JPS5810480A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
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- JPS5810480A JPS5810480A JP56104776A JP10477681A JPS5810480A JP S5810480 A JPS5810480 A JP S5810480A JP 56104776 A JP56104776 A JP 56104776A JP 10477681 A JP10477681 A JP 10477681A JP S5810480 A JPS5810480 A JP S5810480A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- air cylinder
- arm
- industrial robot
- wrist
- piston rod
- Prior art date
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q16/00—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for
- B23Q16/02—Indexing equipment
- B23Q16/022—Indexing equipment in which only the indexing movement is of importance
- B23Q16/026—Indexing equipment in which only the indexing movement is of importance by converting a reciprocating or oscillating movement into a rotary indexing movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/048—Multiple gripper units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T82/00—Turning
- Y10T82/25—Lathe
- Y10T82/2514—Lathe with work feeder or remover
- Y10T82/2516—Magazine type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、小型の工業川口ボットに関し、特に小型工業
用ロボットに、用いて好適なハンドの駆動機構に関する
。
用ロボットに、用いて好適なハンドの駆動機構に関する
。
工業用ロボットは、制御装置や駆動装置を内蔵した本体
から延びるハンドの先端に把持装置が取付けられており
、この把持装置でパレットの上に載置され九ワーク１把
み、わらかしめ定められた経路を経てワークを別の位置
へ運搬したり、ろるいは工作機械のチャックまで運搬し
たりする。最近、工業用ロボット小型化の要望にこたえ
て、工作機械上に設置することができるような工業用ロ
ボットが開発された。
から延びるハンドの先端に把持装置が取付けられており
、この把持装置でパレットの上に載置され九ワーク１把
み、わらかしめ定められた経路を経てワークを別の位置
へ運搬したり、ろるいは工作機械のチャックまで運搬し
たりする。最近、工業用ロボット小型化の要望にこたえ
て、工作機械上に設置することができるような工業用ロ
ボットが開発された。
ところで、未加工ワークをワークフィーダからつかみこ
れを旋盤などのチャックに装着し、あるいは加工済みワ
ーク會チャックから脱却しこれｔテーブルなどに載置す
るサービスを行なうロボットにおいては、未加工ワーク
取付面とワークフィーダ面或いはテーブル面が直交して
いることから把持部（・・ンド）は手首にて９０°回転
可能でなくてはならない。更に、ダブルハンド、即ち２
つの把持部ｔ−２段重ねした構造のものにおいては、一
方の把持部によシチャックから加工済みワークを脱却し
ついで１８０°回転して他方の把持部が把持している未
加工ワークをチャックＫＭ着しえり、或いは一方の把持
部がつかんでいる加工済みワークを載置後、１８０°回
転して他方の把持部によシ未加工ワークをワークフィー
ダからつかむ動作が必要である。結局把持部は手首の回
転機構により０、±９０°、１８０°の４点位置決めが
必要となる。
れを旋盤などのチャックに装着し、あるいは加工済みワ
ーク會チャックから脱却しこれｔテーブルなどに載置す
るサービスを行なうロボットにおいては、未加工ワーク
取付面とワークフィーダ面或いはテーブル面が直交して
いることから把持部（・・ンド）は手首にて９０°回転
可能でなくてはならない。更に、ダブルハンド、即ち２
つの把持部ｔ−２段重ねした構造のものにおいては、一
方の把持部によシチャックから加工済みワークを脱却し
ついで１８０°回転して他方の把持部が把持している未
加工ワークをチャックＫＭ着しえり、或いは一方の把持
部がつかんでいる加工済みワークを載置後、１８０°回
転して他方の把持部によシ未加工ワークをワークフィー
ダからつかむ動作が必要である。結局把持部は手首の回
転機構により０、±９０°、１８０°の４点位置決めが
必要となる。
しかしながら、従来か＼る４点位置決めを行なえる小型
、構造簡単な工業ロボットはなかった。
、構造簡単な工業ロボットはなかった。
従って、本発明は小型、構造簡単で、しかも４点位置決
めが可能な工業ロボッ）ｋ提供することを目的とする。
めが可能な工業ロボッ）ｋ提供することを目的とする。
次に本発明の一実施例を図面を用いて詳細に説明する。
第１図は本発明に係るロボットを工作機械の上部に設置
した状＊’を示す斜視図であり、同図中１は工作機械で
ある。１鳳は主軸に連結したチャックで、後述する工業
用ロボットによシ運ばれ九ワークを把持する。１ｂは工
作機械の扉であり、第１図は扉が開いている状ＩＩヲ示
している。ワークが切削加工されているとき、扉１ｂは
矢印方向に移動して可動部分ｔａう。２はワーク置台で
ろる。
した状＊’を示す斜視図であり、同図中１は工作機械で
ある。１鳳は主軸に連結したチャックで、後述する工業
用ロボットによシ運ばれ九ワークを把持する。１ｂは工
作機械の扉であり、第１図は扉が開いている状ＩＩヲ示
している。ワークが切削加工されているとき、扉１ｂは
矢印方向に移動して可動部分ｔａう。２はワーク置台で
ろる。
ワーク置台２は鉄枠にてテーブル状に組立てられ、上面
にはワーク３を載置する複数個のワークフィーダ２１が
移動可能に配設されている。すなわちこれらワークフィ
ーダ２ａ、２ａ・・・は図に示していない駆動装置によ
シワーク置台２の上面においてほぼ楕円に回転移動し、
ロボットの把持装置の下部に移動したときリフト部材２
ｂにより上方へ持ち上げられるように構成されている。
にはワーク３を載置する複数個のワークフィーダ２１が
移動可能に配設されている。すなわちこれらワークフィ
ーダ２ａ、２ａ・・・は図に示していない駆動装置によ
シワーク置台２の上面においてほぼ楕円に回転移動し、
ロボットの把持装置の下部に移動したときリフト部材２
ｂにより上方へ持ち上げられるように構成されている。
第２図はリフト部材の構造を示す図である。同図におい
て２Ｃはワークフィーダ２ａを押上げる台で上部にはワ
ークフィーダ２１の位置決め穴と濠合する突起２ｄを有
し、下側にはガイド棒２・が四角ＫＪｅＥ付けられてい
る。このガイド棒２Ｃはワーク置台２の上面を貫通して
いる。２ｆは押上棒で、下端にねじが切られ、このねじ
Ｋｉｉ押上げねじ２厘が螺合している。仁の押上げねじ
２ｇは駆動モータ２ｈとベルト２１で連結され、駆動モ
ー タ２ｈが回転すると、押上げねじ２ｇも回転し、押
上棒２ｆが上下動して台２Ｃがワークフィーダ２．ｆ上
下方向に移動させる。なお、２Ｊはブレーキである。４
はロボットでＴｏシ、工作機械１の上面に取付けられ、
図示しないエアシリンダにより主一方向（ｚ軸方向）に
移動可能な本体４１と、皺本体４１に回動可能に枢支さ
れたアーム４２と、ダブルＩ・ンド４ｓと、手首４４と
、本体４１に回動可能に枢着され九エアシリンダ４５を
有している。ダブルハンド４４は後述する手首回転機構
によシ一体に回転する第１．第２の把持部４１ｍ、 ４
３ｂを２段重ねにした構成を有し、しかも独立に開閉可
能なフィンガ４３ｃ、 ４５ｄをそれぞれ有している。
て２Ｃはワークフィーダ２ａを押上げる台で上部にはワ
ークフィーダ２１の位置決め穴と濠合する突起２ｄを有
し、下側にはガイド棒２・が四角ＫＪｅＥ付けられてい
る。このガイド棒２Ｃはワーク置台２の上面を貫通して
いる。２ｆは押上棒で、下端にねじが切られ、このねじ
Ｋｉｉ押上げねじ２厘が螺合している。仁の押上げねじ
２ｇは駆動モータ２ｈとベルト２１で連結され、駆動モ
ー タ２ｈが回転すると、押上げねじ２ｇも回転し、押
上棒２ｆが上下動して台２Ｃがワークフィーダ２．ｆ上
下方向に移動させる。なお、２Ｊはブレーキである。４
はロボットでＴｏシ、工作機械１の上面に取付けられ、
図示しないエアシリンダにより主一方向（ｚ軸方向）に
移動可能な本体４１と、皺本体４１に回動可能に枢支さ
れたアーム４２と、ダブルＩ・ンド４ｓと、手首４４と
、本体４１に回動可能に枢着され九エアシリンダ４５を
有している。ダブルハンド４４は後述する手首回転機構
によシ一体に回転する第１．第２の把持部４１ｍ、 ４
３ｂを２段重ねにした構成を有し、しかも独立に開閉可
能なフィンガ４３ｃ、 ４５ｄをそれぞれ有している。
又、手首４４はアーム４２の先端に取付けられた保持板
に固着され、手首回転機構にょシ回転可能に構成されて
いる。第５図はか＼る手首の周辺櫃略図、第４ｗＪＦｉ
手首の詳細図である。第３図において、４２はアーム、
４ｓはダブルハンド、４４は手首であり、４４．は保持
板である。保持板ａ４ａＫｔｊ円弧状のガイド溝４４ｂ
が設けられておシ、アーム４２と手首４４とのなす角度
−が所定角度になるよう調整できるようになっている。
に固着され、手首回転機構にょシ回転可能に構成されて
いる。第５図はか＼る手首の周辺櫃略図、第４ｗＪＦｉ
手首の詳細図である。第３図において、４２はアーム、
４ｓはダブルハンド、４４は手首であり、４４．は保持
板である。保持板ａ４ａＫｔｊ円弧状のガイド溝４４ｂ
が設けられておシ、アーム４２と手首４４とのなす角度
−が所定角度になるよう調整できるようになっている。
即ち、ナツト４４（をゆるめて角度θを所定値に調整後
、該ナツトを締めつければアーム４２と手首４４のなす
角ｔＬを所定値に維持することができる。爾、この角度
−はワークフィーダから未加工ワークをつかむ際把持部
４３ ｍ、 ４５ｂの把持面がワークフィーダ面に平行
となるように いはチャックから脱却する際把持面が取付は面に一８ｌ
ｌＩ１１される。さて、手首は第４園内、（ＢＩＣ）横
断面図及び縦断面図から明らかなように、一対の保持［
４４１に加え、略円筒状の本体部４４ｃ１該本体部内に
回動可能に収容された回転軸４４ｄ１該回転軸に巻回さ
れたワイヤ４４ｅ、４４・′、軸受４４ｆ１回転輪４４
ｄｔ−０，±９０°、１８０°の４点位置に確実に保持
するための４つのクリックストップ機構４４ｇなどを有
している。ワイヤ４４・はその−りを経て後述する移動
可能なエアシリンダに固定される。又ワイヤ４４ｅ′は
同様に回転軸４４６にネジ止めされ該回転軸に巻廻され
、その他端を同様にエアシリンダにネジ止めされている
。従って、図示しないエアシリンダを移動させてワイヤ
４４ｅを第４図（Ｂ）の右方向或いは左方向に引張れば
回転軸４４１ｉは時計方向或いは反時計方向Ｋ１１転す
ることＫなる゛。そして、これＫより、回転軸４４４に
一体に固定され九ダブルハンド＜５［Ｉｍ、［２図）Ｆ
ｉ回転する。クリツタストップ機構４４ｇ１ｊ手賃の振
動を防止し、手ｆ４４ｔ−確笑にΩ°、±９０°。
、該ナツトを締めつければアーム４２と手首４４のなす
角ｔＬを所定値に維持することができる。爾、この角度
−はワークフィーダから未加工ワークをつかむ際把持部
４３ ｍ、 ４５ｂの把持面がワークフィーダ面に平行
となるように いはチャックから脱却する際把持面が取付は面に一８ｌ
ｌＩ１１される。さて、手首は第４園内、（ＢＩＣ）横
断面図及び縦断面図から明らかなように、一対の保持［
４４１に加え、略円筒状の本体部４４ｃ１該本体部内に
回動可能に収容された回転軸４４ｄ１該回転軸に巻回さ
れたワイヤ４４ｅ、４４・′、軸受４４ｆ１回転輪４４
ｄｔ−０，±９０°、１８０°の４点位置に確実に保持
するための４つのクリックストップ機構４４ｇなどを有
している。ワイヤ４４・はその−りを経て後述する移動
可能なエアシリンダに固定される。又ワイヤ４４ｅ′は
同様に回転軸４４６にネジ止めされ該回転軸に巻廻され
、その他端を同様にエアシリンダにネジ止めされている
。従って、図示しないエアシリンダを移動させてワイヤ
４４ｅを第４図（Ｂ）の右方向或いは左方向に引張れば
回転軸４４１ｉは時計方向或いは反時計方向Ｋ１１転す
ることＫなる゛。そして、これＫより、回転軸４４４に
一体に固定され九ダブルハンド＜５［Ｉｍ、［２図）Ｆ
ｉ回転する。クリツタストップ機構４４ｇ１ｊ手賃の振
動を防止し、手ｆ４４ｔ−確笑にΩ°、±９０°。
１８０°位置に保持する機能を有している。即ち負荷ト
ルクの変動があると、ワイヤ４４ｅ、 ４４＊’が弾性
変形し、手首４４が振動する。でこでこの振動を防止す
るために、回転軸４４ｄ ノＯ°、±９０’、 １８０
０の円周位置に位置決め用の１字状溝４４ｄ−１１−形
成すると共に１第５図、第６図に示すように円筒状の本
体部４４ｃＫ９０°間隔でクリックストップ機構４４ｇ
を配設している。ｌ／Ｅ６１５！！ｌ／ｆｉクリックス
トップ機構４４ｇの断面図である。図中、４４ｇ−ＩＦ
１本体部４４ＣＫ形成したネジ部に嵌合する中空状のロ
ックナツト、４４ｇ−２はボール、４４ｇ−５はロック
ナツトの中空部に配設され、ボール４４ｇ−２′ｆ：回
転軸４４ｄの中心方向に付勢するスプリングでめる。ボ
ール４４ｇ−’２は 回
転軸４４ｄが回転しているときはで）円周面４４ｄ−２
Ｋ圧接する。しかし、回転軸４４４が鴫±９０°、１８
０’の位置に回転して停止し九ときはボール４４ｇ−２
がスプリング４４［５の付替力によ６ｖ字状溝４４ｄ−
１に落ち込み回転軸４４ｄの振動を抑制する。
ルクの変動があると、ワイヤ４４ｅ、 ４４＊’が弾性
変形し、手首４４が振動する。でこでこの振動を防止す
るために、回転軸４４ｄ ノＯ°、±９０’、 １８０
０の円周位置に位置決め用の１字状溝４４ｄ−１１−形
成すると共に１第５図、第６図に示すように円筒状の本
体部４４ｃＫ９０°間隔でクリックストップ機構４４ｇ
を配設している。ｌ／Ｅ６１５！！ｌ／ｆｉクリックス
トップ機構４４ｇの断面図である。図中、４４ｇ−ＩＦ
１本体部４４ＣＫ形成したネジ部に嵌合する中空状のロ
ックナツト、４４ｇ−２はボール、４４ｇ−５はロック
ナツトの中空部に配設され、ボール４４ｇ−２′ｆ：回
転軸４４ｄの中心方向に付勢するスプリングでめる。ボ
ール４４ｇ−’２は 回
転軸４４ｄが回転しているときはで）円周面４４ｄ−２
Ｋ圧接する。しかし、回転軸４４４が鴫±９０°、１８
０’の位置に回転して停止し九ときはボール４４ｇ−２
がスプリング４４［５の付替力によ６ｖ字状溝４４ｄ−
１に落ち込み回転軸４４ｄの振動を抑制する。
第１図に戻って、エアシリンダ４５はアーム４２を回動
する機能を有し、そのピストンロッドの一端はアーム４
２に枢着されている。従って、図示しないがエアシリン
ダ４５０両端にそれぞれ設けられた空気送入管のうち右
端の空気送入管からエアシリンダ４５内に空気管送入す
るとピストンロッドは伸長してアーム４２を矢印Ａ方向
に回転せしめ、又左端の空気送入管からエアシリンダ４
５内に空気を送入すればピストンロッドが引込んでアー
ム４２は矢印Ｂ方向に回転せしめられる。
する機能を有し、そのピストンロッドの一端はアーム４
２に枢着されている。従って、図示しないがエアシリン
ダ４５０両端にそれぞれ設けられた空気送入管のうち右
端の空気送入管からエアシリンダ４５内に空気管送入す
るとピストンロッドは伸長してアーム４２を矢印Ａ方向
に回転せしめ、又左端の空気送入管からエアシリンダ４
５内に空気を送入すればピストンロッドが引込んでアー
ム４２は矢印Ｂ方向に回転せしめられる。
以上から、リフト部材２ｂＫよシ持ち上げられた時のワ
ークフィーダ２ａの位置並びにチャック位置に応じてア
ーム４２の回転角度及び、ロボット本体４１の主軸方向
移動距離ｔ １７ミツトスイツチ、ストッパなどにより
定めておけば、確実なワークの着脱サービスを実行する
ことができる。
ークフィーダ２ａの位置並びにチャック位置に応じてア
ーム４２の回転角度及び、ロボット本体４１の主軸方向
移動距離ｔ １７ミツトスイツチ、ストッパなどにより
定めておけば、確実なワークの着脱サービスを実行する
ことができる。
第７図は手首の回転機構図、第８Ｉａはワイヤとエアシ
リンダの結合関係説明図である。冑、第１図乃至第５図
に示し九部分と同一部分には同一符号を付している。さ
て、中空で長箱状のアーム４２内には第１．第２のエア
シリンダ、プーリなどによシ手首の回転機構５１が形成
されている。即ち、５１１は第１のエアシリンダでｓｂ
、アーム４２のフレーム４２ａ Ｋ固定され、手首４４
の１８０°回転に相当するストロークをピストンロッド
に与える。
リンダの結合関係説明図である。冑、第１図乃至第５図
に示し九部分と同一部分には同一符号を付している。さ
て、中空で長箱状のアーム４２内には第１．第２のエア
シリンダ、プーリなどによシ手首の回転機構５１が形成
されている。即ち、５１１は第１のエアシリンダでｓｂ
、アーム４２のフレーム４２ａ Ｋ固定され、手首４４
の１８０°回転に相当するストロークをピストンロッド
に与える。
伺、エアシリンダ５１ｍの両端には空気送入管５１ａ−
１，５１１−２が取付けられている。５１ｂは第１のエ
アシリンダ５１１に取付けられ九グーりで、該プーリと
手首４４の回転輪４４４間には第５図に関連して説明し
九如くワイヤ４４ｅ、 ４４６’が掛渡され、該ワイヤ
を第７図の左方向或いは右方向に引張ることで回転軸４
４ｄ會正或いは逆回転せしめることができる。５１（ｉ
ｊ第１のエアシリンダ５１．に一体に形成されたガイド
バーであり、後述する第２のエアシリンダが咳ガイドバ
ーに沿って移動する。５１ｄは第２のエアシリンダでＴ
ｏり、第８図に評細に示されているように足部５１ｄ−
１、該足部に組込１れた軸受５１ｄ−２、ワイヤ装着金
具５１ｄ−３、両端く形成された空気送入管５１ｄ−４
，５１ｄ−５などを有している。そして、第２のエアシ
リンダ５１ｄは軸受５１ｄ−２１−介してガイドバー５
１ｃ Ｋ移動自在に嵌合せしめられると共に、ワイヤ４
４ｅ、 ４４ｅ’にワイヤ装着金具５１ｄ−３によシ固
着せしめられている。賞、ワイヤ装置金具５１ｄ−５は
シリンダフレーム５１ｄ４にネジ止めされている。又一
端がそれぞれ千貫４４の回転軸４４ｄにネジ止めされて
りるワイヤ４４Ｃ９４４・′の他端にはネジ４４ｅ−１
，４４ｅ’−１が装着され、該ネジをワイヤ装着金具５
１ｄ−！Ｓに形成し丸穴に挿入後両端よシナットで締め
付けること罠より、各ワイヤと第２のシリンダ５１ｄｌ
’１ＪＳｉ！固着される。５ｅｅＦｉ１対のローラであ
りアーム部に固定されている。
１，５１１−２が取付けられている。５１ｂは第１のエ
アシリンダ５１１に取付けられ九グーりで、該プーリと
手首４４の回転輪４４４間には第５図に関連して説明し
九如くワイヤ４４ｅ、 ４４６’が掛渡され、該ワイヤ
を第７図の左方向或いは右方向に引張ることで回転軸４
４ｄ會正或いは逆回転せしめることができる。５１（ｉ
ｊ第１のエアシリンダ５１．に一体に形成されたガイド
バーであり、後述する第２のエアシリンダが咳ガイドバ
ーに沿って移動する。５１ｄは第２のエアシリンダでＴ
ｏり、第８図に評細に示されているように足部５１ｄ−
１、該足部に組込１れた軸受５１ｄ−２、ワイヤ装着金
具５１ｄ−３、両端く形成された空気送入管５１ｄ−４
，５１ｄ−５などを有している。そして、第２のエアシ
リンダ５１ｄは軸受５１ｄ−２１−介してガイドバー５
１ｃ Ｋ移動自在に嵌合せしめられると共に、ワイヤ４
４ｅ、 ４４ｅ’にワイヤ装着金具５１ｄ−３によシ固
着せしめられている。賞、ワイヤ装置金具５１ｄ−５は
シリンダフレーム５１ｄ４にネジ止めされている。又一
端がそれぞれ千貫４４の回転軸４４ｄにネジ止めされて
りるワイヤ４４Ｃ９４４・′の他端にはネジ４４ｅ−１
，４４ｅ’−１が装着され、該ネジをワイヤ装着金具５
１ｄ−！Ｓに形成し丸穴に挿入後両端よシナットで締め
付けること罠より、各ワイヤと第２のシリンダ５１ｄｌ
’１ＪＳｉ！固着される。５ｅｅＦｉ１対のローラであ
りアーム部に固定されている。
尚アーム４２と手首４４のなす角度−（第５図）を調整
するとワイヤ長が変化するが、このワイヤ長の調整はネ
ジ４４＠−１，４４ｅ’−１（第８図）會操作すること
Ｋよシ行なえる。５１ｆはピストンロッドでＴｏす、第
１．第２のエアシリンダ５１畠、５１４に共通に設けら
れその両端には第１のエアシリンダ５１ａ内に配設され
たピストン５１ｇ及び第２０エアシリンダ５１（１内に
配設されたピストン５１ｋがそれぞれ装着されている。
するとワイヤ長が変化するが、このワイヤ長の調整はネ
ジ４４＠−１，４４ｅ’−１（第８図）會操作すること
Ｋよシ行なえる。５１ｆはピストンロッドでＴｏす、第
１．第２のエアシリンダ５１畠、５１４に共通に設けら
れその両端には第１のエアシリンダ５１ａ内に配設され
たピストン５１ｇ及び第２０エアシリンダ５１（１内に
配設されたピストン５１ｋがそれぞれ装着されている。
５１ｇはストッパでＴｏ＃）、その位置を微調すること
によりストローク長ｔｇｌｌＩＩ１１できる。
によりストローク長ｔｇｌｌＩＩ１１できる。
次に、第７図を参照しながら手首或いは把持部の４点位
置決めの動作を説明する。賞、第９図は４点位置決めの
動作説明図である。
置決めの動作を説明する。賞、第９図は４点位置決めの
動作説明図である。
手首４４は、第１．第２のエアシリンダ５１ｍ。
５１ｄの４つの空気室へいかなる組合せで空気圧を送イ
かにより００．±９０°、１８０°の４点に位置決めさ
れる。同、第７図におけるピストンロッド５１ｆ及び第
２のシリンダ５１ｄの位置状態においては手首４４は９
０°位置して回転位置決めされている。
かにより００．±９０°、１８０°の４点に位置決めさ
れる。同、第７図におけるピストンロッド５１ｆ及び第
２のシリンダ５１ｄの位置状態においては手首４４は９
０°位置して回転位置決めされている。
さて第７図に示す状態において空気送入口５１ｍ−２、
５１ｄ−４より空気を送り込めば第２のシリンダ５１ｄ
が左方向に移動して第９ｗＪ囚に示す状態になる。この
第２のシリンダ５１ｄの移動に伴なってワイヤ４４へ４
４ｅ′も移動し回転軸４４は０°位置に位置決めされる
。
５１ｄ−４より空気を送り込めば第２のシリンダ５１ｄ
が左方向に移動して第９ｗＪ囚に示す状態になる。この
第２のシリンダ５１ｄの移動に伴なってワイヤ４４へ４
４ｅ′も移動し回転軸４４は０°位置に位置決めされる
。
又、第７図に示す状態において空気送入口５１ａ−１か
ら空気を送入すれば、ピストンロッド５１ｆが右方向へ
１８０°ストローク相当量移動する。この時最初の９０
°分のストローク移動により、ピストン５１ｂが第２の
エアシリンダ５１ｄの右側壁に当接し、しかる後、該ピ
ストンロッドＯ残〉０９０゜分のストロークにより第２
のエアシリンダは９０゜Ｏストロークに相当する距離右
方向に移動しく第９図β））、手首４４は１８０°位置
に位置決めされる。
ら空気を送入すれば、ピストンロッド５１ｆが右方向へ
１８０°ストローク相当量移動する。この時最初の９０
°分のストローク移動により、ピストン５１ｂが第２の
エアシリンダ５１ｄの右側壁に当接し、しかる後、該ピ
ストンロッドＯ残〉０９０゜分のストロークにより第２
のエアシリンダは９０゜Ｏストロークに相当する距離右
方向に移動しく第９図β））、手首４４は１８０°位置
に位置決めされる。
更に１８０°位置に位置決めされている状態において（
第９図俤））、空気送入口５１ｍ−１及び空気送入口５
１ｄ−１より空気を送り込めば、第２のエアシリンダ５
１４ Ｆｉ更に右方向へ９０°ストローク相轟量移動し
、これに伴なってワイヤが引張られ回転軸４４は２７０
°（−９０°）位置に位置決めされる。陶、ＩＩ ’図
（至）Ｆｉ９０９位置に位置決めされている場合の状態
図である。
第９図俤））、空気送入口５１ｍ−１及び空気送入口５
１ｄ−１より空気を送り込めば、第２のエアシリンダ５
１４ Ｆｉ更に右方向へ９０°ストローク相轟量移動し
、これに伴なってワイヤが引張られ回転軸４４は２７０
°（−９０°）位置に位置決めされる。陶、ＩＩ ’図
（至）Ｆｉ９０９位置に位置決めされている場合の状態
図である。
次に本発明に係るロボットｔ−使用してワーク置台２を
工作機緘１との間でワーク３を移動させる動作、即ちワ
ークの着脱サービスの動作について説明する。なお、動
作説明に轟りて、第ｔ ０ＩＩＫ示すように１工作機械
の主軸方向ｔＸとし、又アーム４２が回転する方向をＡ
とする。
工作機緘１との間でワーク３を移動させる動作、即ちワ
ークの着脱サービスの動作について説明する。なお、動
作説明に轟りて、第ｔ ０ＩＩＫ示すように１工作機械
の主軸方向ｔＸとし、又アーム４２が回転する方向をＡ
とする。
ロボットを使用するＫＴｏ九って、まずアーム４２ｔ−
Ａ方向に回転させ、第１０図において実＃にて示すよう
に、チャック１ａの前でチャック中心軸と把持装置４３
．のっかみ中心軸とを一散させるように手首４４０回転
角ｔｔｇ節した後、ナツト４４ｃ（第３図）を締め付け
て手首４４を固定する。
Ａ方向に回転させ、第１０図において実＃にて示すよう
に、チャック１ａの前でチャック中心軸と把持装置４３
．のっかみ中心軸とを一散させるように手首４４０回転
角ｔｔｇ節した後、ナツト４４ｃ（第３図）を締め付け
て手首４４を固定する。
これと同時に図示しない一方のストッパを調整してアー
ム４２の一入方向の回転を規制し、さらに図示しない位
置決めａｔ調節してアーム４２の−Ｘ方向の他隈位置も
規制する。
ム４２の一入方向の回転を規制し、さらに図示しない位
置決めａｔ調節してアーム４２の−Ｘ方向の他隈位置も
規制する。
続いてアームを＋Ｘ方向に移動させ、さらにこれｉ＋Ａ
方向に回転させて把持装置４３ｍの把持面がワークフィ
ーダ面と平行になるようＫする（第１０１１において１
点ｌｌＡｍにて示す）。しかる後、図示しない残るスト
ッパを調節してアーム４２の十Ａ方向の回転を規制する
とともに図示しない位置決め板も調節してアーム４２の
＋Ｘ方向の移動位置を規制する。
方向に回転させて把持装置４３ｍの把持面がワークフィ
ーダ面と平行になるようＫする（第１０１１において１
点ｌｌＡｍにて示す）。しかる後、図示しない残るスト
ッパを調節してアーム４２の十Ａ方向の回転を規制する
とともに図示しない位置決め板も調節してアーム４２の
＋Ｘ方向の移動位置を規制する。
このような調整を行なった後、次のようなロボッ）Ｋよ
る工作機械へのサービスを実行する。
る工作機械へのサービスを実行する。
囚 バレッタイジングなしシーケンス例ｔ 扉開信号が
工作機械１の後部に偏見られ九制御装置９（第１０図）
から発せられ、扉１ｋが開く。
工作機械１の後部に偏見られ九制御装置９（第１０図）
から発せられ、扉１ｋが開く。
２ アーム動作信号により、アーム４２が−Ａ方向に回
転する。
転する。
五 アーム移動信号によりアーム４２が−Ｘ方向に移動
した後、フィンガ４Ｓｃが閉じてチャック１ａに取付け
られている加工済のワークを把持装置４ｈが把持する。
した後、フィンガ４Ｓｃが閉じてチャック１ａに取付け
られている加工済のワークを把持装置４ｈが把持する。
本 チャック１ａが開いてワークを開放する。
五 アーム移動信号により、アーム４２が＋Ｘ方向に少
し移動する。
し移動する。
本 把持装置４５ａ、 ｔ５ｂ カ手首４４に対して１
１０’回転し九後、アーム移動信号によシ、アーム４２
が−Ｘ方向に移動し、把持装置４１１ｂが把持している
未加工のワークをチャックｌａＫ運ぶ。
１０’回転し九後、アーム移動信号によシ、アーム４２
が−Ｘ方向に移動し、把持装置４１１ｂが把持している
未加工のワークをチャックｌａＫ運ぶ。
ｌ チャック１鳳が閉じて未加工のワークを把持した後
、フィンガ４ｓ−が―いてワークを手離す。
、フィンガ４ｓ−が―いてワークを手離す。
ａ アーム移動信号により、アーム４２が＋Ｘ方向に移
動し丸後、アーム動作信号にょファーム４２が十人方向
に回転する。
動し丸後、アーム動作信号にょファーム４２が十人方向
に回転する。
ｔ 工作機械１の扉１ｂが閉じる。
１［Ｌ 把持装置４３ ｍ ＋ ４５ｂ カ手首４４ｔ
Ｃ対しテ９０’回転し把持装置４３ｂが下側、把持装置
４５鳳が上側となる。
Ｃ対しテ９０’回転し把持装置４３ｂが下側、把持装置
４５鳳が上側となる。
１ｔ 未加工のワークを載置したワークフィーダが上昇
してワークを把持装置４５ｂ ｉで運ぶ（第１１園内）
。
してワークを把持装置４５ｂ ｉで運ぶ（第１１園内）
。
１２、 フィンガ４３ｄが閉じて未加工のワーク會把
持した後、ワークフィーダ２１が途中まで下る（第１１
図（Ｂ））。
持した後、ワークフィーダ２１が途中まで下る（第１１
図（Ｂ））。
１五 把持装置４５ｍ、 ４５ｂ力手首４４に対し−ｒ
１８００回転し把持装置４３ａが下側に、把持装＠４
５ｂが上側と彦る（第１１図（Ｃ））。
１８００回転し把持装置４３ａが下側に、把持装＠４
５ｂが上側と彦る（第１１図（Ｃ））。
１毛 ワークフィーダ上昇（第１１図ρ））。
１翫 把持装置４５１のフィンガ４５ｃが開き、把持し
ていえワークをワークフィーダ上に載置する（第１１図
α））。
ていえワークをワークフィーダ上に載置する（第１１図
α））。
１＆ ワークフィーダが下降するとと４に把持装置４３
礼４Ｓｂが手首４４に対して９００回転して次の動作に
うつる。
礼４Ｓｂが手首４４に対して９００回転して次の動作に
うつる。
以上、詳細に説明したようＫ、本発明によれば２つのエ
アシリンダを直列に配設すると共に、ピストンロッドを
共通にし、一方のシリンダを移動可能な如く配設したか
ら各シリンダの４つの空気室に適轟な組み合せで空気圧
を送ることによシ手首の４点位置決めを行なうことがで
きえ。
アシリンダを直列に配設すると共に、ピストンロッドを
共通にし、一方のシリンダを移動可能な如く配設したか
ら各シリンダの４つの空気室に適轟な組み合せで空気圧
を送ることによシ手首の４点位置決めを行なうことがで
きえ。
又、本発明によれば手首機構にアクチ為エータを実装せ
ず、ワイヤ等によシ回転部（手首）と駆動部を切離した
から、手首部を小型、軽量にすることができた。
ず、ワイヤ等によシ回転部（手首）と駆動部を切離した
から、手首部を小型、軽量にすることができた。
更に、４点位置決めにおけるストロークの微調はピスト
ンロッドに設けたストッパの位置１＊調整するだけでよ
く位置調整操作が簡単である。
ンロッドに設けたストッパの位置１＊調整するだけでよ
く位置調整操作が簡単である。
６１図は本発明に係るロボット１工作機械の上部に設置
した状Ｉｌを示す斜視図、第２図はリフト第５図は手首
とクリックストップ機構Ｏ閤違斜視図、第６図はクリッ
クストップ機構の断面図、第７図は手首の回転機構図、
第８図は第２のエアシリンダの断面図、第９図ｉｊ４点
位置決め動作説明図、第１０図及び第１１図は本発明に
係る工業用ロボットのワーク着脱サービス動作を説明す
る説明図である。 １・・・工作機械、２・・・ワーク置台、３・・・ワー
ク、４・・・ロボット、４１・・・本体、４２・・・ア
ーム、４５・・・ダブルハンド、４４・・・手首、４４
ｄ・・・回転軸、５１ｍ、 ５１ｄ・・・第１及び第２
のシリンダ、５１ｆ・・・ピストンロッド 特許出願人 富士通ファナック株式会社代理人１士
辻 實 外２名 干／／図
した状Ｉｌを示す斜視図、第２図はリフト第５図は手首
とクリックストップ機構Ｏ閤違斜視図、第６図はクリッ
クストップ機構の断面図、第７図は手首の回転機構図、
第８図は第２のエアシリンダの断面図、第９図ｉｊ４点
位置決め動作説明図、第１０図及び第１１図は本発明に
係る工業用ロボットのワーク着脱サービス動作を説明す
る説明図である。 １・・・工作機械、２・・・ワーク置台、３・・・ワー
ク、４・・・ロボット、４１・・・本体、４２・・・ア
ーム、４５・・・ダブルハンド、４４・・・手首、４４
ｄ・・・回転軸、５１ｍ、 ５１ｄ・・・第１及び第２
のシリンダ、５１ｆ・・・ピストンロッド 特許出願人 富士通ファナック株式会社代理人１士
辻 實 外２名 干／／図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）少なくとも工作機械の主軸の軸方向と直交する面
に沿回転させる回転軸とアーム内のプーリ間を可撓性ベ
ルトにて連結するとともに、流体の送入によシピストン
ロッドが移動するエアシリンダをアーム内に複数個直列
に接続して一方端のエアシリンダをアームに固定し他方
端のエアシリンダを前記可撓性ベルトに連結したこと１
０像とする工業用ロボット。 （２）二段重ねの把持装置を有することを特徴とする特
許請求の範囲第（１）項記載の工業用ロボット。 （Ｓ）前記一方のエアシリンダと他方のエアシリンダの
ピストンロッドを共通にすると共にピストンロッドの両
端に各エアシリンダのピストンを設け、一方のエアシリ
ンダによシ手首の１８０°回転に相当する距離ピストン
ロッドを移動させ、他方のエアシリンダにより手首の９
０°回転に相当する距離ピストンロッドを移動させるよ
うにしたこと１０黴とする特許請求の範囲第（１項記載
の工業用ロボット。 （４）少なくとも工作機械の主軸の軸方向と直交する面
に沿って回転可能なアームを有し、アームの先端に回転
可能な把持装置を設けた工業用ロボットにおいて、アー
ムの長手方向と手首の軸方向とのなす角度を変更できる
角度調節装置を設けると共に、把持装置を回転させる回
転軸とアーム内のプーリ間を可撓性ベルトにて連結し、
且つ流体の送入によシピストンロッドが移動するエアシ
リンダをアーム内に複数個直列に接続し、−万端のエア
シリンダをハンドに固定し他方のエアシリンダを前記可
撓性ベルトに移動可能に連結した仁とを４１黴とする工
業用ロボット。 （５）二段重ねの把持装置を有することｔ％像とする特
許請求の範囲第（４）項記載の工業用ロボット。 （６）前記一方のエアシリンダと他方のエアシリンダの
ピストンロッドを共通にすると共にピストンロ・ドの両
端に各エアシリンダのピストンを設け、一方のエアシリ
ンダにより手首の１８０°回転に相当する距離ピストン
ロッドを移動させ、他方のエアシリンダにより手首の９
０°回転に相当する距離ピストンロッドを移動させるよ
うＫしたことｔ特命とする特許請求の範囲第（４）項記
載の工業用ロボット。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56104776A JPS5810480A (ja) | 1981-07-04 | 1981-07-04 | 工業用ロボツト |
| DE8282303473T DE3273556D1 (en) | 1981-07-04 | 1982-07-02 | Industrial robot |
| US06/394,873 US4462748A (en) | 1981-07-04 | 1982-07-02 | Industrial robot |
| SU823461549A SU1186077A3 (ru) | 1981-07-04 | 1982-07-02 | Промышленный робот |
| KR8202965A KR880000541B1 (ko) | 1981-07-04 | 1982-07-02 | 공업용 로보트 |
| EP82303473A EP0069552B1 (en) | 1981-07-04 | 1982-07-02 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56104776A JPS5810480A (ja) | 1981-07-04 | 1981-07-04 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5810480A true JPS5810480A (ja) | 1983-01-21 |
Family
ID=14389876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56104776A Pending JPS5810480A (ja) | 1981-07-04 | 1981-07-04 | 工業用ロボツト |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4462748A (ja) |
| EP (1) | EP0069552B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5810480A (ja) |
| KR (1) | KR880000541B1 (ja) |
| DE (1) | DE3273556D1 (ja) |
| SU (1) | SU1186077A3 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6131959A (ja) * | 1984-07-24 | 1986-02-14 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 電気メツキ液のｐＨ測定方法 |
| US4995782A (en) * | 1984-07-16 | 1991-02-26 | Tsubakimoto Chain Co. | Apparatus for rotating a wrist of a robot |
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| AT387354B (de) * | 1987-02-18 | 1989-01-10 | Heid Ag Maschf | Greifer fuer werkstuecke, spannpaletten, spannmittel od.dgl. |
| US5475797A (en) * | 1993-10-22 | 1995-12-12 | Xerox Corporation | Menu driven system for controlling automated assembly of palletized elements |
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| CN102699513A (zh) * | 2012-05-31 | 2012-10-03 | 长城汽车股份有限公司 | 一种电阻焊接设备自动上料装置 |
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| EP2956066A4 (en) | 2013-02-14 | 2016-10-19 | Paul Weber | SYSTEMS, APPARATUS AND METHODS FOR DISSECTING TISSUE |
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-
1981
- 1981-07-04 JP JP56104776A patent/JPS5810480A/ja active Pending
-
1982
- 1982-07-02 KR KR8202965A patent/KR880000541B1/ko active
- 1982-07-02 DE DE8282303473T patent/DE3273556D1/de not_active Expired
- 1982-07-02 US US06/394,873 patent/US4462748A/en not_active Expired - Fee Related
- 1982-07-02 SU SU823461549A patent/SU1186077A3/ru active
- 1982-07-02 EP EP82303473A patent/EP0069552B1/en not_active Expired
Patent Citations (2)
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| DE3273556D1 (en) | 1986-11-06 |
| KR840000341A (ko) | 1984-02-18 |
| EP0069552A2 (en) | 1983-01-12 |
| KR880000541B1 (ko) | 1988-04-13 |
| SU1186077A3 (ru) | 1985-10-15 |
| EP0069552B1 (en) | 1986-10-01 |
| EP0069552A3 (en) | 1983-09-14 |
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