CN215357458U - 一种机器人关节加工设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人关节加工设备，包括机床、上料传送带、下料传送带、四轴夹持工装、左加工机械手、右加工机械手和转移机械手，左加工机械手和右加工机械手上均连接有数铣刀具；四轴夹持工装与机床连接，四轴夹持工装上设有左夹持组件和右夹持组件，左夹持组件用于夹持坯料，右夹持组件用于夹持半成品，坯料经数铣后能够制成半成品，半成品经数铣后能够制成机器人关节；左加工机械手和右加工机械手分别用于加工左夹持组件上的坯料和右夹持组件上的半成品；上料传送带用于传送坯料，下料传送带用于传送机器人关节；转移机械手用于转移坯料。本实用新型的好处是一台数控机床能进行两种加工工序。

Description

一种机器人关节加工设备

技术领域

本实用新型属于四轴数铣加工领域，特别涉及一种机器人关节加工设备。

背景技术

为了提升四轴加工的效率，现有技术中的四轴加工工装上设置有多个夹持工位，例如，公开号为CN209698531U的中国专利公开了一种望远镜外壳毛坯件的四轴旋转加工工装，包括设置在机床导轨上的旋转驱动装置、设置在所述旋转驱动装置上的旋转架和至少一个沿旋转轴线方向设置的工件夹持机构，所述旋转架的旋转轴线平行于机床导轨，且所述旋转架通过旋转驱动装置沿旋转轴线周向转动；所述工件夹持机构包括工件支撑板、定位结构和压紧机构，所述工件支撑板设置在旋转架上，且所述定位结构设置在工件支撑板上，所述定位结构定位被加工工件，所述工件支撑板两侧的旋转架上分别设置有压紧机构，被加工工件通过压紧机构压覆在工件支撑板上。

现有技术存在的问题是，虽然四轴夹持工装能够夹持多个工件，但是一台数控机床只能进行一种加工工序。

因此，现有技术有待改进。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：一台数控机床只能进行一种加工工序。

为了达到上述的目的，本实用新型的具体技术方案如下：

一种机器人关节加工设备，包括机床、上料传送带、下料传送带、四轴夹持工装、左加工机械手、右加工机械手和转移机械手，所述左加工机械手和所述右加工机械手上均连接有数铣刀具；所述四轴夹持工装与所述机床连接，所述四轴夹持工装上设有左夹持组件和右夹持组件，所述左夹持组件用于夹持坯料，所述右夹持组件用于夹持半成品，所述坯料经数铣后能够制成所述半成品，所述半成品经数铣后能够制成机器人关节；所述左加工机械手和所述右加工机械手分别用于加工所述左夹持组件上的坯料和所述右夹持组件上的半成品；所述上料传送带用于传送坯料，所述下料传送带用于传送机器人关节；所述转移机械手用于将上料传送带上的坯料转移到所述左夹持组件上、将左夹持组件上的半成品转移到所述右夹持组件上、将右夹持组件上的机器人关节转移到下料传送带上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述四轴夹持工装还包括左轴承座、右轴承座、主驱动机构和安装板；所述左轴承座和所述右轴承座均与所述机床连接，所述左轴承座和所述右轴承座分别与所述安装板的左部和右部可旋转连接，所述左夹持组件和所述右夹持组件分别与所述安装板的左部和右部连接，所述左夹持组件用于所述坯料的外侧壁，所述右夹持组件用于连接所述半成品的底部。

作为上述技术方案的进一步改进，所述左夹持组件包括定位台、驱动机构、前夹持爪和后夹持爪，所述驱动机构与所述定位台的顶部连接，所述定位台的底部与所述安装板的顶部连接，所述定位台的右侧壁上设有向左凸起的第一定位凸台，所述第一定位凸台用于连接所述半成品，所述驱动机构与所述前夹持爪和后夹持爪均连接并驱动所述前夹持爪和所述后夹持爪相互靠近或相互远离。

作为上述技术方案的进一步改进，所述右夹持组件包括底座和螺钉，所述底座上设有向上凸起的第二定位凸台，所述第二定位凸台的俯视投影为圆角多边形，第二定位台用于连接所述半成品，所述底座和所述安装板上均设有避让通孔，所述螺钉的螺柱穿过所述避让通孔，所述螺钉的螺柱与所述半成品相连。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括副驱动机构和螺丝刀，所述副驱动机构与所述机床连接，所述副驱动机构与所述螺丝刀传动连接，所述螺丝刀设于所述避让通孔的下方，所述副驱动机构用于驱动所述螺丝刀升降和旋转。

本实用新型的有益效果在于：当坯料被夹持在左夹持组件上时，数铣刀具能够将坯料加工为半成品；当半成品被夹持在右夹持组件上时，数铣刀具能够将半成品加工为机器人关节。本实用新型的好处是，可以采用同一台数控机床同时进行两个工序的加工。

附图说明

图1是机器人关节的示意图之一；

图2是机器人关节的示意图之二；

图3是本实用新型的示意图；

图4是本实用新型的部分零件的剖视图；

图5是本实用新型的部分零件的爆炸图。

图中：1-机器人关节，11-侧部台阶孔，12-底部台阶孔，13-连接孔，2-四轴夹持工装，21-左轴承座，22-右轴承座，23-主驱动机构，24-安装板，25-左夹持组件，251-定位台，252-第一定位凸台，253-驱动机构，254-前夹持爪，255-后夹持爪，26-右夹持组件，261-底座，262-第二定位凸台，263-避让通孔，27-螺钉，3-左加工机械手，4-右加工机械手，5-转移机械手，6-机床，7-副驱动机构，8-螺丝刀，9-上料传送带，10-下料传送带。

具体实施方式

以下结合具体实施例对本实用新型创造作详细说明。

如图3-图5所示是本实用新型的机器人关节加工设备，具体地：

一种机器人关节加工设备，包括机床6、上料传送带9、下料传送带10、四轴夹持工装2、左加工机械手3、右加工机械手4和转移机械手5，左加工机械手3和右加工机械手4上均连接有数铣刀具；四轴夹持工装2与机床6连接，四轴夹持工装2上设有左夹持组件25和右夹持组件26，左夹持组件25用于夹持坯料，右夹持组件26用于夹持半成品，坯料经数铣后能够制成半成品，半成品经数铣后能够制成机器人关节1；左加工机械手3和右加工机械手4分别用于加工左夹持组件25上的坯料和右夹持组件26上的半成品；上料传送带9用于传送坯料，下料传送带10用于传送机器人关节1；转移机械手5用于将上料传送带9上的坯料转移到左夹持组件25上、将左夹持组件25上的半成品转移到右夹持组件26上、将右夹持组件26上的机器人关节1转移到下料传送带10上。

本实用新型的好处是，可以采用同一台数控机床6同时进行两个工序的加工，将坯料加工为半成品的同时将半成品加工为机器人关节1。上料传送带9、下料传送带10和转移机械手5协同作用，能够自动进行坯料的上料、半成品的转移和机器人关节1的下料。

一些实施例中，四轴夹持工装2还包括左轴承座21、右轴承座22、主驱动机构23和安装板24；左轴承座21和右轴承座22均与机床6连接，左轴承座21和右轴承座22分别与安装板24的左部和右部可旋转连接，左夹持组件25和右夹持组件26分别与安装板24的左部和右部连接，左夹持组件25用于连接坯料的外侧壁，右夹持组件26用于连接半成品的底部。如图1和图2所示是本实用新型的机器人关节1的示意图，机器人关节1呈壳体状，机器人关节1的侧部和底部分别设有侧部台阶孔11和底部台阶孔12，机器人关节1的外表面和内表面均需要数铣。当坯料被夹持在左夹持组件25上时，数铣刀具能够穿过台阶孔加工机器人关节1的内侧壁，将坯料加工为半成品；当半成品被夹持在右夹持组件26上时，数铣刀具能够加工机器人关节1的外侧壁，将半成品加工为机器人关节1。

进一步优选的实施例中，左夹持组件25包括定位台251、驱动机构253、前夹持爪254和后夹持爪255，驱动机构253与定位台251的顶部连接，定位台251的底部与安装板24的顶部连接，定位台251的右侧壁上设有第一定位凸台252，第一定位凸台252用于连接工件，驱动机构253与前夹持爪254和后夹持爪255均连接并驱动前夹持爪254和后夹持爪255相互靠近或相互远离。本实施是左夹持组件25的实施例之一，第一定位凸台252用于连接工件侧部台阶孔11，前夹持爪254和后夹持爪255用于夹持工件的表面，因此工件底部台阶孔12能够朝上摆放，使得左加工机械手3能够从上方伸入到工件内部加工工件的内侧壁，坯料的内侧壁被加工后形成半成品。第一定位凸台252起到与工件相互定位的作用，前夹持爪254和后夹持爪255起到固定工件的作用。

一些实施例中，右夹持组件26包括底座261和螺钉27，底座261上设有向上凸起的第二定位凸台262，第二定位凸台262的俯视投影为圆角多边形，第二定位台251用于连接工件，底座261和安装板24上均设有避让通孔263，螺钉27的螺柱穿过避让通孔263，螺钉27的螺柱与工件相连。第二定位凸台262起到与工件相互定位的作用，第二定位凸起用于连接工件底部台阶孔12，螺钉27起到固定工件的作用。本实施例的右夹持组件26仅连接工件的底部，方便加工工件的外侧壁。

进一步优选的实施例中，还包括副驱动机构7和螺丝刀8，副驱动机构7与机床6连接，副驱动机构7与螺丝刀8传动连接，螺丝刀8设于避让通孔263的下方，副驱动机构7用于驱动螺丝刀8升降和旋转。主驱动机构23均可选用伺服电机和旋转气缸；副驱动机构7可选用伺服电机与直线电机或气缸的组合。本实施例的好处是能够利用副驱动机构7自动将螺钉27与半成品连接或将螺钉27从半成品上拆下。

在不冲突的情况下，上述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型创造的技术方案，而非对本实用新型创造保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型创造作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型创造的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型创造技术方案的实质和范围。

Claims (5)

1.一种机器人关节加工设备，其特征在于：包括机床、上料传送带、下料传送带、四轴夹持工装、左加工机械手、右加工机械手和转移机械手，所述左加工机械手和所述右加工机械手上均连接有数铣刀具；所述四轴夹持工装与所述机床连接，所述四轴夹持工装上设有左夹持组件和右夹持组件，所述左夹持组件用于夹持坯料，所述右夹持组件用于夹持半成品，所述坯料经数铣后能够制成所述半成品，所述半成品经数铣后能够制成机器人关节；所述左加工机械手和所述右加工机械手分别用于加工所述左夹持组件上的坯料和所述右夹持组件上的半成品；所述上料传送带用于传送坯料，所述下料传送带用于传送机器人关节；所述转移机械手用于将上料传送带上的坯料转移到所述左夹持组件上、将左夹持组件上的半成品转移到所述右夹持组件上、将右夹持组件上的机器人关节转移到下料传送带上。

2.根据权利要求1所述的机器人关节加工设备，其特征在于：所述四轴夹持工装还包括左轴承座、右轴承座、主驱动机构和安装板；所述左轴承座和所述右轴承座均与所述机床连接，所述左轴承座和所述右轴承座分别与所述安装板的左部和右部可旋转连接，所述左夹持组件和所述右夹持组件分别与所述安装板的左部和右部连接，所述左夹持组件用于所述坯料的外侧壁，所述右夹持组件用于连接所述半成品的底部。

3.根据权利要求2所述的机器人关节加工设备，其特征在于：所述左夹持组件包括定位台、驱动机构、前夹持爪和后夹持爪，所述驱动机构与所述定位台的顶部连接，所述定位台的底部与所述安装板的顶部连接，所述定位台的右侧壁上设有向左凸起的第一定位凸台，所述第一定位凸台用于连接所述半成品，所述驱动机构与所述前夹持爪和后夹持爪均连接并驱动所述前夹持爪和所述后夹持爪相互靠近或相互远离。

4.根据权利要求2所述的机器人关节加工设备，其特征在于：所述右夹持组件包括底座和螺钉，所述底座上设有向上凸起的第二定位凸台，所述第二定位凸台的俯视投影为圆角多边形，第二定位台用于连接所述半成品，所述底座和所述安装板上均设有避让通孔，所述螺钉的螺柱穿过所述避让通孔，所述螺钉的螺柱与所述半成品相连。

5.根据权利要求4所述的机器人关节加工设备，其特征在于：还包括副驱动机构和螺丝刀，所述副驱动机构与所述机床连接，所述副驱动机构与所述螺丝刀传动连接，所述螺丝刀设于所述避让通孔的下方，所述副驱动机构用于驱动所述螺丝刀升降和旋转。

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