CN109866245A - 一种等间距机械手机构及其工作方法和抓取机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化生产领域，具体涉及一种等间距机械手机构及其工作方法和抓取机器人。一种等间距机械手机构，包括横梁杆、连接座、气缸、第一吸盘组、第二吸盘组、第三吸盘组、驱动部件、定位板和滑轨组件；所述的驱动部件包括折形架、导轨和推块；导轨的端部固定设置在折形架中，推块安装在导轨上，所述的推块右端截面形状为倒置的“T”字形；所述的第二吸盘组包括第二吸盘板、限位块、导块和顶块；第二吸盘板两侧设置有凸块，限位块安装在第二吸盘板的右端，顶块安装在第二吸盘板的左端，限位块上端设置有凹槽，限位块下端设置有通槽。上述的一种等间距机械手机构间距可调，调节灵活，操作方便。

Description

一种等间距机械手机构及其工作方法和抓取机器人

技术领域

本发明涉及自动化生产领域，具体涉及一种等间距机械手机构及其工作方法和抓取机器人。

背景技术

工业生产中，抓取机器人的应用十分广泛，用于搬运，码垛，上料等步骤，抓取的形式有夹取、吸取、磁吸等等，在用吸盘吸取的方式中，吸盘固定在杆件上，位置不可调动，使用范围受到局限，也存在部分可调节装置，存在调节级数少，机构冗余，精度差的不足。

发明内容

本发明的目的是提供一种间距可调，调节灵活，操作方便的等间距机械手机构及其工作方法。

为了实现上述目的，本发明所采取的技术方案是：

一种等间距机械手机构，包括横梁杆、连接座、气缸、第一吸盘组、第二吸盘组、第三吸盘组、驱动部件、定位板和滑轨组件；连接座安装在横梁杆的中部，横梁杆的两端对称安装有一个工作机构；气缸安装在横梁杆上，第一吸盘组固定设置在横梁杆上，第二吸盘组通过滑轨组件移动配合在定位板上，第三吸盘组也通过滑轨组件移动配合在横梁杆上；定位板固定设置在横梁杆的侧方，定位板的两侧面为平整的定位面；驱动部件与第三吸盘组相固定连接，气缸的伸缩端与驱动部件相连接，驱动部件移动配合在第二吸盘组上；

所述的驱动部件包括折形架、导轨和推块；导轨的端部固定设置在折形架中，推块安装在导轨上，所述的推块右端截面形状为倒置的“T”字形，“T”字形的水平部为工作部；

所述的第二吸盘组包括第二吸盘板、限位块、导块和顶块；上述的第二吸盘板两侧设置有凸块，限位块安装在第二吸盘板的右端，顶块安装在第二吸盘板的左端，限位块上端设置有凹槽，限位块下端设置有通槽；顶块上端设置有凹槽，该凹槽与导轨相对应，推块的最大宽度大于顶块上凹槽的宽度；导块固定设置在第二吸盘板下方，导块与导轨相移动配合。

作为优选，所述的滑轨组件包括固定设置在横梁杆上的导轨和配合在导轨上的导座，导座有两个。

作为优选，所述的第一吸盘组包括两个吸盘和第一吸盘板，第一吸盘板靠近第二吸盘组的一侧设置有矩形凸块；所述的第三吸盘组与第一吸盘组结构相同，镜像布置。

作为优选，所述的吸盘板侧方的凸块高度对应，相邻两块吸盘板上凸块的长度控制吸盘组之间的距离。

作为优选，所述的限位块套在横梁杆的外侧，限位块的凹槽尺寸和横梁杆截面形状像匹配，限位块的高度和定位板相匹配。

一种等间距机械手机构工作方法，包括扩张和收缩两个动作，具体如下：

（一）扩张阶段：气缸伸长，推块推动顶块，使第二吸盘组向外侧运动，直至限位块遇到定位板，第三吸盘组到达特定位置后停下，实现扩张；

（二）收缩阶段：气缸收缩，带动第三吸盘组向内侧移动，第三吸盘组推动第二吸盘组靠在固定的第一吸盘组上，实现缩距的动作。

本发明还公开了抓取机器人，该抓取机器人的机械手采用上述的一种等间距机械手机构。

采用了上述技术方案的一种等间距机械手机构及其工作方法，通过两侧对称布置，由两个气缸单独控制，可由单驱动完成单方向的两段缩张；扩张时的间距由定位板控制，缩进时的距离由吸盘板的凸块控制，使间距变化精准；推块的位置可以调节，可以控制两个吸盘组不等间距的变化。

附图说明

图1为本发明实施例的爆炸结构示意图。

图2为驱动部件的爆炸结构示意图。

图3为第二吸盘组的爆炸结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，所述的一种等间距机械手机构包括横梁杆1、连接座2、气缸3、第一吸盘组4、第二吸盘组5、第三吸盘组6、驱动部件7、定位板8和滑轨组件9；连接座2安装在横梁杆1的中部，横梁杆1的两端对称安装有一个工作机构；气缸3安装在横梁杆1上，气缸3的伸缩端朝外，第一吸盘组4固定设置在横梁杆1上，第二吸盘组5通过滑轨组件9移动配合在定位板8上，第三吸盘组6也通过滑轨组件9移动配合在横梁杆1上；所述的滑轨组件9包括固定设置在横梁杆1上的导轨和配合在导轨上的导座，导座有两个；定位板8固定设置在横梁杆1的侧方，定位板8的两侧面为平整的定位面；驱动部件7与第三吸盘组6相固定连接，气缸3的伸缩端与驱动部件7相连接，驱动部件7移动配合在第二吸盘组5上；所述的第一吸盘组4包括两个吸盘和第一吸盘板，第一吸盘板靠近第二吸盘组5的一侧设置有矩形凸块；所述的第三吸盘组6与第一吸盘组4结构相同，镜像布置。

如图2所示，所述的驱动部件7包括折形架71、导轨72和推块73；导轨72的端部固定设置在折形架71中，推块73安装在导轨72上，所述的推块73右端截面形状为倒置的“T”字形，“T”字形的水平部为工作部。

如图3所示，所述的第二吸盘组5包括第二吸盘板51、限位块52、导块53和顶块54；上述的第二吸盘板51两侧设置有凸块，限位块52安装在第二吸盘板51的右端，顶块54安装在第二吸盘板51的左端，限位块52上端设置有凹槽，该凹槽与横梁杆1相配合，限位块52下端设置有通槽；顶块54上端设置有凹槽，该凹槽与导轨72相对应，推块73的最大宽度大于顶块54上凹槽的宽度；导块53固定设置在第二吸盘板51下方，导块53与导轨72相移动配合。

所述的一种等间距机械手机构在工作时，气缸3处于远端，吸盘将工件吸住，搬运到指定位置后，气缸3收缩，带动第三吸盘组6向内侧移动，第三吸盘组6推动第二吸盘组5靠在第一吸盘组4上，实现缩距的功能；复位时，气缸3伸长，推块73推动顶块54，使第二吸盘组5向外侧运动，直至限位块52遇到定位板8，第三吸盘组6到达特定位置后停下，实现扩张。

Claims (7)

1.一种等间距机械手机构，其特征在于，包括横梁杆（1）、连接座（2）、气缸（3）、第一吸盘组（4）、第二吸盘组（5）、第三吸盘组（6）、驱动部件（7）、定位板（8）和滑轨组件（9）；连接座（2）安装在横梁杆（1）的中部，横梁杆（1）的两端对称安装有一个工作机构；气缸（3）安装在横梁杆（1）上，第一吸盘组（4）固定设置在横梁杆（1）上，第二吸盘组（5）通过滑轨组件（9）移动配合在定位板（8）上，第三吸盘组（6）也通过滑轨组件（9）移动配合在横梁杆（1）上；定位板（8）固定设置在横梁杆（1）的侧方，定位板（8）的两侧面为平整的定位面；驱动部件（7）与第三吸盘组（6）相固定连接，气缸（3）的伸缩端与驱动部件（7）相连接，驱动部件（7）移动配合在第二吸盘组（5）上；

所述的驱动部件（7）包括折形架（71）、导轨（72）和推块（73）；导轨（72）的端部固定设置在折形架（71）中，推块（73）安装在导轨（72）上，所述的推块（73）右端截面形状为倒置的“T”字形，“T”字形的水平部为工作部；

所述的第二吸盘组（5）包括第二吸盘板（51）、限位块（52）、导块（53）和顶块（54）；上述的第二吸盘板（51）两侧设置有凸块，限位块（52）安装在第二吸盘板（51）的右端，顶块（54）安装在第二吸盘板（51）的左端，限位块（52）上端设置有凹槽，限位块（52）下端设置有通槽；顶块（54）上端设置有凹槽，该凹槽与导轨（72）相对应，推块（73）的最大宽度大于顶块（54）上凹槽的宽度；导块（53）固定设置在第二吸盘板（51）下方，导块（53）与导轨（72）相移动配合。

2.根据权利要求1所述的一种等间距机械手机构，其特征在于，所述的滑轨组件（9）包括固定设置在横梁杆（1）上的导轨和配合在导轨上的导座，导座有两个。

3.根据权利要求1所述的一种等间距机械手机构，其特征在于，所述的第一吸盘组（4）包括两个吸盘和第一吸盘板，第一吸盘板靠近第二吸盘组（5）的一侧设置有矩形凸块；所述的第三吸盘组（6）与第一吸盘组（4）结构相同，镜像布置。

4.根据权利要求1所述的一种等间距机械手机构，其特征在于，所述的吸盘板侧方的凸块高度对应，相邻两块吸盘板上凸块的长度控制吸盘组之间的距离。

5.根据权利要求1所述的一种等间距机械手机构，其特征在于，所述的限位块（52）套在横梁杆（1）的外侧，限位块（52）的凹槽尺寸和横梁杆（1）截面形状像匹配，限位块（52）的高度和定位板（8）相匹配。

6.一种等间距机械手机构工作方法，其特征在于，包括扩张和收缩两个动作，具体如下：

扩张阶段：气缸（3）伸长，推块（73）推动顶块（54），使第二吸盘组（5）向外侧运动，直至限位块（52）遇到定位板（8），第三吸盘组（6）到达特定位置后停下，实现扩张；

收缩阶段：气缸（3）收缩，带动第三吸盘组（6）向内侧移动，第三吸盘组（6）推动第二吸盘组（5）靠在固定的第一吸盘组（4）上，实现缩距的动作。

7.一种抓取机器人，该抓取机器人的机械手采用权利要求1~5任意一项权利要求所述的一种等间距机械手机构。