CN113815176A - 密封圈抓取装置、抓取系统及密封圈成型装配系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种密封圈抓取装置、抓取系统及密封圈成型装配系统，涉及密封圈装配的技术领域，密封圈抓取装置包括抓取夹具下工作平台，其工作表面上设有若干插针通孔和真空吸附气孔；抓取夹具上工作平台上设有若干适合穿过抓取夹具下工作平台上插针通孔的抓取用插针；第一驱动机构用于驱动抓取夹具上工作平台向靠近抓取夹具下工作平台方向移动，使抓取用插针从插针通孔中穿出扎入密封圈内，或驱动抓取夹具上工作平台向远离抓取夹具下工作平台方向移动，使抓取用插针从密封圈中退出后带动抓取夹具下工作平台一同移动；以及限位机构；解决了现有技术中存在的密封圈的抓取装置可靠性差，在抓取或转移过程中容易存在密封圈局部或整体脱落的技术问题。

Description

密封圈抓取装置、抓取系统及密封圈成型装配系统

技术领域

本发明涉及密封圈装配技术领域，尤其是涉及一种密封圈抓取装置、密封圈抓取系统及密封圈成型装配系统。

背景技术

双极板和膜电极同为燃料电池堆的核心零部件，在电堆组装时上下叠放，两者之间均存在空气、氢气和水的密封问题，因此，不管密封结构或方式如何设计，密封圈都须集成于双极板或膜电极上。一般采用原位注塑成型或密封圈粘接两种方式集成于双极板（或膜电极的保护边框）上，由于金属极板需要冲压成型，极板的两个面必然受到作为主流场的一侧的结构或形状的影响，又因极板的厚度仅0.1mm，当注塑模具夹紧力过高时，会导致极板变形，而夹紧力不足时，又导致密封胶溢流到流场中，因此注塑工艺目前难以采用。在使用密封圈粘接工艺时，随着燃料电池堆体积功率密度提升的需求，密封圈及容纳密封圈的槽的尺寸越来越小，因此柔软、薄、窄的密封圈的装配难度也越来越高。现有技术中通常采用真空吸附、机械夹取等方法，虽然能勉强应付宽密封圈的抓取或转移，但是难于实现窄密封圈的原位抓取及转移过程，如真空吸附时，为保证密封效果，吸附孔不可能太大，否则孔难于与密封圈对齐，导致该孔失效，从而降低了主管路的真空度，且影响相邻位置的孔的吸附力，必须密集地增加孔的个数，但孔的个数过多时，局部错位导致的泄漏又会进一步加重，且容纳密封圈的密封圈槽本身也有裕度，导致密封圈难以处于槽的中心线上，所以错位问题易于发生，密封圈易于脱落。另外，燃料电池中使用的密封圈，硬度低、柔软、光滑且易吸附在工装等的其他平面上，进一步增加了对其抓取和释放的难度，因此必须开发更有效的方法，将密封圈完整地从被转移平面中抓取出来，并释放装配在对应的双极板的密封槽中。

发明内容

本发明的目的在于提供一种密封圈抓取装置、密封圈抓取系统及密封圈成型装配系统，以解决现有技术中存在的密封圈的抓取装置可靠性差、抓取或转移过程中密封圈容易局部或整体脱落的技术问题。

本发明提供的一种密封圈抓取装置，包括：

抓取夹具下工作平台，包括平台主体，设置在所述平台主体上的真空吸附管路结构，所述平台主体具有抓取吸附所述密封圈的工作表面，所述工作表面上设有若干插针通孔，所述真空吸附管路结构包括若干设置在所述工作表面上的真空吸附气孔，所述真空吸附气孔用于将所述密封圈吸附在所述工作表面上；

抓取夹具上工作平台，与所述抓取夹具下工作平台相对连接,且可相对远离或靠近地移动，所述抓取夹具下工作平台上设有若干适合穿过所述插针通孔内的抓取用插针；

第一驱动机构，用于在第一外力作用下，驱动所述抓取夹具上工作平台向靠近所述抓取夹具下工作平台方向移动，使所述抓取用插针从所述插针通孔中穿出扎入所述密封圈内，或在第二外力作用下，驱动所述抓取夹具上工作平台向远离所述抓取夹具下工作平台方向移动，使所述抓取用插针随所述抓取夹具上工作平台移动从所述密封圈中退出，且在退出一定距离后，所述抓取夹具上工作平台开始带动所述抓取夹具下工作平台一同移动；

限位机构，用于在所述抓取用插针扎入所述密封圈后，固定所述抓取夹具下工作平台与所述抓取夹具上工作平台之间的相对距离，或在驱动所述抓取夹具上工作平台向远离所述抓取夹具下工作平台方向移动之前，解除对所述抓取夹具下工作平台与所述抓取夹具上工作平台之间的相对距离的固定。

进一步的，所述抓取夹具下工作平台与所述抓取夹具上工作平台之间通过第二导柱连接，所述第二导柱的第一端与所述抓取夹具下工作平台连接，第二端穿过所述抓取夹具上工作平台，且所述第二导柱的第二端上设有用于防止所述抓取夹具上工作平台从所述第二导柱的第二端脱出的第二导柱固定组件；

所述限位机构为固定在所述抓取夹具上工作平台上的夹持结构，所述夹持结构通过夹紧所述第二导柱的第二端或第二导柱固定组件限定所述抓取夹具下工作平台与所述抓取夹具上工作平台之间的相对距离。

进一步的，第一驱动机构包括第一导柱、夹具固定平台、弹性件，所述第一导柱与所述第二导柱平行设置，且所述第一导柱的第一端与所述抓取夹具上工作平台连接，第二端穿过所述夹具固定平台，且所述第一导柱的第二端上设有用于防止所述夹具固定平台从所述第一导柱的第二端脱出的第一导柱固定组件，所述弹性件设置在所述抓取夹具上工作平台与所述夹具固定平台之间，所述第一外力为作用在所述夹具固定平台上的压力，所述第二外力为作用在所述夹具固定平台上的抬升力。

进一步的，所述夹具固定平台上设有机器人手臂固定支架，所述机器人手臂固定支架用于与机器人的手臂进行连接；

和/或

所述第二导柱相对设有两根，所述夹持结构为设置在两所述第二导柱之间的双向气动手指。

进一步的，所述真空吸附管路结构还包括与若干所述真空吸附气孔均连通的通气管路，以及与所述通气管路连通的第一管接头；

所述平台主体包括：

平台主板，其上设有所述插针通孔、所述真空吸附气孔，以及与所述真空吸附气孔连通的通气槽路；

通气槽路覆盖层，设置在所述平台主板的上表面上，用于覆盖所述通气槽路以形成封闭的所述通气管路，且所述通气槽路覆盖层上设有与所述通气管路连通的至少一个管接头接口，所述管接头接口用于连接所述第一管接头；

所述抓取夹具上工作平台的对应位置上还设有适合所述第一管接头穿过的管接头通孔；

所述通气槽路覆盖层沿所述通气槽路的走向设置，且所述插针通孔避开所述通气槽路覆盖层设置。

进一步的，所述抓取用插针包括锥形针头，以及针体，且所述针体上与所述锥形针头连接处形成有环形的针体缺口；

和/或

所述抓取夹具下工作平台的所述工作表面上还设有至少两个下工作平台定位孔，所述下工作平台定位孔适于与密封圈成型模具的密封圈成型下模上的模具定位销配合定位；

和/或

所述抓取夹具下工作平台的所述工作表面上设有双极板定位孔，所述双极板定位孔适于与密封圈上料固化装置上的双极板定位杆配合定位。

进一步的，还包括设置在所述抓取夹具下工作平台与所述抓取夹具上工作平台之间的高度调节件；

所述高度调节件为高度调节垫片，所述高度调节垫片套设在所述第二导柱上。

本发明的一种密封圈抓取系统，包括机器人、真空泵、如上所述的密封圈抓取装置，以及系统控制器，所述真空泵与所述真空吸附管路结构连接，所述机器人的手臂与所述第一驱动机构连接，对所述第一驱动机构施加所述第一外力或所述第二外力，所述系统控制器通过控制所述真空泵、所述机器人、所述限位机构工作控制所述密封圈抓取系统实现密封的抓取和转移。

本发明的一种密封圈成型装配系统，包括：密封圈成型模具、密封圈上料固化装置，以及如上述的密封圈抓取系统；所述系统控制器还用于控制所述密封圈成型模具、所述密封圈上料固化装置工作。

进一步的，所述密封圈成型模具包括：

下工作台组件；

上工作台组件，可相对所述下工作台组件上下移动；

密封圈成型下模，可往返移动地设置在所述下工作台组件上；

密封圈成型上模，设置在所述上工作台组件上，且所述密封圈成型上模下方所对应的位置形成模压工位；

平刀模，设置在所述上工作台组件上，用于裁切密封圈溢流料且所述平刀模下方所对应的位置形成裁切工位；

第二驱动机构，用于在所述系统控制器的控制下，驱动所述密封圈成型下模在所述模压工位、所述裁切工位之间往返移动。

进一步的，所述密封圈成型下模直线滑动地设置在所述下工作台组件上，所述上工作台组件的一侧形成上下料工位，且所述上下料工位、所述模压工位、所述裁切工位呈直线排列，所述第二驱动机构用于在所述系统控制器的控制下，驱动所述密封圈成型下模在所述上下料工位、所述模压工位、所述裁切工位之间往返移动。

进一步的，所述密封圈成型模具还包括设置在所述上工作台组件的一侧，且处于上下料工位上方的视觉相机，所述视觉相机用于通过对开模或裁切后的密封圈成型下模上的密封圈槽槽内的密封圈进行拍照，并与预存照片进行形状对比，来监测开模或裁切后的密封圈是否移位；

若监测开模后的所述密封圈移位，则向所述系统控制器发送矫正提示信号；若监测开模后的所述密封圈未移位，则向所述系统控制器发送第一未移位信号，所述系统控制器收到第一未移位信号后，控制第二驱动机构驱动所述密封圈成型下模移位至所述裁切工位；

若监测裁切后的所述密封圈移位，则向所述系统控制器发送矫正提示信号；若监测裁切后的所述密封圈未移位，则向所述系统控制器发送第二未移位信号，所述系统控制器收到第二未移位信号后，向所述机器人发送抓取密封圈命令。

进一步的，所述密封圈成型模具还包括：

第一位置传感器，用于感应到所述密封圈成型下模移动至所述上下料工位时，向所述系统控制器反馈上下料工位到位信号，所述系统控制器收到所述上下料工位到位后，控制所述视觉相机进行拍照；

第二位置传感器，用于感应到所述密封圈成型下模移动至所述模压工位时，向所述系统控制器反馈模压工位到位信号，所述系统控制器收到所述模压工位到位信号后，控制所述上工作台组件下移闭合进行模压成型；

第三位置传感器，用于感应到所述密封圈成型下模移动至所述裁切工位时，向所述系统控制器反馈裁切工位到位信号，所述系统控制器收到所述裁切工位到位信号后，控制所述上工作台组件下移闭合进行溢流料裁切。

进一步的，所述密封圈成型下模上设有至少两模具定位销，所述模具定位销适于与所述下工作平台定位孔配合定位。

进一步的，所述密封圈上料固化装置包括：

双极板固定平台，其上具有双极板定位杆，所述双极板定位杆适于与所述密封圈抓取装置上的双极板定位孔配合；

UV固化装置，设置于所述双极板固定平台上，用于对双极板与密封圈之间的UV胶进行固化。

进一步的，所述双极板固定平台上设有通孔，所述通孔处设有物料检测传感器，所述物料检测传感器用于在检测到所述双极板固定平台上安装有双极板时，向所述系统控制器发送双极板就位信号，所述系统控制器收到双极板就位信号后，向所述机器人发送转移密封圈至双极板上的转移指令。

进一步的，所述双极板固定平台上还设有位置检测传感器，所述位置检测传感器用于在检测到密封圈在双极板上的密封圈槽内就位时，向所述系统控制器发送密封圈就位信号，所述系统控制器收到密封圈就位信号后，向所述UV固化装置发送启动固化指令。

本发明提供的密封圈抓取装置充分利用抓取用插针和真空吸附力来实现密封圈的抓取，由于抓取用插针能够提高抓取强度，真空吸附力能够补足抓取用插针的密封圈定位提供辅助吸附，从而能够实现密封圈的顺利抓取和转移，相辅相成；解决了真空吸附力不足和插针破坏强度高的问题，在不影响密封圈性能的情况下，实现了密封圈的原位转移。

本发明提供的密封圈成型装配系统，包括密封圈成型模具、密封圈上料固化装置、密封圈抓取系统；其中系统控制器通过控制所述真空泵、所述机器人、所述限位机构工作控制所述密封圈抓取系统实现密封圈的抓取和转移，所述系统控制器还用于控制所述密封圈成型模具、所述密封圈上料固化装置工作，因此，通过系统控制器对密封圈成型模具、密封圈上料固化装置、密封圈抓取装置的系统控制实现了密封圈成型、抓取、转移和粘接工艺的自动化，推动燃料电池工艺技术的发展，促进燃料电池产业化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的密封圈抓取装置的结构示意图 ；

图2为本发明实施例提供的密封圈抓取装置的主视图；

图3为本发明实施例提供的抓取用插针的主视图；

图4为本发明实施例提供的抓取夹具下工作平台的上表面的示意图；

图5a为本发明实施例提供的抓取夹具下工作平台的下表面(即工作表面)的示意图；

图5b为本发明实施例提供的密封圈抓取装置的抓取用插针从抓取夹具下工作平台上的插针通孔中穿出的局部放大图；

图6为本发明实施例提供的抓取夹具下工作平台的局部剖视图；

图7为本发明实施例提供的密封圈抓取装置去除了抓取夹具下工作平台的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的密封圈成型装配系统的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的第一视角下的密封圈成型模具的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的第二视角下的密封圈成型模具的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的密封圈成型下模的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的第一视角下的密封圈上料固化装置的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的第二视角下的密封圈上料固化装置的结构示意图。

图标：1-气缸固定支架及紧固件；2-电驱气缸；3-1-第三位置传感器；3-2-第二位置传感器；3-3-第一位置传感器；4-热压机上台面；5-热压机下台面；6-模具下工作台；7-密封圈成型下模；7-1-模具定位销；7-2- 密封圈槽；8-模具移动支架及附件；9-模具上工作台；10-视觉相机；11-密封圈成型上模；11-1-上模定位销孔；12-平刀模；21-机器人手臂固定支架；22-夹具固定平台；23-第一导柱固定组件；24-导柱套；25-弹性件；26-第一导柱；27-第二导柱固定组件；28-第一管接头；29-抓取夹具上工作平台；30-抓取夹具下工作平台；30-1-下工作平台定位孔；30-2-工作表面；30-3-双极板定位孔；30-4-真空吸附气孔；30-5-第二导柱穿过孔；30-6-管接头接口；30-7-插针通孔；30-8-通气槽路；30-9-通气槽路覆盖层；31-抓取用插针；31-1-锥形针头；31-2-针体缺口；32-高度调节垫片；33-密封圈；34-双向气动手指；34-1-第二管接头；35-第二导柱；41-双极板固定平台；41-1-双极板定位杆；42-双极板；43-UV固化装置；44-位置检测传感器支架；45-位置检测传感器；46-固定支架；47-物料检测传感器；50-密封圈上料固化装置；51-密封圈抓取装置；52-密封圈成型模具。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的一种密封圈抓取装置，用于对密封圈进行抓取，尤其适合用于厚度薄、宽度窄以及质软的密封圈，如燃料电池电堆中所用的密封圈，厚度为0.6 mm，宽度1.5 mm，硬度为Shore40。

如图1-7所示,本发明实施例提供的一种密封圈抓取、转移与释放装置，如将在密封圈成型模具上成型好的密封圈33准确抓起，转移，然后准确地放置在双极板上相对应的密封圈沟槽中，包括：

抓取夹具下工作平台30，包括平台主体，设置在所述平台主体上的真空吸附管路结构，所述平台主体具有抓取吸附所述密封圈33的工作表面30-2，所述工作表面30-2上设有若干插针通孔30-7，所述真空吸附管路结构包括若干设置在所述工作表面30-2上的真空吸附气孔30-4，所述真空吸附气孔30-4用于将所述密封圈33吸附在所述工作表面30-2上；

抓取夹具上工作平台29，与所述抓取夹具下工作平台30相对连接,且可相对远离或靠近地移动，所述抓取夹具下工作平台30上设有若干适合穿过所述插针通孔30-7内的抓取用插针31；

第一驱动机构，用于在第一外力作用下，驱动所述抓取夹具上工作平台29向靠近所述抓取夹具下工作平台30方向移动，使所述抓取用插针31从所述插针通孔30-7中穿出扎入所述密封圈33内，或在第二外力作用下，驱动所述抓取夹具上工作平台29向远离所述抓取夹具下工作平台30方向移动，使所述抓取用插针31随所述抓取夹具上工作平台29移动从所述密封圈33中退出，且在退出一定距离后，所述抓取夹具上工作平台29开始带动所述抓取夹具下工作平台30一同移动，在抓取用插针31退出一定距离前，抓取夹具上工作平台29向远离所述抓取夹具下工作平台30方向的移动，不带动抓取夹具下工作平台30，这样的话可以利用所述抓取夹具下工作平台30的自身重力压住所述密封圈33，从而能够防止抓取夹具上工作平台29带动抓取用插针31从密封圈上退出时，将密封圈从与该密封圈粘接的工件上带起，如从双极板上带起。等抓取用插针31退出一定距离后，抓取夹具上工作平台29才开始带动抓取夹具下工作平台30一同移动，离开该密封圈粘接工位；该一定距离的大小可以根据实际需要设置，只要能够保证所述抓取夹具上工作平台29开始带动所述抓取夹具下工作平台30一同移动前，抓取用插针31已经完全从密封圈33中退出即可；

限位机构，用于在所述抓取用插针31扎入所述密封圈后，固定所述抓取夹具下工作平台30与所述抓取夹具上工作平台29之间的相对距离，或在驱动所述抓取夹具上工作平台29向远离所述抓取夹具下工作平台30方向移动之前，解除对所述抓取夹具下工作平台30与所述抓取夹具上工作平台29之间的相对距离的固定。

本发明的密封圈抓取装置充分利用抓取用插针31和真空吸附力共同来实现密封圈的抓取，首先，当抓取用插针31进入密封圈后，受橡胶弹性和摩擦力作用，对密封圈有一定的抓取强度，其次，抓取用插针31插入到密封圈后，可以防止密封圈的移位，以起到密封圈位置固定和限制作用。真空吸附交叉匹配于抓取用插针31间隙内，起到补足抓取力的作用，从而能够实现密封圈的顺利抓取和转移，二者相辅相成。

具体的，所述抓取夹具下工作平台30与所述抓取夹具上工作平台29之间通过第二导柱35连接，所述第二导柱35的第一端与所述抓取夹具下工作平台30连接，第二端穿过所述抓取夹具上工作平台29，且所述第二导柱35的第二端上设有用于防止所述抓取夹具上工作平台29从所述第二导柱35的第二端脱出的第二导柱固定组件27；

所述限位机构为固定在所述抓取夹具上工作平台29上的夹持结构，所述夹持结构通过夹紧所述第二导柱35的第二端或第二导柱固定组件限定所述抓取夹具下工作平台30与所述抓取夹具上工作平台29之间的相对距离；

第一驱动机构包括第一导柱26、夹具固定平台22、弹性件25，所述第一导柱26与所述第二导柱35平行设置，且所述第一导柱26的第一端与所述抓取夹具上工作平台29连接，第二端穿过所述夹具固定平台22，且所述第一导柱26的第二端上设有用于防止所述夹具固定平台22从所述第一导柱26的第二端脱出的第一导柱固定组件23，所述弹性件25设置在所述抓取夹具上工作平台29与所述夹具固定平台22之间，所述第一外力为作用在所述夹具固定平台22上的压力，所述第二外力为作用在所述夹具固定平台22上的抬升力；弹性件25优选为套设在第一导柱26上的弹簧，第一导柱26优选设有四根，弹簧相应设有四根。

所述夹具固定平台22上设有机器人手臂固定支架，所述机器人手臂固定支架用于与机器人的手臂进行连接。第一外力和第二外力均由机器人施加。

优选，所述第二导柱35相对设有两根，所述夹持结构为设置在两所述第二导柱35之间的双向气动手指34。双向气动手指34在系统控制器的控制下用于夹持其两侧的第二导柱35或第二导柱固定组件27，以及松开对其两侧的第二导柱35或第二导柱固定组件27的夹持。双向气动手指上设有第二管接头34-1。

具体的，所述真空吸附管路结构还包括与若干所述真空吸附气孔30-4均连通的通气管路，以及与所述通气管路连通的第一管接头28。

所述平台主体包括：

平台主板，其上设有所述插针通孔30-7、所述真空吸附气孔30-4，以及与所述真空吸附气孔30-4连通的通气槽路30-8；

通气槽路覆盖层30-9，设置在所述平台主板的上表面上，用于覆盖所述通气槽路30-8以形成封闭的所述通气管路，且所述通气槽路覆盖层30-9上设有与所述通气管路连通的至少一个管接头接口30-6，所述管接头接口30-6用于连接所述第一管接头28。

平台主体设置成由平台主板和通气槽路覆盖层30-9构成，能够方便通气管路的设置。

所述抓取夹具上工作平台29的对应位置上还设有适合所述第一管接头28穿过的管接头通孔。这样不会对所述抓取夹具上工作平台29与所述抓取夹具下工作平台30之间的相对移动产生干涉。

所述通气槽路覆盖层30-9沿所述通气槽路30-8的走向设置，且所述插针通孔30-7避开所述通气槽路覆盖层30-9设置。如图8所示，抓取用插针31沿密封圈的轮廓设置，如图5a所示，真空吸附气孔30-4设置在相邻两插针通孔30-7之间。抓取用插针31的分布与插针通孔30-7的分布一致。

进一步的，插针通孔30-7与真空吸附气孔30-4在同一直线上，且该直线优先与密封圈33的中心线重合，更进一步的，真空吸附气孔30-4的直径占密封圈宽度的三分之一，用以产生较高的真空吸附力，且不易因密封圈错位而导致真空吸附气孔30-4与密封圈的错位。而抓取用插针31的直径不大于密封圈宽度的三分之一，使之不会对密封圈造成永久裂痕，且能最大化的产生摩擦力。

进一步的，优选所述抓取用插针31包括锥形针头31-1，以及针体，且所述针体上与所述锥形针头31-1连接处形成有环形的针体缺口31-2。该抓取用插针31使用高强度碳钢材料，且具有尖锐的锥形针头31-1和针体缺口31-2，在受力后，其锥形针头31-1可以较容易的刺穿密封圈33，而密封圈33一般采用具有软弹性的硅胶材料或其他弹性材料制成，因此密封圈33被刺穿部分受力后，特别是在真空吸附力的配合作用下，很容易的卡入到针体缺口31-2中，从而形成具有较高强度的束紧力，用于将密封圈33从密封圈槽7-2中取出。

进一步的，密封圈抓取装置还包括设置在所述抓取夹具下工作平台30与所述抓取夹具上工作平台29之间的高度调节件，所述高度调节件用于限制插针插入到密封圈中的深度，既保护插针不受损伤，又能很好的调节其插入深度以形成不同的插针阻力，针对不同尺寸规格的密封圈，该高度调节件须优先进行调整、验证，以确定最优厚度。

优选所述高度调节件为高度调节垫片32，所述高度调节垫片32套设在所述第二导柱35上。抓取用插针31插入到密封圈33中的深度由高度调节垫片32的厚度决定。

为了方便将密封圈33从密封圈成型模具上准确抓起，所述抓取夹具下工作平台30的所述工作表面30-2上还设有至少两个下工作平台定位孔30-1，所述下工作平台定位孔30-1适于与密封圈成型模具的密封圈成型下模7上的模具定位销7-1配合定位。

为了准确将密封圈33上料到密封圈上料固化装置上，所述抓取夹具下工作平台30的所述工作表面30-2上设有双极板定位孔30-3，所述双极板定位孔30-3适于与密封圈上料固化装置上的双极板定位杆配合定位。

本发明实施例的一种密封圈抓取系统，包括机器人、真空泵、如上所述的密封圈抓取装置，以及系统控制器，所述真空泵与所述真空吸附管路结构连接，所述机器人的手臂与所述第一驱动机构连接，对所述第一驱动机构施加所述第一外力或所述第二外力，所述系统控制器通过控制所述真空泵、所述机器人、所述限位机构工作控制所述密封圈抓取系统实现密封圈的抓取和转移。

本发明实施例使用上述密封圈抓取系统抓取密封圈的方法：

系统控制器发送抓取密封圈指令给机器人；当机器人收到系统控制器的抓取指令后，机器人按设定路径带动密封圈抓取装置移动至上、下料工位，并通过下工作平台定位孔30-1与模具定位销7-1定位配合，然后机器人向下行走一定距离，通过夹具固定平台22向弹性件25施加向下的压力，抓取夹具上工作平台29受弹性件25的力后向下挤压抓取夹具下工作平台30，同时也向下挤压抓取用插针31，从而使得抓取用插针31插入到密封圈33中一定距离，其距离受高度调节垫片32的厚度决定，此时抓取夹具下工作平台30因受到弹性件25的作用力也同时与密封圈33的上表面接触，当机器人移动到位后，系统控制器使双向气动手指34动作，双向气动手指34的爪受气缸驱动力作用，夹紧第二导柱35或第二导柱固定组件27，用于限制并固定抓取夹具上工作平台29和抓取夹具下工作平台30的相对距离，然后，系统控制器打开真空泵（图中未给出真空泵在热压机附近），连通管路（图中未给出）与第一管接头28，形成真空腔，用于密封圈33的真空吸附抓取。在抓取用插针和真空吸附的双重作用下，将密封圈33从密封圈成型下模7中取出；为了使得密封圈33能够完整且平贴的从密封圈槽7-2中取出，在抓取夹具上工作平台29上工作抓取用插针31，该抓取用插针31使用高强度碳钢材料，且具有尖锐的锥形针头31-1和针体缺口31-2，在受力后，其锥形针头31-1可以较容易的刺穿密封圈33，而密封圈33一般采用具有软弹性的硅胶材料或其他弹性材料制成，因此密封圈33被刺穿部分受力后很容易的卡入到针体缺口31-2中，从而形成具有较高强度的束紧力，用于将密封圈33从密封圈槽7-2中取出。

本发明中的抓取夹具下工作平台30通过其工作表面30-2与密封圈33相接触，抓取夹具下工作平台30通过下工作平台定位孔30-1与模具定位销7-1配合定位，通过第二导柱穿过孔30-5、第二导柱35与抓取夹具上工作平台29配合定位，通过双极板定位孔30-3与双极板配合定位，通过插针通孔30-7与抓取用插针31进行定位，通过管接头接口30-6设有第一管接头28，通过第一管接头28与真空管路（图中未给出）连接，当抓取夹具下工作平台30与密封圈33接触后，真空吸附气孔30-4在真空作用下，靠真空吸力抓取密封圈33。通过抓取用插针31的摩擦力和真空吸附力的双重作用力，实现密封圈33的抓取工作，虽然抓取用插针31会对密封圈33造成一定的破坏作用，但鉴于插针直径较小，一般小于0.5 mm，不会对密封圈33造成破损性损伤，既能起到抓取的作用又能使密封圈33继续起到密封作用，且抓取夹具下工作平台30的材料为透明材质，能够便于UV固化装置43的光线通过，优选亚克力。

如图8-9所示，本发明实施例的一种密封圈成型装配系统，密封圈成型模具52、密封圈上料固化装置50，以及如上所述的密封圈抓取系统；所述系统控制器还用于控制所述密封圈成型模具52、所述密封圈上料固化装置50工作。

本发明从实际工艺需求出发，设计了一整套的密封圈成型、抓取、转移和粘接方案，实现了密封工艺的自动化，推动燃料电池工艺技术的发展，促进燃料电池产业化。

如图10所示，进一步的，所述密封圈成型模具52包括：

下工作台组件；

上工作台组件，可相对所述下工作台组件上下移动；

密封圈成型下模7，可往返移动地设置在所述下工作台组件上；

密封圈成型上模11，设置在所述上工作台组件上，且所述密封圈成型上模11下方所对应的位置形成模压工位；

平刀模12，设置在所述上工作台组件上，用于裁切密封圈溢流料，且所述平刀模12下方所对应的位置形成裁切工位；

第二驱动机构，用于在所述系统控制器的控制下，驱动所述密封圈成型下模7在所述模压工位、所述裁切工位之间往返移动。

其中下工作台组件包括热压机下台面5，以及设置在热压机下台面5上的模具下工作台6，密封圈成型下模7可往返移动地设置在模具下工作台6上，上工作台组件包括热压机上台面4，以及设置在热压机上台面4的底部上的模具上工作台9。密封圈成型上模11以及平刀模12设置在模具上工作台9的底部；第二驱动机构包括与密封圈成型下模7连接的模具移动支架及附件8，与模具移动支架及附件8连接的电驱气缸2，安装所述电驱气缸2的气缸固定支架及紧固件1。

优选所述密封圈成型下模7直线滑动地设置在所述下工作台组件上，所述上工作台组件的一侧形成上下料工位，且所述上下料工位、所述模压工位、所述裁切工位呈直线排列，所述第二驱动机构用于在所述系统控制器的控制下，驱动所述密封圈成型下模7在所述上下料工位、所述模压工位、所述裁切工位之间往返移动。上下料工位为向密封圈成型下模上胶的工位，以及将成型好的密封圈抓取转移的工位。所述上下料工位、所述模压工位、所述裁切工位呈直线排列，能够方便地通过第二驱动机构驱动密封圈成型下模7在三个工位之间切换。

进一步优选密封圈粘接工位与所述上下料工位、所述模压工位、所述裁切工位呈直线排列，且所述上下料工位处于所述优选密封圈粘接工位与所述模压工位之间。其中密封圈粘结工位为密封圈上料固化装置50所在处。

进一步，所述密封圈成型模具52还包括设置在所述上工作台组件的一侧，且处于上下料工位上方的视觉相机，所述视觉相机用于通过对开模或裁切后的密封圈成型下模7上的密封圈槽7-2槽内的密封圈33进行拍照，并与预存照片进行形状对比，来监测开模或裁切后的密封圈33是否移位；

若监测开模后的所述密封圈33移位，则向所述系统控制器发送矫正提示信号；若监测开模后的所述密封圈33未移位，则向所述系统控制器发送第一未移位信号，所述系统控制器收到第一未移位信号后，控制第二驱动机构驱动所述密封圈成型下模7移位至所述裁切工位；

若监测裁切后的所述密封圈33移位，则向所述系统控制器发送矫正提示信号；若监测裁切后的所述密封圈33未移位，则向所述系统控制器发送第二未移位信号，所述系统控制器收到第二未移位信号后，向所述机器人发送抓取密封圈命令。

所述密封圈成型模具52还包括：

第一位置传感器3-3，用于感应到所述密封圈成型下模7移动至所述上下料工位时，向所述系统控制器反馈上下料工位到位信号，所述系统控制器收到所述上下料工位到位后，控制所述视觉相机10进行拍照；

第二位置传感器3-2，用于感应到所述密封圈成型下模7移动至所述模压工位时，向所述系统控制器反馈模压工位到位信号，所述系统控制器收到所述模压工位到位信号后，控制所述上工作台组件下移闭合进行模压成型；

第三位置传感器3-1，用于感应到所述密封圈成型下模7移动至所述裁切工位时，向所述系统控制器反馈裁切工位到位信号，所述系统控制器收到所述裁切工位到位信号后，控制所述上工作台组件下移闭合进行溢流料裁切。第一位置传感器3-3、第二位置传感器3-2以及第三位置传感器3-1的设置，能够对多个工位进行识别，实现了密封圈的自动化生产和组装。

如图11所示，所述密封圈成型下模7上设有至少两模具定位销7-1，所述模具定位销7-1适于与所述下工作平台定位孔30-1配合定位。通过模具定位销7-1与下工作平台定位孔30-1的定位，能够确保密封圈抓取装置51能够准确地从密封圈成型下模7上进行准确抓取。

如图12-13所示，所述密封圈上料固化装置50包括：

双极板固定平台41，其上具有双极板定位杆41-1，所述双极板定位杆41-1适于与所述密封圈抓取装置上的双极板定位孔30-3配合；

UV固化装置43，设置于所述双极板固定平台41上，用于对双极板与密封圈33之间的UV胶进行固化。

通过UV胶和UV固化装置43上的UV固化灯的组合方式，实现密封圈在双极板上的粘接作业，通过胶黏剂做底涂胶，如UV胶，使密封圈粘在双极板上，定位且不脱落；还保证了当抓取工装转移时，密封圈不因抓取用插针的作用力而被带起，很好的实现了密封圈的转移及粘接工作。

如图13所示，所述双极板固定平台41上设有通孔，所述通孔处设有物料检测传感器47，所述物料检测传感器47用于在检测到所述双极板固定平台41上安装有双极板（所述双极板在到达固化工位时，已经通过自动点胶机进行了底涂胶涂覆，点胶机设备在固化工位旁，图中未给出）时，向所述系统控制器发送双极板就位信号，所述系统控制器收到双极板就位信号后，向所述机器人发送转移密封圈至双极板上的转移指令。

所述双极板固定平台41上还设有位置检测传感器45，所述位置检测传感器45用于在检测到密封圈33在双极板上的密封圈槽7-2内就位时，向所述系统控制器发送密封圈就位信号，所述系统控制器收到密封圈就位信号后，向所述UV固化装置43发送启动固化指令。位置检测传感器45优选通过位置检测传感器支架44安装于双极板固定平台41的一侧，且位于中间位置。

双极板固定平台41、UV固化装置43、物料检测传感器47通过紧固件安装在固定支架46上。

使用本发明的密封圈成型装配系统进行密封圈成型工序，密封圈自动上料和固化工序如下：

密封圈成型工序：通过系统控制器（图中未给出）使电驱气缸2将密封圈成型下模7移动至上下料工位，且通过第一位置传感器3-3确认其处于上下料工位，然后装载密封圈混胶料，然后向系统控制器发送上料完成信号，系统控制器使电驱气缸2动作，带动密封圈成型下模7至模压工位，模压工位位于密封圈成型上模11的正下方，并通过第二位置传感器3-2确认其处于模压工位，然后，系统控制器向热压机发送模压信号，使得热压机上台面4向下移动并闭合，闭合过程中，为保证模具的精确定位，密封圈成型下模7与密封圈成型上模11之间设计有模具定位销7-1，和上模定位销孔11-1以确保准确定位，系统控制器控制热压机闭合一段时间后，如2分钟，开启热压机工作台面，然后电驱气缸2动作，使密封圈成型下模7移动至上下料工位，且通过第一位置传感器3-3确认其处于上下料工位，模具到位后，通过视觉相机10拍照，并与实际密封圈（预存照片）形状对比，确认密封圈33在开模过程中是否有被密封圈成型上模11粘起，若密封圈33不在密封圈槽7-2中，则系统控制器发出提示信息，要求人工进行密封圈33位置矫正，矫正完成后，发送完成命令给系统控制器，若密封圈33与对比照片一致，则系统控制器则使电驱气缸2动作，驱动密封圈成型下模7至模切工位，模切工位位于平刀模12的正下方，并通过第三位置传感器3-1确认其处于模切工位，确认到位后，系统控制器再控制热压机闭合，闭合过程中，为保证模具的精确定位，密封圈成型下模7与平刀模12之间设计有模具定位销7-1和平刀模定位孔（图中未给出）以确保准确定位，完成密封圈33的溢流料切断工作，然后，热压机复位，此时系统控制器再控制电驱气缸2运行至上下料工位，并通过第一位置传感器3-3确认其处于上下料工位，模具到位后，通过视觉相机10拍照，并与实际密封圈（预存照片）形状对比，确认密封圈33在模切过程中是否有被平刀模12粘起，若密封圈33不在密封圈槽7-2中，则系统控制器发出提示信息，要求人工进行密封圈33位置矫正，矫正完成后，发送完成命令给系统控制器，若密封圈33与对比照片一致，则系统控制发送可抓取命令给机器人（图中未给出，机器人在热压机旁边）。

自动上料和固化工序：当密封圈33被密封圈抓取系统抓取后，将转移至密封圈粘接平台（在热压机和机器人附近）进行密封圈33在双极板42上的粘接。

粘接前，首先将已经喷涂UV胶的双极板42通过机器人（图中未给出，抓取装置未给出）放置在双极板固定平台41上，并通过双极板42的物料检测传感器47进行物料确认，当确认双极板42就位后，系统控制器向机器人发送转移密封圈33的指令，使密封圈33按设定路径由上下料工位转移至密封圈粘接工位，并通过双极板定位杆41-1与密封圈抓取平台的双极板定位孔30-3定位，并使密封圈33与双极板42接触，系统控制器释放双向气动手指34的夹紧力，并控制真空泵停止工作，且释放真空吸附作用力，使抓取夹具下工作平台30在弹性件25（优选为弹簧）及自身重力作用下向下压紧密封圈33，并使之与双极板42紧密接触，此时系统控制器再进一步通过位置检测传感器45判断，密封圈33是否已经就位，若已经就位，则启动UV固化装置43对密封圈底部的UV胶进行固化一定时间，如10秒，当UV胶固化完成后，系统控制器向机器人发送升起指令，机器人慢慢抬升密封圈抓取装置51，此时，由于第二导柱固定组件27与抓取夹具上工作平台29间已经预留了合理的空隙，从而使得抓取夹具上工作平台29向上移动的同时，抓取夹具下工作平台30保持不动，利用抓取夹具下工作平台30自身重力作用，使所述抓取用插针31从所述密封圈33中脱出，抓取夹具下工作平台30与密封圈33的距离保持不变，抓取夹具上工作平台29继续移动一定距离后，抓取夹具下工作平台30与抓取夹具上工作平台间29达到最大间隙，抓取夹具下工作平台30即将与密封圈分离，而密封圈33由于已经被UV胶固化、粘接在双极板42上，所以即便密封圈33与抓取夹具下工作平台30间尚有一定的吸附作用力存在，也能够顺利的克服该作用力，而不从双极板42的密封槽中脱出，当抓取夹具上工作平台29达到一定位移后，抓取夹具下工作平台30也在机器人作用下向上抬升，并离开双极板42，则密封圈33在双极板42上的粘接工作完成，机器人复位至下一个循环。

本发明中，通过模压方法制造燃料电池极板密封圈，并通过密封圈自动抓取和上料程序进行密封圈粘接，完成密封圈的生产及在双极板上装配的自动化装配。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种密封圈抓取装置 ，其特征在于，包括：

抓取夹具下工作平台（30），包括：平台主体，设置在所述平台主体上的真空吸附管路结构，所述平台主体具有抓取吸附所述密封圈（33）的工作表面（30-2），所述工作表面（30-2）上设有若干插针通孔（30-7），所述真空吸附管路结构包括若干设置在所述工作表面（30-2）上的真空吸附气孔（30-4），所述真空吸附气孔（30-4）用于将所述密封圈（33）吸附在所述工作表面（30-2）上；

抓取夹具上工作平台（29），与所述抓取夹具下工作平台（30）相对连接,且可相对远离或靠近地移动，所述抓取夹具下工作平台（30）上设有若干适合穿过所述插针通孔（30-7）内的抓取用插针（31）；

第一驱动机构，用于在第一外力作用下，驱动所述抓取夹具上工作平台（29）向靠近所述抓取夹具下工作平台（30）方向移动，使所述抓取用插针（31）从所述插针通孔（30-7）中穿出扎入所述密封圈（33）内，或在第二外力作用下，驱动所述抓取夹具上工作平台（29）向远离所述抓取夹具下工作平台（30）方向移动，使所述抓取用插针（31）随所述抓取夹具上工作平台（29）移动从所述密封圈（33）中退出，且在退出一定距离后，所述抓取夹具上工作平台（29）开始带动所述抓取夹具下工作平台（30）一同移动；

限位机构，用于在所述抓取用插针（31）扎入所述密封圈后，固定所述抓取夹具下工作平台（30）与所述抓取夹具上工作平台（29）之间的相对距离，或在驱动所述抓取夹具上工作平台（29）向远离所述抓取夹具下工作平台（30）方向移动之前，解除对所述抓取夹具下工作平台（30）与所述抓取夹具上工作平台（29）之间的相对距离的固定。

2.根据权利要求1所述的密封圈抓取装置，其特征在于，所述抓取夹具下工作平台（30）与所述抓取夹具上工作平台（29）之间通过第二导柱（35）连接，所述第二导柱（35）的第一端与所述抓取夹具下工作平台（30）连接，第二端穿过所述抓取夹具上工作平台（29），且所述第二导柱（35）的第二端上设有用于防止所述抓取夹具上工作平台（29）从所述第二导柱（35）的第二端脱出的第二导柱固定组件（27）；

所述限位机构为固定在所述抓取夹具上工作平台（29）上的夹持结构，所述夹持结构通过夹紧所述第二导柱（35）的第二端或第二导柱固定组件限定所述抓取夹具下工作平台（30）与所述抓取夹具上工作平台（29）之间的相对距离。

3.根据权利要求2所述的密封圈抓取装置，其特征在于，第一驱动机构包括第一导柱（26）、夹具固定平台（22）、弹性件（25），所述第一导柱（26）与所述第二导柱（35）平行设置，且所述第一导柱（26）的第一端与所述抓取夹具上工作平台（29）连接，第二端穿过所述夹具固定平台（22），且所述第一导柱（26）的第二端上设有用于防止所述夹具固定平台（22）从所述第一导柱（26）的第二端脱出的第一导柱固定组件（23），所述弹性件（25）设置在所述抓取夹具上工作平台（29）与所述夹具固定平台（22）之间，所述第一外力为作用在所述夹具固定平台（22）上的压力，所述第二外力为作用在所述夹具固定平台（22）上的抬升力。

4.根据权利要求3所述的密封圈抓取装置，其特征在于，所述夹具固定平台（22）上设有机器人手臂固定支架，所述机器人手臂固定支架用于与机器人的手臂进行连接；

和/或

所述第二导柱（35）相对设有两根，所述夹持结构为设置在两所述第二导柱（35）之间的双向气动手指（34）。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的密封圈抓取装置，其特征在于，所述真空吸附管路结构还包括与若干所述真空吸附气孔（30-4）均连通的通气管路，以及与所述通气管路连通的第一管接头（28）；

所述平台主体包括：

平台主板，其上设有所述插针通孔（30-7）、所述真空吸附气孔（30-4），以及与所述真空吸附气孔（30-4）连通的通气槽路（30-8）；

通气槽路覆盖层（30-9），设置在所述平台主板的上表面上，用于覆盖所述通气槽路（30-8）以形成封闭的所述通气管路，且所述通气槽路覆盖层（30-9）上设有与所述通气管路连通的至少一个管接头接口（30-6），所述管接头接口（30-6）用于连接所述第一管接头（28）；所述抓取夹具上工作平台（29）的对应位置上还设有适合所述第一管接头（28）穿过的管接头通孔；

所述通气槽路覆盖层（30-9）沿所述通气槽路（30-8）的走向设置，且所述插针通孔（30-7）避开所述通气槽路覆盖层（30-9）设置。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的密封圈抓取装置，其特征在于，所述抓取用插针（31）包括锥形针头（31-1），以及针体，且所述针体上与所述锥形针头（31-1）连接处形成有环形的针体缺口（31-2）；

和/或

所述抓取夹具下工作平台（30）的所述工作表面（30-2）上还设有至少两个下工作平台定位孔（30-1），所述下工作平台定位孔（30-1）适于与密封圈成型模具的密封圈成型下模（7）上的模具定位销（7-1）配合定位；

和/或

所述抓取夹具下工作平台（30）的所述工作表面（30-2）上设有双极板定位孔（30-3），所述双极板定位孔（30-3）适于与密封圈上料固化装置上的双极板定位杆配合定位。

7.根据权利要求2-4中任一项所述的密封圈抓取装置，其特征在于，还包括设置在所述抓取夹具下工作平台（30）与所述抓取夹具上工作平台（29）之间的高度调节件；所述高度调节件为高度调节垫片（32），所述高度调节垫片（32）套设在所述第二导柱（35）上。

8.一种密封圈抓取系统，其特征在于，包括机器人、真空泵、如权利要求1-7中任一项所述的密封圈抓取装置，以及系统控制器，所述真空泵与所述真空吸附管路结构连接，所述机器人的手臂与所述第一驱动机构连接，对所述第一驱动机构施加所述第一外力或所述第二外力，所述系统控制器通过控制所述真空泵、所述机器人、所述限位机构工作控制所述密封圈抓取系统实现密封圈的抓取和转移。

9.一种密封圈成型装配系统，其特征在于，包括：密封圈成型模具（52）、密封圈上料固化装置（50），以及如权利要求8所述的密封圈抓取系统；所述系统控制器还用于控制所述密封圈成型模具（52）、所述密封圈上料固化装置（50）工作。

10.根据权利要求9所述的密封圈成型装配系统，其特征在于，所述密封圈成型模具（52）包括：

下工作台组件；

上工作台组件，可相对所述下工作台组件上下移动；

密封圈成型下模（7），可往返移动地设置在所述下工作台组件上；

密封圈成型上模（11），设置在所述上工作台组件上，且所述密封圈成型上模（11）下方所对应的位置形成模压工位；

平刀模（12），设置在所述上工作台组件上，用于裁切密封圈溢流料且所述平刀模（12）下方所对应的位置形成裁切工位；

第二驱动机构，用于在所述系统控制器的控制下，驱动所述密封圈成型下模（7）在所述模压工位、所述裁切工位之间往返移动。

11.根据权利要求10所述的密封圈成型装配系统，其特征在于，所述密封圈成型下模（7）直线滑动地设置在所述下工作台组件上，所述上工作台组件的一侧形成上下料工位，且所述上下料工位、所述模压工位、所述裁切工位呈直线排列，所述第二驱动机构用于在所述系统控制器的控制下，驱动所述密封圈成型下模（7）在所述上下料工位、所述模压工位、所述裁切工位之间往返移动;所述密封圈成型模具（52）还包括设置在所述上工作台组件的一侧，且处于上下料工位上方的视觉相机，所述视觉相机用于通过对开模或裁切后的密封圈成型下模（7）上的密封圈槽（7-2）槽内的密封圈（33）进行拍照，并与预存照片进行形状对比，来监测开模或裁切后的密封圈（33）是否移位，若监测开模后的所述密封圈（33）移位，则向所述系统控制器发送矫正提示信号；若监测开模后的所述密封圈（33）未移位，则向所述系统控制器发送第一未移位信号，所述系统控制器收到第一未移位信号后，控制第二驱动机构驱动所述密封圈成型下模（7）移位至所述裁切工位；

若监测裁切后的所述密封圈（33）移位，则向所述系统控制器发送矫正提示信号；若监测裁切后的所述密封圈（33）未移位，则向所述系统控制器发送第二未移位信号，所述系统控制器收到第二未移位信号后，向所述机器人发送抓取密封圈命令。

12.根据权利要求11所述的密封圈成型装配系统，其特征在于，所述密封圈成型模具（52）还包括：

第一位置传感器（3-3），用于感应到所述密封圈成型下模（7）移动至所述上下料工位时，向所述系统控制器反馈上下料工位到位信号，所述系统控制器收到所述上下料工位到位后，控制所述视觉相机（10）进行拍照；

第二位置传感器（3-2），用于感应到所述密封圈成型下模（7）移动至所述模压工位时，向所述系统控制器反馈模压工位到位信号，所述系统控制器收到所述模压工位到位信号后，控制所述上工作台组件下移闭合进行模压成型；

第三位置传感器（3-1），用于感应到所述密封圈成型下模（7）移动至所述裁切工位时，向所述系统控制器反馈裁切工位到位信号，所述系统控制器收到所述裁切工位到位信号后，控制所述上工作台组件下移闭合进行溢流料裁切；

和/或

所述密封圈成型下模（7）上设有至少两模具定位销（7-1），所述模具定位销（7-1）适于与下工作平台定位孔（30-1）配合定位。

13.根据权利要求9所述的密封圈成型装配系统，其特征在于，所述密封圈上料固化装置（50）包括：

双极板固定平台（41），其上具有双极板定位杆（41-1），所述双极板定位杆（41-1）适于与所述密封圈抓取装置上的双极板定位孔（30-3）配合；

UV固化装置（43），设置于所述双极板固定平台（41）上，用于对双极板与密封圈（33）之间的UV胶进行固化。

14.根据权利要求13所述的密封圈成型装配系统，其特征在于，所述双极板固定平台（41）上设有通孔，所述通孔处设有物料检测传感器（47），所述物料检测传感器（47）用于在检测到所述双极板固定平台（41）上安装有双极板时，向所述系统控制器发送双极板就位信号，所述系统控制器收到双极板就位信号后，向所述机器人发送转移密封圈至双极板上的转移指令;

所述双极板固定平台（41）上还设有位置检测传感器（45），所述位置检测传感器（45）用于在检测到密封圈（33）在双极板上的密封圈槽(7-2)内就位时，向所述系统控制器发送密封圈就位信号，所述系统控制器收到密封圈就位信号后，向所述UV固化装置（43）发送启动固化指令。

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