15がガイド16によって分離
された内側の方形部分は、図で黒丸で示した吊棒によっ
て天井から吊される形で保持される。
4,図5 を参照しながら説明する。図４は実施例における
ガイド付き路面の平面図、図５は実施例における棚ケー
スの循環移動に関し、(a) ，(b) ，(c) ，(d) が各工程
における平面図である。図4において、路面板15の上面
( 図の手前側の面) に、これの向こう側に位置する5個
の棚ケース11が、それぞれボールキャスタ13によって転
動可能に懸垂状態で支えられる。すなわち、棚ケース11
は、ローラ軸14を介して、路面板15の手前側に位置する
同じ方形の上板12( 一点鎖線) と連結され、この上板12
の四隅にボールキャスタ13がに設けられ、これが路面板
15の上面を転動する( 図3 参照) 。路面板15には、方形
ループ状案内溝のガイド16が形成され、これにローラ軸
14が嵌まり、これに沿って方形ループ状に循環するよう
に誘導される。なお、路面板15がガイド16によって分離
された内側の方形部分は、図で黒丸で示した吊棒によっ
て天井から吊される形で保持される。
【００２２】ガイド16の四隅には、逆移動防止機構17が
設けられ、ローラ軸14が時計方向に循環するのを防止す
る。逆移動防止機構17は、先端部が斜めに削がれたカム
が、バネ力を受けてガイド16の隅部を遮断する構造をと
り、ローラ軸14が反時計方向に循環するのは許容する
が、時計方向に循環するのは阻止する、すなわち、ロー
ラ軸14ひいては棚ケース11が、正規方向である反時計方
向に循環するように規正する。ところで、ガイド16の4
箇所に幅の狭い架橋板18a が、2 箇所に幅の広い架橋板
18b が配置される。各架橋板18a,18b は、一方の端部で
旋回可能に支持され、バネによって図示のように位置決
めされ、ローラ軸14が通過するとき直角だけ旋回して通
過を許容し、通過後は図示の状態に復帰し、ボールキャ
スタ13がガイド16を横断できるように、文字通り橋を架
ける役目をする。架橋板18a は、ボールキャスタ13の1
個が図で縦方向に通過するから、幅が狭くてよいが、架
橋板18b は、ボールキャスタ13の2 個が図で横方向に通
過するから、幅が広くしてある。さらに述べると、この
各架橋板18a,18b は、路面板15の表面の一部を彫り込む
形で設けられ、同一面になるように構成されて、ボール
キャスタ13の転動を円滑にする。
設けられ、ローラ軸14が時計方向に循環するのを防止す
る。逆移動防止機構17は、先端部が斜めに削がれたカム
が、バネ力を受けてガイド16の隅部を遮断する構造をと
り、ローラ軸14が反時計方向に循環するのは許容する
が、時計方向に循環するのは阻止する、すなわち、ロー
ラ軸14ひいては棚ケース11が、正規方向である反時計方
向に循環するように規正する。ところで、ガイド16の4
箇所に幅の狭い架橋板18a が、2 箇所に幅の広い架橋板
18b が配置される。各架橋板18a,18b は、一方の端部で
旋回可能に支持され、バネによって図示のように位置決
めされ、ローラ軸14が通過するとき直角だけ旋回して通
過を許容し、通過後は図示の状態に復帰し、ボールキャ
スタ13がガイド16を横断できるように、文字通り橋を架
ける役目をする。架橋板18a は、ボールキャスタ13の1
個が図で縦方向に通過するから、幅が狭くてよいが、架
橋板18b は、ボールキャスタ13の2 個が図で横方向に通
過するから、幅が広くしてある。さらに述べると、この
各架橋板18a,18b は、路面板15の表面の一部を彫り込む
形で設けられ、同一面になるように構成されて、ボール
キャスタ13の転動を円滑にする。
【００２３】次に、棚ケース11の循環移動について説明
する。図5 (a) の状態において、方形の上辺に位置する
5 個の駆動ローラ19だけが時計方向に回転して、上辺に
位置する2 個の棚ケース11が、これに対応する上板12を
介し、全体として左方向に移動して、右上隅に空きをつ
くる。そして、左上隅に位置する棚ケース11から、ロボ
ットによる取り出しがおこなわれる( 図2 参照) 。次
に、棚ケース11を1 個分だけ反時計方向に循環移動する
ためには、同図(b) に示すように、右辺に位置する3 個
の駆動ローラ19だけが時計方向に回転して、同図(a) に
おいて右下隅に位置していた棚ケース11を、空きのあっ
た右上隅に移動させる。以下同様に、同図(c) に示すよ
うに、下辺に位置する5 個の駆動ローラ19だけが時計方
向に回転して、また同図(d) に示すように、左辺に位置
する3 個の駆動ローラ19だけが時計方向に回転して、合
計5 個の棚ケース11を1 個分だけ循環移動させることが
できる。ここで、留意すべき点は、棚ケース11が、方形
ループ状に配置されるとき、一般には内部にスペースが
存在するが、実施例におけるように、方形ループの一辺
が2 個の棚ケースからなるときには、内部にスペースが
存在せず、それだけスペース効率が良くなる。
する。図5 (a) の状態において、方形の上辺に位置する
5 個の駆動ローラ19だけが時計方向に回転して、上辺に
位置する2 個の棚ケース11が、これに対応する上板12を
介し、全体として左方向に移動して、右上隅に空きをつ
くる。そして、左上隅に位置する棚ケース11から、ロボ
ットによる取り出しがおこなわれる( 図2 参照) 。次
に、棚ケース11を1 個分だけ反時計方向に循環移動する
ためには、同図(b) に示すように、右辺に位置する3 個
の駆動ローラ19だけが時計方向に回転して、同図(a) に
おいて右下隅に位置していた棚ケース11を、空きのあっ
た右上隅に移動させる。以下同様に、同図(c) に示すよ
うに、下辺に位置する5 個の駆動ローラ19だけが時計方
向に回転して、また同図(d) に示すように、左辺に位置
する3 個の駆動ローラ19だけが時計方向に回転して、合
計5 個の棚ケース11を1 個分だけ循環移動させることが
できる。ここで、留意すべき点は、棚ケース11が、方形
ループ状に配置されるとき、一般には内部にスペースが
存在するが、実施例におけるように、方形ループの一辺
が2 個の棚ケースからなるときには、内部にスペースが
存在せず、それだけスペース効率が良くなる。
【００２４】実施例における棚ケース11のスペース効率
が良いことを、従来例と比較して説明する。図11は従来
例における循環移動形棚ケースの平面図、図12は同じく
その側面図である。これらの図において、貯蔵庫70の内
部に、8 個の棚ケース71が循環移動可能に設置される。
四隅が円みをもつ方形状の案内レール73に沿って、8個
の走行台72が走行可能に配置され、かつチェーン74を介
して連結される。その走行台72の下側に懸垂される形で
棚ケース71が取り付けられる。チェーン74は、四隅に位
置するスプロケット75に巻掛けされ、これにモータ76の
動力が伝動されて循環移動する。これらの図から明らか
なように、従来例では、棚ケース71の占有スペースの効
率は、方形ループの内部に遊休スペースがある分だけ悪
い。ところで、図11において袋詰め食品入り容器は、矢
印Ｐの口から棚ケース71に差し入れられ、矢印Ｑの口か
ら取り出される。
が良いことを、従来例と比較して説明する。図11は従来
例における循環移動形棚ケースの平面図、図12は同じく
その側面図である。これらの図において、貯蔵庫70の内
部に、8 個の棚ケース71が循環移動可能に設置される。
四隅が円みをもつ方形状の案内レール73に沿って、8個
の走行台72が走行可能に配置され、かつチェーン74を介
して連結される。その走行台72の下側に懸垂される形で
棚ケース71が取り付けられる。チェーン74は、四隅に位
置するスプロケット75に巻掛けされ、これにモータ76の
動力が伝動されて循環移動する。これらの図から明らか
なように、従来例では、棚ケース71の占有スペースの効
率は、方形ループの内部に遊休スペースがある分だけ悪
い。ところで、図11において袋詰め食品入り容器は、矢
印Ｐの口から棚ケース71に差し入れられ、矢印Ｑの口か
ら取り出される。
【００２５】次に、ロボット、とくにカゴを挟持するた
めのハンドについて説明する。図６は実施例におけるロ
ボット・ハンドの平面図である。図において、ハンド33
は主として、それぞれ一対のハンド本体33a とフィンガ
34とからなる。一対のハンド本体33a は、図示してない
アームの先端部( 手首部) に、互いに対向して直進開閉
可能に設けられる。フィンガ34は、各ハンド本体33a の
端部で、同軸な軸35の回りに、水平姿勢と下向き姿勢と
の直角範囲で旋回可能に設けられる。フィンガ34は、軸
35と同軸な回転形ダンパ36を備え、これによって旋回角
速度に応じた抵抗トルクを受け、旋回角速度が抑制され
る。フィンガ34は、ハンド本体33a との間の2 箇所に、
姿勢維持手段としてのボールプランジャ37が設けられ(
次の図7参照) 、これによって水平姿勢が所定トルク以
下において維持される。言いかえれば、フィンガ34は、
袋詰め食品入りカゴ5 を挟持しない状態では、水平姿勢
をとることができるが、挟持する状態では、水平姿勢を
とることができない。フィンガ34は、その内側の2 箇所
に突出部34a を備え、これが後述するようにカゴ5に挿
入されて挟持を確実にする。なお、姿勢維持手段とし
て、ボールプランジャ37の代わりに、ソレノイドを用
い、電流のオン・オフによって、ハンド本体33aに対し
てフィンガ34の水平姿勢を維持させたり、解除したりす
ることができる。フィンガ34が、袋詰め食品入りカゴ5
を挟持した状態で、水平姿勢から下向き垂直姿勢まで旋
回したとき、回転形ダンパ36によって、旋回中と最終段
階とにおいて受ける衝撃が緩和される。さらに、フィン
ガ34は、袋詰め食品入りカゴ5 を挟持しない状態では、
常に水平姿勢に戻るように、捩りバネまたは自重のアン
バランスによる付勢が加えられる。この付勢を加えるこ
とで、フィンガ34の姿勢決め操作が不要になる。
めのハンドについて説明する。図６は実施例におけるロ
ボット・ハンドの平面図である。図において、ハンド33
は主として、それぞれ一対のハンド本体33a とフィンガ
34とからなる。一対のハンド本体33a は、図示してない
アームの先端部( 手首部) に、互いに対向して直進開閉
可能に設けられる。フィンガ34は、各ハンド本体33a の
端部で、同軸な軸35の回りに、水平姿勢と下向き姿勢と
の直角範囲で旋回可能に設けられる。フィンガ34は、軸
35と同軸な回転形ダンパ36を備え、これによって旋回角
速度に応じた抵抗トルクを受け、旋回角速度が抑制され
る。フィンガ34は、ハンド本体33a との間の2 箇所に、
姿勢維持手段としてのボールプランジャ37が設けられ(
次の図7参照) 、これによって水平姿勢が所定トルク以
下において維持される。言いかえれば、フィンガ34は、
袋詰め食品入りカゴ5 を挟持しない状態では、水平姿勢
をとることができるが、挟持する状態では、水平姿勢を
とることができない。フィンガ34は、その内側の2 箇所
に突出部34a を備え、これが後述するようにカゴ5に挿
入されて挟持を確実にする。なお、姿勢維持手段とし
て、ボールプランジャ37の代わりに、ソレノイドを用
い、電流のオン・オフによって、ハンド本体33aに対し
てフィンガ34の水平姿勢を維持させたり、解除したりす
ることができる。フィンガ34が、袋詰め食品入りカゴ5
を挟持した状態で、水平姿勢から下向き垂直姿勢まで旋
回したとき、回転形ダンパ36によって、旋回中と最終段
階とにおいて受ける衝撃が緩和される。さらに、フィン
ガ34は、袋詰め食品入りカゴ5 を挟持しない状態では、
常に水平姿勢に戻るように、捩りバネまたは自重のアン
バランスによる付勢が加えられる。この付勢を加えるこ
とで、フィンガ34の姿勢決め操作が不要になる。
【００２６】ロボット・ハンドの変形例について、その
側面図である図７を参照しながら説明する。この変形例
は、回転形ダンパ36とともに、リニヤ形ダンパ38が併用
されて、袋詰め食品入りカゴ5 を挟持した状態で、フィ
ンガ34が一点鎖線の水平姿勢から、実線の下向き垂直姿
勢に旋回したとき、最終段階でリニヤ形ダンパ38と衝突
して緩衝される。その外の部材は図6 におけるのと同じ
で、同じ符号が付けられている。図6,図7 の各ハンドで
は、フィンガの水平姿勢から下向き垂直姿勢までの旋回
動作が自重と負荷とによって自然におこなわれる方式で
あるから、アクチュエータを用いゆっくり旋回させる従
来方式に比べて簡素な構造になる。しかも、旋回動作中
と、最終段階とにおいて受ける衝撃が、各ダンパ36,38
によって緩和される。
側面図である図７を参照しながら説明する。この変形例
は、回転形ダンパ36とともに、リニヤ形ダンパ38が併用
されて、袋詰め食品入りカゴ5 を挟持した状態で、フィ
ンガ34が一点鎖線の水平姿勢から、実線の下向き垂直姿
勢に旋回したとき、最終段階でリニヤ形ダンパ38と衝突
して緩衝される。その外の部材は図6 におけるのと同じ
で、同じ符号が付けられている。図6,図7 の各ハンドで
は、フィンガの水平姿勢から下向き垂直姿勢までの旋回
動作が自重と負荷とによって自然におこなわれる方式で
あるから、アクチュエータを用いゆっくり旋回させる従
来方式に比べて簡素な構造になる。しかも、旋回動作中
と、最終段階とにおいて受ける衝撃が、各ダンパ36,38
によって緩和される。
【００２７】次に、カゴについて、図８の斜視図と、図
９の部分詳細図とを参照しながら説明する。図8 に示す
ように、カゴ5 は方形体状に成形された金網構造で、手
前側と向こう側との両側面の2 箇所に、フィンガ34の突
出部34a ( 図6 参照) の幅に対応する隙間をもつ挿入部
5cが設けられ、左側と左下側に、扉5aと、その係止部5b
が設けられる。扉5b, 係止部5b, 挿入部5cの詳細が図9
に示される。扉5aは、上端部のヒンジの回りに開閉可能
で、閉じたとき下端部で係止部5bによって係止される。
挿入部5cは、2 個の垂直な針金によって区画された単な
る中空部で、ここにフィンガ34の突出部34a ( 図6 参
照) が挿入されて、挟持を確実なものにする。なお、カ
ゴ5 は、その金網構造によって軽量化が図れるととも
に、袋詰め食品類の湯煎処理が容易になる。
９の部分詳細図とを参照しながら説明する。図8 に示す
ように、カゴ5 は方形体状に成形された金網構造で、手
前側と向こう側との両側面の2 箇所に、フィンガ34の突
出部34a ( 図6 参照) の幅に対応する隙間をもつ挿入部
5cが設けられ、左側と左下側に、扉5aと、その係止部5b
が設けられる。扉5b, 係止部5b, 挿入部5cの詳細が図9
に示される。扉5aは、上端部のヒンジの回りに開閉可能
で、閉じたとき下端部で係止部5bによって係止される。
挿入部5cは、2 個の垂直な針金によって区画された単な
る中空部で、ここにフィンガ34の突出部34a ( 図6 参
照) が挿入されて、挟持を確実なものにする。なお、カ
ゴ5 は、その金網構造によって軽量化が図れるととも
に、袋詰め食品類の湯煎処理が容易になる。
【００２８】終わりに、ロボットの動作を払出し作業に
沿って順に説明する。まず、ロボット・ハンドによる貯
蔵庫の扉開放について、図10を参照しながら説明する。
図10はロボット・ハンドによる貯蔵庫の扉の開放動作を
示す平面図である。図において、中扉22は二点鎖線と実
線との範囲で旋回して開閉する。この開閉のために、中
扉22の左端部にピン23を立設し、ハンド33のフィンガ34
の先端に、ピン23に嵌めるための、長孔をもつ補助具24
を付設する。ハンド33は、中扉22の開閉のために本来、
1/4 円弧に沿って移動操作されるべきであるが、これは
実現困難であって、実際には直角座標Ｘ，Ｙに示したよ
うに、包絡線が円弧になるようなＸ，Ｙの各方向の小さ
いジグザグ状に移動操作される。補助具24の長孔は、こ
の円弧とジクザグ軌跡との差異によるハンド移動の無理
を逃がすためにあり、その意味では長孔の方向が横方向
であってもよい。長孔付き補助具24の代わりに、中扉22
の左端部とフィンガ34の先端部との間に引張バネを介在
させる方式をとることもできる。中扉22は、捩りバネに
よって閉鎖方向に付勢しておき、開放位置でロックされ
る構造にし、それを閉鎖するときには、補助具24によっ
て少し閉鎖方向の動作を加えるだけでよい。
沿って順に説明する。まず、ロボット・ハンドによる貯
蔵庫の扉開放について、図10を参照しながら説明する。
図10はロボット・ハンドによる貯蔵庫の扉の開放動作を
示す平面図である。図において、中扉22は二点鎖線と実
線との範囲で旋回して開閉する。この開閉のために、中
扉22の左端部にピン23を立設し、ハンド33のフィンガ34
の先端に、ピン23に嵌めるための、長孔をもつ補助具24
を付設する。ハンド33は、中扉22の開閉のために本来、
1/4 円弧に沿って移動操作されるべきであるが、これは
実現困難であって、実際には直角座標Ｘ，Ｙに示したよ
うに、包絡線が円弧になるようなＸ，Ｙの各方向の小さ
いジグザグ状に移動操作される。補助具24の長孔は、こ
の円弧とジクザグ軌跡との差異によるハンド移動の無理
を逃がすためにあり、その意味では長孔の方向が横方向
であってもよい。長孔付き補助具24の代わりに、中扉22
の左端部とフィンガ34の先端部との間に引張バネを介在
させる方式をとることもできる。中扉22は、捩りバネに
よって閉鎖方向に付勢しておき、開放位置でロックされ
る構造にし、それを閉鎖するときには、補助具24によっ
て少し閉鎖方向の動作を加えるだけでよい。
【００２９】図3 に戻って、中扉22を開放したら、水平
姿勢が維持されたフィンガ34が、指令に基づく棚ケース
の棚の箇所に挿入され、その袋詰め食品入りカゴを挟持
して取り出す。カゴが取り出されると、その重量によっ
てフィンガ34は、旋回して下向き垂直姿勢をとり、この
垂直姿勢の状態で、アーム32によって水平方向に旋回さ
れて向きを変え、カゴを湯煎器2 に挿入した後に解放す
る。フィンガ34は、カゴを解放した後に、適当な物体に
当接されアーム32を動かすことで、垂直姿勢から少しだ
け傾斜されると、垂直方向に位置する一方のボールプラ
ンジャ37( 図6参照) による姿勢維持が解除される。解
除されると、フィンガ34は、既に述べたように付勢によ
って自然に水平姿勢をとるとともに、そこで再び水平方
向に位置する他方のボールプランジャ37によって姿勢維
持され、次のカゴの取り出しが可能になる。さて、湯煎
器2 には、図2 に示すように、4 個までのカゴが挿入で
きるから、必要に応じて以上の動作が繰り返される。解
凍処理または湯煎処理が終了したら、カゴは再び順次、
下向き垂直姿勢に維持されたフィンガ34で、挟持されて
引き上げられ、払出扉43の手前側の箇所に置かれ、人手
による運搬を待つことになる。
姿勢が維持されたフィンガ34が、指令に基づく棚ケース
の棚の箇所に挿入され、その袋詰め食品入りカゴを挟持
して取り出す。カゴが取り出されると、その重量によっ
てフィンガ34は、旋回して下向き垂直姿勢をとり、この
垂直姿勢の状態で、アーム32によって水平方向に旋回さ
れて向きを変え、カゴを湯煎器2 に挿入した後に解放す
る。フィンガ34は、カゴを解放した後に、適当な物体に
当接されアーム32を動かすことで、垂直姿勢から少しだ
け傾斜されると、垂直方向に位置する一方のボールプラ
ンジャ37( 図6参照) による姿勢維持が解除される。解
除されると、フィンガ34は、既に述べたように付勢によ
って自然に水平姿勢をとるとともに、そこで再び水平方
向に位置する他方のボールプランジャ37によって姿勢維
持され、次のカゴの取り出しが可能になる。さて、湯煎
器2 には、図2 に示すように、4 個までのカゴが挿入で
きるから、必要に応じて以上の動作が繰り返される。解
凍処理または湯煎処理が終了したら、カゴは再び順次、
下向き垂直姿勢に維持されたフィンガ34で、挟持されて
引き上げられ、払出扉43の手前側の箇所に置かれ、人手
による運搬を待つことになる。
【００３０】
【発明の効果】請求項１ないし９のいずれかの項に係る
袋詰め食品類の貯蔵・払出装置では、指令に基づき、ロ
ボットによって貯蔵庫の扉が開かれ、循環移動手段によ
って循環移動してきた棚ケースの棚から、袋詰め食品類
入り容器が取り出され、次に処理器を介して処理が施さ
れた後に払出口に置かれる。また別に、新しい袋詰め食
品類入り容器が、人手によって差入口を通して貯蔵庫の
棚に載置，収納される。したがって、袋詰め食品類が定
形の容器に収容され、その容器の状態で多段の棚に載
置，収納されるから、ロボットによるハンドリングが容
易になり、指令に基づきロボットにより、容器の状態で
取り出して処理を施した後に、所要時間が短縮される形
で払い出すことができ、かつ先入れ・先出しの原則が守
れる。
袋詰め食品類の貯蔵・払出装置では、指令に基づき、ロ
ボットによって貯蔵庫の扉が開かれ、循環移動手段によ
って循環移動してきた棚ケースの棚から、袋詰め食品類
入り容器が取り出され、次に処理器を介して処理が施さ
れた後に払出口に置かれる。また別に、新しい袋詰め食
品類入り容器が、人手によって差入口を通して貯蔵庫の
棚に載置，収納される。したがって、袋詰め食品類が定
形の容器に収容され、その容器の状態で多段の棚に載
置，収納されるから、ロボットによるハンドリングが容
易になり、指令に基づきロボットにより、容器の状態で
取り出して処理を施した後に、所要時間が短縮される形
で払い出すことができ、かつ先入れ・先出しの原則が守
れる。
【００３１】とくに請求項２に係る袋詰め食品類の貯蔵
・払出装置では、棚ケースが、ガイド付き路面によって
支えられ、方形ループに沿って循環的に同じ向きで移動
可能に構成され、その方形ループの各辺に位置する棚ケ
ース側が、タイミングが順次ずれて回転される駆動ロー
ラを介して、循環移動するように駆動される。したがっ
て、貯蔵の省スペース化が図れる。
・払出装置では、棚ケースが、ガイド付き路面によって
支えられ、方形ループに沿って循環的に同じ向きで移動
可能に構成され、その方形ループの各辺に位置する棚ケ
ース側が、タイミングが順次ずれて回転される駆動ロー
ラを介して、循環移動するように駆動される。したがっ
て、貯蔵の省スペース化が図れる。
【００３２】とくに請求項３に係る袋詰め食品類の貯蔵
・払出装置では、棚ケースの形成する方形ループの一辺
が２個の棚ケースからなるから、方形ループの内部にス
ペースが存在せず、貯蔵の省スペース化が支援される。
とくに請求項４に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置で
は、棚ケースが、路面に懸垂状態で支えられるととも
に、上面の中心部に立設されるピンと、ガイドとしての
方形ループ状案内溝とを介して誘導される。また、とく
に請求項５に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置では、
棚ケースが、路面に載置状態で支えられるとともに、下
面の中心部に立設されるピンと、ガイドとしての方形ル
ープ状案内溝とを介して誘導される。したがって、棚ケ
ースが懸垂方式，載置方式のいずれかに選択できるか
ら、それだけ装置構成の設計に係る自由度が増す。
・払出装置では、棚ケースの形成する方形ループの一辺
が２個の棚ケースからなるから、方形ループの内部にス
ペースが存在せず、貯蔵の省スペース化が支援される。
とくに請求項４に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置で
は、棚ケースが、路面に懸垂状態で支えられるととも
に、上面の中心部に立設されるピンと、ガイドとしての
方形ループ状案内溝とを介して誘導される。また、とく
に請求項５に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置では、
棚ケースが、路面に載置状態で支えられるとともに、下
面の中心部に立設されるピンと、ガイドとしての方形ル
ープ状案内溝とを介して誘導される。したがって、棚ケ
ースが懸垂方式，載置方式のいずれかに選択できるか
ら、それだけ装置構成の設計に係る自由度が増す。
【００３３】とくに請求項６に係る袋詰め食品類の貯蔵
・払出装置では、棚ケースが、ガイドに装備される逆移
動防止機構によって、循環移動の方向が規正されるか
ら、棚ケースの循環移動が円滑になり、それだけ払出時
間の短縮化が支援される。とくに請求項７に係る袋詰め
食品類の貯蔵・払出装置では、ハンドのフィンガが、初
期には姿勢維持手段によって水平に姿勢維持され、貯蔵
庫の扉を引っ張って開いた後に内部に挿入され、棚の袋
詰め食品入り容器を挟持して取り出すとともに、姿勢維
持手段により水平姿勢の維持が解除され、下向き垂直姿
勢をとる。次にハンドのフィンガは、その下向き垂直姿
勢のまま容器を処理器に挿入し、その処理の後に払出口
まで搬送し、解放する。したがって、ロボットの小形
化、構造の簡素化ひいてはコスト低減が図れる。
・払出装置では、棚ケースが、ガイドに装備される逆移
動防止機構によって、循環移動の方向が規正されるか
ら、棚ケースの循環移動が円滑になり、それだけ払出時
間の短縮化が支援される。とくに請求項７に係る袋詰め
食品類の貯蔵・払出装置では、ハンドのフィンガが、初
期には姿勢維持手段によって水平に姿勢維持され、貯蔵
庫の扉を引っ張って開いた後に内部に挿入され、棚の袋
詰め食品入り容器を挟持して取り出すとともに、姿勢維
持手段により水平姿勢の維持が解除され、下向き垂直姿
勢をとる。次にハンドのフィンガは、その下向き垂直姿
勢のまま容器を処理器に挿入し、その処理の後に払出口
まで搬送し、解放する。したがって、ロボットの小形
化、構造の簡素化ひいてはコスト低減が図れる。
【００３４】とくに請求項８に係る袋詰め食品類の貯蔵
・払出装置では、フィンガが、袋詰め食品入り容器を挟
持しないときには、付勢手段によって水平姿勢をとるか
ら、ロボットの制御が簡素化されるとともに、コスト低
減と払出時間の短縮化とが支援される。とくに請求項９
に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置では、フィンガ
が、袋詰め食品入り容器を挟持した状態で、水平姿勢か
ら下向き垂直姿勢まで旋回するとき、その旋回角速度が
回転形ダンパによって抑制されるから、下向き垂直姿勢
で停止するまでと、停止したとき受ける衝撃が緩和され
る。したがって、袋詰め食品の損傷が防止され、または
品質維持が図れるとともに、重力の適切な利用により、
ハンドの姿勢制御が行なわれるため、ハンド部に出力ト
ルクの大きいアクチュエータを設ける必要がなく、この
ためロボットの小形化、構造の簡素化が支援され、かつ
信頼性の向上が図れる。
・払出装置では、フィンガが、袋詰め食品入り容器を挟
持しないときには、付勢手段によって水平姿勢をとるか
ら、ロボットの制御が簡素化されるとともに、コスト低
減と払出時間の短縮化とが支援される。とくに請求項９
に係る袋詰め食品類の貯蔵・払出装置では、フィンガ
が、袋詰め食品入り容器を挟持した状態で、水平姿勢か
ら下向き垂直姿勢まで旋回するとき、その旋回角速度が
回転形ダンパによって抑制されるから、下向き垂直姿勢
で停止するまでと、停止したとき受ける衝撃が緩和され
る。したがって、袋詰め食品の損傷が防止され、または
品質維持が図れるとともに、重力の適切な利用により、
ハンドの姿勢制御が行なわれるため、ハンド部に出力ト
ルクの大きいアクチュエータを設ける必要がなく、この
ためロボットの小形化、構造の簡素化が支援され、かつ
信頼性の向上が図れる。
【図１】発明に係る実施例の斜視図
【図２】実施例の平面図
【図３】実施例の側面図
【図４】実施例におけるガイド付き路面の平面図
【図５】実施例における棚ケースの循環移動に関し、
(a) ，(b) ，(c) ，(d) は各工程における平面図
(a) ，(b) ，(c) ，(d) は各工程における平面図
【図６】実施例におけるロボット・ハンドの平面図
【図７】ロボット・ハンドの変形例の側面図
【図８】実施例におけるカゴの斜視図
【図９】カゴの部分詳細図
【図１０】ロボット・ハンドによる貯蔵庫の扉の開放動
作を示す平面図
作を示す平面図
【図１１】従来例における循環移動形棚ケースの平面図
【図１２】同じくその側面図
１ 貯蔵庫 ２ 湯煎器 ３ ロボット ４ 格納室 ５ カゴ ５ａ 扉 ５ｂ 係止部 ５ｃ 挿入部 ６ 制御部 ７ 冷凍部 １１ 棚ケース １２ 上板 １３ ボールキャスタ １４ ローラ軸 １５ 路面板 １６ ガイド １７ 逆移動防止機構 １８ａ，１８ｂ 架橋板 １９ 駆動ローラ ２０ モータ ２１ ベルト ２２ 中扉 ２３ ピン ２４ 補助具 ３１ 本体 ３２ アーム ３３ ハンド ３３ａ ハンド本体 ３４ フィンガ ３４ａ 突出部 ３４ｂ 補助具 ３５ 軸 ３６ ダンパ ３７ ボールプランジャ ３８ ダンパ ４１ 周壁 ４２ 隔壁 ４３ 払出扉 ４４ 差入扉
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−263503（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−256603（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−36207（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−92615（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭51−59079（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−75949（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 1/133 B65G 1/04 515 B65G 1/06 511
Claims (9)
- 【請求項１】垂直方向に多段配置される各棚に、袋詰め
食品類を収容する定形の容器が載置，収納される棚ケー
スの複数個と；この棚ケースと、これらを全体として水
平な閉ループに沿って循環移動させる循環移動手段とを
内蔵する貯蔵庫と；袋詰め食品類を容器に収容した状態
で処理する処理器と；指令に基づき、貯蔵庫の扉を開
き、棚ケースの棚から袋詰め食品類入り容器を取り出し
た後に、処理器を介して処理を施させるロボットと；貯
蔵庫と、処理器と、ロボットとを格納し、処理済み袋詰
め食品類入り容器の払出口、および新しい袋詰め食品類
入り容器の差入口を有する格納室と；を備えることを特
徴とする袋詰め食品類の貯蔵・払出装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の装置において、循環移動
手段は、方形横断面をもつ棚ケースの複数個が、同じ向
きで連続的に側面同士を隣接させ方形ループを形成して
から１個だけ個数を減らした状態で配置され、その方形
ループに沿って循環的に移動可能に案内されるガイド付
き路面と；方形ループの各辺に対応して並設され、その
辺に位置する棚ケース側の外側面と押圧接触するととも
に、辺ごとに時系列的に順次回転されることによって棚
ケースを循環移動させる駆動ローラと；を備えることを
特徴とする袋詰め食品類の貯蔵・払出装置。 - 【請求項３】請求項２に記載の装置において、棚ケース
が形成する方形ループは、その一辺が２個の棚ケースか
らなることを特徴とする袋詰め食品類の貯蔵・払出装
置。 - 【請求項４】請求項２または３に記載の装置において、
ガイド付き路面は、棚ケース上面の中心部に立設される
ピンが嵌まり誘導される、ガイドとしての方形ループ状
案内溝を有し、棚ケースを懸垂状態で支える路面である
ことを特徴とする袋詰め食品類の貯蔵・払出装置。 - 【請求項５】請求項２または３に記載の装置において、
ガイド付き路面は、棚ケース下面の中心部に立設される
ピンが嵌まり誘導される、ガイドとしての方形ループ状
案内溝を有し、棚ケースを載置状態で支える路面である
ことを特徴とする袋詰め食品類の貯蔵・払出装置。 - 【請求項６】請求項２ないし５のいずれかの項に記載の
装置において、ガイド付き路面は、循環移動の方向を規
正する逆移動防止機構を備えることを特徴とする袋詰め
食品類の貯蔵・払出装置。 - 【請求項７】請求項１ないし６のいずれかの項に記載の
装置において、ロボットは、アームの先端部に設けら
れ、水平方向に直進開閉する一対のハンド本体と；この
各ハンド本体と、同軸な水平軸線の回りに水平姿勢と下
向き姿勢との範囲で旋回可能に連結されるフィンガと；
このフィンガの水平姿勢を維持，解除させる姿勢維持手
段と；を有する挟持形ハンドを備えることを特徴とする
袋詰め食品類の貯蔵・払出装置。 - 【請求項８】請求項７に記載の装置において、ロボット
は、袋詰め食品類入り容器を挟持しないときには、フィ
ンガに水平姿勢をとらせる付勢手段を備えることを特徴
とする袋詰め食品類の貯蔵・払出装置。 - 【請求項９】請求項７または８に記載の装置において、
ロボットは、フィンガの旋回角速度を抑制する回転形ダ
ンパを備えることを特徴とする袋詰め食品類の貯蔵・払
出装置。
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|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|
| JP09824393A JP3254803B2 (ja) | 1993-04-26 | 1993-04-26 | 袋詰め食品類の貯蔵・払出装置 |
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| JP09824393A Expired - Fee Related JP3254803B2 (ja) | 1993-04-26 | 1993-04-26 | 袋詰め食品類の貯蔵・払出装置 |
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| IT1308665B1 (it) * | 1999-12-03 | 2002-01-09 | Unione Di A Gubbini L | Apparecchio distributore di pizze calde. |
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| EP1972874B1 (de) | 2007-03-20 | 2019-02-13 | Liconic Ag | Automatisiertes Substanzenlager |
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| EP2743614B1 (de) | 2012-12-12 | 2019-10-02 | Liconic Ag | Lagerkassette für Laborobjekte |
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| EP3415005B1 (en) * | 2017-06-16 | 2022-08-03 | Liconic Ag | Automatic blood bank |
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-
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-
1994
- 1994-04-22 US US08/231,639 patent/US5435685A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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