KR20210088579A

KR20210088579A - 물품 반송 설비

Info

Publication number: KR20210088579A
Application number: KR1020217014126A
Authority: KR
Inventors: 기요지 모리; 아쓰시 미노오
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2018-11-09
Filing date: 2019-10-24
Publication date: 2021-07-14
Also published as: TW202106586A; WO2020095698A1; CN113167633B; US11802010B2; JP2020076709A; EP3869168A4; JP6900943B2; US20210395025A1; TWI829790B; CN113167633A; EP3869168A1

Abstract

칭량 장치의 지지부에 지지되어 있는 용기 내에서 물품이 쉽게 무너지지 않는 물품 반송 설비를 실현한다. 반송 컨베이어(34)와 칭량 장치(24)를 구비하고, 칭량 장치(24)는, 용기(C1)를 지지하는 지지부(28)와, 지지부(28)에 지지된 용기(C1)의 중량을 계측하는 계측부(30)를 구비하고, 지지부(28)와 반송 컨베이어(34)를 상대적으로 연직 방향 Z로 이동시킴으로써, 지지부(28)가 반송 컨베이어(34)의 반송면(34(A)보다 아래쪽으로 인퇴한 인퇴 상태와, 지지부(28)가 반송면(34(A)보다 위쪽으로 돌출된 돌출 상태로 상태 변경할 수 있도록 구성되고, 지지부(28)에서의 용기(C1)를 지지하는 지지면(28(A)을, 연직 방향 Z에서 볼 때 용기(C1)의 코너에 위치하는 복수의 코너부(8) 중 1개의 코너부(8A)가 다른 코너부(8)보다 낮게 되도록 경사지게 한다.

Description

물품 반송 설비

본 발명은, 물품을 수용한 용기를 반송(transport) 개소(箇所)까지 탑재 반송하는 반송 컨베이어와, 반송 개소에 설치된 칭량 장치(weighing device)를 구비한 물품 반송 설비에 관한 것이다.

이하, 배경 기술에 대하여 설명한다. 이하의 설명에 있어서, 괄호 쓰기의 부호 또는 명칭은, 선행 기술 문헌에서의 부호 또는 명칭으로 한다. 일본 공개특허 평09-033324호 공보에는, 상기한 바와 같이, 반송 컨베이어와 칭량 장치를 구비한 물품 반송 설비가 기재되어 있다. 이 물품 반송 설비는, 반송 컨베이어가 연직(沿直) 방향으로 이동함으로써, 칭량 장치[중량 계측 장치(19)]의 지지부[테이블부 (23)]가 반송 컨베이어[컨베이어(13)]의 반송면(搬送面)(상면 a)보다 위쪽으로 돌출된 돌출 상태와, 지지부가 반송 컨베이어의 반송면보다 아래쪽으로 인퇴한 인퇴(引退; retract) 상태로 상태 변경할 수 있도록 구성되어 있다. 그리고, 반송 컨베이어에 의해 용기를 반송 개소까지 반송한 후, 반송 컨베이어를 하강시켜, 칭량 장치의 상태를 인퇴 상태로부터 돌출 상태로 전환한다. 이로써, 칭량 장치의 지지부가 용기를 지지하는 상태로 되고, 칭량 장치에 의해 용기의 중량을 계측할 수 있다.

일본 공개특허 평09-033324호

그러나, 상기한 물품 반송 설비에 있어서, 칭량 장치에 의해 용기의 중량을 계측할 때, 용기에 수용되어 있는 복수의 물품의 단적(段積; stacking) 상태가 무너지는 경우가 있다. 특히, 전술한 바와 같이, 칭량 장치에 의해 용기의 중량을 계측하고 있는 상태에서, 이송탑재 로봇(transfer robot)이나 작업자가, 용기로부터 물품을 인출하거나, 또는 용기에 물품을 수용하는 작업을 행할 때, 용기에 수용되어 있는 물품의 단적(stacking) 상태가 무너지는 경우가 있다. 이와 같은 작업 중에 물품의 단적 상태가 무너지면, 작업의 중단에 의해 작업 효율이 저하되는 등의 문제가 생길 가능성이 있었다.

그래서, 칭량 장치의 지지부에 지지되어 있는 용기 내에서 물품의 단적 상태를 무너지지 않도록 할 수 있는 물품 반송 설비의 실현이 요구된다.

상기 문제점을 해결하기 위해, 물품 반송 설비의 특징적 구성은, 물품을 수용한 용기를 반송 개소까지 탑재 반송하는 반송 컨베이어와, 반송 개소에 설치된 칭량 장치를 구비하고, 상기 칭량 장치는, 상기 용기를 지지하는 지지부와, 상기 지지부에 지지된 상기 용기의 중량을 계측하는 계측부를 구비하고, 상기 지지부와 상기 반송 컨베이어를 상대적으로 연직 방향으로 이동시킴으로써, 상기 지지부가 상기 반송 컨베이어의 반송면보다 아래쪽으로 인퇴한 인퇴 상태와, 상기 지지부가 상기 반송면보다 위쪽으로 돌출된 돌출 상태로 상태 변경할 수 있도록 구성되고, 상기 지지부에서의 상기 용기를 지지하는 지지면이, 연직 방향에서 볼 때 상기 용기의 코너에 위치하는 복수의 코너부 중 1개가 다른 코너부보다 낮게 되도록 경사져 있는 점에 있다.

이 특징적 구성에 의하면, 반송 컨베이어에 의해 용기를 반송 개소까지 반송한 후, 반송 장치와 칭량 장치와의 관계를, 인퇴 상태로부터 돌출 상태로 변경함으로써, 반송 컨베이어에 지지되어 있었던 용기를 칭량 장치의 지지부에 의해 지지할 수 있다. 그러므로, 칭량 장치에 의해 용기의 중량을 계측할 수 있다. 그리고, 지지부에 지지된 용기는, 용기의 코너에 위치하는 복수의 코너부 중 1개가 다른 코너부보다 낮아지는 자세로 된다. 이와 같은 자세로 지지체에 의해 용기를 지지함으로써, 용기에 수용된 물품은, 용기의 측벽부나 인접하는 다른 물품에 의지하게 되기 때문에, 용기에 수용되어 있는 물품이 쉽게 무너지지 않는다.

도 1은 물품 반송 설비의 평면도
도 2는 제1 용기의 사시도
도 3은 물품 반송 설비의 정면도
도 4는 경사 컨베이어의 정면도
도 5는 경사 컨베이어의 측면도
도 6은 제어 블록도
도 7은 컨베이어부에서 대용기를 지지하고 있는 경사 컨베이어의 측면도
도 8은 컨베이어부 및 지지부로 대용기를 지지하고 있는 경사 컨베이어의 측면도
도 9는 지지부로 대용기를 지지하고 있는 경사 컨베이어의 측면도
도 10은 지지부로 대용기를 지지하고 있는 경사 컨베이어의 측면도
도 11은 컨베이어부에서 대용기를 지지하고 있는 경사 컨베이어의 측면도
도 12는 컨베이어부에서 대용기를 지지하고 있는 경사 컨베이어의 정면도
도 13은 컨베이어부 및 지지부로 대용기를 지지하고 있는 경사 컨베이어의 정면도
도 14는 지지부로 대용기를 지지하고 있는 경사 컨베이어의 정면도
도 15는 지지부로 소용기를 지지하고 있는 경사 컨베이어의 측면도

1. 실시형태

물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 제1 용기(C1)를 반송하는 제1 컨베이어(1)와, 제2 용기(C2)를 반송하는 제2 컨베이어(2)와, 제1 용기(C1)로부터 제2 용기(C2)에 물품(W)을 이송탑재(transfer)하는 이송탑재 로봇(3)과, 제1 컨베이어(1)나 제2 컨베이어(2)나 이송탑재 로봇(3)이 설치되어 있는 설치 영역을 에워싸는 펜스(fence)(4)를 구비하고 있다.

제1 컨베이어(1)는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 용기(C1)를 반송하는 반송 방향 X를 따라 복수의 롤러(5)가 설치된 롤러 컨베이어이며, 도 1에 점선의 화살표로 나타낸 바와 같이, 제1 용기(C1)를 일방향으로 반송한다. 제1 컨베이어(1)의 반송 경로의 도중에는, 제1 반송 개소(P1)가 설정되어 있다. 제1 컨베이어(1)는, 도면 밖의 제1 반송원(搬送元)으로부터 제1 반송 개소(P1)로 제1 용기(C1)를 반송하고 또한, 제1 반송 개소(P1)으로부터 제1 반송처(搬送處)로 제1 용기(C1)를 반송한다. 제1 컨베이어(1)에 의해 제1 반송 개소(P1)로 반송되는 제1 용기(C1)에는 물품(W)이 1개의 이상 수용되어 있다. 예를 들면, 1개의 제1 용기(C1)에는 같은 종류의 복수의 물품(W)이 수용되어 있다. 상, 제1 용기(C1)가, 물품(W)을 수용한 용기에 상당하고, 제1 반송 개소(P1)가, 반송 개소에 상당한다.

제2 컨베이어(2)는, 제1 컨베이어(1)와 마찬가지로 롤러 컨베이어이며, 도 1에 화살표로 나타낸 바와 같이, 제2 용기(C2)를 일방향으로 반송한다. 제2 컨베이어(2)의 반송 경로의 도중에는, 제2 반송 개소(P2)가 설정되어 있다. 제2 컨베이어(2)는, 도면 밖의 제2 반송원으로부터 제2 반송 개소(P2)로 제2 용기(C2)를 반송한다. 또한, 제2 컨베이어(2)는, 제2 반송 개소(P2) 내지 도면 밖의 제2 반송처로 제2 용기(C2)를 반송한다. 제2 컨베이어(2)에 의해 제2 반송 개소(P2)로 반송되는 제2 용기(C2)에는 물품(W)은 수용되어 있지 않지만, 제2 반송 개소(P2)로부터 반송되는 제2 용기(C2)에는, 이송탑재 로봇(3)에 의해 이송탑재(移載; transfer)된 1종류의 단수 또는 복수의 물품(W), 또는 복수 종류의 복수의 물품(W)이 수용되어 있다.

물품 반송 설비에서는, 물품(W)을 수용한 제1 용기(C1)가 제1 컨베이어(1)에 의해 제1 반송 개소(P1)로 반송되고, 빈 제2 용기(C2)가 제2 컨베이어(2)에 의해 제2 반송 개소(P2)로 반송된다. 그리고, 이송탑재 로봇(3)은, 제1 반송 개소(P1)의 제1 용기(C1)로부터 물품(W)을 인출하고, 그 인출한 물품(W)을 제2 반송 개소(P2)의 제2 용기(C2)에 수용하도록 하고, 물품(W)을 제1 용기(C1)로부터 제2 용기(C2)로 이송탑재한다. 인출할 물품(W)이 모두 인출된 제1 용기(C1)는, 제1 컨베이어(1)에 의해 제1 반송 개소(P1)로부터 반송된다. 또한, 수용해야 할 물품(W)이 모두 수용된 제2 용기(C2)는, 제2 컨베이어(2)에 의해 제2 반송 개소(P2)로부터 반송된다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 용기(C1)는, 물품(W)이 탑재되는 탑재부(6)(바닥부)와, 탑재부(6)의 주위 에지부로부터 상승하는 측벽부(7)를 구비하여, 상면이 개구되는 상자형으로 형성되어 있다. 본 실시형태에서는, 탑재부(6)는, 연직 방향 Z에서 볼 때 직사각형으로 형성되어 있다. 제1 용기(C1)는, 연직 방향 Z에서 볼 때에 있어서 제1 용기(C1)의 코너에 위치하는 코너부(8)를 4개 가지고 있다. 여기서는, 4개의 코너부(8) 중 1개를 대상 코너부(8A)라고 한다. 그리고, 대상 코너부(8A)가, 복수의 코너부(8) 중 1개에 상당하고, 대상 코너부(8A) 이외의 3개의 코너부(8)가, 다른 코너부(8)에 상당한다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제1 용기(C1)에는, 대용기(CL)(도 7 내지 도 14 참조)와, 이 대용기(CL)보다 길이 방향 L의 폭 및 폭 방향 S의 폭이 작은 소용기(CS)(도 15 참조)가 포함된다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 로봇(3)은, 물품(W)의 상면을 유지하는 유지부(holding portion)(11)와, 유지부(11)를 이동시키는 이동 기구(機構)(12)를 구비하고 있다. 이동 기구(12)는, 연직 방향 Z를 따르는 회전 축심 주위로 회전하는 회전부(18)와 다관절 암(arm)(19)을 구비하고 있고, 회전부(18)를 회전시키는 동시에 다관절 암(19)을 굴신시킴으로써 유지부(11)의 위치나 자세를 변경시킨다.

유지부(11)는, 복수의 흡착 패드(14)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 유지부(11)는, 3개의 흡착 패드(14)를 구비하고 있다. 유지부(11)는, 복수의 흡착 패드(14) 중 일부의 흡착 패드(14) 또는 모든 흡착 패드(14)를 물품(W)의 상면에 흡착시킴으로써, 물품(W)을 유지한다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 제1 반송 개소(P1)에 있어서 제1 용기(C1)의 중량을 계측하는 칭량 장치(24)(도 9 등 참조)와, 제1 반송 개소(P1)로 반송되어 온 용기를 받아 지지하는 받이부(receiving portion)(25)(도 7 등 참조)를 구비한다. 받이부(25)는, 지지부(28)보다 반송 방향 하류측 X1에 설치되어 있다. 받이부(25)는, 제1 컨베이어(1)의 경사 컨베이어(34)에 의해 반송되어 온 제1 용기(C1)와 맞닿고, 제1 용기(C1)를 규정된 방향(predetermined orientation; 규정된 자세)에서 제1 반송 개소(P1)에 정지시킨다(도 7 등 참조).

본 실시형태에 있어서 「규정된 방향(규정된 자세)」이란, 도 1에 나타낸 바와 같이, 제1 용기(C1)의 길이 방향 L이 제1 컨베이어(1)의 반송 방향 X를 따르는 자세로 되는 제1 용기(C1)의 방향(자세)이다. 그러므로, 제1 반송 개소(P1)에서는, 제1 용기(C1)는, 길이 방향 L이 제1 컨베이어(1)의 반송 방향 X를 따라, 폭 방향 S가 제1 컨베이어(1)의 가로 폭 방향 Y를 따르는 자세로 위치한다. 그리고, 제1 반송 개소(P1)의 제1 용기(C1)에서의, 반송 방향 하류측 X1이면서 또한 가로 폭 방향 제1 측 Y1에 위치하는 코너부(8)를 대상 코너부(8A)로 하고 있다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 또한, 제1 컨베이어(1)의 경사 컨베이어(34)와 칭량 장치(24)의 지지부(28)를 상대적으로 연직 방향 Z로 이동시킴으로써, 지지부(28)[지지부(28)에 의한 지지면(28A)이 경사 컨베이어(34)의 반송면인 제1 반송면(34A)보다 아래쪽으로 인퇴한 인퇴 상태[파선(破線)으로 나타내는 상태]와, 지지부(28)가 제1 반송면(34A)보다 위쪽으로 돌출된 돌출 상태[실선으로 나타낸 상태]로 상태 변경시키는 상태 변경부(26)를 구비한다. 이하, 제1 컨베이어(1)에 대하여 설명을 추가하고 또한, 칭량 장치(24), 받이부(25), 및 상태 변경부(26)에 대하여 설명을 추가한다.

칭량 장치(24)는, 제1 반송 개소(P1)에 설치되어 있다. 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 칭량 장치(24)는, 제1 용기(C1)를 지지하는 지지부(28)와, 지지부(28)에 지지된 제1 용기(C1)의 중량을 계측하는 계측부(30)를 구비하고 있다. 계측부(30)는, 수평인 자세로 설치되어 있다. 지지부(28)는, 반송 방향 X로 배열되는 복수의 지지체(29)를 구비하고 있다. 지지체(29)의 각각은, 반송 방향 X에 인접하는 롤러(5)의 사이에 배치되어 있다. 본 실시형태에서는, 지지부(28)는, 제1 지지체(29A)와, 제1 지지체(29A)보다 반송 방향 상류측 X2에 위치하는 제2 지지체(29B)와, 제2 지지체(29B)보다 반송 방향 상류측 X2에 위치하는 제3 지지체(29C)의 3개의 지지체(29)를 구비하고 있다.

여기서, 복수의 지지체(29)의 상단부(31)를 연결한 가상면(假想面)을 지지면(28A)으로 한다. 지지부(28)에서의 제1 용기(C1)를 지지하는 지지면(28A)은, 반송 방향 하류측 X1을 향함에 따라 아래쪽으로 경사지고(도 5 참조), 또한, 가로 폭 방향 제1 측 Y1을 향함에 따라 아래쪽으로 경사져 있다(도 4 참조). 즉, 계측부(30)는 기울어져 있지 않지만, 지지면(28A)은, 제1 용기(C1) 중 4개의 코너부(8) 중 대상 코너부(8A)가 다른 3개의 코너부(8)보다 낮게 되도록 경사져 있다. 본 실시형태에서는, 지지면(28A)은, 대상 코너부(8A)가 다른 모든 코너부(8)보다 낮게 되도록 제1 용기(C1)를 지지한다. 본 실시형태에서는, 지지면(28A)은, 반송 방향 X 및 가로 폭 방향 Y의 양쪽으로 몇°경사져 있다. 또한, 본 예에서는, 반송 방향 X의 경사 각도와 가로 폭 방향 Y의 경사 각도는 같은 각도로 되어 있다.

복수의 지지체(29) 중, 반송 방향 X의 양 단부(端部)에 위치하는 지지체(29)를 제외하고 일부의 지지체(29)의 상단부(31)가, 지지면(28A)보다 아래쪽으로 인퇴 가능하게 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 제2 지지체(29B)의 상단부(31)가, 지지면(28A)보다 아래쪽으로 인퇴 가능하게 구성되어 있다. 설명을 추가하면, 도 5에 나타낸 바와 같이, 제2 지지체(29B)는, 상단부(31)를 연직 방향 Z를 따라 이동시키는 지지체 구동부(32)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 지지체 구동부(32)는 전동 모터와, 상기 전동 모터의 회전축과 상단부(31)를 연동(連動)시키는 연동 기구를 구비하여 구성되어 있다. 제2 지지체(29B)는, 지지체 구동부(32)에 의해 상단부(31)를 연직 방향 Z로 이동시킴으로써, 상단부(31)의 상면이 지지면(28A)과 동일면 상에 위치하는 지지 위치(도 15 참조)와, 상단부(31)가 지지면(28A)보다 아래쪽으로 인퇴한 지지 퇴피 위치(도 7 내지 도 11 참조)로 상단부(31)를 이동시키도록 구성되어 있다. 즉, 제2 지지체(29B)는, 상단부(31)를 지지 위치로부터 지지 퇴피 위치로 이동시킴으로써, 상단부(31)가 지지면(28A)보다 아래쪽으로 인퇴하도록 구성되어 있다.

도 7 내지 도 11에 나타낸 바와 같이, 받이부(25)에 의해 받아 지지된 대용기(CL)는, 그 바닥면의 반송 방향 상류측 X2의 단부가, 제3 지지체(29C)의 상단부(31)보다 반송 방향 상류측 X2에 위치한다. 그러므로, 지지부(28)는, 제2 지지체(29B)가 지지 퇴피 위치에 위치하는 상태에서, 제1 지지체(29A)와 제3 지지체(29C)에 의해 대용기(CL)를 지지한다. 즉, 지지부(28)는, 반송 방향 X의 양 단부에 위치하는 한 쌍의 지지체(29)에 의해 대용기(CL)를 지지한다. 또한, 도 15에 나타낸 바와 같이, 받이부(25)에 의해 받아 지지된 소용기(CS)는, 그 바닥면의 반송 방향 상류측 X2의 단부가, 반송 방향 X에 있어서 제2 지지체(29B)의 상단부(31)와 제3 지지체(29C)의 상단부(31)와의 사이에 위치한다. 그러므로, 지지부(28)는, 제2 지지체(29B)가 지지 위치에 위치하는 상태에서, 제1 지지체(29A)와 제2 지지체(29B)에 의해 소용기(CS)를 지지한다. 즉, 지지부(28)는, 반송 방향 하류측 X1 단부에 위치하는 지지체(29)와 반송 방향 X와 중간에 위치하는 지지체(29)에 의해 소용기(CS)를 지지한다. 이와 같이, 받이부(25)는 복수의 지지체(29)에 의해 제1 용기(C1)를 지지하도록 구성되어 있다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 컨베이어(1)는, 경사 컨베이어(34)(제1 반송 컨베이어)와, 상류 컨베이어(35)(제2 반송 컨베이어)와, 하류 컨베이어(36)(제3 반송 컨베이어)를 구비하고 있다. 경사 컨베이어(34)는, 제1 반송 개소(P1)에 설치되어 있고, 경사 컨베이어(34)의 제1 반송면(34A)은, 반송 방향 하류측 X1을 향함에 따라, 아래쪽으로 경사져 있다. 상류 컨베이어(35)는, 경사 컨베이어(34)에 제1 용기(C1)를 건넬 수 있도록, 경사 컨베이어(34)에 대하여 반송 방향 상류측 X2에 인접하는 상태로 설치되어 있다. 하류 컨베이어(36)는, 경사 컨베이어(34)로부터 제1 용기(C1)를 수취할 수 있도록, 경사 컨베이어(34)에 대하여 반송 방향 하류측 X1에 인접하는 상태로 설치되어 있다. 상류 컨베이어(35)의 반송면인 제2 반송면(35A)은, 하류 컨베이어(36)의 반송면인 제3 반송면(36A)보다 위쪽에 위치하고 있고, 제2 반송면(35A)이나 제3 반송면(36A)은, 수평으로 되어 있다. 그리고, 경사 컨베이어(34)가, 용기를 반송 개소까지 탑재 반송하는 반송 컨베이어에 상당한다. 또한, 제1 컨베이어(1) 중, 상류 컨베이어(35) 및 경사 컨베이어(34)가 도면 밖의 제1 반송원으로부터 제1 반송 개소(P1)로 제1 용기(C1)를 반송하는 컨베이어이며, 경사 컨베이어(34) 및 하류 컨베이어(36)가 제1 반송 개소(P1) 내지 도면 밖의 제1 반송처로 제1 용기(C1)를 반송하는 컨베이어이며, 경사 컨베이어(34)(제1 반송 컨베이어)가 제1 반송 개소(P1)가 위치하는 컨베이어라고 할 수 있다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 경사 컨베이어(34)는, 바닥면(F)에 설치된 베이스부(38)와, 반송 방향 X를 따르는 축심(軸心; axis)(P) 주위로 요동(搖動) 가능하게 베이스부(38)에 지지된 컨베이어부(39)와, 컨베이어부(39)를 축심(P) 주위로 요동시켜 컨베이어부(39)를 승강시키는 컨베이어 승강 장치(40)를 구비하고 있다. 컨베이어부(39)에는, 반송 방향 X를 따라 복수의 롤러(5)가 구비되어 있고, 경사 컨베이어(34)는, 컨베이어부(39)에 의해 제1 용기(C1)를 탑재 반송한다.

도 4, 도 12 내지 도 14에 나타낸 바와 같이, 경사 컨베이어(34)는, 제1 반송면(34A)에서의 가로 폭 방향 제1 측 Y1의 단부를 가로 폭 방향 제2 측 Y2의 단부에 대하여 상대적으로 연직 방향 Z로 이동시킴으로써, 가로 폭 방향 Y에서의 제1 반송면(34A)의 경사 각도를 변경할 수 있도록 구성되어 있다. 설명을 추가하면, 컨베이어부(39)는, 반송 방향 X를 따르는 축심(P) 주위로 요동 가능하게 베이스부(38)에 지지되어 있고, 경사 컨베이어(34)는, 컨베이어 승강 장치(40)에 의해 컨베이어부(39)를 축심(P) 주위로 요동시킴으로써, 가로 폭 방향 Y에서의 제1 반송면(34A)의 경사 각도를 변경한다. 본 실시형태에서는, 가로 폭 방향 Y에서의 제1 반송면(34A)의 경사 각도를, 제1 반송면(34A)이 가로 폭 방향 Y에 있어서 수평으로 되는 각도(경사 각도 0°, 도 4의 실선 및 도 12 참조)와, 지지면(28A)의 가로 폭 방향 Y에서의 경사 각도보다 큰 각도(도 4의 가상선 및 도 14 참조)에 걸쳐 변경할 수 있도록 구성되어 있다.

전술한 바와 같이, 컨베이어 승강 장치(40)에 의해 컨베이어부(39)를 아래쪽으로 요동시킴으로써, 지지부(28)[지지체(29)의 상단부(31)]가 경사 컨베이어(34)의 제1 반송면(34A)보다 위쪽으로 돌출된 돌출 상태로 되고, 컨베이어 승강 장치(40)에 의해 컨베이어부(39)를 위쪽으로 요동시킴으로써, 지지부(28)[지지체(29)의 상단부(31)]가 제1 반송면(34A)보다 아래쪽으로 인퇴하여 인퇴 상태로 된다. 본 실시형태에서는, 컨베이어 승강 장치(40)는, 전동 모터의 구동력에 의해 컨베이어부(39)를 축심(P)을 중심으로 요동시켜 컨베이어부(39)를 연직 방향 Z로 승강시키는 장치이며, 인퇴 상태와 돌출 상태로 상태를 변경하는 상태 변경부(26)로서 기능한다.

그리고, 본 실시형태에서는, 인퇴 상태와 돌출 상태로 상태 변화하는 도중에, 제1 반송면(34A)과 지지면(28A)이 동일면 상에 위치하는 상태(도 13 참조)를 거친다. 즉, 도 7 및 도 12에 나타낸 바와 같이, 인퇴 상태에서는, 제1 용기(C1)는 컨베이어부(39)와 지지체(29)[지지부(28)] 중의 컨베이어부(39)에만 지지되어 있다. 이와 같은 인퇴 상태로부터 돌출 상태를 향해 상태를 변화시키는 도중에, 도 8 및 도 13에 나타낸 바와 같이, 제1 반송면(34A)과 지지면(28A)이 동일면 상에 위치하는 상태로 되고, 제1 용기(C1)는 컨베이어부(39)와 지지체(29)의 양쪽에 지지되는 상태로 된다. 또한, 인퇴 상태를 향해 상태를 변화시킴으로써, 도 9 및 도 14에 나타낸 바와 같이, 제1 용기(C1)는 컨베이어부(39)와 지지체(29) 중의 지지체(29)에만 지지되는 상태로 된다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 받이부(25)는, 복수의 지지체(29)보다 반송 방향 하류측 X1에 설치된 받이체(receiving body)(41)와, 받이체(41)를 연직 방향 Z로 이동시키는 받이체 구동부(42)를 구비하고 있다. 받이부(25)는, 컨베이어부(39)에 지지되어 있고, 컨베이어부(39)의 축심(P) 주위의 요동에 의해, 컨베이어부(39)와 일체로 연직 방향 Z로 이동한다. 또한, 받이부(25)는, 받이체 구동부(42)에 의해 받이체(41)를 컨베이어부(39)에 대하여 연직 방향 Z로 이동시킴으로써, 받이체(41)를 제1 반송면(34A)보다 아래쪽으로 인퇴시킨 받이 퇴피 위치(도 10 및 도 11 참조)와, 받이체(41)를 제1 반송면(34A)보다 위쪽으로 돌출된 받이 위치(도 7 내지 도 9 참조)로 받이체(41)를 이동시키도록 구성되어 있다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비에는, 제1 컨베이어(1), 제2 컨베이어(2), 이송탑재 로봇(3), 칭량 장치(24), 받이부(25), 및 상태 변경부(26)를 제어하는 제어 장치(H)가 구비되어 있다.

도 7에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(H)는, 제1 용기(C1)를 제1 반송 개소(P1)로 반송한 후, 설정 시간 후에 컨베이어부(39)의 반송 작동을 정지시킨다. 이와 같이, 제1 용기(C1)를 제1 반송 개소(P1)로 반송한 후에도 설정 시간만큼 컨베이어부(39)의 반송 작동을 계속하여 행함으로써, 제1 용기(C1)가 받이체(41)에 가압되므로, 제1 용기(C1)가 규정된 방향에 대하여 연직 방향 Z에서 볼 때 경사진 자세로 제1 반송 개소(P1)로 반송되어 온 경우라도, 제1 용기(C1)의 자세를 규정된 방향으로 교정할 수 있다. 이와 같이, 제1 용기(C1)를 제1 반송 개소(P1)로 반송할 때는, 컨베이어부(39)와 지지부(28)와의 관계를 인퇴 상태로 하고, 받이체(41)를 받이 위치로 한다.

다음에, 제어 장치(H)는, 도 7 내지 도 9 및 도 12 내지 도 14에 나타낸 바와 같이, 컨베이어부(39)와 지지부(28)와의 관계를 인퇴 상태로부터 돌출 상태로 전환하기 위해, 컨베이어 승강 장치(40)를 제어한다. 이와 같이, 상태 변경하는 도중에, 도 8 및 도 13에 나타낸 바와 같이, 제1 반송면(34A)과 지지면(28A)이 동일면 상에 위치하는 상태를 거친다. 또한, 이 때, 제1 반송 개소(P1)의 제1 용기(C1)가 대용기(CL)인 경우에는, 제2 지지체(29B)를 지지 퇴피 위치로 한 상태에서 돌출 상태로 변경하고, 제1 반송 개소(P1)의 제1 용기(C1)가 소용기(CS)인 경우에는, 제2 지지체(29B)를 지지 위치로 한 상태에서 돌출 상태로 변경한다.

다음에, 제어 장치(H)는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 받이체(41)를 받이 위치로부터 받이 퇴피 위치로 이동시킨다. 이와 같이, 컨베이어부(39)와 지지부(28)와의 관계가 돌출 상태이며, 받이체(41)가 받이 퇴피 위치에 있는 상태에서, 이송탑재 로봇(3)에 의해 제1 용기(C1)로부터 물품(W)을 인출하도록, 이송탑재 로봇(3)을 제어한다. 이 때, 제어 장치(H)는, 칭량 장치(24)의 계량 정보와 인출하는 물품(W)의 중량 정보에 기초하여, 이송탑재 로봇(3)에 의한 제1 용기(C1)로부터의 물품(W)의 인출이 적절히 행해지고 있는지의 여부를 확인한다. 그리고, 제어 장치(H)는, 이송탑재 로봇(3)이 물품(W)을 인출하는 동작이 행해짐에도 불구하고, 인출하는 물품(W)의 중량 정보가 나타내는 중량에 상당하는분만큼 계량 정보가 나타내는 중량이 감소하지 않을 경우에는, 이상(異常)인 것으로 판단하고, 이송탑재 로봇(3)에 의한 물품(W)의 이송탑재의 재실행이나 이상 통지를 행한다.

제어 장치(H)는, 이송탑재 로봇(3)에 의해 제1 용기(C1)로부터 인출할 물품(W)을 인출한 후, 도 11에 나타낸 바와 같이, 컨베이어부(39)와 지지부(28)와의 관계를 인퇴 상태로 변경하고, 그 후, 제1 용기(C1)를 제1 반송 개소(P1)로부터 반송하도록, 제1 컨베이어(1)를 제어한다. 그리고, 제어 장치(H)는, 제1 용기(C1)를 제1 반송 개소(P1)로부터 반송한 후, 도 7에 나타낸 바와 같이, 받이체(41)를 받이 퇴피 위치로부터 받이 위치로 이동시키도록, 받이체 구동부(42)를 제어한다.

2. 그 외의 실시형태

다음에, 물품 반송 설비의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기 실시형태에서는, 경사 컨베이어(34)를 축심(P) 주위로 요동시킴으로써, 인퇴 상태와 돌출 상태로 상태 변경하였으나, 인퇴 상태와 돌출 상태로 상태 변경하는 방법은 이에 한정되지 않는다. 즉, 경사 컨베이어(34)를 요동시키지 않고 경사 컨베이어(34)를 연직 방향 Z로 이동시킴으로써, 인퇴 상태와 돌출 상태로 상태 변경해도 된다. 또한, 상태 변경부(26)를, 지지부(28)를 연직 방향 Z로 승강시키는 지지체 승강 장치로 하여, 지지체 승강 장치에 의해 지지부(28)를 연직 방향 Z로 이동시킴으로써, 인퇴 상태와 돌출 상태로 상태 변경해도 된다.

(2) 상기 실시형태에서는, 이송탑재 로봇(3)에 의해, 칭량 장치(24)에 지지되어 있는 제1 용기(C1)로부터 물품(W)을 인출하였으나, 제2 반송 개소(P2)에 칭량 장치(24)를 설치하여, 이송탑재 로봇(3)에 의해, 칭량 장치(24)에 지지되어 있는 제2 용기(C2)에 물품(W)을 수용하도록 해도 된다. 또한, 작업자에 의해, 칭량 장치(24)에 지지되어 있는 제1 용기(C1)로부터 물품(W)을 인출하거나, 또는 칭량 장치(24)에 지지되어 있는 제2 용기(C2)에 물품(W)을 수용하도록 해도 된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 경사 컨베이어(34)를, 반송 방향 X에 있어서 제1 반송면(34A)을 경사지게 한 상태에서 제1 용기(C1)를 제1 반송 개소(P1)로 반송하도록 구성하였지만, 경사 컨베이어(34)를, 반송 방향 X에 있어서 제1 반송면(34A)을 수평으로 한 상태에서 제1 용기(C1)를 제1 반송 개소(P1)로 반송하도록 구성해도 된다. 그리고, 이 경우, 경사 컨베이어(34)를, 제1 용기(C1)를 제1 반송 개소(P1)로 반송한 후에, 반송 방향 X에 있어서 제1 반송면(34A)을 경사시키도록 구성해도 된다. 또한, 경사 컨베이어(34)를, 가로 폭 방향 Y에 있어서 제1 반송면(34A)을 수평으로 한 상태에서 제1 용기(C1)를 제1 반송 개소(P1)로 반송하도록 구성하였지만, 경사 컨베이어(34)를, 가로 폭 방향 Y에 있어서 제1 반송면(34A)을 경사지게 한 상태에서 제1 용기(C1)를 제1 반송 개소(P1)로 반송하도록 구성해도 된다.

(4) 상기 실시형태에서는, 경사 컨베이어(34)를, 롤러 컨베이어로 하였으나, 경사 컨베이어(34)를, 체인 컨베이어나 벨트 컨베이어 등의 다른 컨베이어로 해도 된다.

(5) 상기 실시형태에서는, 칭량 장치(24)에 의해, 대용기(CL)와 소용기(CS)와의 크기가 상이한 2종류의 제1 용기(C1)의 중량을 계측하는 구성으로 하였으나, 칭량 장치(24)에 의해, 1종류의 제1 용기(C1)만의 중량을 계측하는 구성으로 해도 되고, 크기가 상이한 3 종류 이상의 제1 용기(C1)의 중량을 계측하는 구성으로 해도 된다.

(6) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變)을 행할 수 있다.

3. 상기 실시형태의 개요

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다.

물품 반송 설비는, 물품을 수용한 용기를 반송 개소까지 탑재 반송하는 반송 컨베이어와, 반송 개소에 설치된 칭량 장치를 구비하고, 상기 칭량 장치는, 상기 용기를 지지하는 지지부와, 상기 지지부에 지지된 상기 용기의 중량을 계측하는 계측부를 구비하고, 상기 지지부와 상기 반송 컨베이어를 상대적으로 연직 방향으로 이동시킴으로써, 상기 지지부가 상기 반송 컨베이어의 반송면보다 아래쪽으로 인퇴한 인퇴 상태와, 상기 지지부가 상기 반송면보다 위쪽으로 돌출된 돌출 상태로 상태 변경할 수 있도록 구성되고, 상기 지지부에서의 상기 용기를 지지하는 지지면이, 연직 방향에서 볼 때 상기 용기의 코너에 위치하는 복수의 코너부 중 1개가 다른 코너부보다 낮게 되도록 경사져 있다.

이 구성에 의하면, 반송 컨베이어에 의해 용기를 반송 개소까지 반송한 후, 반송 장치와 칭량 장치와의 관계를, 인퇴 상태로부터 돌출 상태로 변경함으로써, 반송 컨베이어에 지지되어 있었던 용기를 칭량 장치의 지지부에 의해 지지하는 상태로 할 수 있다. 그러므로, 칭량 장치에 의해 용기의 중량을 적절히 계측할 수 있다. 또한, 이 때, 지지부에 지지된 용기는, 상기 용기의 복수의 코너부 중 1개가 다른 코너부보다 낮게 되도록 경사진 자세로 된다. 이로써, 용기에 수용된 물품의 바닥면이 용기의 탑재부(바닥부) 또는 아래쪽에 인접하는 다른 물품의 상면에 의해 지지되는데 더하여, 상기 물품의 경사 하방측의 측면이 용기의 측벽부나 인접하는 다른 물품의 측면을 따라서 지지되므로, 용기에 수용되어 있는 물품의 단적 상태를 무너지지 않도록 할 수 있다.

여기서, 상기 반송 컨베이어에 의해 반송되어 온 상기 용기와 맞닿고, 상기 용기를 규정된 방향에서 상기 반송 개소에 정지시키는 받이부를 더 포함하고 있으므로, 바람직하다.

이 구성에 의하면, 반송 컨베이어에 의해 반송되어 온 용기의 연직 방향에서 볼 때의 방향이 이미 정해진 방향과는 상이한 경우라도, 상기 용기가 받이부와 맞닿음으로써, 용기의 방향을 규정된 방향에서 교정한 상태로 반송 개소에 정지시킬 수 있다. 그러므로, 인퇴 상태로부터 돌출 상태로 상태 변경하는 경우에, 용기의 방향이 규정된 방향과는 상이한 채로 용기가 지지부에 의해 지지된 상태로 될 가능성을 저감할 수 있다.

또한, 상기 인퇴 상태와 상기 돌출 상태로 상태 변경하는 도중에, 상기 반송면과 상기 지지면이 동일면 상에 위치하는 상태를 거치도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 반송 장치와 칭량 장치와의 상대적인 상태를, 인퇴 상태로부터 돌출 상태로 전환하는 도중에, 반송 컨베이어의 반송면과 지지체의 지지면이 동일면 상에 위치하는 상태로 되고, 이 상태일 때 용기가 반송 컨베이어로부터 지지체로 건네진다. 그러므로, 반송 컨베이어로부터 지지체에 용기를 건넬 때 용기의 지지 각도가 변화하지 않도록 할 수 있어, 용기에 생기는 충격을 매우 작은 것으로 할 수 있다.

또한, 상기 반송 컨베이어가 상기 용기를 반송하는 반송 방향에 대하여 연직 방향에서 볼 때 직교하는 방향을 가로 폭 방향으로 하고, 상기 가로 폭 방향의 한쪽 측을 가로 폭 방향 제1 측으로 하고, 그 반대측을 가로 폭 방향 제2 측으로 하여, 상기 반송 컨베이어의 상기 반송면은, 상기 반송 방향의 하류측을 향함에 따라 아래쪽으로 경사져 있고, 또한, 상기 반송 컨베이어는, 상기 반송면에서의 상기 가로 폭 방향 제1 측의 단부를 상기 가로 폭 방향 제2 측의 단부에 대하여 상대적으로 연직 방향으로 이동시킴으로써, 상기 가로 폭 방향에서의 상기 반송면의 경사 각도를 변경할 수 있도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 반송 컨베이어에 의해 용기를 반송 개소로 반송하는 단계에서 이미 용기는 반송 방향으로 경사지는 자세로 되어 있으므로, 반송 컨베이어의 가로 폭 방향의 경사 각도를 변경함으로써, 용기의 복수의 코너부 중 1개가 다른 코너부보다 낮게 되도록 경사져 있는 지지면에 대하여 적절히 용기를 건넬 수 있다. 그러므로, 반송 컨베이어로부터 지지체에 용기를 건넬 때 용기의 지지 각도의 변화를 작게 억제할 수 있어, 용기에 생기는 충격을 작게 할 수 있다.

또한, 상기 반송 컨베이어는, 상기 용기를 반송하는 반송 방향을 따라 복수의 롤러를 설치한 롤러 컨베이어이며, 상기 지지부는, 상기 반송 방향으로 배열되는 복수의 지지체를 구비하고, 상기 지지체의 각각은, 상기 반송 방향으로 인접하는 한 쌍의 상기 롤러의 사이에 배치되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 반송 방향을 따라 다수 형성되는 롤러 사이의 간극을 이용하여 지지체를 배치할 수 있으므로, 반송 방향으로 배열되는 복수의 지지체를, 용기의 반송 방향의 크기에 따른 적절한 간격으로 설치할 수 있다.

또한, 복수의 상기 지지체 중, 상기 반송 방향의 양 단부에 위치하는 상기 지지체를 제외하고 일부의 상기 지지체의 상단부가, 상기 지지면보다 아래쪽으로 인퇴 가능하게 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 양 단부에 위치하는 지지체의 간격보다 큰 용기를 지지부로 지지하는 경우에는, 반송 방향의 양 단부를 제외하고 일부의 지지체(이하, 중간의 지지체와 함)의 상단부를, 지지면보다 아래쪽으로 인퇴시킴으로써, 양 단부에 위치하는 지지체에 의해 용기를 지지하면서, 중간의 지지체가 용기에 접촉되지 않도록 할 수 있다. 또한, 양 단부에 위치하는 지지체의 간격보다 작은 용기를 지지부로 지지하는 경우에는, 중간의 지지체의 상단부를 지지면에 대응하는 높이에 위치시킴으로써, 양 단부에 위치하는 지지체의 한쪽과 중간의 지지체로 용기를 지지할 수 있다. 따라서, 크기가 상이한 복수 종류의 용기를 지지체에 의해 지지할 필요가 있는 경우라도, 각각의 크기의 용기를 안정적으로 지지할 수 있다.

또한, 상기 칭량 장치에 지지되어 있는 상기 용기로부터 물품을 인출하거나, 또는 상기 칭량 장치에 지지되어 있는 상기 용기에 물품을 수용하는 이송탑재 로봇을 더 포함하고 있으므로, 바람직하다.

이 구성에 의하면, 이송탑재 로봇에 의해 용기로부터 물품을 인출하거나 또는 용기에 물품을 수용하는 작업을 행하면서, 상기 이송탑재에 의해 변화하는 용기의 중량을 칭량 장치에 의해 계측할 수 있다. 또한, 이 때, 칭량 장치의 지지부에 지지되어 있는 용기는, 상기 용기의 하나의 코너부가 다른 코너부보다 낮게 되도록 경사진 자세로 되어 있으므로, 용기에 수용되어 있는 물품의 단적 상태를 무너지지 않도록 할 수 있다.

[산업 상의 이용 가능성]

본 개시에 관한 기술은, 물품을 수용한 용기를 반송 개소까지 탑재 반송하는 반송 컨베이어와, 반송 개소에 설치된 칭량 장치를 구비한 물품 반송 설비에 이용할 수 있다.

3: 이송탑재 로봇
5: 롤러
8: 코너부
24: 칭량 장치
25: 받이부
28: 지지부
29: 지지체
30: 계측부
31: 상단부
34: 경사 컨베이어(반송 컨베이어)
34A: 제1 반송면(반송면)
C1: 제1 용기(용기)
P1: 제1 반송 개소(반송 개소)
W: 물품
X: 반송 방향
Y: 가로 폭 방향
Y1: 가로 폭 방향 제1측
Y2: 가로 폭 방향 제2측
Z: 연직 방향
29: 지지체
30: 계측부
31: 상단부
34: 경사 컨베이어(반송 컨베이어)
34A: 제1 반송면(반송면)
C1: 제1 용기(용기)
P1: 제1 반송 개소(반송 개소)
W: 물품
X: 반송 방향
Y: 가로 폭 방향
Y1: 가로 폭 방향 제1측
Y2: 가로 폭 방향 제2측
Z: 연직 방향

Claims

물품을 수용한 용기를 반송(搬送: transport) 개소까지 탑재 반송하는 반송 컨베이어; 및
상기 반송 개소에 설치된 칭량 장치(weighing device);
를 포함하는 물품 반송 설비로서,
상기 칭량 장치는, 상기 용기를 지지하는 지지부와, 상기 지지부에 지지된 상기 용기의 중량을 계측하는 계측부를 구비하고,
상기 지지부와 상기 반송 컨베이어를 상대적으로 연직(沿直) 방향으로 이동시킴으로써, 상기 지지부가 상기 반송 컨베이어의 반송면보다 아래쪽으로 인퇴(引退; retract)한 인퇴 상태와, 상기 지지부가 상기 반송면보다 위쪽으로 돌출된 돌출 상태로 상태 변경할 수 있도록 구성되고,
상기 지지부에서의 상기 용기를 지지하는 지지면이, 연직 방향에서 볼 때 상기 용기의 코너에 위치하는 복수의 코너부 중 1개가 다른 코너부보다 낮게 되도록 경사져 있는,
물품 반송 설비.
제1항에 있어서,
상기 반송 컨베이어에 의해 반송되어 온 상기 용기와 맞닿고, 상기 용기를 규정된 방향(predetermined orientation)에서 상기 반송 개소에 정지시키는 받이부(receiving portion)를 더 포함하고 있는, 물품 반송 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 인퇴 상태와 상기 돌출 상태로 상태 변경하는 도중에, 상기 반송면과 상기 지지면이 동일면 상에 위치하는 상태를 거치도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 반송 컨베이어가 상기 용기를 반송하는 반송 방향에 대하여 연직 방향에서 볼 때 직교하는 방향을 가로 폭 방향으로 하고, 상기 가로 폭 방향의 한쪽 측을 가로 폭 방향 제1 측으로 하고, 그 반대측을 가로 폭 방향 제2 측으로 하여,
상기 반송 컨베이어의 상기 반송면은, 상기 반송 방향의 하류측을 향함에 따라 아래쪽으로 경사져 있고, 또한,
상기 반송 컨베이어는, 상기 반송면에서의 상기 가로 폭 방향 제1 측의 단부(端部)를 상기 가로 폭 방향 제2 측의 단부에 대하여 상대적으로 연직 방향으로 이동시킴으로써, 상기 가로 폭 방향에서의 상기 반송면의 경사 각도를 변경할 수 있도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 반송 컨베이어는, 상기 용기를 반송하는 반송 방향을 따라 복수의 롤러를 설치한 롤러 컨베이어이며,
상기 지지부는, 상기 반송 방향으로 배열되는 복수의 지지체를 구비하고,
상기 지지체의 각각은, 상기 반송 방향으로 인접하는 한 쌍의 상기 롤러의 사이에 배치되어 있는, 물품 반송 설비.
제5항에 있어서,
복수의 상기 지지체 중, 상기 반송 방향의 양 단부에 위치하는 상기 지지체를 제외하고 일부의 상기 지지체의 상단부가, 상기 지지면보다 아래쪽으로 인퇴 가능하게 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 칭량 장치에 지지되어 있는 상기 용기로부터 물품을 인출하거나, 또는 상기 칭량 장치에 지지되어 있는 상기 용기에 물품을 수용하는 이송탑재 로봇(transfer robot)을 더 포함하고 있는, 물품 반송 설비.