JP7070338B2

JP7070338B2 - 物品移載設備

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Publication number: JP7070338B2
Application number: JP2018205277A
Authority: JP
Inventors: 清清水
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2018-10-31
Publication date: 2022-05-18
Anticipated expiration: 2038-10-31
Also published as: JP2020070156A

Description

本発明は、第１位置から第２位置へ物品を移載する物品移載設備に関する。

下記の特許文献１には、第１位置にある第１容器（単品パレットＴａ）から第２位置にある第２容器（仕分けパレットＴｂ）へ物品を移載する物品移載設備が開示されている。なお、背景技術の説明において括弧内に示す部材名及び符号は、特許文献１のものである。

特許文献１の物品移載設備は、保持部（ピッキングロボット５）を備えている。そして、保持部が、第１容器（単品パレットＴａ）に収容された物品を保持し、保持した物品を第２容器（仕分けパレットＴｂ）に収容する。

ところで、特許文献１の物品移載設備では、物品を保持した保持部（ピッキングロボット５）が、当該物品を第１位置にある第１容器（単品パレットＴａ）から第２位置にある第２容器（仕分けパレットＴｂ）へ移載する際、物品に対する保持状態等によっては、保持部（ピッキングロボット５）による物品の保持が意図せずに解除される場合がある。このような場合、意図せずに保持を解除された物品が移載途中で落下して誤った位置に移動することになっていた。また、落下した物品によって物品移載設備の動作が妨げられる可能性もあった。

特許第５２３７８５６号公報（段落００１９、図３）

そこで、物品の移載作業中に保持部による物品の保持が意図せずに解除された場合であっても、当該物品が誤った位置に移動する可能性を低減できると共に、当該物品によって物品移載設備の動作が妨げられることを回避できる物品移載設備の実現が望まれる。

上記に鑑みた、物品移載設備の特徴構成は、
第１位置から第２位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品を受け止める受止部と、
前記保持部を移動させる第１駆動部と、
前記受止部を移動させる第２駆動部と、
前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御する制御部と、を備え、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、
前記第１駆動部は、
前記保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させるＺ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させるＸ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させるＹ軸駆動部と、を含み、
前記第２駆動部は、前記受止部に受け止められた前記物品を前記受止部から降ろすように前記受止部を動作させる降ろし動作部を含み、
前記制御部は、
前記受止部を、前記保持部に保持されている前記物品の下方に位置させて前記保持部と同期して移動させる受止制御と、
前記受止制御を実行しつつ、前記物品を保持した前記保持部を前記第２位置の上方に移動させた後、前記第２位置の上方において前記保持部に保持された前記物品と前記受止部とが前記Ｚ方向視で重複しないように前記受止部を退避させ、前記第２位置に前記物品を降ろす通常制御と、
前記通常制御の実行中に、前記保持部による前記物品の保持が意図せずに解除されたことが検知部により検知された場合には、当該物品が前記受止部に受け止められたとして、前記受止部を前記第１位置及び前記第２位置とは異なる第３位置の上方に移動させ、前記受止部に受け止められた前記物品を前記第３位置に降ろす異常時制御と、を実行する点にある。

この特徴構成によれば、通常制御中に受止制御を実行する。そのため、物品を第１位置から第２位置へ移載する際、保持部に保持されている物品の下方に受止部が位置した状態で、保持部と受止部とが同期して移動する。これにより、物品の移載作業中に保持部による物品の保持が意図せずに解除された場合であっても、当該物品を受止部によって受け止めることができる。その結果、意図せずに保持を解除された物品が誤った位置に移動する可能性を低減することができる。また、本構成によれば、受止部に受け止められた物品を第３位置に降ろす異常時制御を実行する。これにより、意図せずに保持を解除された物品を適切に回収することができる。したがって、当該物品によって物品移載設備の動作が妨げられることを回避できる。

実施形態に係る物品移載設備の斜視図受止部の一部断面図実施形態に係る物品移載設備の制御ブロック図制御部による通常制御を示す平面図及び正面図制御部による通常制御を示す平面図及び正面図制御部による通常制御を示す平面図及び正面図制御部による通常制御を示す平面図及び正面図制御部による通常制御を示す平面図及び正面図制御部による通常制御を示す平面図及び正面図制御部による通常制御を示す平面図及び正面図制御部による異常時制御を示す平面図及び正面図制御部による異常時制御を示す平面図及び正面図制御部による異常時制御を示す平面図及び正面図制御部による異常時制御を示す平面図及び正面図別の実施形態に係る物品移載設備の側面図

以下では、実施形態に係る物品移載設備１００について図面を参照して説明する。物品移載設備１００は、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ物品Ｗを移載するように構成されている。

なお、以下の説明では、予め定められた基準方向を「Ｚ方向」とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方を「Ｘ方向」、他方を「Ｙ方向」とする。これらのＸ方向、Ｙ方向、及びＺ方向は、図面において、それぞれ、「Ｘ」、「Ｙ」、及び「Ｚ」を付した矢印で示している。なお、本実施形態では、Ｚ方向は鉛直方向に一致しており、鉛直方向の上側を「上側Ｚ１」とし、鉛直方向の下側を「下側Ｚ２」とする。

また、Ｘ方向の一方側を「Ｘ方向第１側Ｘ１」とし、その反対側を「Ｘ方向第２側Ｘ２」とする。更に、Ｙ方向の一方側を「Ｙ方向第１側Ｙ１」とし、その反対側を「Ｙ方向第２側Ｙ２」とする。なお、本実施形態では、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２がＸ方向に並んで配置されている。そして、第１位置Ｐ１がＸ方向第１側Ｘ１に配置され、第２位置Ｐ２がＸ方向第２側Ｘ２に配置されている。

図１に示すように、本実施形態では、物品移載設備１００は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１に収容された物品Ｗを、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２に収容するように、物品Ｗの移載作業を行う。

第１容器Ｃ１は、上側Ｚ１に開口する第１開口部Ｃ１ａを有している。本実施形態では、第１容器Ｃ１は、上側Ｚ１の面が開口した直方体状に形成されている。そして、第１容器Ｃ１は、Ｚ方向視で、短辺及び長辺がそれぞれＸ方向及びＹ方向に沿うように、第１位置Ｐ１に配置される。第２容器Ｃ２は、上側Ｚ１に開口する第２開口部Ｃ２ａを有している。本実施形態では、第２容器Ｃ２も第１容器Ｃ１と同様に、上側Ｚ１の面が開口した直方体状に形成されている。そして、第２容器Ｃ２は、Ｚ方向視で、短辺及び長辺がそれぞれＸ方向及びＹ方向に沿うように、第２位置Ｐ２に配置される。

図１に示すように、物品移載設備１００は、物品Ｗを保持する保持部１と、物品Ｗを受け止める受止部２と、保持部１を移動させる第１駆動部３と、受止部２を移動させる第２駆動部４と、を備えている。

本実施形態では、保持部１は、吸着パッド１１と、吸着パッド１１を支持する支持体１２と、を有している。吸着パッド１１は、物品Ｗに対して作用する吸着状態と、物品Ｗに対して作用しない非吸着状態とを切り替え可能に構成されている。吸着パッド１１は、物品Ｗに接触した状態で、吸着パッド１１と物品Ｗと間の空間を負圧とすることで、物品Ｗを吸着する。吸着パッド１１は、Ｚ方向に直交する仮想面に沿う軸回りに回動できるように、支持体１２に支持されている。支持体１２は、Ｚ方向に延在する軸心を有する円柱状に形成されている。支持体１２の下側Ｚ２の端面に、吸着パッド１１が取り付けられている。本実施形態では、保持部１は、吸着パッド１１を物品Ｗの上側Ｚ１の表面に吸着させることで、物品Ｗを保持する。

本実施形態では、受止部２は、互いに近接及び離間する一対の本体部２１を有している。一対の本体部２１は、互いに近接して物品Ｗを受け止め可能な受止状態と、互いに離間して物品Ｗを受止部２から降ろす受止解除状態と、に状態変更自在に構成されている。

図２に示すように、一対の本体部２１のそれぞれは、板状に形成されており、その一方の表面に受止面２１ａが形成されている。一対の本体部２１は、受止面２１ａ同士がＸ方向に並ぶように配置されている。本実施形態では、一対の受止面２１ａのそれぞれは、平面状に形成されている。そして、一対の受止面２１ａは、下側Ｚ２に向かうに従って次第に接近するように、Ｘ方向及びＺ方向に対して傾斜している。また、本実施形態では、一対の受止面２１ａは、Ｙ方向に平行に配置されている。

本実施形態では、一対の本体部２１のそれぞれは、Ｘ方向に延在する水平延在部２１１を有している。水平延在部２１１は、一方の本体部２１の下側Ｚ２の端部から他方の本体部２１側に向けてＸ方向に延出している。具体的には、Ｘ方向第１側Ｘ１の本体部２１の下側Ｚ２の端部からＸ方向第２側Ｘ２に延出するように一方の水平延在部２１１が形成され、Ｘ方向第２側Ｘ２の本体部２１の下側Ｚ２の端部からＸ方向第１側Ｘ１に延出するように他方の水平延在部２１１が形成されている。

本実施形態では、一対の水平延在部２１１は、Ｚ方向の異なる位置に配置されている。そのため、一対の水平延在部２１１は、一対の本体部２１のＸ方向の位置によっては、Ｚ方向視で互いに重複した状態となる。基本的には、一対の水平延在部２１１がＺ方向視で互いに重複している状態は受止状態に該当する。しかし、一対の水平延在部２１１がＺ方向視で互いに重複していない状態、つまり、一対の水平延在部２１１がＸ方向に離間している状態であっても、物品Ｗのサイズによっては受止部２が物品Ｗを受け止め可能であるため受止状態に該当する。一方で、一対の水平延在部２１１が物品Ｗを受け止めることができないほどＸ方向に離間した状態が受止解除状態である。
なお、２つの要素の配置に関して、「特定方向視で重複する」とは、その視線方向に平行な仮想直線を当該仮想直線と直交する各方向に移動させた場合に、当該仮想直線が２つの部材の双方に交わる領域が存在することを指す。

本実施形態では、受止部２は、第２駆動部４に連結される一対の連結部２２を有している。連結部２２は、各本体部２１における、Ｙ方向第２側Ｙ２の端部、及びＸ方向の水平延在部２１１が配置されていない側の端部から上側Ｚ１に延出するように形成されている。

また、本実施形態では、受止部２は、受止面２１ａにおける物品Ｗの移動を規制する一対の受止用規制部２３を有している。受止用規制部２３は、各本体部２１のＹ方向第１側Ｙ１の端部から上側Ｚ１に突出するように形成されている。一対の受止用規制部２３により、受止面２１ａにおける物品ＷのＹ方向第１側Ｙ１への移動が規制される。一方で、受止面２１ａにおける物品ＷのＹ方向第２側Ｙ２への移動は、一対の連結部２２によって規制されることになる。このように、受止部２によって受け止められて一対の受止面２１ａに載置された状態の物品Ｗは、一対の受止用規制部２３及び一対の連結部２２によってＹ方向の移動が規制される。これにより、物品Ｗが受止部２から落下する可能性を低減することができる。

図１に示すように、第１駆動部３は、保持部１をＺ方向に案内しつつ移動させるＺ軸駆動部３Ｚと、保持部１をＸ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部３Ｘと、保持部１をＹ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部３Ｙと、を含む。つまり、第１駆動部３が、互いに直交するＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれに保持部１を案内しつつ移動させる、所謂、直交ロボットとして構成されている。

第２駆動部４は、受止部２に受け止められた物品Ｗを受止部２から降ろすように受止部２を動作させる降ろし動作部４１を含む。本実施形態では、第２駆動部４は、受止部２をＸ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部４Ｘと、受止部２をＹ方向に案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部４Ｙと、を含む。本実施形態では、第１駆動部３と第２駆動部４とが一体的に構成されており、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれに保持部１を案内しつつ移動させると共に、Ｘ方向及びＹ方向のそれぞれに受止部２を案内しつつ移動させる直交ロボットとして構成されている。本実施形態では、第２Ｘ軸駆動部４Ｘが降ろし動作部４１として機能する。

図１及び図３に示すように、本実施形態では、物品移載設備１００は、保持部１をＺ方向に案内するＺ軸案内体５１と、保持部１をＺ方向に移動させるＺ軸駆動機構５２と、を備えている。

更に、本実施形態では、物品移載設備１００は、Ｚ軸案内体５１に連結された第１Ｘ軸移動体５３１と、受止部２の一対の本体部２１に連結された一対の第２Ｘ軸移動体５３２と、第１Ｘ軸移動体５３１をＸ方向に案内する第１Ｘ軸案内体５４１と、一対の第２Ｘ軸移動体５３２をＸ方向に案内する第２Ｘ軸案内体５４２と、第１Ｘ軸移動体５３１をＸ方向に移動させる第１Ｘ軸駆動機構５５１と、一対の第２Ｘ軸移動体５３２をＸ方向に移動させる一対の第２Ｘ軸駆動機構５５２と、を備えている。

更に、本実施形態では、物品移載設備１００は、第１Ｘ軸案内体５４１のＸ方向の両端部に連結された一対の第１Ｙ軸移動体５６１と、第２Ｘ軸案内体５４２のＸ方向の両端部に連結された一対の第２Ｙ軸移動体５６２と、一対の第１Ｙ軸移動体５６１及び一対の第２Ｙ軸移動体５６２をＹ方向に案内する一対のＹ軸案内体５７と、一対の第１Ｙ軸移動体５６１をＹ方向に移動させる一対の第１Ｙ軸駆動機構５８１と、一対の第２Ｙ軸移動体５６２をＹ方向に移動させる第２Ｙ軸駆動機構５８２と、を備えている。

Ｚ軸案内体５１は、Ｚ方向に延在するレール部材である。Ｚ軸案内体５１には、保持部１の支持体１２がＺ方向に移動可能に取り付けられている。本実施形態では、Ｚ軸駆動機構５２は、Ｚ方向に延在して保持部１の支持体１２が螺合するＺ軸ボールネジと、当該Ｚ軸ボールネジを回転させるＺ軸モータと、を有している（図示を省略）。Ｚ軸駆動機構５２は、Ｚ軸モータによってＺ軸ボールネジを回転させることで、Ｚ軸案内体５１に支持された支持体１２をＺ方向に移動させる。このように、本実施形態では、Ｚ軸案内体５１及びＺ軸駆動機構５２が、保持部１をＺ方向に案内しつつ移動させるＺ軸駆動部３Ｚとして機能する。

第１Ｘ軸移動体５３１は、第１Ｘ軸案内体５４１に対して、Ｘ方向に移動可能に取り付けられている。第１Ｘ軸移動体５３１に対してＹ方向第２側Ｙ２にＺ軸案内体５１が配置され、当該Ｚ軸案内体５１が第１Ｘ軸移動体５３１に支持されている。第１Ｘ軸案内体５４１は、Ｘ方向に延在するレール部材である。第１Ｘ軸案内体５４１は、第２Ｘ軸案内体５４２よりもＹ方向第１側Ｙ１に配置されている。本実施形態では、第１Ｘ軸案内体５４１は、第２Ｘ軸案内体５４２よりも上側Ｚ１に位置するように、一対の第１Ｙ軸移動体５６１によって支持されている（図４も参照）。

本実施形態では、第１Ｘ軸駆動機構５５１は、Ｘ方向に延在して第１Ｘ軸移動体５３１が螺合する第１Ｘ軸ボールネジと、当該第１Ｘ軸ボールネジを回転させる第１Ｘ軸モータと、を有している（図示を省略）。第１Ｘ軸駆動機構５５１は、第１Ｘ軸モータによって第１Ｘ軸ボールネジを回転させることで、第１Ｘ軸案内体５４１に支持された第１Ｘ軸移動体５３１をＸ方向に移動させる。このように、本実施形態では、第１Ｘ軸移動体５３１、第１Ｘ軸案内体５４１、及び第１Ｘ軸駆動機構５５１が、保持部１をＸ方向に案内しつつ移動させる第１Ｘ軸駆動部３Ｘとして機能する。

一対の第２Ｘ軸移動体５３２は、第２Ｘ軸案内体５４２に対して、Ｘ方向に移動可能に取り付けられている。一対の第２Ｘ軸移動体５３２に対してＹ方向第１側Ｙ１に受止部２が配置され、当該受止部２におけるＸ方向第１側Ｘ１の連結部２２がＸ方向第１側Ｘ１の第２Ｘ軸移動体５３２に支持されると共に、Ｘ方向第２側Ｘ２の連結部２２がＸ方向第２側Ｘ２の第２Ｘ軸移動体５３２に支持されている。第２Ｘ軸案内体５４２は、Ｘ方向に延在するレール部材である。第２Ｘ軸案内体５４２は、第１Ｘ軸案内体５４１よりもＹ方向第２側Ｙ２に配置されている。本実施形態では、第２Ｘ軸案内体５４２は、第１Ｘ軸案内体５４１よりも下側Ｚ２に位置するように、一対の第２Ｙ軸移動体５６２によって支持されている（図４も参照）。

本実施形態では、一対の第２Ｘ軸駆動機構５５２のそれぞれは、Ｘ方向に延在して、対応する１つの第２Ｘ軸移動体５３２が螺合する第２Ｘ軸ボールネジと、当該第２Ｘ軸ボールネジを回転させる第２Ｘ軸モータと、を有している（図示を省略）。一対の第２Ｘ軸駆動機構５５２のそれぞれは、第２Ｘ軸モータによって第２Ｘ軸ボールネジを回転させることで、第２Ｘ軸案内体５４２に支持された対応する第２Ｘ軸移動体５３２をＸ方向に移動させる。このように、本実施形態では、一対の第２Ｘ軸移動体５３２、第２Ｘ軸案内体５４２、及び一対の第２Ｘ軸駆動機構５５２が、受止部２をＸ方向に案内しつつ移動させる第２Ｘ軸駆動部４Ｘとして機能する。

一対の第１Ｙ軸移動体５６１は、一対のＹ軸案内体５７に対して、Ｙ方向に移動可能に取り付けられている。一対のＹ軸案内体５７のそれぞれは、Ｙ方向に延在するレール部材である。一対のＹ軸案内体５７は、互いにＸ方向に間隔を空けて配置されている。一対のＹ軸案内体５７は、所定の位置に固定された一対の第１支持フレーム６１にそれぞれ支持されている。Ｘ方向第１側Ｘ１のＹ軸案内体５７は、当該Ｙ軸案内体５７上をＸ方向第１側Ｘ１の第１Ｙ軸移動体５６１がＹ方向に移動可能に、当該第１Ｙ軸移動体５６１を支持している。Ｘ方向第２側Ｘ２のＹ軸案内体５７は、当該Ｙ軸案内体５７上をＸ方向第２側Ｘ２の第１Ｙ軸移動体５６１がＹ方向に移動可能に、当該第１Ｙ軸移動体５６１を支持している。

本実施形態では、一対の第１Ｙ軸駆動機構５８１のそれぞれは、Ｙ方向に延在して、対応する１つの第１Ｙ軸移動体５６１が螺合する第１Ｙ軸ボールネジと、当該第１Ｙ軸ボールネジを回転させる第１Ｙ軸モータと、を有している（図示を省略）。一対の第１Ｙ軸駆動機構５８１のそれぞれは、第１Ｙ軸モータによって第１Ｙ軸ボールネジを回転させることで、Ｙ軸案内体５７に支持された対応する第１Ｙ軸移動体５６１をＹ方向に移動させる。つまり、一対の第１Ｙ軸駆動機構５８１は、一対の第１Ｙ軸移動体５６１をＹ方向に移動させることで、一対の第１Ｙ軸移動体５６１に支持された第１Ｘ軸案内体５４１をＹ方向に移動させる。なお、一対の第１Ｙ軸駆動機構５８１は、一対の第１Ｙ軸移動体５６１を、同一のＹ方向の位置を維持させた状態でＹ方向に移動させる。その結果、第１Ｘ軸案内体５４１は、Ｘ方向に平行な姿勢を維持した状態でＹ方向に移動する。

以上のように、本実施形態では、一対の第１Ｙ軸移動体５６１、一対のＹ軸案内体５７、及び一対の第１Ｙ軸駆動機構５８１が、保持部１をＹ方向に案内しつつ移動させる第１Ｙ軸駆動部３Ｙとして機能する。

一対の第２Ｙ軸移動体５６２は、一対のＹ軸案内体５７に対して、Ｙ方向に移動可能に取り付けられている。具体的には、Ｘ方向第１側Ｘ１の第２Ｙ軸移動体５６２が、Ｘ方向第１側Ｘ１のＹ軸案内体５７上をＹ方向に移動可能に、当該Ｙ軸案内体５７に取り付けられていると共に、Ｘ方向第２側Ｘ２の第２Ｙ軸移動体５６２が、Ｘ方向第２側Ｘ２のＹ軸案内体５７上をＹ方向に移動可能に、当該Ｙ軸案内体５７に取り付けられている。

本実施形態では、一対の第２Ｙ軸駆動機構５８２のそれぞれは、Ｙ方向に延在して、対応する１つの第２Ｙ軸移動体５６２が螺合する第２Ｙ軸ボールネジと、当該第２Ｙ軸ボールネジを回転させる第２Ｙ軸モータと、を有している（図示を省略）。一対の第２Ｙ軸駆動機構５８２のそれぞれは、第２Ｙ軸モータによって第２Ｙ軸ボールネジを回転させることで、Ｙ軸案内体５７に支持された対応する第２Ｙ軸移動体５６２をＹ方向に移動させる。つまり、一対の第２Ｙ軸駆動機構５８２は、一対の第２Ｙ軸移動体５６２をＹ方向に移動させることで、一対の第２Ｙ軸移動体５６２に支持された第２Ｘ軸案内体５４２をＹ方向に移動させる。なお、一対の第２Ｙ軸駆動機構５８２は、一対の第２Ｙ軸移動体５６２を、同一のＹ方向の位置を維持させた状態でＹ方向に移動させる。その結果、第２Ｘ軸案内体５４２は、Ｘ方向に平行な姿勢を維持した状態でＹ方向に移動する。

以上のように、本実施形態では、一対の第２Ｙ軸移動体５６２、一対のＹ軸案内体５７、及び一対の第２Ｙ軸駆動機構５８２が、受止部２をＹ方向に案内しつつ移動させる第２Ｙ軸駆動部４Ｙとして機能する。

図１及び図４に示すように、本実施形態では、物品移載設備１００は、受止部２から降ろされた物品Ｗを回収する回収部７を備えている。回収部７は、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２とは異なる第３位置Ｐ３に配置されている。本実施形態では、第３位置Ｐ３は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間に配置されている。

図４に示すように、本実施形態では、回収部７は、受止部２から降ろされた物品Ｗを滑らせる滑り部材７１と、滑り部材７１を滑り落ちた物品Ｗが収容される回収容器７２と、を有している。

滑り部材７１は、物品Ｗを滑らせる傾斜面７１１ａが形成された傾斜部７１１と、傾斜面７１１ａにおける物品Ｗの移動を規制する一対の規制部７１２と、を有している。

傾斜部７１１は、板状に形成されており、その一方の表面に傾斜面７１１ａが形成されている。本実施形態では、傾斜面７１１ａは、平面状に形成されている。そして、傾斜面７１１ａは、Ｙ方向第２側Ｙ２に向かうに従って次第に下側Ｚ２に位置するように、水平面に対して傾斜している。また、本実施形態では、傾斜面７１１ａは、Ｘ方向に平行に配置されている。このように構成された傾斜部７１１では、傾斜面７１１ａに物品Ｗが載置されると、当該物品Ｗは傾斜面７１１ａ上を滑ってＹ方向第２側Ｙ２に移動する。なお、傾斜面７１１ａのＹ方向第２側Ｙ２の端部には、物品ＷのＹ方向第２側Ｙ２への移動を規制する要素は存在しないため、傾斜面７１１ａを滑り落ちた物品Ｗは最終的に傾斜面７１１ａのＹ方向第２側Ｙ２の端部から落下する。

一対の規制部７１２は、傾斜部７１１のＸ方向の両端部から上側Ｚ１に突出するように形成されている。一対の規制部７１２により、傾斜面７１１ａにおける物品ＷのＸ方向の移動が規制される。

回収容器７２は、上側Ｚ１に開口する開口部７２ａを有している。本実施形態では、回収容器７２は、上側Ｚ１の面が開口した直方体状に形成されている。また、回収容器７２は、傾斜面７１１ａのＹ方向第２側Ｙ２の端部に対して下側Ｚ２に配置されている。具体的には、回収容器７２の内部に、傾斜部７１１のＹ方向第２側Ｙ２の端部が開口部７２ａを通して挿入されている。これにより、傾斜面７１１ａを滑り落ちて、当該傾斜面７１１ａのＹ方向第２側Ｙ２の端部から落下した物品Ｗは、回収容器７２内に収容される。

図１に示すように、本実施形態では、物品移載設備１００は、第１容器Ｃ１を搬送する第１搬送装置８１と、第２容器Ｃ２を搬送する第２搬送装置８２と、を備えている。

第１搬送装置８１は、第１容器Ｃ１を、第１位置Ｐ１を通る搬送経路でＹ方向に搬送する。第１搬送装置８１は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１を第１位置Ｐ１から搬出すると共に、当該第１容器Ｃ１とは別の第１容器Ｃ１を第１位置Ｐ１に搬入する。第１搬送装置８１によって第１位置Ｐ１に搬入される第１容器Ｃ１には、少なくとも１つの物品Ｗが収容されている。図示の例では、第１搬送装置８１は、Ｘ方向に沿う回転軸を有し、Ｙ方向に一定の間隔を空けて配置された複数の第１ローラ８１１を備えたローラコンベヤである。

第２搬送装置８２は、第２容器Ｃ２を、第２位置Ｐ２を通る搬送経路でＹ方向に搬送する。第２搬送装置８２は、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２から搬出すると共に、当該第２容器Ｃ２とは別の第２容器Ｃ２を第２位置Ｐ２に搬入する。図示の例では、第２搬送装置８２は、Ｘ方向に沿う回転軸を有し、Ｙ方向に一定の間隔を空けて配置された複数の第２ローラ８２１を備えたローラコンベヤである。

また、本実施形態では、物品移載設備１００は、第１撮像装置９１と、第２撮像装置９２と、を備えている。第１撮像装置９１は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１よりも上側Ｚ１に配置され、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の内部を、第１開口部Ｃ１ａを通して撮像する。第２撮像装置９２は、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２よりも上側Ｚ１に配置され、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の内部を、第２開口部Ｃ２ａを通して撮像する。図示の例では、第１撮像装置９１及び第２撮像装置９２は、一対の第１支持フレーム６１に固定された第２支持フレーム６２に支持されている。

図３に示すように、物品移載設備１００は、第１駆動部３及び第２駆動部４を制御する制御部１０を備えている。本実施形態では、制御部１０は、Ｚ軸駆動機構５２、第１Ｘ軸駆動機構５５１、一対の第２Ｘ軸駆動機構５５２、一対の第１Ｙ軸駆動機構５８１、及び一対の第２Ｙ軸駆動機構５８２を制御する。具体的には、制御部１０は、Ｚ軸駆動機構５２のＺ軸モータ、第１Ｘ軸駆動機構５５１の第１Ｘ軸モータ、一対の第２Ｘ軸駆動機構５５２の第２Ｘ軸モータ、一対の第１Ｙ軸駆動機構５８１の第１Ｙ軸モータ、及び一対の第２Ｙ軸駆動機構５８２の第２Ｙ軸モータを制御する。

また、本実施形態では、制御部１０は、以下のように各要素を制御する。
即ち、制御部１０は、保持部１の吸着パッド１１を制御することで、物品Ｗに対して作用する吸着状態と、物品Ｗに対して作用しない非吸着状態とを切り替える。また、制御部１０は、第１搬送装置８１及び第２搬送装置８２を制御する。具体的には、制御部１０は、第１搬送装置８１の第１ローラ８１１を駆動する第１ローラ駆動源（図示を省略）、及び第２搬送装置８２の第２ローラ８２１を駆動する第２ローラ駆動源（図示を省略）を制御する。また、制御部１０は、第１撮像装置９１及び第２撮像装置９２を制御する。制御部１０は、第１撮像装置９１から送信される撮像情報に基づいて、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の位置及び姿勢、並びに、その第１容器Ｃ１の内部の状態（物品Ｗの有無、並びに、物品Ｗの位置及び姿勢等）を認識する。更に、制御部１０は、第２撮像装置９２から送信される撮像情報に基づいて、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の位置及び姿勢、並びに、その第２容器Ｃ２の内部の状態（物品Ｗの有無、並びに、物品Ｗの位置及び姿勢等）を認識する。

制御部１０は、受止部２を、保持部１に保持されている物品Ｗの下側Ｚ２に位置させて保持部１と同期して移動させる受止制御を実行する。更に、制御部１０は、受止制御を実行しつつ、物品Ｗを保持した保持部１を第２位置Ｐ２の上側Ｚ１に移動させた後、第２位置Ｐ２の上側Ｚ１において保持部１に保持された物品Ｗと受止部２とがＺ方向視で重複しないように受止部２を退避させ、第２位置Ｐ２に物品Ｗを降ろす通常制御を実行する。

以下では、制御部１０による通常制御の一例について、図４から図１０を参照して説明する。なお、以下の説明では、説明の便宜上、第１位置Ｐ１に搬入される第１容器Ｃ１に収容された物品Ｗの数を１とし、第２位置Ｐ２に搬入される第２容器Ｃ２には物品Ｗが収容されていないものとする。

図４は、通常制御開始前の物品移載設備１００の初期状態の一例を示している。この初期状態では、１つの物品Ｗが収容された第１容器Ｃ１が第１位置Ｐ１に配置されると共に、物品Ｗが収容されていない第２容器Ｃ２が第２位置Ｐ２に配置されている。

また、上記の初期状態では、第１Ｘ軸移動体５３１が第１Ｘ軸案内体５４１における移動範囲の最もＸ方向第１側Ｘ１に位置すると共に、一対の第２Ｘ軸移動体５３２が第２Ｘ軸案内体５４２における移動範囲の最もＸ方向第１側Ｘ１に位置している。更に、第１Ｘ軸案内体５４１が一対のＹ軸案内体５７における移動範囲の最もＹ方向第１側Ｙ１に位置すると共に、第２Ｘ軸案内体５４２が一対のＹ軸案内体５７における移動範囲の最もＹ方向第２側Ｙ２に位置している。この状態では、いずれの要素（例えば、保持部１、受止部２等）も、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１又は第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２に対してＺ方向視で重複していない。また、一対の本体部２１は互いに最も近接した位置にあり、受止部２が受止状態となっている。

通常制御では、まず、第１撮像装置９１が、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の内部を、第１開口部Ｃ１ａを通して撮像する。更に、第２撮像装置９２が、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の内部を、第２開口部Ｃ２ａを通して撮像する。制御部１０は、第１撮像装置９１からの撮像情報に基づいて、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１内に、第２容器Ｃ２に移載されるべき物品Ｗが存在していると判断し、かつ、第２撮像装置９２からの撮像情報に基づいて、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２内に物品Ｗが存在していないと判断した場合に、通常制御を継続する。なお、制御部１０は、第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１内に、第２容器Ｃ２に移載されるべき物品Ｗが存在していないと判断した場合は、例えば、第１搬送装置８１を制御して、第１位置Ｐ１に新たな第１容器Ｃ１を供給する。また、制御部１０は、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２内に物品Ｗが存在していると判断した場合は、例えば、第２搬送装置８２を制御して、第２位置Ｐ２に新たな第２容器Ｃ２を供給する。

図５に示すように、通常制御では、保持部１の吸着パッド１１が第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の物品ＷとＺ方向視で重複するように、第１駆動部３が駆動する。具体的には、吸着パッド１１が第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の物品ＷとＺ方向視で重複するように、第１Ｘ軸移動体５３１がＸ方向第２側Ｘ２に移動すると共に、一対の第１Ｙ軸移動体５６１がＹ方向第２側Ｙ２に移動する。また、これに伴い、受止制御も開始され、受止部２が保持部１に近づくように、一対の第２Ｘ軸移動体５３２がＸ方向第２側Ｘ２に移動すると共に、一対の第２Ｙ軸移動体５６２がＹ方向第１側Ｙ１に移動する。

次に、図６に示すように、保持部１が第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の物品Ｗを保持するために、保持部１が下側Ｚ２に移動する。このとき、保持部１と受止部２との干渉を回避するため、受止部２が受止解除状態となるように、一対の第２Ｘ軸移動体５３２が互いにＸ方向に離間する。なお、図示の例では、受止部２が物品Ｗを受け止めるための位置に到達する前の時点で、一対の第２Ｘ軸移動体５３２が離間動作を開始している。これにより、保持部１が第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の物品Ｗを保持するために下側Ｚ２に移動するタイミングを早めることができる。

その後、吸着パッド１１が物品Ｗの上側Ｚ１の表面を吸着可能な位置となるまで、支持体１２がＺ軸案内体５１に対して下側Ｚ２に移動し、吸着パッド１１が吸着状態となる。こうして、保持部１が第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の物品Ｗを保持する。

図７に示すように、保持部１が第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１の物品Ｗを保持した後、当該物品Ｗが一対の受止面２１ａよりも上側Ｚ１に位置するように、保持部１の支持体１２がＺ軸案内体５１に対して上側Ｚ１に移動する。その後、受止部２が受止状態となるように、一対の第２Ｘ軸移動体５３２が互いにＸ方向に近接する。図示の例では、一対の第２Ｘ軸移動体５３２は、互いに最も近接するまでＸ方向に移動している。

続いて、図８に示すように、保持部１に保持された物品Ｗが第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の底面とＺ方向視で重複するように、第１Ｘ軸移動体５３１がＸ方向第２側Ｘ２に移動する。このとき、受止制御により、受止部２が保持部１に保持されている物品Ｗの下側Ｚ２に位置するように、一対の第２Ｘ軸移動体５３２が第１Ｘ軸移動体５３１と同期してＸ方向第２側Ｘ２に移動する。

続いて、図９に示すように、保持部１が保持している物品Ｗを第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２に収容するために、保持部１が下側Ｚ２に移動する。具体的には、吸着パッド１１に吸着されている物品Ｗが、第２開口部Ｃ２ａを通して第２容器Ｃ２内に侵入し、第２容器Ｃ２の底面に近接するまで、支持体１２がＺ軸案内体５１に対して下側Ｚ２に移動する。このとき、保持部１に保持された物品Ｗと受止部２との干渉を回避するため、受止部２が受止解除状態となるように、一対の第２Ｘ軸移動体５３２が互いにＸ方向に離間する。

その後、吸着パッド１１が非吸着状態となり、保持部１による保持が解除された物品Ｗが第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２の底面に載置される。こうして、第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２に保持部１が物品Ｗを収容して、物品Ｗの移載作業が完了する。

図１０に示すように、物品Ｗの移載作業が完了した後、吸着パッド１１が一対の受止面２１ａよりも上側Ｚ１に位置するまで保持部１が上側Ｚ１に移動すると共に、受止部２が受止状態となるまで一対の第２Ｘ軸移動体５３２が互いにＸ方向に近接する。これと同時に、第１Ｘ軸移動体５３１及び一対の第２Ｘ軸移動体５３２がＸ方向第１側Ｘ１に移動すると共に、一対の第１Ｙ軸移動体５６１及び一対の第２Ｙ軸移動体５６２が互いにＹ方向に離間する。そして、いずれの要素（例えば、保持部１、受止部２等）も第１位置Ｐ１にある第１容器Ｃ１又は第２位置Ｐ２にある第２容器Ｃ２に対してＺ方向視で重複しない状態（例えば、上記の初期状態、保持部１及び受止部２がＺ方向視で第１容器Ｃ１と第２容器Ｃ２との間に位置した状態等）となるまで、第１Ｘ軸移動体５３１及び一対の第２Ｘ軸移動体５３２、並びに、一対の第１Ｙ軸移動体５６１及び一対の第２Ｙ軸移動体５６２が移動する。その後、制御部１０は、以上のような制御を繰り返す。

また、制御部１０は、通常制御の実行中に、保持部１による物品Ｗの保持が解除されて当該物品Ｗが受止部２に受け止められた場合に、受止部２を第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２とは異なる第３位置Ｐ３の上側Ｚ１に移動させ、受止部２に受け止められた物品Ｗを第３位置Ｐ３に降ろす異常時制御を実行する。

以下では、制御部１０による異常時制御の一例について、図１１から図１４を参照して説明する。

図１１に示すように、制御部１０は通常制御中に受止制御を実行しているため、物品Ｗの移載作業中に保持部１による物品Ｗの保持が意図せずに解除された場合、当該物品Ｗは受止部２の一対の受止面２１ａ上に落下する。これに伴い、制御部１０は異常時制御を開始する。なお、保持部１による物品Ｗの保持が解除されたことは、例えば、保持部１の吸着パッド１１内の負圧が急上昇した（急激にゼロに近づく）こと等により検知することができる。また、物品Ｗの種類によっては落下によって破損等が生じる可能性があるため、受止制御中、保持部１に保持された物品Ｗと一対の受止面２１ａとの距離ができるだけ短くなるように、一対の受止面２１ａが配置されると好適である。

図１２に示すように、異常時制御では、受止部２に受け止められた物品Ｗが、回収部７における傾斜面７１１ａの上側Ｚ１の端部（ここでは、Ｙ方向第１側Ｙ１の端部）とＺ方向視で重複するように、第２駆動部４が駆動する。図示の例では、一対の第２Ｘ軸移動体５３２がＸ方向第１側Ｘ１に移動する。更に、図示の例では、受止部２に受け止められた物品Ｗよりも保持部１が上側Ｚ１に位置した状態で、一対の第２Ｘ軸移動体５３２に同期して、第１Ｘ軸移動体５３１もＸ方向第１側Ｘ１に移動する。

続いて、図１３に示すように、受止部２が受止解除状態となるように、一対の第２Ｘ軸移動体５３２が互いにＸ方向に離間する。その結果、物品Ｗが受止部２から回収部７における傾斜面７１１ａの上側Ｚ１の端部に落下する。

図１４に示すように、傾斜面７１１ａに落下した物品Ｗは、傾斜面７１１ａ上を滑ってＹ方向第２側Ｙ２に移動し、傾斜面７１１ａの下側Ｚ２の端部（ここでは、Ｙ方向第２側Ｙ２の端部）から回収容器７２内に落下して収容される。こうして、意図せずに保持部１による保持を解除された物品Ｗが回収部７に回収される。

受止部２が物品Ｗを落下させた後、制御部１０は、吸着パッド１１が一対の受止面２１ａよりも上側Ｚ１に位置するまで保持部１が上側Ｚ１に移動すると共に、受止部２が受止状態となるまで一対の第２Ｘ軸移動体５３２が互いにＸ方向に近接するように、第１駆動部３及び第２駆動部４を制御する。そして、制御部１０は、異常時制御を終了する。その後、制御部１０は、次の物品Ｗに対する通常制御を実行する。具体的には、制御部１０は、第１搬送装置８１を制御して、第１位置Ｐ１に新たな第１容器Ｃ１を供給した後、当該第１容器Ｃ１に収容された物品Ｗに対する通常制御を実行する。

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、第１搬送装置８１の搬送経路の途中に移載対象箇所としての第１位置Ｐ１が設定されると共に、第２搬送装置８２の搬送経路の途中に移載対象箇所としての第２位置Ｐ２が設定され、第１駆動部３及び第２駆動部４がこれらの移載対象箇所を跨ぐように設置された構成を例として説明した。しかし、移載対象箇所や、第１搬送装置８１及び第２搬送装置８２に対する第１駆動部３及び第２駆動部４の設置位置等は適宜変更してもよい。例えば、第１搬送装置８１の搬送経路の下流側端部に第１位置Ｐ１が設定されると共に、第２搬送装置８２の搬送経路の下流側端部に第２位置Ｐ２が設定され、第１駆動部３及び第２駆動部４がこれらを跨ぐように設置されていてもよい。或いは、物品Ｗの搬送経路が屈曲又はカーブしている構成であって、これらの屈曲部分やカーブの途中に移載対象箇所が設置され、当該移載対象箇所に対して移載可能な位置に第１駆動部３及び第２駆動部４が設置されていてもよい。

（２）上記の実施形態では、第１容器Ｃ１（容器）を搬送する第１搬送装置８１（搬送装置）及び第２容器Ｃ２（容器）を搬送する第２搬送装置８２（搬送装置）のそれぞれがローラコンベヤである構成を例として説明した。しかし、容器を搬送する搬送装置の構成はこれに限定されず、搬送台車やカルーセル型の搬送機構等、公知の各種の搬送装置を用いることができる。また、物品Ｗの移載を行う対象箇所は、このような搬送装置によって搬送される容器には限定されず、物品Ｗが置かれる各種の場所を移載対象箇所とすることができる。例えば、作業者によって搬送される容器が移載対象箇所とされてもよいし、或いは、容器がない搬送装置の搬送面が移載対象箇所とされてもよい。

例えば、図１５に示すように、カルーセル型の搬送機構を備えたピッキングステーションを移載対象箇所としても好適である。この図に示す例では、物品移載設備１００は、第１容器Ｃ１をＸ方向に沿う軸心周りに旋回させるように搬送する第１ピッキング装置１０１と、第２容器Ｃ２をＸ方向に沿う軸心周りに旋回させるように搬送する第２ピッキング装置１０２と、を備えている。そして、これらのピッキング装置（第１ピッキング装置１０１及び第２ピッキング装置１０２）により搬送される容器（第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２）を移載対象箇所としている。そのため、第１駆動部３及び第２駆動部４は、Ｘ方向に並ぶ第１ピッキング装置１０１と第２ピッキング装置１０２とに対して上側Ｚ１に設置されている。第１ピッキング装置１０１は、第１容器Ｃ１を支持する複数の支持体１０３と、これら複数の支持体１０３をＸ方向に沿う軸心周りに回転させる支持回転体１０４と、第１コンベヤ１０５と、第２コンベヤ１０６と、を備えている。第１ピッキング装置１０１は、第１コンベヤ１０５から支持体１０３に第１容器Ｃ１を渡し、その第１容器Ｃ１をＸ方向に沿う軸心周りに回転させるように回転搬送した後に、支持体１０３から第２コンベヤ１０６に渡すように、第１容器Ｃ１を搬送する。この第１ピッキング装置１０１における回転搬送の途中に第１位置Ｐ１が設定されている。第２ピッキング装置１０２は、第１ピッキング装置１０１と同様に構成されており、支持体１０３は第２容器Ｃ２を支持して搬送する。また、第２ピッキング装置１０２の回転搬送の途中に、第２位置Ｐ２が設定されている。そして、第１駆動部３及び第２駆動部４が駆動して、第１ピッキング装置１０１の第１位置Ｐ１にある支持体１０３に支持されている第１容器Ｃ１から、第２ピッキング装置１０２の第２位置Ｐ２にある支持体１０３に支持されている第２容器Ｃ２に、物品Ｗを移載する。

（３）上記の実施形態では、Ｚ方向が鉛直方向に一致した構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、Ｚ方向が鉛直方向に対して傾斜した構成としても良い。

（４）上記の実施形態では、１つの保持部１と１つの受止部２とを備えた構成を例として説明した。しかし、保持部１及び受止部２の数は限定されず、保持部１及び受止部２のそれぞれが複数設けられても良いし、保持部１の数と受止部２の数とが異なっていても良い。

（５）上記の実施形態では、第３位置Ｐ３が第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間に配置された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第３位置Ｐ３が、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とを接続する領域に対して、Ｘ方向の一方側やＹ方向の一方側に配置された構成としても良い。

（６）上記の実施形態では、回収部７が滑り部材７１と回収容器７２とを有する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、滑り部材７１及び回収容器７２のいずれか一方のみが設けられても良いし、回収部７自体が設けられなくても良い。

（７）上記の実施形態では、受止部２が一対の本体部２１を有し、降ろし動作部４１が一対の本体部２１を互いに近接及び離間させて、受止部２を受止状態と受止解除状態とに状態変更させる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、受止部２が水平面に沿う回転軸に連結され、降ろし動作部４１が当該回転軸を軸心回りに回転させることで、物品Ｗを受止部２から降ろす構成としても良い。

（８）上記の実施形態では、第１搬送装置８１が第１容器Ｃ１をＹ方向に搬送すると共に、第２搬送装置８２が第２容器Ｃ２をＹ方向に搬送する構成を例として説明した。しかし、第１搬送装置８１及び第２搬送装置８２が容器を搬送する方向は適宜変更しても良い。例えば、第１搬送装置８１の搬送方向と第２搬送装置８２の搬送方向とが互いに交差する方向であっても良い。この場合において、第１搬送装置８１と第２搬送装置８２との設置高さが異なっていても良い。

（９）保持部１を移動させる第１駆動部３及び受止部２を移動させる第２駆動部４の構成は、上記の実施形態に記載した構成に限定されない。各駆動部を構成するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸の案内体の連結関係は、適宜入れ替えることが可能である。また、いずれの軸の案内体を兼用するか、或いは全てを独立の案内体とするかについても、適宜変更可能である。

（１０）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下では、上記において説明した物品移載設備の概要について説明する。

物品移載設備は、
第１位置から第２位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品を受け止める受止部と、
前記保持部を移動させる第１駆動部と、
前記受止部を移動させる第２駆動部と、
前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御する制御部と、を備え、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、
前記第１駆動部は、
前記保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させるＺ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させるＸ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させるＹ軸駆動部と、を含み、
前記第２駆動部は、前記受止部に受け止められた前記物品を前記受止部から降ろすように前記受止部を動作させる降ろし動作部を含み、
前記制御部は、
前記受止部を、前記保持部に保持されている前記物品の下方に位置させて前記保持部と同期して移動させる受止制御と、
前記受止制御を実行しつつ、前記物品を保持した前記保持部を前記第２位置の上方に移動させた後、前記第２位置の上方において前記保持部に保持された前記物品と前記受止部とが前記Ｚ方向視で重複しないように前記受止部を退避させ、前記第２位置に前記物品を降ろす通常制御と、
前記通常制御の実行中に、前記保持部による前記物品の保持が解除されて当該物品が前記受止部に受け止められた場合に、前記受止部を前記第１位置及び前記第２位置とは異なる第３位置の上方に移動させ、前記受止部に受け止められた前記物品を前記第３位置に降ろす異常時制御と、を実行する。

この構成によれば、通常制御中に受止制御を実行する。そのため、物品を第１位置から第２位置へ移載する際、保持部に保持されている物品の下方に受止部が位置した状態で、保持部と受止部とが同期して移動する。これにより、物品の移載作業中に保持部による物品の保持が意図せずに解除された場合であっても、当該物品を受止部によって受け止めることができる。その結果、意図せずに保持を解除された物品が誤った位置に移動する可能性を低減することができる。また、本構成によれば、受止部に受け止められた物品を第３位置に降ろす異常時制御を実行する。これにより、意図せずに保持を解除された物品を適切に回収することができる。したがって、当該物品によって物品移載設備の動作が妨げられることを回避できる。

ここで、前記第３位置は、前記第１位置と前記第２位置との間に配置されていると好適である。

この構成によれば、物品の移載元である第１位置と物品の移載先である第２位置との間に第３位置が配置されている。これにより、物品の移載作業中に保持部による物品の保持が意図せずに解除された場合に、保持部による物品の保持が解除された位置から第３位置までの距離を短く抑えることができる。その結果、保持部による物品の保持が意図せずに解除されてから、物品の移載作業を再開するまでの時間を短く抑えることができる。

また、前記受止部から降ろされた前記物品を回収する回収部を更に備え、
前記回収部は、前記第３位置に配置されていると好適である。

この構成によれば、意図せずに保持を解除された物品が第３位置において回収部に回収される。したがって、意図せずに保持を解除された物品を適切に回収し、まとめて移動等をすることが容易となる。

また、前記回収部は、水平面に対して傾斜した傾斜面を有し、
前記制御部は、前記異常時制御において、前記受止部に受け止められた前記物品を前記受止部から前記傾斜面に降ろすと好適である。

この構成によれば、物品を受止部から回収部の傾斜面に降ろすだけで、当該傾斜面に沿って物品を滑らせて移動させることができる。したがって、簡易な構成で、受止部から降ろされた物品を所望の位置に移動させることができる。

また、前記受止部は、互いに近接及び離間する一対の本体部を有し、
前記降ろし動作部は、一対の前記本体部を互いに近接させて前記物品を受け止め可能な受止状態と、一対の前記本体部を互いに離間させて前記物品を前記受止部から降ろす受止解除状態と、に前記受止部を状態変更させると好適である。

この構成によれば、一対の本体部を互いに近接及び離間するだけで、受止部を受止状態と受止解除状態とに状態変更させることができる。したがって、受止部を簡易な構成とすることができる。
また、本構成によれば、一対の本体部を互いに近接及び離間することで、受止部を受止状態と受止解除状態とに状態変更させるため、一対の本体部は主に上下方向に直交する方向に沿って移動する。したがって、一対の本体部が互いに近接及び離間する際、受止部の上方に位置することが多い保持部に対して受止部が干渉し難い構成とすることが容易となる。

本開示に係る技術は、第１位置から第２位置へ物品を移載する物品移載設備に利用することができる。

１００：物品移載設備
１：保持部
２：受止部
２１：本体部
３：第１駆動部
３Ｚ：Ｚ軸駆動部
３Ｘ：第１Ｘ軸駆動部
３Ｙ：第１Ｙ軸駆動部
４：第２駆動部
４１：降ろし動作部
７：回収部
１０：制御部
Ｗ：物品
Ｐ１：第１位置
Ｐ２：第２位置
Ｘ：Ｘ方向
Ｙ：Ｙ方向
Ｚ：Ｚ方向

Claims

第１位置から第２位置へ物品を移載する物品移載設備であって、
前記物品を保持する保持部と、
前記物品を受け止める受止部と、
前記保持部を移動させる第１駆動部と、
前記受止部を移動させる第２駆動部と、
前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御する制御部と、を備え、
予め定められた基準方向をＺ方向とし、当該Ｚ方向視で互いに直交する２つの方向の一方をＸ方向、他方をＹ方向として、
前記第１駆動部は、
前記保持部を前記Ｚ方向に案内しつつ移動させるＺ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｘ方向に案内しつつ移動させるＸ軸駆動部と、
前記保持部を前記Ｙ方向に案内しつつ移動させるＹ軸駆動部と、を含み、
前記第２駆動部は、前記受止部に受け止められた前記物品を前記受止部から降ろすように前記受止部を動作させる降ろし動作部を含み、
前記制御部は、
前記受止部を、前記保持部に保持されている前記物品の下方に位置させて前記保持部と同期して移動させる受止制御と、
前記受止制御を実行しつつ、前記物品を保持した前記保持部を前記第２位置の上方に移動させた後、前記第２位置の上方において前記保持部に保持された前記物品と前記受止部とが前記Ｚ方向視で重複しないように前記受止部を退避させ、前記第２位置に前記物品を降ろす通常制御と、
前記通常制御の実行中に、前記保持部による前記物品の保持が意図せずに解除されたことが検知部により検知された場合には、当該物品が前記受止部に受け止められたとして、前記受止部を前記第１位置及び前記第２位置とは異なる第３位置の上方に移動させ、前記受止部に受け止められた前記物品を前記第３位置に降ろす異常時制御と、を実行する、物品移載設備。
前記第３位置は、前記第１位置と前記第２位置との間に配置されている、請求項１に記載の物品移載設備。
前記受止部から降ろされた前記物品を回収する回収部を更に備え、
前記回収部は、前記第３位置に配置されている、請求項１又は２に記載の物品移載設備。
前記回収部は、水平面に対して傾斜した傾斜面を有し、
前記制御部は、前記異常時制御において、前記受止部に受け止められた前記物品を前記受止部から前記傾斜面に降ろす、請求項３に記載の物品移載設備。
前記受止部は、互いに近接及び離間する一対の本体部を有し、
前記降ろし動作部は、一対の前記本体部を互いに近接させて前記物品を受け止め可能な受止状態と、一対の前記本体部を互いに離間させて前記物品を前記受止部から降ろす受止解除状態と、に前記受止部を状態変更させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品移載設備。