CN110626810B - 一种物料包搬运设备及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种物料包搬运设备及方法，其中，所述物料包搬运设备包括机架、搬运机构、横向驱动机构、纵向驱动机构以及竖向驱动机构；所述搬运机构包括安装架、第一搬运爪和第二搬运爪；所述第一搬运爪位于所述第二搬运爪的上方，该第一搬运爪包括夹持架、夹持爪以及扭簧；所述夹持爪转动连接在所述夹持架的末端，该夹持架上设置有用于限制所述夹持爪朝远离第二搬运爪的方向转动的限位件，所述扭簧设置在所述夹持架与夹持爪之间，该扭簧的弹力促使所述夹持爪朝远离第二搬运爪转动。本发明的物料包搬运设备可以实现对堆叠摆放的物料包进行搬运，不仅省时省力，而且还可以提高工作效率，节省工作成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种搬运设备，具体涉及一种物料包搬运设备及方法。
背景技术
在各种产品(例如塑料制品)的加工过程中，由于不同产品的物理性能有所差因此异，因此需要使用到多种不同原材料，且在加工之前，这些原材料需要通过一定的比例投放并通过搅拌机均匀搅拌。而在搅拌前，这些原材料一般是装在物料包中，而这些物料包一般在某个区域(例如仓库)中堆叠摆放，且为了充分利用空间，堆叠摆放的物料包之间排列紧密，相邻两个物料包之间没有太大的间隙。因为现有的搬运装置多采用“夹”、“抱”以及“托”等方式实现对物料包的搬运，但由于相邻两个物料包之间排列紧密，没有太大的间隙，因此并没有多余的空隙让搬运装置伸入到待搬运的物料包的两侧或底部，从而使得现有的搬运装置无法实现对物料包的搬运，因此需要人工手动将其卸下，才能通过搬运装置将其搬运到搅拌机中，这样不仅降低工作效率，而且费时费力。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种物料包搬运设备，所述物料包搬运设备可以实现对堆叠摆放的物料包进行搬运，不仅省时省力，而且还可以提高工作效率，节省工作成本。
本发明还提供了一种物料包搬运方法。
本发明解决上述技术问题的技术方案是：
一种物料包搬运设备，包括机架、设置在机架上的搬运机构、用于驱动搬运机构做横向运动的横向驱动机构、用于驱动搬运机构做纵向运动的纵向驱动机构以及用于驱动所述搬运机构做竖向运动的竖向驱动机构，其中，
所述搬运机构包括安装架、设置在安装架上的第一搬运爪和第二搬运爪，其中，所述第一搬运爪通过竖向滑动机构安装在所述安装架上，所述第二搬运爪固定在所述安装架上；
所述第一搬运爪位于所述第二搬运爪的上方，该第一搬运爪包括夹持架、设置在夹持架末端的夹持爪以及扭簧，其中，所述夹持爪转动连接在所述夹持架的末端，该夹持架上设置有用于限制所述夹持爪朝远离第二搬运爪的方向转动的限位件，所述扭簧设置在所述夹持架与所述夹持爪之间，该扭簧的弹力促使所述夹持爪朝远离第二搬运爪的方向转动。
优选的，所述夹持爪上设置有凹槽。
优选的，所述竖向滑动机构包括设置在所述安装架上的滑槽以及设置在夹持架上的与所述滑槽配合的螺栓，其中，所述滑槽竖向设置，所述螺栓将所述夹持架安装在所述滑槽中，并通过螺母固定。
优选的，所述竖向驱动机构包括设置在机架上的竖向支架、设置在竖向机架上的竖向电机以及竖向传动机构，其中，所述竖向电机通过竖向传动机构与所述搬运机构中的安装架连接；所述竖向传动机构为链传动机构，或者是同步带传动机构，或者是丝杆传动机构；所述竖向支架在与所述安装架之间设置有用于对搬运机构的竖向运动进行导向的竖向导向机构。
优选的，所述竖向传动机构为链传动机构，所述链传动机构包括设置在所述竖向支架上端的主动链轮、设置在竖向支架下端的从动链轮以及竖向环绕在所述主动链轮和从动链轮上的链条，所述主动链轮与所述竖向电机的主轴连接，所述链条与所述安装架连接；所述链传动机构设置在所述竖向支架的内部，该竖向支架在与所述连接板接触的位置设置有导向槽，所述导向槽竖直向上延伸；该导向槽和连接板构成所述竖向导向机构。
优选的，所述横向驱动机构包括设置在机架上的横向支架、设置在横向机架上的横向电机以及横向传动机构，其中，所述横向电机通过横向传动机构与所述竖向支架连接；所述横向传动机构为链传动机构，或者是同步带传动机构，或者是丝杆传动机构；所述横向支架在与所述竖向支架之间设置有用于对竖向驱动机构以及搬运机构的横向运动进行导向的横向导向机构。
优选的，所述纵向驱动机构包括设置在机架上的纵向支架、设置在纵向机架上的纵向电机以及纵向传动机构，其中，所述纵向电机通过纵向传动机构与所述横向支架连接；所述纵向传动机构为链传动机构，或者是同步带传动机构，或者是丝杆传动机构；所述纵向支架在与所述横向支架之间设置有用于对横向驱动机构、竖向驱动机构以及搬运机构的纵向运动进行导向的纵向导向机构。
一种物料包搬运方法，包括以下步骤：
(1)、横向驱动机构和纵向驱动机构带动搬运机构做水平运动至待搬运的物料包的一侧；竖向驱动机构带动搬运机构竖直向下运动，使得该搬运机构中的第一搬运爪与物料包的上表面接触；该搬运机构中的第二搬运爪在竖向驱动机构的驱动下继续在竖向滑动机构的滑动行程内竖直向下运动，直至第二搬运爪运动至待搬运的物料包的侧面；
(2)、横向驱动机构带动搬运机构做横向运动，使得第二搬运爪刺进物料包中；
(3)、竖向驱动机构带动安装架和第二搬运爪竖直向上运动，在竖向滑动机构的滑动范围内，所述第一搬运爪不随之做竖向运动；
(4)、在竖向驱动机构带动第二搬运爪做竖直向上运动的过程中，所述物料包中与该第二搬运爪接触的端部随之向上运动，所述第一搬运爪中的夹持爪在扭簧的作用下朝远离第二搬运爪的方向转动，并始终贴紧在物料包的上表面；当物料包的重力大于物料包与第二搬运爪之间的摩擦力时，该物料包会沿着第二搬运爪的表面向远离该第二搬运爪的方向运动，并与第一搬运爪中的夹持爪接触，使得该夹持爪刺进该物料包中；
(5)、当竖向驱动机构带动第二搬运爪做竖向运动至竖向滑动机构运动到其极限位置后，所述第一搬运爪和第二搬运爪同步向上运动；
(6)、所述横向驱动机构和纵向驱动机构带动搬运机构运动，将搬运机构所抓取的物料包送进特定的加工工位后，所述横向驱动机构、纵向驱动机构和竖向驱动机构驱动搬运机构回到初始位置，重新开始搬运物料包。
本发明的物料包搬运设备的工作原理是：
工作时，横向驱动机构和纵向驱动机构带动搬运机构运动到待搬运的物料包的上方，接着，竖向驱动机构带动搬运机构竖向运动，使得该搬运机构中的第一搬运爪与物料包的上表面接触，且该第一搬运爪中的夹持爪在与物料包接触的过程中在作用力和反作用力的作用下克服扭簧的弹力向第二搬运爪的方向转动。另外，由于第一搬运爪和安装架之间通过竖向滑动机构连接，因此该安装架和第二搬运爪可以在竖向驱动机构的驱动下继续竖直向下运动，当第二搬运爪运动到物料包侧面偏下的位置时，竖向驱动机构停止工作。
接着，横向驱动机构带动搬运机构做横向运动，使得第二搬运爪刺进物料包中，而此时第二搬运爪中的夹持爪仍然弹性压紧在物料包的上表面。随后，竖向驱动机构带动安装架和第二搬运爪竖直向上运动，此时由于第二搬运爪与安装架之间设置有竖向滑动机构，因此所述第一搬运爪不随之做竖向运动。在竖向驱动机构带动第二搬运爪做竖向运动的过程中，所述物料包中与该第二搬运爪接触的端部随之向上运动，且该物料包在第二搬运爪的带动下所做的运动可以分解为两个分运动，其中一个分运动为竖向运动，方向为竖直向上；另一个分运动为水平运动，方向为远离第一搬运爪；由于物料包的水平运动，使得该物料包与第一搬运爪的夹持爪分离，而所述第一搬运爪中的夹持爪在扭簧的作用下朝远离第二搬运爪的方向转动，从而始终贴紧在物料包的上表面。
随后，竖向驱动机构带动第二搬运爪竖向运动以带动物料包向上运动的过程中，当物料包的重力大于物料包与第二搬运爪之间的摩擦力时，该物料包与第二搬运爪之间会产生相对运动，即物料包会沿着第二搬运爪的表面向远离该第二搬运爪的方向运动；将这个相对运动进行分解，从而得到两个分运动，其中一个为竖直向下的竖向分运动，另一个为朝第一搬运爪的方向做水平运动的水平分运动，因此，以第一搬运爪为参照物，物料包就会在该水平分运动的作用下与第一搬运爪中的夹持爪接触，使得该夹持爪刺进该物料包的上表面，随着该包装盒的继续做水平分运动，使得所述第一搬运爪上的夹持爪在作用力与反作用力的作用下朝远离第二搬运爪的方向转动，当所述夹持爪与限位件接触时，该夹持爪停止转动，同时物料包也停止运动(既不做水平分运动，也不做竖向分运动)，随着竖向驱动机构继续带动安装架和第二搬运爪向上运动，当竖向滑动机构运动到极限位置后，所述第一搬运爪随着安装架和第二搬运爪同步向上运动，从而将物料包搬运到特定加工工位后，所述横向驱动机构、纵向驱动机构和竖向驱动机构驱动搬运机构回到初始位置，重新开始搬运物料包。
本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：
1、本发明的物料包搬运设备可以实现对堆叠并呈矩阵摆放的物料包进行搬运，且不要求这些呈矩阵摆放的物料包中相邻两个物料包之间具有足够的间隙，从而克服传统的搬运机构的不足。
2、本发明的物料包搬运设备可以实现对存放有原材料的物料包的搬运，且在搬运前，不需要工作人员手动将物料包卸下，这样可以节省搬运成本。
附图说明
图1为本发明的物料包搬运设备的立体结构示意图。
图2为搬运机构的立体结构示意图。
图3为搬运机构搬运物料包前的动作示意图。
图4为搬运机构中的第二搬运爪插入物料包的动作示意图。
图5为竖向驱动机构带动第二搬运爪在竖向滑动机构的滑动行程范围内运动的动作示意图。
图6为竖向驱动机构带动第一搬运爪和第二搬运爪同步向上运动的动作示意图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
参见图1-图6，本发明的物料包搬运设备包括机架1、设置在机架1上的搬运机构2、用于驱动搬运机构2做横向运动的横向驱动机构4、用于驱动搬运机构2做纵向运动的纵向驱动机构5以及用于驱动所述搬运机构2做竖向运动的竖向驱动机构3，其中，
所述搬运机构2包括安装架2-1、设置在安装架2-1上的第一搬运爪和第二搬运爪2--2，其中，所述第一搬运爪通过竖向滑动机构7安装在所述安装架2-1上，所述第二搬运爪2--2固定在所述安装架2-1上；
所述第一搬运爪位于所述第二搬运爪2--2的上方，该第一搬运爪包括夹持架2-3、设置在夹持架2-3末端的夹持爪2-4以及扭簧2-7，其中，所述夹持爪2-4转动连接在所述夹持架2-3的末端，该夹持架2-3上设置有用于限制所述夹持爪2-4朝远离第二搬运爪2--2的方向转动的限位件2-8，所述限位件2-8为限位块；所述扭簧2-7设置在所述夹持架2-3与所述夹持爪2-4之间，该扭簧2-7的弹力促使所述夹持爪2-4朝远离第二搬运爪2--2转动。
参见图1-图6，所述夹持爪2-4上设置有凹槽2-41。这样可以防止物料包6沿着夹持爪2-4滑落。
参见图1-图6，所述竖向滑动机构7包括设置在所述安装架2-1上的滑槽以及设置在夹持架2-3上的与所述滑槽配合的螺栓，其中，所述滑槽竖向设置，所述螺栓将所述夹持架2-3安装在所述滑槽中，并通过螺母固定。
参见图1-图6，所述竖向驱动机构3包括设置在机架1上的竖向支架3-1、设置在竖向机架1上的竖向电机3-4以及竖向传动机构，其中，所述竖向电机3-4通过竖向传动机构与所述搬运机构2中的安装架2-1连接；所述竖向传动机构为链传动机构，或者是同步带传动机构，或者是丝杆传动机构；所述竖向支架3-1在与所述安装架2-1之间设置有用于对搬运机构2的竖向运动进行导向的竖向导向机构3-3。通过竖向电机3-4带动竖向传动机构运动，从而带动搬运机构2竖向运动，从而实现对物料包6的抓取和搬运。
参见图1-图6，所述竖向传动机构为链传动机构，所述链传动机构包括设置在所述竖向支架3-1的上端的主动链轮、设置在竖向支架3-1下端的从动链轮以及竖向环绕在所述主动链轮和从动链轮上的链条3-2，所述主动链轮与所述竖向电机3-4的主轴连接，所述链条3-2与所述安装架2-1连接；所述链传动机构设置在所述竖向支架3-1的内部，该竖向支架3-1在与所述连接板接触的位置设置有导向槽，所述导向槽竖直向上延伸；所述导向槽和连接板构成所述竖向导向机构3-3。通过竖向电机3-4带动主动链轮转动，从而带动链条3-2竖向循环转动，进而带动连接板以及与该连接板连接的搬运机构2竖向运动。且由于竖向支架3-1上设置有与所述连接板配合的导向槽，该导向槽竖向延伸，使得该导向槽和连接板构成竖向导向机构3-3，从而实现对搬运机构2的竖向运动进行导向，提高搬运精度。
参见图1-图6，所述横向驱动机构4包括设置在机架1上的横向支架、设置在横向机架1上的横向电机以及横向传动机构，其中，所述横向电机通过横向传动机构与所述竖向支架3-1连接；所述横向传动机构为链传动机构，或者是同步带传动机构，或者是丝杆传动机构；所述横向支架在与所述竖向支架3-1之间设置有用于对竖向驱动机构3以及搬运机构2的横向运动进行导向的横向导向机构。
参见图1-图6，所述纵向驱动机构5包括设置在机架1上的纵向支架、设置在纵向机架1上的纵向电机以及纵向传动机构，其中，所述纵向电机通过纵向传动机构与所述横向支架连接；所述纵向传动机构为链传动机构，或者是同步带传动机构，或者是丝杆传动机构；所述纵向支架在与所述横向支架之间设置有用于对横向驱动机构4、竖向驱动机构3以及搬运机构2的纵向运动进行导向的纵向导向机构。
本实施例中的横向驱动机构4和纵向驱动机构5除上述实施方式外，还可以参照申请号为CN201721735189.4的实用新型公开的“一种X轴和Y轴方向运动的搬运机构”的具体结构实施。所述竖向滑动机构7、竖向导向机构3-3、横向导向机构以及纵向导向机构除上述可以是滑块滑轨机构或滑轮滑轨机构。
参见图1-图6，本发明的物料包搬运设备的工作原理是：
工作时，横向驱动机构4和纵向驱动机构5带动搬运机构2运动到待搬运的物料包6的上方，接着，竖向驱动机构3带动搬运机构2竖向运动，使得该搬运机构2中的第一搬运爪与物料包6的上表面接触，且该第一搬运爪中的夹持爪2-4在与物料包6接触的过程中在作用力和反作用力的作用下克服扭簧2-7的弹力向第二搬运爪2--2的方向转动。另外，由于第一搬运爪和安装架2-1之间通过竖向滑动机构7连接，因此该安装架2-1和第二搬运爪2--2可以在竖向驱动机构3的驱动下继续竖直向下运动，当第二搬运爪2--2运动到物料包6侧面偏下的位置时，竖向驱动机构3停止工作(参见图3)。
接着，横向驱动机构4带动搬运机构2做横向运动，使得第二搬运爪2--2刺进物料包6中，而此时第二搬运爪2--2中的夹持爪2-4仍然弹性压紧在物料包6的上表面(参见图4)。随后，竖向驱动机构3带动安装架2-1和第二搬运爪2--2竖直向上运动，此时由于第二搬运爪2--2与安装架2-1之间设置有竖向滑动机构7，因此所述第一搬运爪不随之做竖向运动。在竖向驱动机构3带动第二搬运爪2--2做竖向运动的过程中，所述物料包6中与该第二搬运爪2--2接触的端部随之向上运动，且该物料包6在第二搬运爪2--2的带动下所做的运动可以分解为两个分运动，其中一个分运动为竖向运动，方向为竖直向上；另一个分运动为水平运动，方向为远离第一搬运爪；由于物料包6的水平运动，使得该物料包6与第一搬运爪的夹持爪2-4分离，而所述第一搬运爪中的夹持爪2-4在扭簧2-7的作用下朝远离第二搬运爪2--2的方向转动，从而始终贴紧在物料包6的上表面(参见图5)。
随后，竖向驱动机构3带动第二搬运爪2--2竖向运动以带动物料包6向上运动的过程中，当物料包6的重力大于物料包6与第二搬运爪2--2之间的摩擦力时，该物料包6与第二搬运爪2--2之间会产生相对运动，即物料包6会沿着第二搬运爪2--2的表面向远离该第二搬运爪2--2的方向运动；将这个相对运动进行分解，从而得到两个分运动，其中一个为竖直向下的竖向分运动，另一个为朝第一搬运爪的方向做水平运动的水平分运动，因此，以第一搬运爪为参照物，物料包6就会在该水平分运动的作用下与第一搬运爪中的夹持爪2-4接触，使得该夹持爪2-4刺进该物料包6的上表面，随着该包装盒的继续做水平分运动，使得所述第一搬运爪上的夹持爪2-4在作用力与反作用力的作用下朝远离第二搬运爪2--2的方向转动，当所述夹持爪2-4与限位件2-8接触时，该夹持爪2-4停止转动，同时物料包6也停止运动(既不做水平分运动，也不做竖向分运动)，随后竖向驱动机构3继续带动安装架2-1和第二搬运爪2--2向上运动(参见图6)。当竖向滑动机构7运动到极限位置后，所述第一搬运爪随着安装架2-1和第二搬运爪2--2同步向上运动，从而将物料包6搬运到特定位置后，通过横向驱动机构4和纵向驱动机构5协调配合，从而将物料包6送入特定的加工工位后，所述横向驱动机构4、纵向驱动机构5和竖向驱动机构3驱动搬运机构2回到初始位置，重新开始搬运物料包6。
参见图1-图6，本发明的物料包搬运方法，包括以下步骤：
(1)、横向驱动机构4和纵向驱动机构5带动搬运机构2做水平运动至待搬运的物料包6的一侧；竖向驱动机构3带动搬运机构2竖直向下运动，使得该搬运机构2中的第一搬运爪与物料包6的上表面接触；该搬运机构2中的第二搬运爪2--2在竖向驱动机构3的驱动下继续在竖向滑动机构7的滑动行程内竖直向下运动，直至第二搬运爪2--2运动至待搬运的物料包6的侧面；
(2)、横向驱动机构4带动搬运机构2做横向运动，使得第二搬运爪2--2刺进物料包6中；
(3)、竖向驱动机构3带动安装架2-1和第二搬运爪2--2竖直向上运动，在竖向滑动机构7的滑动范围内，所述第一搬运爪不随之做竖向运动；
(4)、在竖向驱动机构3带动第二搬运爪2--2做竖直向上运动的过程中，所述物料包6中与该第二搬运爪2--2接触的端部随之向上运动，所述第一搬运爪中的夹持爪2-4在扭簧2-7的作用下朝远离第二搬运爪2--2的方向转动，并始终贴紧在物料包6的上表面；当物料包6的重力大于物料包6与第二搬运爪2--2之间的摩擦力时，该物料包6会沿着第二搬运爪2--2的表面向远离该第二搬运爪2--2的方向运动，并与第一搬运爪中的夹持爪2-4接触，使得该夹持爪2-4刺进该物料包6中；
(5)、当竖向驱动机构3带动第二搬运爪2--2做竖向运动至竖向滑动机构7运动到其极限位置后，所述第一搬运爪和第二搬运爪2--2同步向上运动；
(6)、所述横向驱动机构4和纵向驱动机构5带动搬运机构2运动，将搬运机构2所抓取的物料包6送进特定的加工工位后，所述横向驱动机构4、纵向驱动机构5和竖向驱动机构3驱动搬运机构2回到初始位置，重新开始搬运物料包6。
上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种物料包搬运设备，包括机架、设置在机架上的搬运机构、用于驱动搬运机构做横向运动的横向驱动机构、用于驱动搬运机构做纵向运动的纵向驱动机构以及用于驱动所述搬运机构做竖向运动的竖向驱动机构，其特征在于，
所述搬运机构包括安装架、设置在安装架上的第一搬运爪和第二搬运爪，其中，所述第一搬运爪通过竖向滑动机构安装在所述安装架上，所述第二搬运爪固定在所述安装架上；
所述第一搬运爪位于所述第二搬运爪的上方，该第一搬运爪包括夹持架、设置在夹持架末端的夹持爪以及扭簧，其中，所述夹持爪转动连接在所述夹持架的末端，该夹持架上设置有用于限制所述夹持爪朝远离第二搬运爪的方向转动的限位件，所述扭簧设置在所述夹持架与所述夹持爪之间，该扭簧的弹力促使所述夹持爪朝远离第二搬运爪的方向转动；
当需要对物料包进行搬运时；所述竖向驱动机构带动搬运机构竖向运动至该搬运机构中的第一搬运爪与物料包的上表面接触；并继续带动第二搬运爪在竖向滑动机构的滑动行程内向下运动至该第二搬运爪运动至待搬运的物料包的侧面；所述横向驱动机构驱动所述第二搬运爪做横向运动以刺进物料包中；所述竖向驱动机构带动安装架和第二搬运爪竖直向上运动，在竖向滑动机构的滑动范围内，所述第一搬运爪不随之做竖向运动；使得所述物料包中与该第二搬运爪接触的端部随之向上运动，所述第一搬运爪中的夹持爪在扭簧的作用下朝远离第二搬运爪的方向转动，并始终贴紧在物料包的上表面；当物料包的重力大于物料包与第二搬运爪之间的摩擦力时，该物料包会沿着第二搬运爪的表面向远离该第二搬运爪的方向运动，并与第一搬运爪中的夹持爪接触，使得该夹持爪刺进该物料包中；当竖向驱动机构带动第二搬运爪做竖向运动至竖向滑动机构运动到其极限位置后，所述第一搬运爪和第二搬运爪同步共同带动物料包竖向运动。
2.根据权利要求1所述的物料包搬运设备，其特征在于，所述竖向滑动机构包括设置在所述安装架上的滑槽以及设置在夹持架上的与所述滑槽配合的螺栓，其中，所述滑槽竖向设置，所述螺栓将所述夹持架安装在所述滑槽中，并通过螺母固定。
3.根据权利要求1所述的物料包搬运设备，其特征在于，所述竖向驱动机构包括设置在机架上的竖向支架、设置在竖向机架上的竖向电机以及竖向传动机构，其中，所述竖向电机通过竖向传动机构与所述搬运机构中的安装架连接；所述竖向传动机构为链传动机构，或者是同步带传动机构，或者是丝杆传动机构；所述竖向支架在与所述安装架之间设置有用于对搬运机构的竖向运动进行导向的竖向导向机构。
4.根据权利要求3所述的物料包搬运设备，其特征在于，所述竖向传动机构为链传动机构，所述链传动机构包括设置在所述竖向支架上端的主动链轮、设置在竖向支架下端的从动链轮以及竖向环绕在所述主动链轮和从动链轮上的链条，所述主动链轮与所述竖向电机的主轴连接，所述链条与所述安装架连接；所述链传动机构设置在所述竖向支架的内部，该竖向支架在与连接板接触的位置设置有导向槽，所述导向槽竖直向上延伸；该导向槽和连接板构成所述竖向导向机构。
5.根据权利要求4所述的物料包搬运设备，其特征在于，所述横向驱动机构包括设置在机架上的横向支架、设置在横向机架上的横向电机以及横向传动机构，其中，所述横向电机通过横向传动机构与所述竖向支架连接；所述横向传动机构为链传动机构，或者是同步带传动机构，或者是丝杆传动机构；所述横向支架在与所述竖向支架之间设置有用于对竖向驱动机构以及搬运机构的横向运动进行导向的横向导向机构。
6.根据权利要求5所述的物料包搬运设备，其特征在于，所述纵向驱动机构包括设置在机架上的纵向支架、设置在纵向机架上的纵向电机以及纵向传动机构，其中，所述纵向电机通过纵向传动机构与所述横向支架连接；所述纵向传动机构为链传动机构，或者是同步带传动机构，或者是丝杆传动机构；所述纵向支架在与所述横向支架之间设置有用于对横向驱动机构、竖向驱动机构以及搬运机构的纵向运动进行导向的纵向导向机构。
7.一种应用权利要求1所述的物料包搬运设备的物料包搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）、横向驱动机构和纵向驱动机构带动搬运机构做水平运动至待搬运的物料包的一侧；竖向驱动机构带动搬运机构竖直向下运动，使得该搬运机构中的第一搬运爪与物料包的上表面接触；该搬运机构中的第二搬运爪在竖向驱动机构的驱动下继续在竖向滑动机构的滑动行程内竖直向下运动，直至第二搬运爪运动至待搬运的物料包的侧面；
（2）、横向驱动机构带动搬运机构做横向运动，使得第二搬运爪刺进物料包中；
（3）、竖向驱动机构带动安装架和第二搬运爪竖直向上运动，在竖向滑动机构的滑动范围内，所述第一搬运爪不随之做竖向运动；
（4）、在竖向驱动机构带动第二搬运爪做竖直向上运动的过程中，所述物料包中与该第二搬运爪接触的端部随之向上运动，所述第一搬运爪中的夹持爪在扭簧的作用下朝远离第二搬运爪的方向转动，并始终贴紧在物料包的上表面；当物料包的重力大于物料包与第二搬运爪之间的摩擦力时，该物料包会沿着第二搬运爪的表面向远离该第二搬运爪的方向运动，并与第一搬运爪中的夹持爪接触，使得该夹持爪刺进该物料包中；
（5）、当竖向驱动机构带动第二搬运爪做竖向运动至竖向滑动机构运动到其极限位置后，所述第一搬运爪和第二搬运爪同步向上运动；
（6）、所述横向驱动机构和纵向驱动机构带动搬运机构运动，将搬运机构所抓取的物料包送进特定的加工工位后，所述横向驱动机构、纵向驱动机构和竖向驱动机构驱动搬运机构回到初始位置，重新开始搬运物料包。
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