JPS62157792A - 位置決め機構を備えた空気保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は１搬送物を無接触にて吸引保持し１正確な位置
に搬送やセツティングを行なうことが可能な位置決め機
構を備えた空気保持装置に関する。

本発明はへベルヌーイ式吸着の原理゛を応用した空気保
持装置でｔあシ１装置バッドに高圧空気を送入すること
によシ）吸着パッドと搬送物との間隔が大きいと）吸着
パッド内部が負圧になシ１搬送物を吸引り、ｔた間隔が
小さくなると１吸着パッド内部が正圧になシ１搬送物を
引き離し八絶えず無接触にて搬送物を吸引保持する。し
かしながら無接触なために搬送物は吸着パッドに対して
自由に平行移動することができ１吸着パッドからはずれ
て落下することがある。そのため吸着パッドに＼搬送物
の外周よりやや大きくかつ吸着パッド底面よりやや突出
したストッパを取付け）搬送物の自由な移動はある程度
制限していたがＸ正確な位置に搬送物を移送しセットす
ることは不可能であった。

本発明は−この欠点を改良するためになされたものであ
る。本発明の空気保持装置は１吸着パッドとこれに高圧
空気を流入さす空気管および移動可能なストッパとで構
成されている。

以下添付図により本発明の好適な例に付き説明する。

第３図は使用方法の一例である。ロボット１７のハンド
１８に取付けられた吸着パッドｌは）コンベヤ１９によ
り送られてきた搬送物１３を吸着懸垂し１所定の場所に
移送し１正確に積層する作業を行なうものである。

第１図に示すように一ロボット１７のハンド１９に取付
けられた吸着パッド１がコンベヤ１９により送られてき
た搬送物１３の真上のある一定の距離に近ずくと１セン
サ１１が感知しＸ電磁弁１２が開きへブロワ（図示せず
）より送られてきた高圧空気が空気管２を通り）吸着パ
ッド１に送入され搬送物１３を吸引懸垂する。搬送物１
３を懸垂したことをセンサ１０が感知すると１吸着パッ
ド１の上部側壁の穴１５に挿入されており、吸着パッド
１の側壁に取付けられたシリンダ１６により前後移動可
能なストッパ３が後退し）搬送物１３の四周辺を押し九
所定の位置まで移動させλ挟持し固定する。このように
して空気保持装置に懸垂されている搬送物１３は為移動
不可能となる。

シリンダ１６による挟持行動が終ると１０ボツト１７の
ハンド１８は上昇し為ロボット１７が回転し１搬送物１
３の積層場所まで移動しへシリンダ１６によりストッパ
３を前進させ１搬送物１３を正確な位置にセットする。

またシリンダニ６により搬送物１３が挟持すると同時に
電磁弁１２は閉となり１吸着パッド！への高圧空気の送
入は停止される。これによシ移送時の懸垂に用いられる
空気は不用となり１経済的な運転ができる。

第２図は別例の位置決め機構を備えた空気保持装置の例
である。

ストッパ３′を保持するバー４の先端に八一端が１７９
定され１他端がシリンダ７の先端に結着されているワイ
ヤ９を通し１シリンダ７およびバネ６の伸縮に応じてス
トッパ３′が前後運動し）吸着パッド１に懸垂されてい
る搬送物１３を挟持１位置決めができる。

ストッパ３の移動機構として１シリンダの代りに、モー
ム電磁石を用いることもできる。

ストッパ３の搬送物１３と接触する部分に１ゴム等の柔
軟性の材料を張付して搬送物に傷が付かないようにした
り）ストッパやバーに弾力性を持たせ１吸引間隔の調整
と）クッション効果を持たすことも好適な例である。

以上に述べたごとく１本発明によね正確な位置へ搬送物
を移送し１セツテイングが可能となるとともに）運転費
の安い位置決め機構を備えた空電保持装置を提供するこ
とが可能となった。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は１本発明に位置決め機構を備えた
空気保持装置の構成図を１第３図は１本発明の使用例を
次第４図は吸着パッドの構造図を示す。図において １〜吸着バッド　２〜空気管３゛３′〜ストツパ４〜バ
ー　６〜バネ　７〜シリンダ　９〜ワイヤ１０ｓ　１１
〜センサ　１２電磁弁　１３〜搬送物　ｈ〜穴１６〜シ
リンダ　１７〜ロボツト１８〜ハンド１９〜コンベヤ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ベルヌーイ式吸着の原理を応用した空気により搬送物を
   吸引懸垂する吸着パッドの下端吸着面よりやや突出し、
   かつ搬送物の外周よりやや大きく構成され、吸引懸垂さ
   れた搬送物の移動を制限するために設けられたストッパ
   に、移動可能な機構を付加したことを特徴とする位置決
   め機構を備えた空気保持装置。