JPH0487791A - ローダハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は工作機械に付設される門形ローダに使用するに
好適なローダハンドに関する。

従来の技術 門形ローダで上下動するローダアームは下端部に素材用
と製品用のダブルハンドを持つものがあり、ダブルハン
ドの２位置旋回駆動用のアクチュエータは第６図、第７
図（産業用ロボットとじて例えば実開昭５９−５２８９
号）のようにローダアームの先端部に設けられていた。

発明が解決しようとする課題 このように駆動用アクチュエータが付属される先端部の
重量は大きなものとなり、アームの突出量が大きい状態
において加工機との受渡しでの左右動作時には振動が発
生し易く、振動がおさまるまで待つか、振動が出ない搬
送速度とすることで受渡し時間が長くなるという問題が
ある。

またアームが振動し難いように剛性を上げるとローダが
大形化して慣性が大きくなるとともにコストアップとな
るという問題があった。さらにアクチュエータがローダ
アームの可動部の先端にあるため駆動用の空圧／油圧ホ
ースや、信号電線等が多くなり、そのひきまわしが厄介
で故障の原因となる問題があった。

本発明は従来の技術の有するこのような問題点に鑑みな
されたものでその目的とするところはローダアーム先端
の重量を小さくして操作性が向上されるローダハンドを
提供しようとするものである。

ＲＢを解決するための手段 上述の目的を達成するために本発明は、駆動手段を前記
ローダアームに対して固定側部材に設け、ダブルハンド
の旋回部と前記駆動手段とをフレキシブルワイヤ部材で
連結し、駆動手段を作用させることによりダブルハンド
を旋回させるものである。

作用 固定側に設けた駆動手段の動作で引かれたフレキシブル
ワイヤ部材によってダブルハンドが所定角旋回される。

実施例第１ 以下本発明の実施例第１を第１図〜第３図にもとづき説
明する。

門形ローダの水平に設けられた天井ビームｌの上下面に
水平に設けた直線案内面１ａ、１ｂＸ内面を水平位置で
挟持する上下それぞれ２個のローラ２及び上部の水平案
内面１ａの上面を転勤するローラ３によってキャリア４
がビーム上を水平移動可能に設けられている。このキャ
リア４は天井ビーム】の背面に設けられたキャリア駆動
用の流体圧シリンダ９に嵌装のピストンのロンドに連結
されて移動させられる。移動距離が長いときは天井ビー
ム１０両端に設けたスプロケットに掛は渡されるチェー
ンにキャリア４が連結されモータでスプロケットが回転
されることによって移動する機構が採用されうる。

キャリア４の前面には鉛直方向のＴ溝案内４ａが形成さ
れてローダアーム５の長手方向のＴ案内面が嵌装されて
いる。

ローダアーム５の下端には連結板７を有するローダヘッ
ド６が取付けられ鉛直線に対して主軸側に４５°傾斜す
る旋回軸８が軸受で回転可能に軸承されている。旋回軸
８の先端には回転軸心に対して上下に４５°の方向即ち
、把握面が水平、鉛直となる２個の動力駆動のハンドチ
ャンク１０゜１１を有するハンド部１２が取付けられて
いる。

さらにハンド部工２の基部に旋回プーリ１３が旋回軸８
と同心に設けられている。旋回軸８の他端には一端をロ
ーダヘッド６に固定した渦巻ばね１４の他端が固定され
ていて常時旋回軸８が一方向に旋回するように付勢され
ており、旋回軸８に取付けた１８０　　”旋回端を決め
るストッパ１６がローダヘッド６に設けたストッパポル
ト１７に当接するようになっている。ストッパボルト１
６が当接した位置でハンドチャック１０．１１は正確に
把持面が水平、鉛直方向に向けられる。

連結板７はキャリア４に鉛直に取付けたローダアーム上
下用の流体圧シリンダ１８のピストンロッド１９と連結
されている。

またキャリア４には鉛直方向にハンド部１２のスイング
用の流体圧シリンダ２１が取付けられており、このピス
トンのロッド２２端とフレキシブルワイヤ２３の一端と
が渦巻ばねの力に打ち勝つ引張りばね２９を介してワイ
ヤ止め２４で連結されている。フレキシブルワイヤ２３
の他端はローダアーム５の中心部を貫通して旋回プーリ
１３に半巻き以上巻き込んで固定されている。そしてフ
レキシブルワイヤを保護するとともにその軸方向の動き
を支持するフレキシブルなチューブ２５の一端はキャリ
ア４に立設したチューブストッパ２６に他端をローダヘ
ッド６に設けた取付具２７に固定されており、キャリア
４とローダアーム５の上端とに設けたばね板２８によっ
て途中が保持されている。

このように構成されたものにおいて、ハンドスイング用
の流体圧シリンダ２１のピストンは上端位置にあってロ
ーダが素材供給位置で下向きのハンドチャック１１に素
材を把持して待機しているとする。加工終了信号でロー
ダはキャリア駆動用の流体圧シリンダ９及びアーム上下
用流体圧シリンダ１８を作用させて図示しない旋盤主軸
のチャック前面にハンドチャックＩＯが位置決めされハ
ンドチャック１０の爪を開いて対面させる。キャリア４
を制御して加工済工作物をハンドチャック１０が把持す
る。主軸チャックを開放しキャリア４を後退させて工作
物を主軸チャックから抜き取る。ハンドスイング用の流
体シリンダ２１を作動させフレキシブルワイヤ２３を引
き込む゛、フレキシブルワイヤ２３が引かれるにつれ旋
回プーリ１３．ハンド部１２が旋回されストッパ１６が
ストッパボルト１７に当接した位置でハンドチャック１
０．１１は位置を替え素材を把持したハンドチャック１
１が主軸チャック正面に加工済工作物を把持したハンド
チャック１０が下方を向く。

キャリア４が主軸側に前進し主軸チャ、りが工作物を把
持しハンドチャック１１が開く。ローダアームが流体圧
シリンダ１８．９の作用で加工済の製品を受渡し位置で
放出し、次の素材を把持する０次の加工後製品を把持し
て素材と入れ替えるときは、ハンドスイング用の流体圧
シリンダ２１を切換えてピストンを上昇させる。フレキ
シブルワイヤ２３の引張り力が除かれ渦巻ばね１４のは
力によりフレキシブルワイヤ２３が旋回プーリ１３に巻
き込まれハンド部１２が１８０　　”旋回されるもので
ある。

実施例第２ 第４図のように、ハンドスイング用の流体圧シリンダ２
１を２本２１ａ、２１ｂと設け、それぞれのピストンロ
ンド端を引張りばね２９ａ、２９ｂを介して２本のフレ
キシブルワイヤ２３ａ、２３ｂのそれぞれの一端に接続
する。そしてフレキシブルワイヤ２３ａ、２３ｂの他端
を旋回プーリ１３に互いに逆方向から半巻き以上巻込ん
で固定する。そしてダブルハンドを旋回させるには流体
圧シリンダ２１ａ、２１ｂを交互に作用させることによ
って正逆転することができる。

実施例第３ 第５図のように、ハンドスイング用の流体圧シリンダ２
１のピストンのロッド３０ａ、３０ｂをそれぞれの側に
突出し、３０ａ端は実施例第１と同じくばね２９ｃを介
してフレキシブルワイヤ２３ｃに連結する。ピストンワ
ンド３０ｂ端には軸方向にラック３１を取付はビニオン
３２を介してラック３１と平行に移動可能に設けたラッ
ク３３と連結する。ラック３３は引張ばね２９ｄを介し
て第２のフレキシブルワイヤ２３ｄに連結し、２３ｃ、
２３ｄの他端は実施例第２と同じく旋回プーリ１３に互
いに逆巻きとする。ダブルハンドを旋回させるためには
シリンダへの圧力空気を交互に切換えることにより行わ
れる。

なおダブルハンドがスイング式な垂直、水平旋回式のも
のに対しても応用できるものである。

またフレキシブルワイヤにはリンク、レバーロフト等を
介して接続することも可能である。

効果 上述のように構成されているので、本発明は以下の効果
を奏する。

ローダハンドはローダアーム全体の重量特に下端のハン
ド部重量が軽量化されるため移動動作時の振動が減少さ
れるとともに運動性能が向上されうる。また可動部への
配線、配管が減少して安定した動作で信幀性を高めるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はヘッド部の一部を断面で示したローダハンドの
正面説明図、第２図は第１図の側面説明図、第３図は第
１図Ａ−Ａ視図のローダヘッドの渦巻ばねを示す図、第
４図、第５図はローダハンドの回転手段の他の実施例を
示す図、第６図はスイング式ダブルハンドの従来の駆動
機構図、第７図は旋回式ダブルハンドの従来の駆動図で
ある。 ４・・キャリア　　　５・・ローダアーム６・・ローダ
ヘッド　８・・旋回軸 １０．１１・・ハンドチャック １２・・ハンド部　　１３・・旋回プーリ１４・・渦巻
ばね ９．１８．２１・・流体圧シリンダ ２３・・フレキシブルワイヤ ２５・・フレキシブルワイヤチューブ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）少なくとも２位置に旋回可能としたダブルハンド
   を先端に有するローダアームにおいて、駆動手段を前記
   ローダアームに対して固定側部材に設け、ダブルハンド
   の旋回部と前記駆動手段とをフレキシブルワイヤ部材で
   連結し、駆動手段を作用させることによりダブルハンド
   を旋回させることを特徴とするローダハンド。