TW202023926A - 物品移載設備 - Google Patents

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Abstract

在物品移載設備中，驅動部包含：第1Z軸驅動部，在Z方向上一面引導一面移動保持部；第1X軸驅動部，在X方向上一面引導一面移動保持部；第1Y軸驅動部，在Y方向上一面引導一面移動保持部；及第2X軸驅動部，在X方向上一面引導一面移動載置部，控制部是執行：第1控制，將第1位置的物品載置至載置部；及第2控制，將已載置於載置部的物品配置至第2位置，在第1控制中是將驅動部控制成：保持部保持第1位置的物品並移動至載置部的上側後，解除物品的保持而將物品載置至載置部。

Description

物品移載設備
發明領域 本發明是有關於一種將物品從第1位置往第2位置移載的物品移載設備。
發明背景 在下述的日本專利第5237856號公報中，揭示有一種物品移載設備，前述物品移載設備具備有從位於第1位置的第1容器(單品托板Ta)將物品移載至位於第2位置的第2容器(分類托板Tb)的機械手臂(揀貨機器人5)。再者，在先前技術的說明中括弧內所示的構件名稱及符號是日本專利第5237856號公報的名稱及符號。
日本專利第5237856號公報的物品移載設備是構成為：機械手臂(揀貨機器人5)是保持已容置於第1容器(單品托板Ta)的物品，並且將已保持的物品容置至第2容器(分類托板Tb)。
因此，在日本專利第5237856號公報的物品移載設備中，機械手臂(揀貨機器人5)在將已保持的物品容置至第2容器(分類托板Tb)結束為止，並無法從第1容器(單品托板Ta)中取出下一個應容置到第2容器(分類托板Tb)的物品。其結果，在移載大量的物品時，會產生移載作業所需要的時間較容易變長之課題。
發明概要 發明欲解決之課題 於是，所期望的是可以將物品的移載作業所需要的時間抑制為較短之物品移載設備的實現。 用以解決課題之手段
有鑑於上述內容之物品移載設備的特徵構成在於：是將物品從第1位置往第2位置移載的物品移載設備，其具備有：保持部，保持前述物品；載置部，載置前述物品；驅動部，使前述保持部及前述載置部移動；及控制部，控制前述驅動部，將事先決定的基準方向設為Z方向，並且將在該Z方向視角下互相正交的2個方向的其中一個方向設為X方向，並將另一個方向設為Y方向，又，前述驅動部包含：第1Z軸驅動部，在前述Z方向上一面引導一面移動前述保持部；第1X軸驅動部，在前述X方向上一面引導一面移動前述保持部；第1Y軸驅動部，在前述Y方向上一面引導一面移動前述保持部；及第2X軸驅動部，在前述X方向上一面引導一面移動前述載置部， 前述控制部是執行：第1控制，將前述第1位置的前述物品載置至前述載置部；及第2控制，將已載置於前述載置部的前述物品配置至前述第2位置， 在前述第1控制中，是將前述驅動部控制成：前述保持部是保持前述第1位置的前述物品並移動至前述載置部的上方後，解除前述物品的保持而將前述物品載置至前述載置部。
根據此特徵構成，在第1控制中保持部是保持第1位置的物品，並將該物品載置至載置部。因此，在保持部已將物品載置至載置部後，即可以為了立即保持下一個物品而朝向第1位置開始移動。藉此，和保持部單獨地從第1位置將物品移載至第2位置的構成相較之下，可以將物品的移載作業所需要的時間抑制為較短。又，根據本構成，驅動部包含有第1Z軸驅動部、第1X軸驅動部、第1Y軸驅動部、及第2X軸驅動部。亦即，驅動部是構成為所謂的正交機器人，前述正交機器人是在互相正交的X方向、Y方向、及Z方向的每一個上一面引導一面移動保持部，並且在X方向上一面引導一面移動載置部。藉此，和具有複數個關節的機械手臂等相較之下，可以將驅動部設為較簡易的構成。從而，可以將物品移載設備的製造成本抑制得較低。
1.第1實施形態 以下，參照圖式來說明第1實施形態之物品移載設備100。物品移載設備100是構成為從第1位置P1將物品W移載至第2位置P2。
再者，在以下的說明中，是將事先決定的基準方向設為「Z方向」，並且將在該Z方向視角下互相正交的2個方向的其中一個方向設為「X方向」，並將另一個設為「Y方向」。這些X方向、Y方向、及Z方向，在圖式中，分別是以附加「X」、「Y」、及「Z」的箭頭來表示。再者，在本實施形態中，Z方向是與鉛直方向一致，並且將鉛直方向的上側設為「上側Z1」，將鉛直方向的下側設為「下側Z2」。上側Z1相當於Z方向的一側即「Z方向第1側」。
又，將X方向的一側設為「X方向第1側X1」，並且將其相反側設為「X方向第2側X2」。此外，將Y方向的一側設為「Y方向第1側Y1」，並且將其相反側設為「Y方向第2側Y2」。再者，在本實施形態中，是將第1位置P1及第2位置P2在X方向上排列而配置。並且，將第1位置P1配置於X方向第1側X1，並且將第2位置P2配置於X方向第2側X2。
如圖1所示，在本實施形態中，物品移載設備100是進行物品W的移載作業，以將已容置於位於第1位置P1的第1容器C1的物品W，容置到位於第2位置P2的第2容器C2中。
第1容器C1具有在上側Z1上開口的第1開口部C1a。在本實施形態中，第1容器C1是形成為上側Z1的面開口之長方體形。並且，第1容器C1是以在Z方向視角下，長邊及短邊分別沿著X方向及Y方向的方式而配置在第1位置P1上。第2容器C2具有在上側Z1上開口的第2開口部C2a。在本實施形態中，第2容器C2也和第1容器C1同樣地，是形成為上側Z1的面開口的長方體形。並且，第2容器C2是以在Z方向視角下，長邊及短邊分別沿著X方向及Y方向的方式而配置在第2位置P2上。
如圖1所示，物品移載設備100具備有保持物品W的保持部1、載置物品W的載置部2、以及使保持部1及載置部2移動的驅動部3。
在本實施形態中，保持部1具有吸附墊11、及支撐吸附墊11的支撐體12。吸附墊11是構成為可切換成對物品W作用的吸附狀態、以及不對物品W作用的非吸附狀態。吸附墊11是在接觸於物品W的狀態下，藉由將吸附墊11與物品W之間的空間設為負壓，以吸附物品W。吸附墊11是被支撐體12支撐成可以繞著沿正交於Z方向的假想面之軸來旋動。支撐體12是形成為圓柱狀，前述圓柱狀具有在Z方向上延伸的軸心。在支撐體12的下側Z2的端面安裝有吸附墊11。在本實施形態中，保持部1是使吸附墊11吸附物品W的上側Z1的表面，藉此來保持物品W。
載置部2具有形成有載置物品W的載置面21a之本體部21。本體部21是形成為板狀，且在本體部21的一邊的表面上形成有載置面21a。在本實施形態中，載置面21a是形成為矩形的平面。又，載置面21a的Y方向的尺寸是設定成第2容器C2中之載置物品W的底面之Y方向的尺寸以下。但是，若將載置面21a的Y方向的尺寸設定為和第2容器C2的底面之Y方向的尺寸相同程度，則不需要使載置部2在Y方向上移動，因此較為理想。在圖示的例子中，載置面21a的Y方向的尺寸是比第2容器C2中之載置物品W的底面之Y方向的尺寸稍微小(參照圖8)。又，在本實施形態中，設置有一對連結部22，前述連結部22是從載置面21a的Y方向的兩端部往正交於載置面21a方向立起。
如圖1所示，物品移載設備100更具備有卸載動作部4，前述卸載動作部4是使載置部2動作，以將已載置於載置部2的物品W從載置部2直接卸下。在本實施形態中，卸載動作部4具有連結於一對連結部22的旋轉軸41、以及使旋轉軸41繞著其軸心旋轉的旋轉驅動力源42(參照圖2)。
旋轉軸41是沿著正交於Z方向的假想面而延伸。在本實施形態中，旋轉軸41是在Y方向上延伸。旋轉軸41是連結在一對連結部22中之遠離載置面21a的部分。藉由旋轉驅動力源42的驅動力使旋轉軸41旋轉，藉此一對連結部22及本體部21即繞著旋轉軸41而旋轉。也就是說，藉由卸載動作部4而使載置部2繞著旋轉軸41旋轉。藉此，即可以使載置面21a相對於水平面而傾斜，一邊使已載置於載置面21a的物品W沿著已傾斜的載置面21a滑動，一邊從載置部2卸下。
驅動部3包含：第1Z軸驅動部3Za，在Z方向上一面引導一面移動保持部1；第1X軸驅動部3Xa，在X方向上一面引導一面移動保持部1；第1Y軸驅動部3Ya，在Y方向上一面引導一面移動保持部1；及第2X軸驅動部3Xb，在X方向上一面引導一面移動載置部2。亦即，驅動部3是構成為所謂的正交機器人，前述正交機器人是在互相正交的X方向、Y方向、及Z方向的每一個上一面引導一面移動保持部1，並且在X方向上一面引導一面移動載置部2。
如圖1及圖2所示，在本實施形態中，驅動部3具有：在Z方向上引導保持部1的Z軸引導體31、使保持部1在Z方向上移動的Z軸驅動機構32、在Y方向上引導Z軸引導體31的Y軸引導體33、使Z軸引導體31在Y方向上移動的Y軸驅動機構34、透過旋轉軸41而連結於載置部2的X軸移動體35、在X軸方向上引導Y軸引導體33及X軸移動體35的X軸引導體36、使Y軸引導體33在X方向上移動的第1X軸驅動機構371、及使X軸移動體35在X方向上移動的第2X軸驅動機構372。
Z軸引導體31是在Z方向上延伸的軌道構件。在Z軸引導體31上，保持部1的支撐體12是安裝成可在Z方向上移動。在本實施形態中，Z軸驅動機構32具有在Z方向上延伸且支撐體12螺合的Z軸滾珠螺桿、以及使該Z軸滾珠螺桿旋轉的Z軸馬達(省略圖示)。Z軸驅動機構32是藉由Z軸馬達而使Z軸滾珠螺桿旋轉，藉此使Z軸引導體31所支撐的支撐體12在Z方向上移動。如此，在本實施形態中，Z軸引導體31及Z軸驅動機構32是作為在Z方向上一面引導一面移動保持部1的第1Z軸驅動部3Za來發揮功能。
Y軸引導體33是在Y方向上延伸的軌道構件。Y軸引導體33是配置在Z軸引導體31的X方向第1側X1。在Y軸引導體33上，Z軸引導體31是安裝成可在Y方向上移動。在本實施形態中，Y軸驅動機構34具有在Y方向上延伸且Z軸引導體31螺合的Y軸滾珠螺桿、以及使該Y軸滾珠螺桿旋轉的Y軸馬達(省略圖示)。Y軸驅動機構34是藉由Y軸馬達而使Y軸滾珠螺桿旋轉，藉此使Y軸引導體33所支撐的Z軸引導體31在Y方向上移動。如此，在本實施形態中，Y軸引導體33及Y軸驅動機構34是作為在Y方向上一面引導一面移動保持部1的第1Y軸驅動部3Ya來發揮功能。
X軸引導體36是在X方向上延伸的軌道構件。X軸引導體36是被已固定在預定位置的支撐框架5所支撐。在本例中，X軸引導體36是配置於Y軸引導體33的下側Z2。在X軸引導體36上，Y軸引導體33是安裝成可在X方向上移動。在本實施形態中，第1X軸驅動機構371具有在X方向上延伸且Y軸引導體33螺合的第1X軸滾珠螺桿、以及使該第1X軸滾珠螺桿旋轉的第1X軸馬達(省略圖示)。第1X軸驅動機構371是藉由第1X軸馬達而使第1X軸滾珠螺桿旋轉，藉此使X軸引導體36所支撐的Y軸引導體33在X方向上移動。如此，在本實施形態中，X軸引導體36及第1X軸驅動機構371是作為在X方向上一面引導一面移動保持部1的第1X軸驅動部3Xa來發揮功能。
X軸移動體35是相對於X軸引導體36而安裝成可在X方向上移動。X軸移動體35是配置在比Y軸引導體33更往X方向第2側X2。相對於X軸移動體35而將載置部2配置於Y方向第2側Y2，並且將該載置部2以可繞著旋轉軸41旋轉的方式而相對於X軸移動體35來安裝。在本實施形態中，第2X軸驅動機構372具有在X方向上延伸且X軸移動體35螺合的第2X軸滾珠螺桿、以及使該第2X軸滾珠螺桿旋轉的第2X軸馬達(省略圖示)。第2X軸驅動機構372是藉由第2X軸馬達而使第2X軸滾珠螺桿旋轉，藉此使X軸引導體36所支撐的X軸移動體35在X方向上移動。如此，在本實施形態中，X軸移動體35、X軸引導體36、及第2X軸驅動機構372是作為在X方向上一面引導一面移動載置部2的第2X軸驅動部3Xb來發揮功能。
在本實施形態中，物品移載設備100具備有搬送第1容器C1的第1搬送裝置61、以及搬送第2容器C2的第2搬送裝置62。
第1搬送裝置61是在通過第1位置P1的搬送路徑上將第1容器C1朝向Y方向第1側Y1來搬送。在本實施形態中，Y方向相當於交叉於Z方向的「搬送方向」，Y方向第1側Y1相當於搬送方向的一側即「搬送方向第1側」。第1搬送裝置61是將位於第1位置P1的第1容器C1從第1位置P1往Y方向第1側Y1搬送，並且將和該第1容器C1不同的其他第1容器C1從Y方向第2側Y2搬送至第1位置P1。藉由第1搬送裝置61而從Y方向第2側Y2被搬送到第1位置P1的第1容器C1中，容置有至少1個物品W。在圖示的例子中，第1搬送裝置61是具備有複數個第1滾輪611的滾輪輸送機，前述第1滾輪611具有沿著X方向的旋轉軸，且在Y方向上隔著一定的間隔而配置。
第2搬送裝置62是在通過第2位置P2的搬送路徑上將第2容器C2朝向Y方向第2側Y2來搬送。第2搬送裝置62是將位於第2位置P2的第2容器C2從第2位置P2往Y方向第2側Y2搬送，並且將和該第2容器C2不同的其他第2容器C2從Y方向第1側Y1搬送至第2位置P2。在圖示的例子中，第2搬送裝置62是具備有複數個第2滾輪621的滾輪輸送機，前述第2滾輪621具有沿著X方向的旋轉軸，且在Y方向上隔著一定的間隔而配置。
又，在本實施形態中，物品移載設備100具備有第1拍攝裝置71與第2拍攝裝置72。第1拍攝裝置71是配置在比位於第1位置P1的第1容器C1更上側Z1，並且是通過第1開口部C1a來拍攝位於第1位置P1的第1容器C1之內部。第2拍攝裝置72是配置在比位於第2位置P2的第2容器C2更上側Z1，並且是通過第2開口部C2a來拍攝位於第2位置P2的第2容器C2之內部。在圖示的例子中，第1拍攝裝置71及第2拍攝裝置72是被支撐框架5所支撐。
如圖2所示，物品移載設備100具備有控制驅動部3的控制部10。在本實施形態中，控制部10是控制Z軸驅動機構32、Y軸驅動機構34、第1X軸驅動機構371、及第2X軸驅動機構372。具體而言，控制部10是控制Z軸驅動機構32的Z軸馬達、Y軸驅動機構34的Y軸馬達、第1X軸驅動機構371的第1X軸馬達、以及第2X軸驅動機構372的第2X軸馬達。
又，在本實施形態中，控制部10是如以下所述地控制各要素。亦即，控制部10是控制卸載動作部4的旋轉驅動力源42，藉此控制載置部2的載置面21a的傾斜角度。又，控制部10是控制保持部1的吸附墊11，藉此來切換對物品W作用的吸附狀態、以及不對物品W作用的非吸附狀態。又，控制部10是控制第1搬送裝置61及第2搬送裝置62。具體而言，控制部10是控制驅動第1搬送裝置61的第1滾輪611之第1滾輪驅動源(省略圖示)、以及驅動第2搬送裝置62的第2滾輪621之第2滾輪驅動源(省略圖示)。又，控制部10是控制第1拍攝裝置71及第2拍攝裝置72。控制部10是依據從第1拍攝裝置71發送的拍攝資訊，來辨識位於第1位置P1的第1容器C1的位置及擺姿、以及該第1容器C1的內部的狀態(物品W的有無、以及物品W的位置及擺姿等)。此外，控制部10是依據從第2拍攝裝置72發送的拍攝資訊，來辨識位於第2位置P2的第2容器C2的位置及擺姿、以及該第2容器C2的內部的狀態(物品W的有無、以及物品W的位置及擺姿等)。
控制部10是執行：第1控制，將第1位置P1的物品W載置至載置部2；及第2控制，將已載置於載置部2的物品W配置至第2位置。控制部10在第1控制中是將驅動部3控制成：保持部1保持第1位置P1的物品W並移動至載置部2的上側Z1後，解除物品W的保持而將物品W載置至載置部2。
以下，參照圖3至圖8來說明本實施形態之控制部10所進行的第1控制及第2控制。再者，在以下的說明中，為了方便說明，將容置於第1容器C1及第2容器C2的每一個的物品W之數量設為1。
圖3顯示本實施形態之第1控制開始前的物品移載設備100之初始狀態的一例。在此狀態下，在位於第1位置P1的第1容器C1中容置有物品W，在位於第2位置P2的第2容器C2中並未容置有物品W。又，載置部2的載置面21a是成為水平。此外，在保持部1與載置部2於X方向上接近的狀態下，該等保持部1與載置部2是相對於位於第1位置P1的第1容器C1，而在Z方向視角下配置於重疊的位置。在此，關於2個要素的配置，所謂「在特定方向視角下重疊」，是指當使平行於該視線方向的虛擬直線在與該虛擬直線正交的各方向上移動時，存在有該虛擬直線與2個構件之雙方相交的區域。
在第1控制中，第1拍攝裝置71是通過第1開口部C1a來拍攝位於第1位置P1的第1容器C1之內部。控制部10依據來自第1拍攝裝置71的拍攝資訊，判斷出在位於第1位置P1的第1容器C1中存在有應移載至第2容器C2的物品W的情況下，則繼續進行第1控制。再者，控制部10在已判斷位於第1位置P1的第1容器C1中並未存在有應移載至第2容器C2的物品W之情況下，則例如控制第1搬送裝置61，將新的第1容器C1供給至第1位置P1。
如圖4所示，在第1控制中，是將驅動部3驅動成使保持部1的吸附墊11在Z方向視角下與位於第1位置P1的第1容器C1之物品W重疊。在圖示的例子中，初始狀態下的吸附墊11之X方向的位置是與在Z方向視角下和位於第1位置P1的第1容器C1的物品W重疊時的吸附墊11之X方向的位置相同。因此，在圖示的例子中，Z軸引導體31是往Y方向第2側Y2移動，以使吸附墊11在Z方向視角下與位於第1位置P1的第1容器C1的物品W重疊。之後，在吸附墊11到可吸附物品W的上側Z1的表面之位置為止，使支撐體12相對於Z軸引導體31而往下側Z2移動，使吸附墊11成為吸附狀態。如此一來，保持部1即可保持位於第1位置P1的第1容器C1的物品W。
如圖5所示，當保持部1已保持位於第1位置P1的第1容器C1的物品W後，第1搬送裝置61即開始往Y方向第1側Y1之第1容器C1的搬送。與其同時，支撐體12是相對於Z軸引導體31而移動至上側Z1，並且使已吸附於吸附墊11的物品W移動至上側Z1。支撐體12是往上側Z1移動直到吸附墊11所吸附的物品W位於比載置部2的載置面21a更上側Z1為止。再者，第1搬送裝置61是在相對於已取出物品W的第1容器C1而相鄰於Y方向第2側Y2的第1容器C1已被搬送到第1位置P1的時間點上，停止第1容器C1的搬送。
此時，在本實施形態中，除了支撐體12之往上側Z1的移動之外，還使Z軸引導體31往Y方向第1側Y1移動，而使吸附墊11所吸附的物品W往Y方向第1側Y1移動。如此，在本實施形態中，控制部10是在第1控制中將第1搬送裝置61控制成：藉由保持部1來保持物品W後，將第1容器C1往Y方向第1側Y1搬送，並且將驅動部3控制成：使保持部1一面往Y方向第1側Y1移動一面往上側Z1移動，而從第1容器C1取出物品W。藉此，藉由保持部1保持了位於第1位置P1的第1容器C1所容置的物品W後，即使在使第1容器C1往Y方向第1側Y1搬送的情況下，仍然可以減少保持部1所保持的物品W接觸到第1容器C1的一部分(在此，為第1容器C1中之從載置物品W的底面的外緣部往上側Z1立起的側壁部)之可能性。
此外，在本實施形態中，除了支撐體12之往上側Z1的移動之外，Y軸引導體33也會往X方向第2側X2移動，且X軸移動體35也會和Y軸引導體33同步而往X方向第2側X2移動。如此，在本實施形態中，控制部10是在第1控制中將驅動部3控制成：使保持了物品W的保持部1與載置部2朝向第2位置P2同步地移動，並且使保持部1所保持的物品W載置至載置部2。
接著，如圖6及圖7所示，X軸移動體35是往X方向第1側X1移動，以使保持部1所保持的物品W在Z方向視角下與載置部2的載置面21a重疊。並且，如圖7所示，吸附墊11是成為非吸附狀態，且已將保持部1的保持解除的物品W是被載置至載置部2的載置面21a上。
接著，控制部10是開始第2控制，前述第2控制是將載置於載置部2的物品W配置至第2位置。在第2控制中，第2拍攝裝置72是通過第2開口部C2a來拍攝位於第2位置P2的第2容器C2之內部。控制部10在依據來自第2拍攝裝置72的拍攝資訊，判斷位於第2位置P2的第2容器C2中，存在有容置物品W的空間(在此為位於第2位置P2的第2容器C2中未存在有物品W)的情況下，則繼續進行第2控制。
如圖8所示，在第2控制中，X軸移動體35是往X方向第2側X2移動，使已載置於載置部2的物品W在Z方向視角下與位於第2位置P2的第2容器C2的底面重疊。之後，卸載動作部4是使載置部2繞著旋轉軸41旋轉以使載置有物品W的載置面21a傾斜，藉此將已載置於載置部2的物品W卸載到位於第2位置P2的第2容器C2之底面。如此，在本實施形態中，控制部10是在第2控制中，將驅動部3控制成使載置部2移動至第2位置P2的上側Z1後，將卸載動作部4控制成將已載置於載置部2的物品W從載置部2卸載至第2位置P2。之後，控制部10是控制第2搬送裝置62，將容置有物品W的第2容器C2從第2位置P2往Y方向第2側Y2搬送，並且從Y方向第1側Y1將第2容器C2重新搬送至第2位置P2。
控制部10是與像這樣的第2控制重疊地來執行第1控制，前述第1控制是將新供給至第1位置P1的第1容器C1所容置的物品W載置至載置部2。較理想的是，控制部10是與第2控制的開始同時地開始進行下一個第1控制。並且，控制部10會重複進行如以上的控制。
在本實施形態中，相對於沿著載置面21a的方向且正交於旋轉軸41的方向(以下，記載為「偏向方向」)中之載置面21a的中央部，在偏向方向的一側偏向地配置有旋轉軸41。因此，使載置面21a傾斜成使載置面21a中之偏向方向的另一側成為比一側更下側Z2，藉此即可以使物品W滑動並卸載至接近第2容器C2的底面的位置。藉此，在將物品W卸載至第2位置P2時，可以將作用於該物品W的衝擊抑制為較小。再者，亦可設成載置部2在Z方向上移動的構成。
如前所述，在本實施形態中，由於載置面21a的Y方向的尺寸是設定為和第2容器C2中之載置物品W的底面的Y方向的尺寸相同程度，因此驅動部3不需要在Y方向上一面引導一面移動載置部2的功能。也就是說，根據此構成，控制部10可以藉由控制載置面21a上的物品W之Y方向的位置，而控制卸載至第2容器C2的底面之物品W的Y方向的位置。
2.第2實施形態 以下，參照圖式來說明第2實施形態之物品移載設備100。在本實施形態中，保持部1的數量、載置部2的數量及構造、以及驅動部3的構造是和上述第1實施形態不同。又，在本實施形態中，並未設置有卸載動作部4，載置部2的載置面21a是以水平的狀態被固定。此外，在本實施形態中，並未設置有第1搬送裝置61及第2搬送裝置62。以下，是以和上述第1實施形態的相異點為中心來說明。再者，關於未特別說明之點，是視為與上述第1實施形態同樣。
如圖9所示，在本實施形態中，第1容器C1是以在Z方向視角下，長邊及短邊分別沿著Y方向及X方向的方式而配置在第1位置P1上。第2容器C2是以在Z方向視角下，長邊及短邊分別沿著Y方向及X方向的方式而配置在第2位置P2上。又，在本實施形態中，載置部2中之載置面21a的Y方向的尺寸是設定為比第2容器C2中之載置物品W的底面之Y方向的尺寸更小。
在本實施形態中，物品移載設備100具備有一對保持部1、一對載置部2、以及使這些移動的驅動部3。一對保持部1是在X方向上排列而配置，且一對載置部2也是在X方向上排列而配置。再者，雖然省略圖示，但是亦可設為以下構成：一對保持部1的其中一個與一對載置部2的其中一個是在X方向上排列而配置，一對保持部1的另一個與一對載置部2的另一個是在X方向上排列而配置。在以下的說明中，是將X方向第1側X1的保持部1設為「第1保持部1A」，並且將X方向第2側X2的保持部1設為「第2保持部1B」。此外，將X方向第1側X1的載置部2設為「第1載置部2A」，並且將X方向第2側X2的載置部2設為「第2載置部2B」。
在本實施形態中，驅動部3包含：第1Z軸驅動部3Za，在Z方向上一面引導一面移動第1保持部1A；及第2Z軸驅動部3Zb，在Z方向上一面引導一面移動第2保持部1B。此外，驅動部3包含：第1X軸驅動部3Xa，在X方向上一面引導一面移動第1保持部1A；第2X軸驅動部3Xb，在X方向上一面引導一面移動第1載置部2A；第3X軸驅動部3Xc，在X方向上一面引導一面移動第2保持部1B；及第4X軸驅動部3Xd，在X方向上一面引導一面移動第2載置部2B。此外，驅動部3包含：第1Y軸驅動部3Ya，在Y方向上一面引導一面移動第1保持部1A；第2Y軸驅動部3Yb，在Y方向上一面引導一面移動第2保持部1B；第3Y軸驅動部3Yc，在Y方向上一面引導一面移動第1載置部2A；及第4Y軸驅動部3Yd，在Y方向上一面引導一面移動第2載置部2B。也就是說，驅動部3是構成為所謂的正交機器人，前述正交機器人是在互相正交的X方向、Y方向、及Z方向的每一個上一面引導一面移動第1保持部1A及第2保持部1B，並且在X方向及Y方向的每一個上一面引導一面移動第1載置部2A及第2載置部2B。
如圖9及圖10所示，在本實施形態中，驅動部3具有在Z方向上引導第1保持部1A的第1Z軸引導體311、在Z方向上引導第2保持部1B的第2Z軸引導體312、使第1保持部1A在Z方向上移動的第1Z軸驅動機構321、及使第2保持部1B在Z方向上移動的第2Z軸驅動機構322。
此外，在本實施形態中，驅動部3具有：連結於第1Z軸引導體311的第1X軸移動體351、連結於第2Z軸引導體312的第2X軸移動體352、連結於第1載置部2A的第3X軸移動體353、連結於第2載置部2B的第4X軸移動體354、在X方向上引導第1X軸移動體351及第2X軸移動體352的第1X軸引導體361、在X方向上引導第3X軸移動體353及第4X軸移動體354的第2X軸引導體362、使第1X軸移動體351在X方向上移動的第1X軸驅動機構371、使第2X軸移動體352在X方向上移動的第2X軸驅動機構372、使第3X軸移動體353在X方向上移動的第3X軸驅動機構373、及使第4X軸移動體354在X方向上移動的第4X軸驅動機構374。
此外，在本實施形態中，驅動部3具有：在Y方向上引導第1X軸引導體361及第2X軸引導體362的第1Y軸引導體331及第2Y軸引導體332、使第1X軸引導體361在Y方向上移動的第1Y軸驅動機構341及第2Y軸驅動機構342、以及使第2X軸引導體362在Y方向上移動的第3Y軸驅動機構343及第4Y軸驅動機構344。
第1Z軸引導體311是在Z方向上延伸的軌道構件。在第1Z軸引導體311上，第1保持部1A的支撐體12是安裝成可在Z方向上移動。在本實施形態中，第1Z軸驅動機構321具有在Z方向上延伸且第1保持部1A的支撐體12螺合的第1Z軸滾珠螺桿、以及使該第1Z軸滾珠螺桿旋轉的第1Z軸馬達(省略圖示)。第1Z軸驅動機構321是藉由第1Z軸馬達而使第1Z軸滾珠螺桿旋轉，藉此使第1Z軸引導體311所支撐的第1保持部1A的支撐體12在Z方向上移動。如此，在本實施形態中，第1Z軸引導體311及第1Z軸驅動機構321是作為在Z方向上一面引導一面移動第1保持部1A的第1Z軸驅動部3Za來發揮功能。
第2Z軸引導體312是在Z方向上延伸的軌道構件。在第2Z軸引導體312上，第2保持部1B的支撐體12是安裝成可在Z方向上移動。在本實施形態中，第2Z軸驅動機構322具有在Z方向上延伸且第2保持部1B的支撐體12螺合的第2Z軸滾珠螺桿、以及使該第2Z軸滾珠螺桿旋轉的第2Z軸馬達(省略圖示)。第2Z軸驅動機構322是藉由第2Z軸馬達而使第2Z軸滾珠螺桿旋轉，藉此使第2Z軸引導體312所支撐的第2保持部1B的支撐體12在Z方向上移動。如此，在本實施形態中，第2Z軸引導體312及第2Z軸驅動機構322是作為在Z方向上一面引導一面移動第2保持部1B的第2Z軸驅動部3Zb來發揮功能。
第1X軸移動體351是相對於在X方向上延伸的軌道構件即第1X軸引導體361，而安裝成可在X方向上移動。第1X軸移動體351是配置在比第2X軸移動體352更往X方向第1側X1。相對於第1X軸移動體351而將第1Z軸引導體311配置於Y方向第2側Y2，且該第1Z軸引導體311是被第1X軸移動體351所支撐。在本實施形態中，第1X軸驅動機構371具有在X方向上延伸且第1X軸移動體351螺合的第1X軸滾珠螺桿、以及使該第1X軸滾珠螺桿旋轉的第1X軸馬達(省略圖示)。第1X軸驅動機構371是藉由第1X軸馬達而使第1X軸滾珠螺桿旋轉，藉此使第1X軸引導體361所支撐的第1X軸移動體351在X方向上移動。如此，在本實施形態中，第1X軸移動體351、第1X軸引導體361、及第1X軸驅動機構371是作為在X方向上一面引導一面移動第1保持部1A的第1X軸驅動部3Xa來發揮功能。
第2X軸移動體352是相對於第1X軸引導體361而安裝成可在X方向上移動。第2X軸移動體352是配置在比第1X軸移動體351更往X方向第2側X2。相對於第2X軸移動體352而將第2Z軸引導體312配置於Y方向第2側Y2，且該第2Z軸引導體312是被第2X軸移動體352所支撐。在本實施形態中，第2X軸驅動機構372具有在X方向上延伸且第2X軸移動體352螺合的第2X軸滾珠螺桿、以及使該第2X軸滾珠螺桿旋轉的第2X軸馬達(省略圖示)。第2X軸驅動機構372是藉由第2X軸馬達而使第2X軸滾珠螺桿旋轉，藉此使第1X軸引導體361所支撐的第2X軸移動體352在X方向上移動。如此，在本實施形態中，第2X軸移動體352、第1X軸引導體361、及第2X軸驅動機構372是作為在X方向上一面引導一面移動第2保持部1B的第3X軸驅動部3Xc來發揮功能。
第3X軸移動體353是相對於在X方向上延伸的軌道構件即第2X軸引導體362，而安裝成可在X方向上移動。第3X軸移動體353是配置在比第4X軸移動體354更往X方向第1側X1。相對於第3X軸移動體353而將第1載置部2A配置於Y方向第1側Y1，且該第1載置部2A是被第3X軸移動體353所支撐。在本實施形態中，第3X軸驅動機構373具有在X方向上延伸且第3X軸移動體353螺合的第3X軸滾珠螺桿、以及使該第3X軸滾珠螺桿旋轉的第3X軸馬達(省略圖示)。第3X軸驅動機構373是藉由第3X軸馬達而使第3X軸滾珠螺桿旋轉，藉此使第2X軸引導體362所支撐的第3X軸移動體353在X方向上移動。如此，在本實施形態中，第3X軸移動體353、第2X軸引導體362、及第3X軸驅動機構373是作為在X方向上一面引導一面移動第1載置部2A的第2X軸驅動部3Xb來發揮功能。
第4X軸移動體354是相對於第2X軸引導體362而安裝成可在X方向上移動。第4X軸移動體354是配置在比第3X軸移動體353更往X方向第2側X2。相對於第4X軸移動體354而將第2載置部2B配置於Y方向第1側Y1，且該第2載置部2B是被第4X軸移動體354所支撐。在本實施形態中，第4X軸驅動機構374具有在X方向上延伸且第4X軸移動體354螺合的第4X軸滾珠螺桿、以及使該第4X軸滾珠螺桿旋轉的第4X軸馬達(省略圖示)。第4X軸驅動機構374是藉由第4X軸馬達而使第4X軸滾珠螺桿旋轉，藉此使第2X軸引導體362所支撐的第4X軸移動體354在X方向上移動。如此，在本實施形態中，第4X軸移動體354、第2X軸引導體362、及第4X軸驅動機構374是作為在X方向上一面引導一面移動第2載置部2B的第4X軸驅動部3Xd來發揮功能。
第1Y軸引導體331是在Y方向上延伸的軌道構件。第1Y軸引導體331是由下側Z2支撐第1X軸引導體361及第2X軸引導體362，以使第1X軸引導體361及第2X軸引導體362的X方向第1側X1的端部可以在Y方向上移動。第2Y軸引導體332是在Y方向上延伸的軌道構件。第2Y軸引導體332是由下側Z2支撐第1X軸引導體361及第2X軸引導體362，以使第1X軸引導體361及第2X軸引導體362的X方向第2側X2的端部可以在Y方向上移動。
在本實施形態中，第1Y軸驅動機構341具有在Y方向上延伸且第1X軸引導體361的X方向第1側X1的端部螺合的第1Y軸滾珠螺桿、以及使該第1Y軸滾珠螺桿旋轉的第1Y軸馬達(省略圖示)。又，在本實施形態中，第2Y軸驅動機構342具有在Y方向上延伸且第1X軸引導體361的X方向第2側X2的端部螺合的第2Y軸滾珠螺桿、以及使該第2Y軸滾珠螺桿旋轉的第2Y軸馬達(省略圖示)。第1Y軸驅動機構341是藉由第1Y軸馬達而使第1Y軸滾珠螺桿旋轉，且第2Y軸驅動機構342是藉由第2Y軸馬達而使第2Y軸滾珠螺桿旋轉，藉此使第1Y軸引導體331及第2Y軸引導體332所支撐的第1X軸引導體361在Y方向上移動。如此，在本實施形態中，第1Y軸引導體331及第2Y軸引導體332、以及第1Y軸驅動機構341及第2Y軸驅動機構342是作為在Y方向上一面引導一面移動第1保持部1A的第1Y軸驅動部3Ya、以及在Y方向上一面引導一面移動第2保持部1B的第2Y軸驅動部3Yb來發揮功能。
又，在本實施形態中，第3Y軸驅動機構343具有在Y方向上延伸且第2X軸引導體362的X方向第1側X1的端部螺合的第3Y軸滾珠螺桿、以及使該第3Y軸滾珠螺桿旋轉的第3Y軸馬達(省略圖示)。又，在本實施形態中，第4Y軸驅動機構344具有在Y方向上延伸且第2X軸引導體362的X方向第2側X2的端部螺合的第4Y軸滾珠螺桿、以及使該第4Y軸滾珠螺桿旋轉的第4Y軸馬達(省略圖示)。第3Y軸驅動機構343是藉由第3Y軸馬達而使第3Y軸滾珠螺桿旋轉，且第4Y軸驅動機構344是藉由第4Y軸馬達而使第4Y軸滾珠螺桿旋轉，藉此使第1Y軸引導體331及第2Y軸引導體332所支撐的第2X軸引導體362在Y方向上移動。如此，在本實施形態中，第1Y軸引導體331及第2Y軸引導體332、以及第3Y軸驅動機構343及第4Y軸驅動機構344是作為在Y方向上一面引導一面移動第1載置部2A的第3Y軸驅動部3Yc、以及在Y方向上一面引導一面移動第2載置部2B的第4Y軸驅動部3Yd來發揮功能。
如圖10所示，在本實施形態中，控制部10是控制第1Z軸驅動機構321及第2Z軸驅動機構322、第1Y軸驅動機構341至第4Y軸驅動機構344、以及第1X軸驅動機構371至第4X軸驅動機構374。具體而言，控制部10是控制第1Z軸驅動機構321及第2Z軸驅動機構322的第1Z軸馬達及第2Z軸馬達、第1Y軸驅動機構341至第4Y軸驅動機構344的第1Y軸馬達至第4Y軸馬達、以及第1X軸驅動機構371至第4X軸驅動機構374的第1X軸馬達至第4X軸馬達。
又，在本實施形態中，控制部10是如以下所述地控制各要素。亦即，控制部10是控制第1保持部1A及第2保持部1B的各吸附墊11，藉此來切換對物品W作用的吸附狀態、以及不對物品W作用的非吸附狀態。又，控制部10是控制第1拍攝裝置71及第2拍攝裝置72。控制部10是依據從第1拍攝裝置71發送的拍攝資訊，來辨識位於第1位置P1的第1容器C1的位置及擺姿、以及該第1容器C1的內部的狀態(物品W的有無、以及物品W的位置及擺姿等)。此外，控制部10是依據從第2拍攝裝置72發送的拍攝資訊，來辨識位於第2位置P2的第2容器C2的位置及擺姿、以及該第2容器C2的內部的狀態(物品W的有無、以及物品W的位置及擺姿等)。
以下，參照圖9、及圖11至圖16來說明本實施形態之控制部10所進行的第1控制及第2控制。
圖9顯示本實施形態之第1控制開始前的物品移載設備100之初始狀態的一例。在此狀態下，在第1容器C1中容置有物品W，在第2容器C2中並未容置有物品W。在圖示的例子中，是在第1容器C1中，以物品W在X方向上排列2個且在Y方向上排列4個的方式，以已排列的狀態來容置有合計8個物品W。又，第1X軸移動體351及第2X軸移動體352是位於第1X軸引導體361中之移動範圍的最X方向第1側X1，第3X軸移動體353及第4X軸移動體354是位於第2X軸引導體362中之移動範圍的最X方向第1側X1。此外，第1X軸引導體361是位於第1Y軸引導體331及第2Y軸引導體332中之移動範圍的最Y方向第1側Y1，第2X軸引導體362是位於第1Y軸引導體331及第2Y軸引導體332中之移動範圍的最Y方向第2側Y2。
如圖11所示，在第1控制中，首先是使第2X軸移動體352往X方向第2側X2移動，以使第2保持部1B的吸附墊11的X方向的位置成為解除保持而將物品W卸下到第2容器C2內時的X方向的位置。
接著，第1保持部1A是保持已容置於第1容器C1的1個物品W。再者，在圖示的例子中，第1保持部1A是保持最Y方向第1側Y1且X方向第2側X2的物品W。
具體而言，第1X軸引導體361是往Y方向第2側Y2移動，且第1X軸移動體351是往X方向第2側X2移動，以使第1保持部1A的吸附墊11在Z方向視角下相對於已容置於第1容器C1的物品W而重疊。接著，為了使第1保持部1A保持物品W，第1保持部1A的支撐體12是相對於第1Z軸引導體311而移動至下側Z2。當第1保持部1A已保持物品W後，第1保持部1A的支撐體12是相對於第1Z軸引導體311而移動至上側Z1，以使該物品W位於比第2載置部2B之載置面21a更上側Z1。之後，第4X軸移動體354是往X方向第2側X2移動，且第2X軸引導體362是往Y方向第1側Y1移動，以使第1保持部1A所保持的物品W在Z方向視角下與第2載置部2B的載置面21a重疊。並且，第1保持部1A的吸附墊11成為非吸附狀態，而將已解除第1保持部1A之保持的物品W載置到第2載置部2B的載置面21a上。
之後，如圖12所示，和上述同樣地，第1保持部1A是保持已容置於第1容器C1的其他的1個物品W，並且使該物品W載置到第1載置部2A的載置面21a。再者，在圖示的例子中，第1保持部1A是保持最Y方向第1側Y1且X方向第1側X1的物品W。
接著，控制部10是開始第2控制，前述第2控制是將載置於載置部2的物品W配置至第2位置。如圖13及圖14所示，在第2控制中，是使第1X軸引導體361及第2X軸引導體362往Y方向第1側Y1移動，並且使分別支撐載置有物品W的第1載置部2A及第2載置部2B之第3X軸移動體353及第4X軸移動體354往X方向第2側X2移動成在Z方向視角下與第2容器C2重疊。
並且，如圖14所示，第2保持部1B是保持已載置於第2載置部2B的物品W。具體而言，第2保持部1B的支撐體12是相對於第2Z軸引導體312而往上側Z1移動，以使第2保持部1B的吸附墊11位於比載置於第2載置部2B的物品W更上側Z1。並且，第4X軸移動體354及第2X軸引導體362是移動成使第2保持部1B的吸附墊11在Z方向視角下與已載置於第2載置部2B的物品W重疊。之後，為了使第2保持部1B保持載置於第2載置部2B的物品W，第2保持部1B的支撐體12是相對於第2Z軸引導體312而往下側Z2移動。當第2保持部1B已保持載置於第2載置部2B的物品W後，第2保持部1B的支撐體12是相對於第2Z軸引導體312而往上側Z1移動，以使該物品W位於比第2載置部2B的載置面21a更上側Z1。並且，第2X軸引導體362是往Y方向第2側Y2移動，以使第2保持部1B所保持的物品W在Z方向視角下不與第2載置部2B的載置面21a重疊。
之後，如圖16所示，第2保持部1B所保持的物品W是通過第2開口部C2a而侵入至第2容器C2內，在接近第2容器C2的底面之前，第2保持部1B的支撐體12是相對於第2Z軸引導體312而往下側Z2移動。並且，第2保持部1B的吸附墊11成為非吸附狀態，而將已解除第2保持部1B之保持的物品W載置到第2容器C2的底面。
之後，如圖15所示，和上述同樣地，第2保持部1B是保持載置於第1載置部2A的物品W，並且使該物品W載置到第2容器C2的底面。再者，在圖示的例子中，是在第2容器C2的底面將物品W配置成在X方向上排列。控制部10是反覆進行如以上的控制。
3.其他實施形態 (1)在上述第1實施形態中，雖然是以載置部2具有形成有載置面21a的本體部21與一對連結部22，而繞著連結於一對連結部22的旋轉軸41旋轉的構成為例來進行說明，但並不限定於像這樣的構成。例如，如圖17及圖18所示，亦可設成載置部2具有形成有載置面21a的板狀之本體部21，而將旋轉軸41連結於本體部21的構成。在像這樣的構成中，如圖17所示，藉由本體部21繞著旋轉軸41來旋轉，即可以使載置面21a相對於水平面而傾斜，一邊使已載置於載置面21a的物品W沿著已傾斜的載置面21a滑動，一邊從載置部2卸下。又，為了縮短第2控制所需要的時間，亦可使載置部2一面在X方向上移動一面繞著旋轉軸41來旋轉，藉此並行地進行物品W之往X方向的移動與使載置面21a傾斜而一邊使物品W滑動一邊卸下的動作。此外，如圖18所示，在將本體部21在Z方向上延伸的狀態下，使其相對於第2容器C2而在X方向第2側X2相鄰，藉此即可以在例如具備有複數個載置部2的情況等，退避成不妨礙其他載置部2的動作。
(2)在上述第1實施形態中，雖然是以載置部2具有形成有載置面21a的本體部21與一對連結部22，且卸載動作部4具有連結於載置部2的旋轉軸41、以及使旋轉軸41繞著其軸心旋轉的旋轉驅動力源42的構成為例來進行說明，但並不限定於像這樣的構成。例如，如圖19所示，亦可設成以下構成：載置部2具有被X軸引導體36引導於X方向的第1本體部21A及第2本體部21B，且卸載動作部4具有使第1本體部21A及第2本體部21B在X方向上接近及遠離的X軸驅動力源(省略圖示)。第1本體部21A是相對於第2本體部21B而配置在X方向第1側X1上。第1本體部21A是從X軸引導體36的支撐部分沿著Z方向往下側Z2延伸，且更進一步地以越往下側Z2越位於靠近X方向第2側X2的位置之方式相對於Z方向傾斜。在此傾斜部分中之X方向第2側X2的表面上形成有第1載置面21Aa。第2本體部21B是從X軸引導體36的支撐部分沿著Z方向往下側Z2延伸，且更進一步地以越往下側Z2越位於靠近X方向第1側X1的位置之方式相對於Z方向傾斜。在此傾斜部分中之X方向第1側X1的表面上形成有第2載置面21Ba。在第1本體部21A的下側Z2的端部與第2本體部21B的下側Z2的端部接觸或接近的狀態下，將物品W載置至第1載置面21Aa及第2載置面21Ba。並且，藉由第1本體部21A與第2本體部21B在X方向上移動成互相遠離，即可以使載置於第1載置面21Aa及第2載置面21Ba的物品W，一邊沿著已傾斜的第1載置面21Aa及第2載置面21Ba滑動一邊從載置部2卸下。
(3)在上述的實施形態中，是以下述構成為例進行了說明：在第1搬送裝置61的搬送路徑的途中設定作為移載對象地點的第1位置P1，並且在第2搬送裝置62的搬送路徑的途中設定作為移載對象地點的第2位置P2，且驅動部3是設置成橫跨這些移載對象地點。但是，移載對象地點、或驅動部3相對於第1搬送裝置61及第2搬送裝置62的設置位置等亦可適當變更。例如，亦可將第1位置P1設定於第1搬送裝置61的搬送路徑的下游側端部，並且將第2位置P2設定於第2搬送裝置62的搬送路徑的下游側端部，且驅動部3是設置成橫跨這些位置。或者，物品W的搬送路徑亦可為彎曲或曲線的構成，並且在這些彎曲部分或曲線的中途設置移載對象地點，而在可相對於該移載對象地點移載的位置上設置有驅動部3。
(4)在上述實施形態中，是以搬送第1容器C1(容器)的第1搬送裝置61(搬送裝置)及搬送第2容器C2(容器)的第2搬送裝置62(搬送裝置)的每一個為滾輪輸送機之構成為例進行了說明。但是，搬送容器的搬送裝置的構成並不限定於此，而可以使用搬送台車或迴轉(carousel)型的搬送機構等公知的各種搬送裝置。又，進行物品W的移載的對象地點，並不限定於藉由像這樣的搬送裝置所搬送的容器，而可以將放置物品W的各種場所設為移載對象地點。例如，亦可將作業人員所搬送的容器設為移載對象地點，或者亦可將沒有容器的搬送裝置的搬送面設為移載對象地點。
例如，如圖20所示，較理想的是，將具備有迴轉型的搬送機構之揀貨站設為移載對象地點。在此圖所示的例子中，物品移載設備100具備有：第1揀貨裝置101，將第1容器C1搬送成繞著沿X方向的軸心來旋繞；及第2揀貨裝置102，將第2容器C2搬送成繞著沿X方向的軸心來旋繞。並且，將藉由這些揀貨裝置(第1揀貨裝置101及第2揀貨裝置102)所搬送的容器(第1容器C1及第2容器C2)設為移載對象地點。因此，驅動部3是相對於在X方向上排列的第1揀貨裝置101與第2揀貨裝置102而設置於上側Z1。第1揀貨裝置101具備有：支撐第1容器C1的複數個支撐體103、使這些複數個支撐體103繞著沿X方向的軸心旋轉的支撐旋轉體104、第1輸送機105、及第2輸送機106。第1揀貨裝置101是從第1輸送機105將第1容器C1移交至支撐體103，並將該第1容器C1旋轉搬送成繞著沿X方向的軸心旋轉後，將第1容器C1搬送成從支撐體103移交至第2輸送機106。在此第1揀貨裝置101中的旋轉搬送的途中設定有第1位置P1。第2揀貨裝置102是和第1揀貨裝置101同樣地構成，支撐體103是支撐並搬送第2容器C2。又，在第2揀貨裝置102的旋轉搬送的途中設定有第2位置P2。並且，驅動部3會驅動，而從位於第1揀貨裝置101的第1位置P1之支撐體103所支撐的第1容器C1，將物品W移載至位於第2揀貨裝置102的第2位置P2之支撐體103所支撐的第2容器C2。
(5)在上述第1實施形態中，是以下述構成為例進行了說明：控制部10是在第1控制中將驅動部3控制成：保持部1保持第1位置P1的物品W並移動至載置部2的上側Z1後，解除物品W的保持而將物品W載置至載置部2，並且在第2控制中將驅動部3控制成使載置部2移動至第2位置P2的上側Z1後，將卸載動作部4控制成將已載置於載置部2的物品W從載置部2卸載至第2位置P2。但是，並不限定於像這樣的構成，亦可設為控制部10是選擇性地執行第1控制及第2控制，以及和這些不同的第3控制之構成。在第3控制中，控制部10是將驅動部3控制成：保持部1保持第1位置P1的物品W且移動到第2位置P2的上側Z1後，解除物品W的保持而將物品W配置至第2位置P2。此外，較理想的是，在第3控制中，控制部10是將驅動部3控制成：在將物品W從第1位置P1往第2位置P2移載時的保持部1的移動路徑之至少一部分上，使載置部2位於保持部1所保持的物品W的下側Z2且和保持部1同步地移動。藉由使載置部2像這樣地動作，即使在保持部1之物品W的保持於無意間被解除的情況下，仍然可以藉由載置部2來承接該物品W，因此可以減少物品W的破損等產生的可能性。
(6)在上述第1實施形態中，是以下述構成為例進行了說明：第1搬送裝置61是將第1容器C1往Y方向第1側Y1搬送，且第2搬送裝置62是將第2容器C2往Y方向第2側Y2搬送。但是，第1搬送裝置61及第2搬送裝置62搬送容器的方向亦可適當變更。例如，亦可設成讓第1搬送裝置61及第2搬送裝置62都將容器往Y方向的相同側搬送。或者，亦可為第1搬送裝置61的搬送方向與第2搬送裝置62的搬送方向為互相交叉的方向。在此情況下，第1搬送裝置61與第2搬送裝置62的設置高度亦可不同。
(7)在上述實施形態中，是以將容置有物品W的第1容器C1及第2容器C2分別配置於第1位置P1及第2位置P2之構成為例進行了說明。但是，並不限定於像這樣的構成，亦可設成例如下述構成：第1容器C1及第2容器C2並不分別配置在第1位置P1及第2位置P2，而是將配置於第1位置P1的物品W移載至第2位置P2。又，亦可設成在第1位置P1及第2位置P2的任一個上配置第1容器C1或第2容器C2的構成。
(8)在上述實施形態中，是以Z方向與鉛直方向一致之構成為例而進行了說明。但是，並不限定於像這樣的構成，亦可設為Z方向是相對於鉛直方向而傾斜的構成。
(9)在上述的實施形態中，是以下述構成為例來進行說明：具備有1個保持部1與1個載置部2的構成(第1實施形態)、以及具備有2個保持部1(第1保持部1A及第2保持部1B)與2個載置部2(第1載置部2A及第2載置部2B)的構成(第2實施形態)。但是，保持部1及載置部2的數量並無限定，亦可將保持部1及載置部2分別設置3個以上，保持部1的數量與載置部2的數量亦可不同。
(10)使保持部1(第1保持部1A及第2保持部1B)及載置部2(第1載置部2A及第2載置部2B)移動的驅動部3之構成，並不限定於上述的各實施形態所記載的構成。構成驅動部3的X軸、Y軸、Z軸的各軸的引導體之連結關係，可以適當更換。又，針對兼用任一軸的引導體、或將全部設為獨立的引導體，都可以適當變更。
(11)再者，在上述之各實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與在其他實施形態所揭示的構成組合而應用。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部的點上均只不過是例示。因此，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。
4.上述實施形態之概要 以下，針對上述所說明之物品移載設備的概要進行說明。
一種物品移載設備，是將物品從第1位置往第2位置移載的物品移載設備，其具備有： 保持部，保持前述物品； 載置部，載置前述物品； 驅動部，使前述保持部及前述載置部移動；及 控制部，控制前述驅動部， 將事先決定的基準方向設為Z方向，並且將在該Z方向視角下互相正交的2個方向的其中一個方向設為X方向，並將另一個方向設為Y方向， 前述驅動部包含： 第1Z軸驅動部，在前述Z方向上一面引導一面移動前述保持部； 第1X軸驅動部，在前述X方向上一面引導一面移動前述保持部； 第1Y軸驅動部，在前述Y方向上一面引導一面移動前述保持部；及 第2X軸驅動部，在前述X方向上一面引導一面移動前述載置部， 前述控制部是執行：第1控制，將前述第1位置的前述物品載置至前述載置部；及第2控制，將已載置於前述載置部的前述物品配置至前述第2位置， 在前述第1控制中，是將前述驅動部控制成：前述保持部是保持前述第1位置的前述物品並移動至前述載置部的上方後，解除前述物品的保持而將前述物品載置至前述載置部。
根據此構成，在第1控制中保持部是保持第1位置的物品，並將該物品載置至載置部。因此，在保持部已將物品載置至載置部後，即可以為了立即保持下一個物品而朝向第1位置開始移動。藉此，和保持部單獨地從第1位置將物品移載至第2位置的構成相較之下，可以將物品的移載作業所需要的時間抑制為較短。又，根據本構成，驅動部包含第1Z軸驅動部、第1X軸驅動部、第1Y軸驅動部、及第2X軸驅動部。亦即，驅動部是構成為所謂的正交機器人，前述正交機器人是在互相正交的X方向、Y方向、及Z方向的每一個上一面引導一面移動保持部，並且在X方向上一面引導一面移動載置部。藉此，和具有複數個關節的機械手臂等相較之下，可以將驅動部設為較簡易的構成。因此，可以將物品移載設備的製造成本抑制得較低。
在此，較理想的是，更具備有卸載動作部，前述卸載動作部是使前述載置部動作成：將已載置於前述載置部的前述物品從前述載置部直接卸下， 前述控制部是在前述第2控制中，將前述驅動部控制成使前述載置部移動至前述第2位置的上方後，將前述卸載動作部控制成將已載置於前述載置部的前述物品從前述載置部卸載至前述第2位置。
根據此構成，在第2控制中載置部是動作成將物品從載置部直接卸載至第2位置。因此，可以在不使用其他裝置等的情形下，將載置於載置部的物品配置至第2位置。藉此，即可以用簡易的構成來執行第2控制。
較理想的是，在具備有卸載動作部的構成中，前述卸載動作部是使前述載置部繞著沿正交於前述Z方向的假想面之軸來旋轉，使載置有前述物品的載置面傾斜，藉此將已載置於前述載置部的前述物品卸下。
根據此構成，只要使載置部旋轉成使得載置有物品的載置面傾斜，即可以將載置於載置部的物品從載置部卸下。從而，可以將載置部設為較簡易的構成。又，根據本構成，可以一邊使物品沿著傾斜的載置面滑動一邊卸下至第2位置。因此，可以緩和將物品卸下至第2位置時作用在物品的衝擊。
又，較理想的是，將前述保持部設為第1保持部，且更具備有和前述第1保持部不同的第2保持部， 前述驅動部更包含： 第2Z軸驅動部，在前述Z方向上一面引導一面移動前述第2保持部； 第3X軸驅動部，在前述X方向上一面引導一面移動前述第2保持部；及 第2Y軸驅動部，在前述Y方向上一面引導一面移動前述第2保持部， 前述控制部是在前述第2控制中將前述驅動部控制成：前述第2保持部保持載置於前述載置部的前述物品並移動至前述第2位置的上方後，解除前述物品的保持而將前述物品配置至前述第2位置。
根據此構成，可在X方向、Y方向、及Z方向的每一個上移動的第2保持部即可將載置於載置部的物品配置至第2位置。因此，在第2控制中，可以使第2保持部所保持的物品接近第2位置中的載置面後，再解除該物品的保持。藉此，可以將物品卸下到第2位置時作用在該物品的衝擊抑制得較小。本構成是適用於移載不耐衝擊等的物品之情況。
又，較理想的是，更具備有搬送裝置，前述搬送裝置是在通過前述第1位置的搬送路徑上，朝向交叉於前述Z方向的搬送方向的一側即搬送方向第1側來搬送容置前述物品的容器， 前述容器具有在前述Z方向的一側即Z方向第1側上開口的開口部， 前述控制部是在前述第1控制中將前述搬送裝置控制成藉由前述保持部來保持位於前述第1位置的前述容器所容置的前述物品後，將前述容器往前述搬送方向第1側搬送，並且將前述驅動部控制成使前述保持部一面往前述搬送方向第1側移動一面往前述Z方向第1側移動，而從前述容器取出前述物品。
根據此構成，即可以自動地將容置有物品的容器供給至第1位置，並且可以自動地搬出已取出物品後的容器。從而，可以有效率地進行物品的移載作業。又，根據本構成，在第1控制中，藉由保持部來保持位於第1位置的容器所容置的物品後，將容器往搬送方向第1側搬送，並且使保持部一面往搬送方向第1側移動一面往Z方向第1側移動，而從容器取出物品。藉此，藉由保持部保持了位於第1位置的容器所容置的物品後，即使在使容器往搬送方向第1側搬送的情況下，仍然可以減少保持部所保持的物品接觸到容器的一部分之可能性。從而，可以提升容器的搬送效率。
又，較理想的是，前述控制部是在前述第1控制中將前述驅動部控制成：一面使保持了前述物品的前述保持部與前述載置部朝向第2位置同步地移動，一面使前述保持部所保持的前述物品載置至前述載置部。
根據此構成，即可以在第1控制中避免保持部與載置部的干涉。又，根據本構成，可以一面將物品朝向第2位置搬送，一面進行第1控制所進行之物品往載置部的載置動作。從而，可以將從第1位置到第2位置之物品的移載作業所需要的時間抑制得較短。
又，較理想的是，前述控制部是構成為可選擇性地執行前述第1控制及前述第2控制、以及第3控制， 在前述第3控制中，是將前述驅動部控制成：前述保持部保持前述第1位置的前述物品並移動至前述第2位置的上方後，解除前述物品的保持而將前述物品配置至前述第2位置，並且將前述驅動部控制成：在將前述物品從前述第1位置往前述第2位置移載時的前述保持部的移動路徑之至少一部分上，使前述載置部位於前述保持部所保持的前述物品的下方且和前述保持部同步地移動。
根據此構成，在第3控制中，即使在保持部之物品的保持於無意間被解除的情況下，仍可成為將物品載置至位於該物品的下方之載置部上。從而，即使是保持部之物品的保持在無意間被解除的情況下，也能夠減少物品的破損等發生的可能性。再者，在第3控制中，是使保持部單獨地進行從第1位置往第2位置之物品的移載。因此，選擇了第3控制的情況，和選擇了第1控制及第2控制的情況相較之下，會有物品的移載作業所需要的時間變長之可能性。但是，在移載對象的物品為較容易破損的物品之情況，或者從第1位置到第2位置之物品的移載作業中有時間上的寬裕之情況等，有時會期望進行第3控制。根據本構成，由於可以選擇性地執行第1控制及第2控制與第3控制，因此可以因應於狀況來適當地進行物品的移載作業。 產業上之可利用性
本揭示的技術可以利用在從第1位置往第2位置移載物品的物品移載設備中。
1:保持部 1A:第1保持部 1B:第2保持部 2:載置部 2A:第1載置部 2B:第2載置部 3:驅動部 3Xa:第1X軸驅動部 3Xb:第2X軸驅動部 3Xc:第3X軸驅動部 3Xd:第4X軸驅動部 3Ya:第1Y軸驅動部 3Yb:第2Y軸驅動部 3Yc:第3Y軸驅動部 3Yd:第4Y軸驅動部 3Za:第1Z軸驅動部 3Zb:第2Z軸驅動部 4:卸載動作部 5:支撐框架 10:控制部 11:吸附墊 12、103:支撐體 21:本體部 21a:載置面 21A:第1本體部 21Aa:第1載置面 21B:第2本體部 21Ba:第2載置面 22:連結部 31:Z軸引導體 32:Z軸驅動機構 33:Y軸引導體 34:Y軸驅動機構 35:X軸移動體 36:X軸引導體 41:旋轉軸 42:旋轉驅動力源 61:第1搬送裝置 62:第2搬送裝置 71:第1拍攝裝置 72:第2拍攝裝置 100:物品移載設備 101:第1揀貨裝置 102:第2揀貨裝置 104:支撐旋轉體 105:第1輸送機 106:第2輸送機 311:第1Z軸引導體 312:第2Z軸引導體 321:第1Z軸驅動機構 322:第2Z軸驅動機構 331:第1Y軸引導體 332:第2Y軸引導體 341:第1Y軸驅動機構 342:第2Y軸驅動機構 343:第3Y軸驅動機構 344:第4Y軸驅動機構 351:第1X軸移動體 352:第2X軸移動體 353:第3X軸移動體 354:第4X軸移動體 361:第1X軸引導體 362:第2X軸引導體 371:第1X軸驅動機構 372:第2X軸驅動機構 373:第3X軸驅動機構 374:第4X軸驅動機構 611:第1滾輪 621:第2滾輪 C1:第1容器 C1a:第1開口部 C2:第2容器 C2a:第2開口部 P1:第1位置 P2:第2位置 W:物品 X:X方向 X1:X方向第1側 X2:X方向第2側 Y:Y方向(搬送方向) Y1:Y方向第1側(搬送方向第1側) Y2:Y方向第2側 Z:Z方向 Z1:上側(Z方向第1側) Z2:下側
圖1是第1實施形態之物品移載設備的立體圖。 圖2是第1實施形態之物品移載設備的控制方塊圖。 圖3是顯示第1實施形態之控制部所進行的第1控制的平面圖及正面圖。 圖4是顯示第1實施形態之控制部所進行的第1控制的平面圖及正面圖。 圖5是顯示第1實施形態之控制部所進行的第1控制的平面圖及正面圖。 圖6是顯示第1實施形態之控制部所進行的第1控制的平面圖及正面圖。 圖7是顯示第1實施形態之控制部所進行的第1控制的平面圖及正面圖。 圖8是顯示第1實施形態之控制部所進行的第2控制的平面圖及正面圖。 圖9是第2實施形態之物品移載設備的平面圖。 圖10是第2實施形態之物品移載設備的控制方塊圖。 圖11是顯示第2實施形態之控制部所進行的第1控制的平面圖。 圖12是顯示第2實施形態之控制部所進行的第1控制的平面圖。 圖13是顯示第2實施形態之控制部所進行的第2控制的平面圖。 圖14是顯示第2實施形態之控制部所進行的第2控制的平面圖。 圖15是顯示第2實施形態之控制部所進行的第2控制的平面圖。 圖16是顯示第2實施形態之控制部所進行的第2控制的正面圖。 圖17是顯示其他實施形態之載置部的正面圖。 圖18是顯示其他實施形態之載置部的正面圖。 圖19是顯示另外其他實施形態之載置部的正面圖。 圖20是其他實施形態之物品移載設備的側面圖。
1:保持部
2:載置部
3:驅動部
3Xa:第1X軸驅動部
3Xb:第2X軸驅動部
3Ya:第1Y軸驅動部
3Za:第1Z軸驅動部
4:卸載動作部
5:支撐框架
11:吸附墊
12:支撐體
21:本體部
21a:載置面
22:連結部
31:Z軸引導體
33:Y軸引導體
35:X軸移動體
36:X軸引導體
41:旋轉軸
61:第1搬送裝置
62:第2搬送裝置
71:第1拍攝裝置
72:第2拍攝裝置
100:物品移載設備
611:第1滾輪
621:第2滾輪
C1:第1容器
C1a:第1開口部
C2:第2容器
C2a:第2開口部
P1:第1位置
P2:第2位置
W:物品
X:X方向
X1:X方向第1側
X2:X方向第2側
Y:Y方向(搬送方向)
Y1:Y方向第1側(搬送方向第1側)
Y2:Y方向第2側
Z:Z方向
Z1:上側(Z方向第1側)
Z2:下側

Claims (7)

  1. 一種物品移載設備，是將物品從第1位置往第2位置移載的物品移載設備，其具備有以下： 保持部，保持前述物品； 載置部，載置前述物品； 驅動部，使前述保持部及前述載置部移動；及 控制部，控制前述驅動部， 前述物品移載設備具有以下之特徵： 將事先決定的基準方向設為Z方向，並且將在該Z方向視角下互相正交的2個方向的其中一個方向設為X方向，並將另一個方向設為Y方向， 前述驅動部包含： 第1Z軸驅動部，在前述Z方向上一面引導一面移動前述保持部； 第1X軸驅動部，在前述X方向上一面引導一面移動前述保持部； 第1Y軸驅動部，在前述Y方向上一面引導一面移動前述保持部；及 第2X軸驅動部，在前述X方向上一面引導一面移動前述載置部， 前述控制部是執行：第1控制，將前述第1位置的前述物品載置至前述載置部；及第2控制，將已載置於前述載置部的前述物品配置至前述第2位置， 在前述第1控制中，是將前述驅動部控制成：前述保持部是保持前述第1位置的前述物品並移動至前述載置部的上方後，解除前述物品的保持而將前述物品載置至前述載置部。
  2. 如請求項1之物品移載設備，其更具備有卸載動作部，前述卸載動作部是使前述載置部動作成：將已載置於前述載置部的前述物品從前述載置部直接卸下， 前述控制部是在前述第2控制中，將前述驅動部控制成使前述載置部移動至前述第2位置的上方後，將前述卸載動作部控制成將已載置於前述載置部的前述物品從前述載置部卸載至前述第2位置。
  3. 如請求項2之物品移載設備，其中前述卸載動作部是使前述載置部繞著沿正交於前述Z方向的假想面之軸來旋轉，使載置有前述物品的載置面傾斜，藉此將已載置於前述載置部的前述物品卸下。
  4. 如請求項1之物品移載設備，其是將前述保持部設為第1保持部，且更具備有和前述第1保持部不同的第2保持部， 前述驅動部更包含： 第2Z軸驅動部，在前述Z方向上一面引導一面移動前述第2保持部； 第3X軸驅動部，在前述X方向上一面引導一面移動前述第2保持部；及 第2Y軸驅動部，在前述Y方向上一面引導一面移動前述第2保持部， 前述控制部是在前述第2控制中將前述驅動部控制成：前述第2保持部保持載置於前述載置部的前述物品並移動至前述第2位置的上方後，解除前述物品的保持而將前述物品配置至前述第2位置。
  5. 如請求項1至4中任一項之物品移載設備，其更具備有搬送裝置，前述搬送裝置是在通過前述第1位置的搬送路徑上，朝向交叉於前述Z方向的搬送方向的一側即搬送方向第1側來搬送容置前述物品的容器， 前述容器具有在前述Z方向的一側即Z方向第1側上開口的開口部， 前述控制部是在前述第1控制中將前述搬送裝置控制成藉由前述保持部來保持位於前述第1位置的前述容器所容置的前述物品後，將前述容器往前述搬送方向第1側搬送，並且將前述驅動部控制成使前述保持部一面往前述搬送方向第1側移動一面往前述Z方向第1側移動，而從前述容器取出前述物品。
  6. 如請求項1至4中任一項之物品移載設備，其中前述控制部是在前述第1控制中將前述驅動部控制成：一面使保持了前述物品的前述保持部與前述載置部朝向第2位置同步地移動，一面使前述保持部所保持的前述物品載置至前述載置部。
  7. 如請求項1至4中任一項之物品移載設備，其中前述控制部是構成為可選擇性地執行前述第1控制及前述第2控制、以及第3控制， 在前述第3控制中，是將前述驅動部控制成：前述保持部保持前述第1位置的前述物品並移動至前述第2位置的上方後，解除前述物品的保持而將前述物品配置至前述第2位置，並且將前述驅動部控制成：在將前述物品從前述第1位置往前述第2位置移載時的前述保持部的移動路徑之至少一部分上，使前述載置部位於前述保持部所保持的前述物品的下方且和前述保持部同步地移動。
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