CN110127358A - 机械手爪及取料机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机械手爪及取料机器人，该机械手爪包括：伸缩驱动件；及第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂均与所述伸缩驱动件驱动连接，并能够相互靠近或远离；且所述第一夹臂与所述第二夹臂呈夹角设置，沿靠近料框的方向上，所述第一夹臂与所述第二夹臂的间距呈递增趋势。本方案的机械手爪能够很好的适用于由于料框发生形变而导致间距和空间位置发生变化的场合，实现对玻璃单次单块可靠、精准抓取，且其结构简单，制造及使用成本低。

Description

机械手爪及取料机器人

技术领域

本发明涉及取料装置技术领域，特别是涉及一种机械手爪及取料机器人。

背景技术

在手机制造过程中，构成屏幕一部分的玻璃通常以前后间隔较小距离(一般为7mm左右)的方式规整的放置在料框内，料框一般为矩形框体，料框内设置有铁氟龙齿条，用于卡装玻璃。然而，当料框进行高温清洗保洁或是日常搬抬过程中，极易因高温或撞击而发生形变，进而造成不同玻璃之间的间距和空间位置发生变化，导致手爪单次取料时会抓取到两片甚至多片玻璃，或者造成抓取玻璃不稳，影响后续生产加工。为解决该问题，有的厂家会在料框内加装隔片，以保证单次取料只抓取一片玻璃，但加装的隔片会占用料框用于盛放玻璃的过多空间，致使需要配备更多的料框才能满足相同的备料要求，造成制造成本升高。也有厂家为料框加装伺服驱动机构和感应装置，通过感应装置感测到玻璃侧面，即停止进给，以保证仅有一块玻璃位于手爪的抓取范围内，但该机构的结构组成复杂，不仅成本高，并且可靠性低，极难保证手爪抓取玻璃稳固。

发明内容

基于此，有必要提供一种机械手爪，能够对玻璃实现可靠、精准抓取，且结构简单，制造及使用成本低；取料机器人通过装配该机械手爪，能够对由于料框发生形变而导致间距和空间位置发生变化的玻璃实现精准抓取，工作可靠性高，结构简单且成本低。

其技术方案如下：

一方面，本申请提供一种机械手爪，其包括：

伸缩驱动件；及

第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂均与所述伸缩驱动件驱动连接，并能够相互靠近或远离；且所述第一夹臂与所述第二夹臂呈夹角设置，沿靠近料框的方向上，所述第一夹臂与所述第二夹臂的间距呈递增趋势。

上本方案的机械手爪中，通过对构成夹持主体的第一夹臂与第二夹臂的空间结构关系进行优化调整，从而能够适应因为料框发生形变，导致前后间距以及空间位置发生变化的玻璃夹取需要。具体地，第一夹臂与第二夹臂设计为呈夹角设置，该呈夹角设置的方式可理解为，在沿靠近料框的移动方向上，第一夹臂与第二夹臂之间的距离呈递增趋势，即可以理解为第一夹臂与第二夹臂呈现出外八字或扩口结构形状布置。这样设计的好处在于，间距递变的第一夹臂与第二夹臂之间总有一条虚拟直线的长度是与玻璃的长度(或宽度，根据玻璃的放置方式不同来定)相同，而处于该条虚拟直线的前方或后方的任意一条虚拟直线的长度则会小于或大于玻璃的长度。特别地，在本案中由于处于该条虚拟直线的前方的任意一条虚拟直线的长度均大于玻璃的长度(或宽度)，使得即便料框因形变导致前后间隔堆叠的玻璃的间距和空间位置发生了变化，当机械手爪靠近玻璃时，总是只有一块玻璃能够与该条虚拟直线的长度适配，因而可在伸缩驱动件的动力输出下，被第一夹臂和第二夹臂牢靠夹取，从而避免同时抓取两块或以上数量的玻璃的问题发生。因而相较于传统技术手段，本方案的机械手爪能够很好的适用于由于料框发生形变而导致间距和空间位置发生变化的场合，实现对玻璃单次单块可靠、精准抓取，且其结构简单，制造及使用成本低。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述伸缩驱动件包括驱动主体、及相对设置并均与所述伸缩主体驱动连接的第一伸缩杆与第二伸缩杆，所述第一夹臂与所述第一伸缩杆驱动连接，所述第二夹臂与所述第二伸缩杆驱动连接。

在其中一个实施例中，所述第一夹臂包括与所述第一伸缩杆连接的第一连接板、及与所述第一连接板弧形轨迹移动连接的第一夹板，所述第二夹臂包括与所述第二伸缩杆连接的第二连接板、及与所述第二连接板弧形轨迹移动连接的第二夹板；该机械手爪还包括设置于所述伸缩驱动件上的第一旋转驱动件、与所述第一旋转驱动件旋转驱动连接的主动轮、转动设置于所述第一连接板上并与所述主动轮驱动配合的第一从动轮、及转动设置于所述第二连接板上并与所述主动轮驱动配合的第二从动轮；所述第一夹板与所述第一从动轮连接并可同步旋转，所述第二夹板与所述第二从动轮连接并可同步旋转。

在其中一个实施例中，所述第一夹板和所述第二夹板均包括沿所述靠近料框的方向延伸设置的横板、及与所述横板垂直连接的竖板，所述竖板上设置有朝向所述料框延伸且纵向间隔设置的两个凸体。

在其中一个实施例中，所有所述凸体的外部套装有柔性件。

在其中一个实施例中，该机械手爪还包括旋转座、及设置于所述旋转座上的第二旋转驱动件，所述第二旋转驱动件与所述伸缩驱动件旋转驱动连接。

在其中一个实施例中，该机械手爪还包括浮动机构，所述浮动机构与所述旋转座连接，并能够使所述旋转座在水平横向和垂直纵向上自适应浮动。

在其中一个实施例中，所述浮动机构包括横向浮动组件，所述横向浮动组件包括第一弹性件、与所述旋转座连接的立柱、套设在所述立柱外的滑块、及与所述滑块滑动配合的滑轨，所述第一弹性件的一端与所述滑块连接，所述第一弹性件的第二端与所述滑轨连接。

在其中一个实施例中，所述浮动机构还包括纵向浮动组件，所述纵向浮动组件包括与所述滑轨连接的立轴、与所述立轴纵向滑动套接的框体、及套装在所述立轴外部并约束在所述框体内的第二弹性件。

另一方面，本申请还提供一种取料机器人，其包括如上所述的机械手爪。通过装配该机械手爪，能够对由于料框发生形变而导致间距和空间位置发生变化的玻璃实现精准抓取，工作可靠性高，结构简单且成本低。

附图说明

图1为本发明一实施例所述的机械手爪的结构示意图；

图2为图1所示机械手爪的后视视角的结构示意图。

附图标记说明：

10、伸缩驱动件，11、驱动主体，12、第一伸缩杆，13、第二伸缩杆，20、第一夹臂，21、第一连接板，22、第一夹板，30、第二夹臂，31、第二连接板，32、第二夹板，40、横板，50、竖板，60、凸体，70、柔性件，80、旋转座，90、第二旋转驱动件，100、横向浮动组件，110、第一弹性件，120、立柱，130、滑块，140、滑轨。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”、“设置于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；一个元件与另一个元件固定连接的具体方式可以通过现有技术实现，在此不再赘述，优选采用螺纹连接的固定方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

实际生产中，上述机械手爪与驱动模组以及控制元件连接，因此能够按预设程序以及预设轨迹自动运动，以取代人力劳动，提高自动化水平及产品加工质量。为便于理解技术方案，下面以产品为玻璃为例进行说明。该玻璃为构成手机屏幕的一部分，通常设置在屏幕的最外层，起到保护作用。作为原料，玻璃通常被放置在料框内以待取用，料框内纵向分层划分有多个料仓，在每个料仓中，玻璃沿水平方向逐列堆叠设置，为便于抓取且防止相互挤压破裂，相邻两块玻璃之间存在一定间距，综合料框容量最大化的考虑，该间距通常为7～7.5mm。

料框的其中一个侧面开口，使得机械手爪能够以横向插入的方式，逐个抓取玻璃。但由于料框的非预期形变，导致盛放在料框内的玻璃受到无序挤压，造成玻璃之间的间距以及空间位置发生变化，导致传统机械手爪无法准确逐个且牢靠抓取玻璃，对生产造成影响。本申请则是为了解决该技术问题而提出的新的技术方案。

如图1和图2所示，为本申请一实施例展示的机械手爪，其包括：伸缩驱动件10、第一夹臂20和第二夹臂30。伸缩驱动件10用于输出直线动力，以驱使第一夹臂20与第二夹臂30对产品进行取、放料作业。而第一夹臂20与第二夹臂30配合构成机械手爪的主体部分，即手爪，为抓取或释放产品的执行单元。

具体地，所述第一夹臂20和所述第二夹臂30均与所述伸缩驱动件10驱动连接，并能够相互靠近或远离；且所述第一夹臂20与所述第二夹臂30呈夹角设置，沿靠近料框的方向上，所述第一夹臂20与所述第二夹臂30的间距呈递增趋势。

上本方案的机械手爪中，通过对构成夹持主体的第一夹臂20与第二夹臂30的空间结构关系进行优化调整，从而能够适应因为料框发生形变，导致前后间距以及空间位置发生变化的玻璃夹取需要。具体地，第一夹臂20与第二夹臂30设计为呈夹角设置，该呈夹角设置的方式可理解为，在沿靠近料框的移动方向上，第一夹臂20与第二夹臂30之间的距离呈递增趋势，即可以理解为第一夹臂20与第二夹臂30呈现出外八字或扩口结构形状布置。这样设计的好处在于，间距递变的第一夹臂20与第二夹臂30之间总有一条虚拟直线的长度是与玻璃的长度(或宽度，根据玻璃的放置方式不同来定)相同，而处于该条虚拟直线的前方或后方的任意一条虚拟直线的长度则会小于或大于玻璃的长度。特别地，在本案中由于处于该条虚拟直线的前方的任意一条虚拟直线的长度均大于玻璃的长度(或宽度)，使得即便料框因形变导致前后间隔堆叠的玻璃的间距和空间位置发生了变化，当机械手爪靠近玻璃时，总是只有一块玻璃能够与该条虚拟直线的长度适配，而在伸缩驱动件10的动力输出下，被第一夹臂20和第二夹臂30牢靠夹取，而相邻的玻璃则无法与第一夹臂20和第二夹臂30接触到，从而就能够避免同时抓取两块或以上数量的玻璃的问题发生。因而相较于传统技术手段，本方案的机械手爪能够很好的适用于由于料框发生形变而导致间距和空间位置发生变化的场合，实现对玻璃单次单块可靠、精准抓取，且其结构简单，制造及使用成本低。

请继续参阅图1和图2，在一可选实施例中，所述伸缩驱动件10包括驱动主体11、及相对设置并均与所述伸缩主体驱动连接的第一伸缩杆12与第二伸缩杆13，所述第一夹臂20与所述第一伸缩杆12驱动连接，所述第二夹臂30与所述第二伸缩杆13驱动连接。驱动主体11能够同时输出方向相反并位于同一直线上的两个驱动力，进而推动或拉动第一伸缩杆12并带动第一夹臂20、以及推动或拉动第二伸缩杆13并带动第二夹臂30，使第一夹臂20与第二夹臂30先远离或靠近，实现对玻璃的夹取与释放。该驱动方式结构简单，可靠性高，响应速度快。为便于理解本技术方案，上述伸缩驱动件10可以是现有技术中的平行气缸，平行气缸包括两个介质压缩腔，第一伸缩杆12和第二伸缩杆13分别部分设置在两个介质压缩腔内，通过注入介质或抽出介质，使介质压缩腔内产生高压或低压，从而便能够同步推动第一伸缩杆12和第二伸缩杆13向外伸展或向内回收，最终实现第一夹臂20与第二夹臂30的夹料或放料操作。

或者，伸缩驱动件10还可以为双轴电机与两个换向组件的组合，换向组件用于将电机的旋转动力转换为直线动力，例如丝杠模组。双轴电机上两个旋转动力轴分别与两个换向组件一一对应连接，两个换向组件还与第一伸缩杆12和第二伸缩杆13一一对应连接，从而能够将旋转动力转变为直线动力，进而推动或拉动第一夹臂20与第二夹臂30移动。

较优选地，第一夹臂20与第二夹臂30以大小为6°的夹角布置，此时机械手爪的容错能力(适应玻璃间距及空间位置变化的能力)较高，达到±5mm的水平，可以保证距离机械手爪最近的一块玻璃能够被夹起，而相邻的远一点的那块玻璃则不会被夹起。

然而，当第一夹臂20与第二夹臂30以特定夹角布置时，则外八字形布置的第一夹臂20与第二夹臂30之间的某一处虚拟直线的长度仅满足某一种特定长度的玻璃。若夹角不可调，则机械手爪存在较大的应用局限性。

请继续参阅图1，针对于此，在另一可选实施例中，所述第一夹臂20包括与所述第一伸缩杆12连接的第一连接板21、及与所述第一连接板21弧形轨迹移动连接的第一夹板22，所述第二夹臂30包括与所述第二伸缩杆13连接的第二连接板31、及与所述第二连接板31弧形轨迹移动连接的第二夹板32；该机械手爪还包括设置于所述伸缩驱动件10上的第一旋转驱动件、与所述第一旋转驱动件旋转驱动连接的主动轮、转动设置于所述第一连接板21上并与所述主动轮驱动配合的第一从动轮、及转动设置于所述第二连接板31上并与所述主动轮驱动配合的第二从动轮；所述第一夹板22与所述第一从动轮连接并可同步旋转，所述第二夹板32与所述第二从动轮连接并可同步旋转。因此，当所需夹取的玻璃尺寸发生变化时，则仅需首先操作第一旋转驱动件输出旋转动力，同步驱动第一从动轮与第二从动轮同向旋转；由于第一从动轮是与第一夹板22连接固定，第二从动轮是与第二夹板32连接固定的，同时在第一连接板21上开设有第一弧形槽，第一夹板22的上端固设在该第一弧形槽内，在第二连接板31上开设有第二弧形槽，第二夹板32的上端固设在该第二弧形槽内。因此，在第一从动轮和第二从动轮的带动下，第一夹板22能够沿第一弧形槽的延伸轨迹进行弧线摆转，第二夹板32能够沿第二弧形槽的延伸轨迹进行弧线摆转，由此便可以灵活改变第一夹臂20与第二夹臂30的夹角大小，从而能够适用于不同尺寸规格的玻璃夹取需要，提升了机械手爪的使用能力与适用范围。最终，在伸缩驱动件10的驱动下，第一夹臂20与第二夹臂30便能够可靠夹取玻璃。

进一步地，所述第一夹板22和所述第二夹板32均包括沿所述靠近料框的方向延伸设置的横板40、及与所述横板40垂直连接的竖板50，所述竖板50上设置有朝向所述料框延伸且纵向间隔设置的两个凸体60。通过设置横板40，能够使竖板50更接近料框设置，同时避免取料时其它部件与料框发生干涉碰撞。而竖板50在横板40上垂直向下延伸设置，能够适应料框的深度，使机械手爪具备对料框内各层料仓内的玻璃进行抓取的能力。此外，竖板50朝向料框的侧面上纵向间隔设置有两个凸体60，且两个凸体60之间的距离小于单块玻璃的厚度，从而两个凸体60能够将玻璃夹持在中间位置，位于玻璃下方的凸体60能够对玻璃起到托举作用，而位于玻璃上方的凸体60则能够限制玻璃的自由度，从而保证玻璃夹取更加稳固与可靠，防止玻璃中途掉落、损坏。

而为了防止玻璃受夹力过大而崩裂，导致报废，更进一步地，所有所述凸体60的外部套装有柔性件70。该柔性件70的设置能够使机械手爪与玻璃形成柔性接触，可防止玻璃受到挤压破碎，提高机械手爪使用安全与可靠性。

可选地，该柔性件70为橡胶套、气包等软性部件。

当玻璃因料框的形变导致空间位置发生变化时，为了能够满足夹取需要，请继续参阅图1，在上述任一实施例的基础上，该机械手爪还包括旋转座80、及设置于所述旋转座80上的第二旋转驱动件90，所述第二旋转驱动件90与所述伸缩驱动件10旋转驱动连接。具体地，该第二旋转驱动件90为旋转气缸，旋转气缸安装在旋转座80上固定，且伸缩驱动件10、第一夹臂20和第二夹臂30通过与旋转气缸的活塞缸连接而固定。旋转气缸驱动活塞杆转动，便能够调整机械手爪在空间内的倾斜角度，进而能够适应抓取不同倾斜姿态的玻璃，提升使用性能。

此外，实际工作中，由于控制指令误差、机械手爪各组成部件的制造尺寸误差等客观原因存在，会导致机械手爪移动靠近料框时，第一夹臂20与第二夹臂30并不能够正对玻璃，这样会造成当机械手爪进一步接近而抓取玻璃时，第一夹臂20或第二夹臂30会与玻璃造成碰撞，导致玻璃碎裂。基于此，在进一步的实施方案中，该机械手爪还包括浮动机构，所述浮动机构与所述旋转座80连接，并能够使所述旋转座80在水平横向和垂直纵向上自适应浮动。因而通过浮动机构的设置，使得机械手爪能够自适应调节水平横向与垂直纵向的空间位置，从而避免第一夹臂20和/或第二夹臂30与玻璃发生刚性碰撞，导致玻璃碎裂，影响机械手爪使用可靠性与安全性。

请继续参阅图1，具体地，一实施例中，所述浮动机构包括横向浮动组件100，所述横向浮动组件100包括第一弹性件110、与所述旋转座80连接的立柱120、套设在所述立柱120外的滑块130、及与所述滑块130滑动配合的滑轨140，所述第一弹性件110的一端与所述滑块130连接，所述第一弹性件110的第二端与所述滑轨140连接。因而当机械手爪与玻璃存在水平横向方向上的对位误差时，第一夹臂20或第二夹臂30会与玻璃发生接触，受到玻璃施加的反作用力会传递给滑块130，滑块130相对滑轨140移动，便能够使第一夹臂20与第二夹臂30调整至与玻璃对中的位置，确保可靠夹取玻璃。而第一弹性件110的两端分别与滑轨140和滑块130连接，则能够在释放当前玻璃之后，使机械手爪迅速自动恢复初始状态，以便于二次使用。

可选地，第一弹性件110为弹簧、橡胶绳等具有优良弹性性能的部件。并且，在其它实施例中，滑块130与滑轨140之间还可通过设置滚轮，将滑动方式转变为滚动方式，从而减小移动摩擦阻力，降低第一夹臂20或第二夹臂30与玻璃的作用力，防止玻璃受力过大而碎裂。

进一步地，所述浮动机构还包括纵向浮动组件，所述纵向浮动组件包括与所述滑轨140连接的立轴、与所述立轴纵向滑动套接的框体、及套装在所述立轴外部并约束在所述框体内的第二弹性件。因而当机械手爪与玻璃存在垂直高度方向上的对位误差时，第一夹臂20或第二夹臂30会与玻璃发生接触，受到玻璃施加的反作用力会传递给立轴，立轴相对框体纵向伸缩移动，从而能够使第一夹臂20与第二夹臂30自适应调整至与玻璃对中的位置，确保准确夹取玻璃。而由于第二弹性件的两端分别与框体的两相对侧壁抵接，因而能够在释放当前玻璃之后，在回弹力作用下，机械手爪迅速自动恢复初始状态，以便于对下一块玻璃进行夹取操作。

可选地，第二弹性件为弹簧、橡胶绳等具有优良弹性性能的部件。

综上之外，本申请还提供一种取料机器人，其包括如上所述的机械手爪。通过装配该机械手爪，能够对由于料框发生形变而导致间距和空间位置发生变化的玻璃实现精准抓取，工作可靠性高，结构简单且成本低。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机械手爪，其特征在于，包括：

伸缩驱动件(10)；及

第一夹臂(20)和第二夹臂(30)，所述第一夹臂(20)和所述第二夹臂(30)均与所述伸缩驱动件(10)驱动连接，并能够相互靠近或远离；且所述第一夹臂(20)与所述第二夹臂(30)呈夹角设置，沿靠近料框的方向上，所述第一夹臂(20)与所述第二夹臂(30)的间距呈递增趋势。

2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述伸缩驱动件(10)包括驱动主体(11)、及相对设置并均与所述伸缩主体驱动连接的第一伸缩杆(12)与第二伸缩杆(13)，所述第一夹臂(20)与所述第一伸缩杆(12)驱动连接，所述第二夹臂(30)与所述第二伸缩杆(13)驱动连接。

3.根据权利要求2所述的机械手爪，其特征在于，所述第一夹臂(20)包括与所述第一伸缩杆(12)连接的第一连接板(21)、及与所述第一连接板(21)弧形轨迹移动连接的第一夹板(22)，所述第二夹臂(30)包括与所述第二伸缩杆(13)连接的第二连接板(31)、及与所述第二连接板(31)弧形轨迹移动连接的第二夹板(32)；该机械手爪还包括设置于所述伸缩驱动件(10)上的第一旋转驱动件、与所述第一旋转驱动件旋转驱动连接的主动轮、转动设置于所述第一连接板(21)上并与所述主动轮驱动配合的第一从动轮、及转动设置于所述第二连接板(31)上并与所述主动轮驱动配合的第二从动轮；所述第一夹板(22)与所述第一从动轮连接并可同步旋转，所述第二夹板(32)与所述第二从动轮连接并可同步旋转。

4.根据权利要求3所述的机械手爪，其特征在于，所述第一夹板(22)和所述第二夹板(32)均包括沿所述靠近料框的方向延伸设置的横板(40)、及与所述横板(40)垂直连接的竖板(50)，所述竖板(50)上设置有朝向所述料框延伸且纵向间隔设置的两个凸体(60)。

5.根据权利要求4所述的机械手爪，其特征在于，所有所述凸体(60)的外部套装有柔性件(70)。

6.根据权利要求1至5任一项所述的机械手爪，其特征在于，该机械手爪还包括旋转座(80)、及设置于所述旋转座(80)上的第二旋转驱动件(90)，所述第二旋转驱动件(90)与所述伸缩驱动件(10)旋转驱动连接。

7.根据权利要求6所述的机械手爪，其特征在于，该机械手爪还包括浮动机构，所述浮动机构与所述旋转座(80)连接，并能够使所述旋转座(80)在水平横向和垂直纵向上自适应浮动。

8.根据权利要求7所述的机械手爪，其特征在于，所述浮动机构包括横向浮动组件(100)，所述横向浮动组件(100)包括第一弹性件(110)、与所述旋转座(80)连接的立柱(120)、套设在所述立柱(120)外的滑块(130)、及与所述滑块(130)滑动配合的滑轨(140)，所述第一弹性件(110)的一端与所述滑块(130)连接，所述第一弹性件(110)的第二端与所述滑轨(140)连接。

9.根据权利要求8所述的机械手爪，其特征在于，所述浮动机构还包括纵向浮动组件，所述纵向浮动组件包括与所述滑轨(140)连接的立轴、与所述立轴纵向滑动套接的框体、及套装在所述立轴外部并约束在所述框体内的第二弹性件。

10.一种取料机器人，其特征在于，包括如上述权利要求1至9任一项所述的机械手爪。