CN204843139U - 一种圆锯片自动上下机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种圆锯片自动上下机械手，包括X轴行走平台，所述X轴行走平台上设有立柱，所述X轴行走平台与立柱之间设有X轴伺服机构，所述X轴伺服机构控制立柱在X轴行走平台上沿X轴水平移动，所述立柱上设有升降臂，所述立柱与升降臂之间设有Y轴伺服机构，所述升降臂铰接有摆臂，所述升降臂与摆臂之间设有A轴伺服机构，所述摆臂上设有伸缩臂，所述摆臂设有V轴伺服机构，所述伸缩臂的头端设有电磁吸盘，所述伸缩臂与电磁吸盘之间设有W轴伺服机构，所述W轴伺服机构控制电磁吸盘相对伸缩臂做翻转动作。本实用新型的机械手可代替人工上下产品，不仅可使车间操作工人数大大降低，做到机器换人的目的，而且大大提高了上下料效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及圆锯片自动上下机械手。
背景技术
圆锯片最重要的工序是刀头的磨削，目前圆锯片向磨削设备上料或者磨削完成后下料由人工完成，不仅成本较高，而且效率较低。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题就是提供一种圆锯片自动上下机械手，方代替人工上下料，提高上下料效率。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种圆锯片自动上下机械手，包括X轴行走平台，所述X轴行走平台上设有立柱，所述X轴行走平台与立柱之间设有X轴伺服机构，所述X轴伺服机构控制立柱在X轴行走平台上沿X轴水平移动，所述立柱上设有升降臂，所述立柱与升降臂之间设有Y轴伺服机构，所述Y轴伺服机构控制升降臂在立柱上沿Y轴上下移动，所述升降臂铰接有摆臂，所述升降臂与摆臂之间设有A轴伺服机构，所述A轴伺服机构控制摆臂围绕升降臂旋转，所述摆臂上设有伸缩臂，所述摆臂设有V轴伺服机构，所述V轴伺服机构控制伸缩臂前后伸缩，所述伸缩臂的头端设有电磁吸盘，所述伸缩臂与电磁吸盘之间设有W轴伺服机构，所述W轴伺服机构控制电磁吸盘相对伸缩臂做翻转动作。
本实用新型由X轴伺服机构、Y轴伺服机构、A轴伺服机构、V轴伺服机构以及W轴伺服机构控制机械手动作，完成圆锯片的上下料，极大的提高了上下料效率。
优选的，所述X轴伺服机构包括齿轮齿条结构以及驱动齿轮转动X轴伺服电机。
该种结构使用时，齿条与立柱固定，X轴伺服电机驱动齿轮，齿轮驱动齿条，齿条带动立柱，配合X轴滑轨机构使立柱沿X轴平移，结构简单可靠。
优选的，所述Y轴伺服机构包括Y轴丝杠螺杆和Y轴丝杠螺母以及固定在Y轴丝杠螺母上的升降块,所述升降块与升降臂固定，所述立柱内设有配合Y轴丝杠螺杆的Y轴轴承，所述Y轴丝杠螺杆由Y轴伺服电机驱动。
该种结构使用时，Y轴伺服电机工作，Y轴丝杠螺杆旋转带动Y轴丝杠螺母在Y轴丝杠螺杆上升降，Y轴丝杠螺母带动升降块在Y轴丝杠螺杆上升降，升降块带动升降臂沿Y轴滑轨移动，实现升降臂升降。
本实用新型的机械手可代替人工上下产品，不仅可使车间操作工人数大大降低，做到机器换人的目的，而且大大提高了上下料效率。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步描述：
图1是圆锯片自动上下机械手结构示意图；
图2是圆锯片自动上下机械手工作状态示意图；
图中，1.X轴行走平台，2.X轴滑轨机构，3.立柱，4.Y轴丝杠螺杆，5.Y轴伺服电机，6.Y轴滑轨机构，7.升降臂，8.摆臂，9.伸缩臂，10.电磁吸盘，11.圆锯片，12.圆锯片支架。
具体实施方式
下面结合附图和工作过程对本实用新型作进一步详细的说明，但并不是对本实用新型保护范围的限制。
如图1所示，一种圆锯片自动上下机械手，包括X轴行走平台1，所述X轴行走平台1上设有立柱3，所述X轴行走平台1与立柱3之间设有X轴伺服机构控制立柱3在X轴行走平台1上沿X轴水平移动，所述X轴伺服机构包括齿轮齿条结构以及驱动齿轮转动X轴伺服电机，同时在立柱3与X轴行走平台1间设有X轴滑轨机构2。所述立柱3上设有升降臂7，所述立柱3与升降臂7之间设有Y轴伺服机构控制升降臂在立柱3上沿Y轴上下移动，所述升降臂7铰接有摆臂8，所述升降臂7与摆臂8之间设有A轴伺服机构控制摆臂8围绕升降臂7旋转，所述摆臂8上设有伸缩臂9，所述摆臂8设有V轴伺服机构控制伸缩臂9前后伸缩，所述伸缩臂9头端设有电磁吸盘10，所述伸缩臂9与电磁吸盘10之间设有W轴伺服机构控制电磁吸盘相对伸缩臂做翻转动作。所述Y轴伺服机构包括Y轴丝杠螺杆4和Y轴丝杠螺母以及固定在Y轴丝杠螺母上的升降块,所述升降块与升降臂7固定，所述立柱内设有配合Y轴丝杠螺杆的Y轴轴承，所述Y轴丝杠螺杆由Y轴伺服电机5驱动，同时立柱3与升降臂7之间设有Y轴滑轨机构6。
X轴伺服：通过X轴伺服电机驱动齿轮齿条结构，实现立柱沿X轴行走平台移动，如图2所示，X轴行走平台可加长，这样X轴行走平台设于多台并排设置的磨削设备一侧，圆锯片支架12设于另一侧，圆锯片11层叠设置在圆锯片支架12上，因此可以控制多台磨削设备的上下产品。
Y轴伺服：控制升降臂做上下动作。
A轴伺服：控制摆臂旋转，将加工完成的产品从主机侧拿取后旋转到产品放置区。
V轴伺服：控制伸缩臂伸缩，以适应主机侧的距离和产品侧放置区的不同距离。
W轴伺服：如图1所示，用电磁铁的一面(电磁铁有两面，W轴伺服翻转使用)吸住未加工的产品，通过X、Y、A、V各个轴的协调将未加工产品放置在磨削设备处等待，当设备前一枚产品加工完成电磁铁的另一面去吸住已加工的产品，用W轴翻转将之前等待的那枚未加工的产品放置在磨削设备。然后将已加工完成的产品再通过X、Y、A、V各个轴的协调把其放置在已加工完成的区域。
该机械手上下产品可使车间操作工人数大大降低，做到机器换人的目的，降低了因人为因素造成的管理难题。而且该机械手可以供应多台设备的上下产品，而且扩展非常便利，只需延长X平台即可。机械手可以将产品直接可以放置在物流小车上，或者从物流小车上拿取，可以用小车将整个车间建立自动物流。该装置的电磁铁吸盘装置有两面通过W轴伺服翻转，可以先将未加工产品等待，等前产品加工结束直接将产品吸走，翻转W轴将未加工产品放上加工。大大缩短了产品上下的时间。
Claims (3)
1.一种圆锯片自动上下机械手，包括X轴行走平台，所述X轴行走平台上设有立柱，其特征在于：所述X轴行走平台与立柱之间设有X轴伺服机构，所述X轴伺服机构控制立柱在X轴行走平台上沿X轴水平移动，所述立柱上设有升降臂，所述立柱与升降臂之间设有Y轴伺服机构，所述Y轴伺服机构控制升降臂在立柱上沿Y轴上下移动，所述升降臂铰接有摆臂，所述升降臂与摆臂之间设有A轴伺服机构，所述A轴伺服机构控制摆臂围绕升降臂旋转，所述摆臂上设有伸缩臂，所述摆臂设有V轴伺服机构，所述V轴伺服机构控制伸缩臂前后伸缩，所述伸缩臂的头端设有电磁吸盘，所述伸缩臂与电磁吸盘之间设有W轴伺服机构，所述W轴伺服机构控制电磁吸盘相对伸缩臂做翻转动作。
2.根据权利要求1所述的一种圆锯片自动上下机械手，其特征在于：所述X轴伺服机构包括齿轮齿条结构以及驱动齿轮转动X轴伺服电机。
3.根据权利要求1所述的一种圆锯片自动上下机械手，其特征在于：所述Y轴伺服机构包括Y轴丝杠螺杆和Y轴丝杠螺母以及固定在Y轴丝杠螺母上的升降块,所述升降块与升降臂固定，所述立柱内设有配合Y轴丝杠螺杆的Y轴轴承，所述Y轴丝杠螺杆由Y轴伺服电机驱动。
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