CN210212915U - 一种双料抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于料片抓取装置技术领域，公开了一种双料抓取装置。本实用新型包括第一驱动装置、第二驱动装置、抓手切换机构和抓手机构，所述第二驱动装置设置有两个，两个第二驱动装置均与第一驱动装置的驱动轴在竖直方向上滑动连接，由第一驱动装置带动两个第二驱动装置转动；每个第二驱动装置的驱动轴上均连接有所述抓手机构；每个第二驱动装置均与一个抓手切换机构相连接，通过抓手切换机构带动对应的第二驱动装置做升降移动。本实用新型提高工作效率，节省工作时间，降低各运动件的工作强度，在相同的时间内抓取的电子屏料片数量更多，延长了设备的使用时长。

Description

一种双料抓取装置

技术领域

本实用新型属于料片抓取装置技术领域，具体涉及一种双料抓取装置。

背景技术

显示面板的加工原料通常是玻璃，首先将玻璃切割成所需尺寸及形状，然后再收集并包装，以便运输。随着LED行业中生产的晶粒尺寸减小，传统的加工设备已经无法满足制作工艺标准的要求。现有设备在对料片加工工程中，通常直接将料片放在运输机上，在实际上料工程中，很多料片在抓取之前摆放不一致，存在着各个角度的偏差，因此在上料时需要纠偏，利用外部照相设备来定位控制，实现纠偏，但是目前的料片抓取装置通常是利用一个三轴设备带动抓手来抓取，比如三轴机床，一次只可以抓取一个料片，抓取时间也很长，这就导致三轴设备的工作效率很低，但是为了满足设备的使用量，在抓取过程中动作频率又必然很高，在长期使用过程中加大了损耗。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本实用新型目的在于提供一种双料抓取装置。

本实用新型所采用的技术方案为：

一种双料抓取装置，包括第一驱动装置、第二驱动装置、抓手切换机构和抓手机构，所述第二驱动装置设置有两个，两个第二驱动装置均与第一驱动装置的驱动轴在竖直方向上滑动连接，由第一驱动装置带动两个第二驱动装置转动；每个第二驱动装置的驱动轴上均连接有所述抓手机构；每个第二驱动装置均与一个抓手切换机构相连接，通过抓手切换机构带动对应的第二驱动装置做升降移动。

进一步优选的是，所述第一驱动装置的驱动轴上固定有第一基板，第二驱动装置上固定有第二基板，第二基板在竖直方向上滑动连接于第一基板上，第二驱动装置的驱动轴贯穿第一基板；抓手切换机构包括切换机构壳体和切换机构驱动轴，切换机构壳体固定于对应的第二基板上，切换机构驱动轴的下端与第一基板固定连接。

更进一步优选的是，每个第二驱动装置的驱动轴的下端均固定有第三基板，第三基板的下端均与对应的抓手机构固定连接。

更进一步优选的是，所述第一驱动装置为固定于外部的旋转电机或摆台气缸。

更进一步优选的是，所述第二驱动装置为旋转电机。

更进一步优选的是，所述抓手切换机构为气缸、电缸或液压缸。

更进一步优选的是，所述抓手切换机构包括升降电机、齿轮和齿条，升降电机的壳体固定于第二基板上，齿轮固定于升降电机的电机轴上，齿条固定于第一基板上，齿轮与齿条相啮合。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型结构简单，成本低廉，两个第二驱动装置对应的两套抓手机构，可分别抓取两块电子屏料片，抓手机构可高度集成，能够在满足使用要求的条件下可以将机构做到很小，同时相对于现有的三轴设备在抓取时能够节省接近一半的动作，提高工作效率，节省工作时间，降低各运动件的工作强度，在相同的时间内抓取的电子屏料片数量更多，在抓取相同的电子屏料片数量过程中，使用频率大大下降，延长了设备的使用时长；同时每个抓手机构都可单独转动，升降，也可以同时控制两个第二驱动装置改变位置，便于与电子屏料片料片对应抓取，最后利用第一驱动装置依次性的将两个电子屏料片抓取到相应的位置进行后续使用。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是主视角度下实用新型的部分结构示意图。

图中：1-第一驱动装置；2-第二驱动装置；3-抓手切换机构；4-抓手机构；5-第一基板；6-第二基板；7-第三基板；8-电子屏料片。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图和实施例或现有技术的描述对本实用新型作简单地介绍，显而易见地，下面关于附图结构的描述仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

以下将参照附图，通过实施例方式详细地描述本实用新型提供的技术方案。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。

在一些例子中，由于一些实施方式属于现有或常规技术，因此并没有描述或没有详细的描述。

此外，本文中记载的技术特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，还可以在一个或多个实施例中以任意合适的方式组合。对于本领域的技术人员来说，易于理解与本文提供的实施例有关的方法的步骤或操作顺序还可以改变。附图和实施例中的任何顺序仅仅用于说明用途，并不暗示要求按照一定的顺序，除非明确说明要求按照某一顺序。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，在合理情况下(不构成自相矛盾的情况下)，均包括直接和间接连接(联接)。

实施例一：

如图1和图2所示，本实施例的一种双料抓取装置，包括第一驱动装置1、第二驱动装置2、抓手切换机构3和抓手机构4，所述第二驱动装置2设置有两个，两个第二驱动装置2均与第一驱动装置1的驱动轴在竖直方向上滑动连接，使得两个第二驱动装置2均可以相对于第一驱动装置1进行升降移动，由第一驱动装置1带动两个第二驱动装置2转动，便于将两个第二驱动装置2抓取的电子屏料片8移动到对应的位置；每个第二驱动装置2的驱动轴上均连接有所述抓手机构4，用于抓取电子屏料片8；每个第二驱动装置2均与一个抓手切换机构3相连接，通过抓手切换机构3带动对应的第二驱动装置2做升降移动，便于在抓取前使抓手机构4位于电子屏料片8正上方，工作时将抓手机构4放下抓取电子屏料片8。

在使用的过程中，一个第二驱动装置2对应的抓手机构4移动到电子屏料片8上方时，第二驱动装置2根据电子屏料片8的偏转位置旋转到相应角度，正对屏幕；抓手切换机构3将对应的抓手机构4移动到下方与电子屏料片8接触，电子屏料片8与抓手机构4紧紧贴合抓取，抓手切换机构3动作将抓手抬起，然后另一个第二驱动装置2对应的抓手机构4动作，实现对电子屏料片8的双料抓取，然后第一驱动装置1的驱动轴转动，带动抓取的两个电子屏料片8转向对应的角度，抓取物料动作完成。

实施例二：

本实施例是在实施例一基础上做出的进一步改进，本实施例与实施例一的具体区别是：

本实施例中需要进一步说明的是，所述第一驱动装置1的驱动轴上固定有第一基板5，第二驱动装置2上固定有第二基板6，第二基板6在竖直方向上滑动连接于第一基板5上，这样第二基板6就可以相对第一基板5做上下移动，第二驱动装置2的驱动轴贯穿第一基板5，在第二基板6相对于第一基板5做上下移动时，第二驱动装置2的驱动轴也是相对于第一基板5做上下运动的，而且不会受到第一基板5的限制；抓手切换机构3包括切换机构壳体和切换机构驱动轴，切换机构壳体固定于对应的第二基板6上，切换机构驱动轴的下端与第一基板5固定连接，这样在切换机构驱动轴上下移动时，会带动切换机构壳体上下移动，进而带动第二基板6上下移动，间接的带动第二驱动装置2上下移动，使得抓手机构4可以随着第二驱动装置2做上下移动，方便抓取电子屏料片8时。

实施例三：

本实施例是在实施例一或实施例二基础上做出的进一步改进，本实施例与实施例一或实施例二的具体区别是：

本实施例中需要更进一步说明的是，每个第二驱动装置2的驱动轴的下端均固定有第三基板7，第三基板7的下端均与对应的抓手机构4固定连接。具体的相对位置是，第一基板在中间，第二基板在第一基板的上方，第三基板在第一基板的下方，这样彼此的运动都可以不受影响，可以在每个第三基板7上安装多个抓手机构4，且可以均匀的安装，使其在抓取电子屏料片8时受力更均匀，抓取力更强，也更稳定。

实施例四：

本实施例是在实施例一至实施例三中任一实施例基础上做出的进一步改进，本实施例与实施例一至实施例三中任一实施例的具体区别是：

本实施例中需要更进一步说明的是，所述第一驱动装置1为固定于外部的旋转电机或摆台气缸，例如可以但不仅仅限制于采用型号为TS3653N14E12的步进电机。将第一驱动装置1的壳体固定于外部设备上，这样只要转动第一驱动装置1的驱动轴，就可以实现整个双料抓取装置的旋转运动，带动两个电子屏料片8同时旋转到指定的位置，使得工作的更加高效。

实施例五：

本实施例是在实施例一至实施例四中任一实施例基础上做出的进一步改进，本实施例与实施例一至实施例四中任一实施例的具体区别是：

本实施例中需要更进一步说明的是，所述第二驱动装置2为旋转电机，例如可以但不仅仅限制于采用型号为TS3617N3E10的步进电机。旋转电机可以实现旋转，即利用其驱动轴带动第三基板7旋转，实现第三基板7与电子屏料片8之间的对准工作，方便后续工作的高效开展。

实施例六：

本实施例是在实施例一至实施例五中任一实施例基础上做出的进一步改进，本实施例与实施例一至实施例五中任一实施例的具体区别是：

本实施例中需要更进一步说明的是，所述抓手切换机构3为气缸、电缸或液压缸，例如可以但不仅仅限制于采用型号为CDU-5D的气缸。气缸、电缸或液压缸均为现有的成熟技术，操作简单，便于推广使用，可以实现伸展和收缩运动，可以实现第二基板6和第一基板5之间的相对位移变化，在第一基板5不动的情况下，可以带动第二基板6向下运动，从而带动与第二基板6连接的第二驱动装置2向下移动，间接的带动抓手机构4向下抓取电子屏料片8

实施例七：

本实施例是在实施例一至实施例五中任一实施例基础上做出的进一步改进，本实施例与实施例一至实施例五中任一实施例的具体区别是：

本实施例中需要更进一步说明的是，所述抓手切换机构3包括升降电机、齿轮和齿条，升降电机的壳体固定于第二基板6上，齿轮固定于升降电机的电机轴上，齿条固定于第一基板5上，齿轮与齿条相啮合。本实施例的结构相对简单，不再另附图说明。升降电机转动带动齿轮转动，齿轮再带动齿条移动，因为升降电机的壳体固定于第二基板6上，齿条固定于第一基板5上，因此可以实现第二基板6和第一基板5之间的相对位移变化，在第一基板5不动的情况下，第二基板6向下运动，从而带动与第二基板连接的第二驱动装置向下移动，间接的带动抓手机构向下抓取电子屏料片8。本实施例的抓手切换机构3与传统的齿轮齿条传动结构相类似，因此不再附图进行解释。

除去实施例六和实施例七中的实现方式以外，抓手切换机构3还可以通过凸轮、丝杆等力的转换形式来实现，具体的实现方式不再一一详细举例说明。

本实用新型结构简单，成本低廉，两个第二驱动装置2对应的两套抓手机构4，可分别抓取两块电子屏料片8，抓手机构可高度集成，能够在满足使用要求的条件下可以将机构做到很小，同时相对于现有的三轴设备在抓取时能够节省接近一半的动作，提高工作效率，节省工作时间，降低各运动件的工作强度，在相同的时间内抓取的电子屏料片8数量更多，在抓取相同的电子屏料片8数量过程中，使用频率大大下降，延长了设备的使用时长；同时每个抓手机构4都可单独转动，升降，也可以同时控制两个第二驱动装置2改变位置，便于与电子屏料片料片8对应抓取，最后利用第一驱动装置1依次性的将两个电子屏料片8抓取到相应的位置进行后续使用。

本实用新型不局限于上述可选实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是落入本实用新型权利要求界定范围内的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种双料抓取装置，其特征在于：包括第一驱动装置、第二驱动装置、抓手切换机构和抓手机构，所述第二驱动装置设置有两个，两个第二驱动装置均与第一驱动装置的驱动轴在竖直方向上滑动连接，由第一驱动装置带动两个第二驱动装置转动；每个第二驱动装置的驱动轴上均连接有所述抓手机构；每个第二驱动装置均与一个抓手切换机构相连接，通过抓手切换机构带动对应的第二驱动装置做升降移动。

2.根据权利要求1所述的一种双料抓取装置，其特征在于：所述第一驱动装置的驱动轴上固定有第一基板，第二驱动装置上固定有第二基板，第二基板在竖直方向上滑动连接于第一基板上，第二驱动装置的驱动轴贯穿第一基板；抓手切换机构包括切换机构壳体和切换机构驱动轴，切换机构壳体固定于对应的第二基板上，切换机构驱动轴的下端与第一基板固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种双料抓取装置，其特征在于：每个第二驱动装置的驱动轴的下端均固定有第三基板，第三基板的下端均与对应的抓手机构固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种双料抓取装置，其特征在于：所述第一驱动装置为固定于外部的旋转电机或摆台气缸。

5.根据权利要求1所述的一种双料抓取装置，其特征在于：所述第二驱动装置为旋转电机。

6.根据权利要求1所述的一种双料抓取装置，其特征在于：所述抓手切换机构为气缸、电缸或液压缸。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的一种双料抓取装置，其特征在于：所述抓手切换机构包括升降电机、齿轮和齿条，升降电机的壳体固定于第二基板上，齿轮固定于升降电机的电机轴上，齿条固定于第一基板上，齿轮与齿条相啮合。

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