JPS58186582A - ロボツト - Google Patents
ロボツトInfo
- Publication number
- JPS58186582A JPS58186582A JP6675582A JP6675582A JPS58186582A JP S58186582 A JPS58186582 A JP S58186582A JP 6675582 A JP6675582 A JP 6675582A JP 6675582 A JP6675582 A JP 6675582A JP S58186582 A JPS58186582 A JP S58186582A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arms
- machine frame
- robot
- machine
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、搬送ラインに沿って配置された加工ステー
ジョンにワークを着脱する為のロボットに関するもので
、単純な動作によってワークを能率良く着脱することが
できる構造が簡単なロボットを提供することを目的とす
るものである。
ジョンにワークを着脱する為のロボットに関するもので
、単純な動作によってワークを能率良く着脱することが
できる構造が簡単なロボットを提供することを目的とす
るものである。
即ちこの発明のロボットは、図示実施例に示すように、
機台１に軸承されて鉛直軸回りに９０度往復回動する機
枠２から先端にフィンガ３を設けた２本のアーム４，５
が互いに直角を成す方向に延設されており、このアーム
４，５が前記機枠２に枢着されてこのアーム４，５を上
下に揺動させる駆動装置６が設けられてなるものであり
、必要に応じて前記機台１を水平な一軸方向に移動自在
にベース７に装着し、この機台１を往復移動させる駆動
装置を設けたものである。
機台１に軸承されて鉛直軸回りに９０度往復回動する機
枠２から先端にフィンガ３を設けた２本のアーム４，５
が互いに直角を成す方向に延設されており、このアーム
４，５が前記機枠２に枢着されてこのアーム４，５を上
下に揺動させる駆動装置６が設けられてなるものであり
、必要に応じて前記機台１を水平な一軸方向に移動自在
にベース７に装着し、この機台１を往復移動させる駆動
装置を設けたものである。
図中の８はベース７に架設されたガイドロッドで、機台
１はこのガイドロッド８に摺着しており、ベース７内に
設けられた図示されない油圧シリンダ装置によって機台
１は第２図の上下方向に往復移動させられる。９は機枠
２から下方に伸びる旋回軸で、この旋回軸９は機台１に
設けられた図示されないベアリングによって回動自在に
支承されており、第２図示の位置から右回りに９０度の
位置までこの旋回軸９を往復回動させる図示されない駆
動装置が機台１内に設けられている。１０は機枠２に固
設したブラケットで、アーム４．５はピン１１を介して
このブラケット１０に枢支されており、ブラケット１０
に固着したブラケット１２及びアーム４，５間にアーム
４，５を上下に揺動させる為の油圧シリンダ６がピン１
３．１４を介して架設されている。１５はアーム４，５
の先端に装着されたフィンガユニットで、このフィンカ
ニニット１５はワークを挾持する２本のフィンガ３を有
している。
１はこのガイドロッド８に摺着しており、ベース７内に
設けられた図示されない油圧シリンダ装置によって機台
１は第２図の上下方向に往復移動させられる。９は機枠
２から下方に伸びる旋回軸で、この旋回軸９は機台１に
設けられた図示されないベアリングによって回動自在に
支承されており、第２図示の位置から右回りに９０度の
位置までこの旋回軸９を往復回動させる図示されない駆
動装置が機台１内に設けられている。１０は機枠２に固
設したブラケットで、アーム４．５はピン１１を介して
このブラケット１０に枢支されており、ブラケット１０
に固着したブラケット１２及びアーム４，５間にアーム
４，５を上下に揺動させる為の油圧シリンダ６がピン１
３．１４を介して架設されている。１５はアーム４，５
の先端に装着されたフィンガユニットで、このフィンカ
ニニット１５はワークを挾持する２本のフィンガ３を有
している。
以上のように構成されたロボット１６によって加工ライ
ンにおかれた旋盤にワークを着脱する動作を第３図を参
照して以下に説明する。第３図の１７は旋盤、１８は旋
盤１７に供給されるワーク２０ａの搬送ライン、１９は
旋盤１７で加工されたワーク２０ｂの搬送ライン、１６
はこの発明のロボットである。旋盤１７でのワーク２０
の加工が完了すると、ロボット１６のアーム４．５が同
時に下動して加工済のワーク２０及び搬送ライン ｒ１
８上のワーク２０ｇをそのフィンガ３によって同時に挾
持する。次いでアーム４が−Ｌ動した後機台１が図り右
動じてワーク２０を旋盤１了のチャック２１から引き出
し、その後アーム５が上動する。次いで機枠２を９０度
左回動させ、アーム５の位置に回動して来たアーム４を
下動させた後機台１を図４−左動させてワーク２０ａを
旋盤１７のチャック２１に挿入し、図の想像線の位置に
回動して来たアーム５を下動させた後フィンガ３を解放
してワーク２０ａを旋盤１７に装着すると同時にワーク
２０を搬送ライン１９に乗せる。そして７−ム４，５が
同時に−Ｌ動して機枠２が９０度右旋回し、初期状態に
戻る１、 以上説明した図示実施例のものは、ワークを旋盤のチャ
ックに挿入する為に機台１を水平に移動させるようにし
、この移動動作中に搬送ライン１８．１９Ｊ二のワーク
の位置ずれが生ずるのを防止する為に２本のアーム４，
５を各別に動作させることができるようにしたものであ
るが、例えばフライス盤にワークを着脱する場合のよう
に、加工ステージョンにワークを着脱する際にワークを
水平に移動させる必要がない場合には、機台１をベース
７に固定的に設けることができ、２本のアーム４，５を
同時に作動させる構造とすれば足りる。
ンにおかれた旋盤にワークを着脱する動作を第３図を参
照して以下に説明する。第３図の１７は旋盤、１８は旋
盤１７に供給されるワーク２０ａの搬送ライン、１９は
旋盤１７で加工されたワーク２０ｂの搬送ライン、１６
はこの発明のロボットである。旋盤１７でのワーク２０
の加工が完了すると、ロボット１６のアーム４．５が同
時に下動して加工済のワーク２０及び搬送ライン ｒ１
８上のワーク２０ｇをそのフィンガ３によって同時に挾
持する。次いでアーム４が−Ｌ動した後機台１が図り右
動じてワーク２０を旋盤１了のチャック２１から引き出
し、その後アーム５が上動する。次いで機枠２を９０度
左回動させ、アーム５の位置に回動して来たアーム４を
下動させた後機台１を図４−左動させてワーク２０ａを
旋盤１７のチャック２１に挿入し、図の想像線の位置に
回動して来たアーム５を下動させた後フィンガ３を解放
してワーク２０ａを旋盤１７に装着すると同時にワーク
２０を搬送ライン１９に乗せる。そして７−ム４，５が
同時に−Ｌ動して機枠２が９０度右旋回し、初期状態に
戻る１、 以上説明した図示実施例のものは、ワークを旋盤のチャ
ックに挿入する為に機台１を水平に移動させるようにし
、この移動動作中に搬送ライン１８．１９Ｊ二のワーク
の位置ずれが生ずるのを防止する為に２本のアーム４，
５を各別に動作させることができるようにしたものであ
るが、例えばフライス盤にワークを着脱する場合のよう
に、加工ステージョンにワークを着脱する際にワークを
水平に移動させる必要がない場合には、機台１をベース
７に固定的に設けることができ、２本のアーム４，５を
同時に作動させる構造とすれば足りる。
以上説明したように、この発明のロボットは、旋回する
機枠に装着された２本のアーム及びフィンガによって加
工ステージョンへのワークの着脱を同時に行うものであ
り、単純な動作によってワークの着脱を能率良く行うこ
とができると共にその構造も簡単であるから、搬送ライ
ンに沿って設置された加エステーシぢンへのワークの着
脱用ロボットとして極めて有効なものである。
機枠に装着された２本のアーム及びフィンガによって加
工ステージョンへのワークの着脱を同時に行うものであ
り、単純な動作によってワークの着脱を能率良く行うこ
とができると共にその構造も簡単であるから、搬送ライ
ンに沿って設置された加エステーシぢンへのワークの着
脱用ロボットとして極めて有効なものである。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は平面図、第３図はロボットと搬送ライン及び
加工ステージョンとの位置関係及びその作動を示す平面
図である。 図中、１は機台、２は機枠、３はフィンガ、４．５はア
ーム、６は油圧シリンダである。 代理人 弁理士 西 孝雄
、第２図は平面図、第３図はロボットと搬送ライン及び
加工ステージョンとの位置関係及びその作動を示す平面
図である。 図中、１は機台、２は機枠、３はフィンガ、４．５はア
ーム、６は油圧シリンダである。 代理人 弁理士 西 孝雄
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、機台（１）に軸承されて鉛直軸回りに９０度往復旋
回する機枠（２）から先端にフィンガ（３）を設けた２
本のアーム（４）、（５）が互に直角を成す方向に延設
されており、このアームが前記機枠に枢着されてアーム
を上下に揺動させる駆動装置（６）が設けられてなる、
ロボット。 ２８ 前記駆動装置が２本のアーム（４） 、 （５
１に各別に設けられて該２本のアームを独立に揺動可能
とするとともに、前記機枠が水平な一軸方向に往復移動
自在に設けられている、特許請求の範囲第１項記載のロ
ボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6675582A JPS58186582A (ja) | 1982-04-21 | 1982-04-21 | ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6675582A JPS58186582A (ja) | 1982-04-21 | 1982-04-21 | ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58186582A true JPS58186582A (ja) | 1983-10-31 |
Family
ID=13325011
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6675582A Pending JPS58186582A (ja) | 1982-04-21 | 1982-04-21 | ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58186582A (ja) |
-
1982
- 1982-04-21 JP JP6675582A patent/JPS58186582A/ja active Pending
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