CN217436998U - 货箱输送系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种货箱输送系统，包括货箱取放机器人、货箱装卸机和搬运机器人。货箱取放机器人包括多个竖向排列的暂存机构，用于分别暂存多个货箱。货箱装卸机包括多个竖向排列的转移机构和至少一个输送机构，转移机构构造为能够在转移状态下同步从多个暂存机构卸载下多个货箱或者将多个货箱装载在多个暂存机构上，一个输送机构包括至少一个输送位，输送位在多个转移机构之间可竖向移动以分别与其对接，输送位能够将货箱在多个转移机构与搬运机器人之间输送。搬运机器人包括承载机构，其构造为承载来自输送位的货箱，搬运机器人能够将货箱搬运至目的地。根据上述方案的货箱输送系统，可以更为灵活地将货箱搬运到不同的目的地，且成本更低。

Description

货箱输送系统

技术领域

本实用新型涉及物料运输领域，更具体地，本实用新型涉及一种货箱输送系统。

背景技术

如图1所示，现有技术中，当需要将多个货箱分别送往不同的工作站时，通常会使用输送线。货箱装卸机可以将货箱放置在U型输送线上，利用U型输送线的传输功能将货箱传输到位于传输路径上的不同的工作站，从而完成货物上架或者货物下架操作，操作完的货箱再被放回在输送线上，并传输回U型传输线的另一端，在另一端也设置有货箱装卸机，可以将货箱取下。但是输送线的成本较高，并且在传输路径上存在诸多限制，灵活性较差。

因此，有必要提出一种货箱输送系统，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本实用新型提供了一种货箱输送系统，包括：

货箱取放机器人，所述货箱取放机器人包括多个竖向排列的暂存机构，用于分别暂存所述货箱取放机器人取到的多个货箱；

货箱装卸机，所述货箱装卸机包括多个竖向排列的转移机构和至少一个输送机构，所述多个竖向排列的转移机构构造为能够在转移状态下同步从所述多个竖向排列的暂存机构上卸载下所述多个货箱或者将多个货箱装载在所述多个暂存机构上，一个所述输送机构包括至少一个输送位，所述至少一个输送位在所述多个竖向排列的转移机构之间可竖向移动以分别与所述多个竖向排列的转移机构对接，所述输送位构造为将货箱在所述多个竖向排列的转移机构与搬运机器人之间输送；以及，

搬运机器人，所述搬运机器人包括承载机构，所述承载机构构造为承载来自所述输送位输送的货箱，所述搬运机器人能够将所述货箱搬运至目的地。

根据上述方案，货箱输送系统包括搬运机器人，将货箱装卸机取下的多个货箱分别搬运至不同的目的地。该方案相较于现有技术的方案，不局限于将货箱沿着输送线的传输路径运输，搬运机器人可将货箱搬运至任何预期位置，运动路径更为灵活，并且成本更低。

可选地，所述承载机构包括传送带、传送辊筒或托盘。

可选地，所述承载机构包括承载端，所述承载端供所述货箱从所述承载端输送到所述承载机构上，所述承载机构的与所述承载端相反的另一端设置有挡板结构。

可选地，所述承载机构相对于水平面可倾斜地设置。

可选地，所述货箱输送系统还包括位于所述目的地的倾斜辅助机构，所述倾斜辅助机构包括中间区段和连接在所述中间区段的端部的翻转区段，所述中间区段相对于水平面倾斜地设置，所述翻转区段相对于所述中间区段在水平位置和翻转位置之间可枢转，当所述翻转区段位于所述水平位置时，能够与所述承载机构对接，当所述翻转区段位于所述翻转位置时，所述翻转区段与所述中间区段齐平。

可选地，所述倾斜辅助机构包括连接在所述中间区段的两端的两个所述翻转区段。

可选地，还包括缓存机构，所述缓存机构与所述货箱装卸机对接，用于缓存来自所述输送位输送的货箱。

可选地，所述缓存机构具有与所述货箱装卸机上的所述输送位对接的具有输送和缓存功能的缓存部。

可选地，所述搬运机器人还包括举升机构，所述承载机构设置在所述举升机构的顶部。

可选地，所述暂存机构包括第一支撑结构，所述转移机构包括第二支撑结构，在所述转移状态下，所述第一支撑结构与所述第二支撑结构配合，且所述第一支撑结构与所述第二支撑结构在水平面上的投影不重叠。

可选地，所述货箱装卸机包括主框架，所述多个转移机构连接在所述主框架上并沿所述主框架的高度方向排列，所述第二支撑结构相对于所述主框架可上下移动。

可选地，所述转移机构还包括与所述第二支撑结构邻接的存放结构，所述输送机构与所述存放结构邻接。

可选地，所述转移机构和所述输送机构均包括传送辊筒。

可选地，所述输送机构包括沿竖向排列的至少两个输送位。

可选地，货箱输送系统还包括控制器，所述控制器配置为控制所述货箱取放机器人和/或所述搬运机器人的动作。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的装置及原理。在附图中，

图1为现有技术的货箱输送系统的示意图；

图2为根据本实用新型一个优选实施方式的货箱输送系统的示意框图；

图3为根据本实用新型一个优选实施方式的货箱输送系统的货箱取放机器人的立体示意图；

图4为根据本实用新型一个优选实施方式的货箱输送系统的货箱装卸机的立体示意图；

图5为图4的货箱装卸机的另一视角的立体示意图；

图6为根据本实用新型一个优选实施方式的货箱输送系统的搬运机器人的示意图；

图7为根据本实用新型另一个优选实施方式的货箱输送系统的搬运机器人的示意图；

图8为根据本实用新型一个优选实施方式的货箱输送系统的搬运机器人的示意图，其中承载机构处于倾斜状态；

图9和图10分别为根据本实用新型一个优选实施方式的货箱输送系统的倾斜辅助机构的示意性的侧视图和俯视图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本实用新型实施方式可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型实施方式发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

在本文中，本申请中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其它含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。

以下参照附图对本实用新型的优选实施方式进行说明。需要说明的是，本文中所使用的术语“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，并非限制。

本实用新型公开了一种货箱输送系统，图2为本说明书实施例提供的货箱输送系统的示意图，该系统可以用于将承载有相同或不同货物的多个货箱送往不同的目的地，以实现货物的拣选、上架、下架等操作。示例性的,该目的地可以为工作站。可以理解，在其他实施方式中，目的地也可以是其他位置。以下以目的地为工作站为例对根据本说明书实施例的货箱输送系统进行说明。

该系统主要包括货箱取放机器人、货箱装卸机和搬运机器人。在一个优选实施方式中，该系统还包括控制器，控制器可以用于控制货箱取放机器人和搬运机器人的动作。可选地，该系统还可以包括至少一个存储货架，每个存储货架可存储多个货箱，其中，货箱取放机器人可以与该存储货架对接，以完成货物的取放，下文将详细描述。

下文结合附图2-图10对根据本实用新型的优选实施方式的货箱输送系统进行详细描述。

在一种操作场景中，控制器可以为货箱取放机器人下发移动控制指令，这里移动控制指令可以是控制货箱取放机器人将货箱放置到存储货架上的指令，也可以是控制货箱取放机器人从存储货架上取下货箱的指令。以货箱取放机器人从存储货架上取下货箱为例，控制器可以控制货箱取放机器人移动到存储货架处，从存储货架上获取多个货箱，并控制货箱取放机器人移动到与能够与货箱装卸机实现货箱对接的货箱对接位，利用货箱装卸机将货箱取放机器人上的多个货箱转移至搬运机器人上，控制器控制搬运机器人将货箱搬运至不同的工作站，以实现货物的拣选、上架或下架等。

货箱取放机器人

图3示出了根据本实用新型一个优选实施方式的货箱取放机器人100，其包括底盘组件111、设置在底盘组件上的门架组件112、设置在门架组件112上的第一升降组件113和暂存机构114，以及安装在第一升降组件113上的取放组件115。底盘组件111的底部设置有轮子，使得底盘组件111可以用于行走。货箱取放机器人100设置有多个暂存机构114，多个暂存机构竖向排列，也就是沿门架组件112的高度方向排列，相邻两层暂存机构114之间的距离大于货箱的高度。每个暂存机构114可用于存放一个货箱。在图示实施方式中，门架组件112上设置有6层暂存机构114，可以理解，在未示出的其他实施方式中，门架组件112可以设置5层、8层等其他数量的暂存机构114。

取放组件115可以用于从货架上取下货箱，或者可以把货箱放置在货架上。第一升降组件113可以带动取放组件115沿门架组件112的高度方向上下滑动，以与货架上不同高度处的货箱配合。取放组件115和暂存机构114可以位于门架组件112的不同侧，例如设置在门架组件112相对的两侧。

取放组件115相对于第一升降组件113可旋转，其可以将位于货架上的货箱取下，并放至不同层的暂存机构114中进行暂存。也可以将不同层暂存机构114中的货箱逐一取出，并放置在货架的对应位置进行储存。

暂存机构114包括第一支撑结构114a，用于支撑放置在其上的货箱。在图示优选实施方式中，第一支撑结构114a大致呈C字形。第一支撑结构可用于与下文讨论的货箱装卸机的转移机构配合，以实现货箱的转移，下文将详细描述。

货箱装卸机

如图4所示，货箱装卸机200包括主框架210、设置在主框架210上的多个转移机构220以至少一个输送机构。多个转移机构220连接在主框架210上并沿竖向排列，也就是沿主框架210的高度方向排列。一个输送机构包括至少一个输送位，所述输送位在多个竖向排列的转移机构220之间可竖向移动以能够与多个竖向排列的转移机构220对接，输送位能够将货箱在多个竖向排列的转移机构220与搬运机器人(下文描述)之间输送。

多个转移机构220能够分别从多个暂存机构114卸载下多个货箱或者将多个货箱装载在多个暂存机构114上。在图示实施方式中，货箱装卸机200包括与暂存机构114的数量对应的六个转移机构220。每个转移机构220包括第二支撑结构221，也就是说，货箱装卸机包括六层第二支撑结构221，相邻两层第二支撑结构221之间的距离大于货箱的高度。第二支撑结构221能够与第一支撑结构114a配合，在配合状态下，第一支撑结构114a与第二支撑结构221在水平面上的投影不重叠。优选地，第二支撑结构221相对于主框架210可上下移动，该方案可便于货箱的转移，下文将详细描述。

在一个优选实施方式中，如上所述，第一支撑结构114a具有大致的C字形结构，第二支撑结构221具有叉臂结构，两者可以进行配合以进行货箱的转移。示例性的，在一个工作场景中，当意欲将货箱从暂存机构114转移到转移机构220时，可以使控制器控制货箱取放机器人100移动至货箱装卸机200附近的一预定位置处，在该预定位置处，第一支撑结构114a可正好与第二支撑结构221配合，待两者配合之后，可使第二支撑结构221向上移动从而可以将位于暂存机构114上的货箱顶起，从而货箱转移到第二支撑结构221上。相反，当意欲将货箱从转移机构220转移到暂存机构114时，可以在第一支撑结构114a与第二支撑结构221配合之后，使第二支撑结构221向下移动从而可以将位于转移机构220上的货箱落到暂存机构114上。

在未示出的另一个优选实施方式中，第一支撑结构114a和第二支撑结构221均可以构造为梳齿状结构，第一支撑结构114a的梳齿可以对应插入第二支撑结构221的梳齿中，以实现货箱的转移。货箱的具体转移方式与上述方式类似，为了简洁，在此不再赘述。

优选地，如图4所示，为了便于货箱取放机器人100每次都能行驶到上述的预定位置，可以在货箱装卸机200的转移机构220处设置一货箱取放机器人100能够识别的识别标志。示例性的，该识别标志可以为二维码230。

如图4和图5所示，转移机构220还包括与第二支撑结构221邻接的存放结构222，输送机构与存放结构222邻接。第二支撑结构221和存放结构222均设置六层，存放结构222的位置分别与第二支撑结构221的位置对应。第二支撑结构221获取的货箱可以暂存到存放结构222处。优选地，第二支撑结构221和存放结构222均设置有传送辊筒。进一步优选地，传送辊筒可以被控制正转或者反转，以使货箱可以沿两个不同的方向移动。

货箱装卸机200包括两个输送机构，即第一输送机构240和与第一输送机构240邻接的第二输送机构250。第一输送机构240与存放结构222邻接，第二输送机构250与第一输送机构240邻接。第一输送机构240的高度基本与主框架210齐平，在图示实施方式中，第一输送机构240包括沿主框架210的高度方向布置的两个输送位(未示出)和第一提升装置241，第一提升装置241可以分别控制两个输送位的升降，以使输送位与不同的转移机构220对接，从而可实现将货箱从存放结构222转移至第二输送机构250，或者相反，可以将货箱从第二输送机构250转移至存放结构222。可以理解，在未示出的其他实施方式中，第一输送机构240也可以包括其他数量的输送位。

第二输送机构250的结构与第一输送机构240的结构类似，但高度比第一输送机构240的高度低。第二输送机构250也包括沿主框架210的高度方向布置的两个输送位251和一个第二提升装置252，第二提升装置252可以分别控制两个输送位251的升降，以使输送位251与第一输送机构240的输送位以及搬运机器人或输送线对接，从而实现货箱的转移。可以理解，在未示出的其他实施方式中，第二输送机构250也可以包括其他数量的输送位。

搬运机器人

图6示出了根据本实用新型一个优选实施方式的搬运机器人300的示意图。在一个优选方案中，货箱输送系统可以包括多个搬运机器人300，每个搬运机器人300可以搬运一个或多个货箱。搬运机器人300的底部具有用于移动的移动轮。在工作时，控制器可以控制搬运机器人300行驶至货箱装卸机200的输送位处。优选地，控制器还可以控制货箱装卸机200的第一提升装置241和第二提升装置252的动作，使得可以调整输送位的位置，以使输送位上的货箱可以被输送至搬运机器人300上，进而搬运机器人300能够将多个货箱搬运至不同的工作站。或者，货箱装卸机200可以自行设置控制装置，以控制第一提升装置241和第二提升装置252的动作。

在一个具体实施方式中，当搬运机器人300行驶至货箱装卸机200的输送位处时，控制装置可以控制第二提升装置252的动作，使得第二提升装置252控制输送位251移动至能够与搬运机器人300对接的位置，从而便于输送位251上的货箱输送至搬运机器人300上。具体地，当位于上方的输送位251上的货箱被输送至搬运机器人300上时，第二提升装置252可控制该输送位向上移动，并控制下方的输送位移动至与搬运机器人300对接的对接位置，以进行货箱的输送。

如图6所示，搬运机器人300包括举升机构310和承载机构320。举升机构310例如可以构造为剪刀叉组件，剪刀叉组件可以是本领域常规的结构。承载机构320设置在举升机构310顶部，能够承载来自输送位输送的货箱。在一个优选实施方式中，如图6所示，承载机构320构造为传送带的形式。在另一个实施方式中，如图7所示，承载机构320’构造为托盘的形式。可以理解，在未示出的其他实施方式中，承载机构也可以包括传送辊筒结构。

在一个优选实施方式中，如图6所示，承载机构320包括承载端321，货箱可以从承载端321被输送到承载机构320上。为了防止货箱在输送的过程中从承载机构320掉落，优选地，承载机构320的与承载端321相反的另一端设置有挡板结构322。

为了方便工作站中的操作人员对货箱中的货物进行取放操作，在一个优选实施方式中，如图8所示，承载机构320相对于水平面可倾斜地设置。进一步优选地，承载机构320的设置有挡板结构322的一端可向下倾斜，以防止货箱在倾斜的过程中从承载机构320中掉落。在一个应用场景中，当搬运机器人300搬运货箱到达工作站后，举升机构310可以自动调整高度，使得承载机构320移动至适合操作人员对货箱进行操作的位置，并且使承载机构320倾斜，使货箱的底边与水平面呈一定倾斜角度，更方便操作人员进行取放操作。

在另一个优选实施方式中，如图9和图10所示，货箱输送系统还包括位于工作站中的倾斜辅助机构400。倾斜辅助机构包括支撑底座430和设置在支撑底座430上的中间区段410和两个翻转区段420，两个翻转区段420连接在中间区段410的两端。中间区段410相对于水平面倾斜地支撑在支撑底座430上，两个翻转区段420枢转连接至中间区段410，且相对于中间区段410在水平位置和翻转位置之间可枢转。当两个翻转区段420位于水平位置时(即图9中所示的A位置)，能够与搬运机器人300的承载机构320对接。示例性的，一端的翻转区段420可以承接来自搬运机器人300的货箱，另一端的翻转区段420可以与取货箱的搬运机器人300对接。当翻转区段420位于翻转位置时(即图9中所示的B位置)，翻转区段420与中间区段410齐平，此时可以将货箱从翻转区段420往中间区段410传送以供操作人员操作，或者翻转区段420可以接收中间区段410传送过来的货箱。

在一个优选实施方式中，货箱装卸机200外部可以设置一段缓存机构(未示出)，缓存机构可以与货箱装卸机200的输送位对接，用于缓存从输送位输送出来的多个货箱。优选地，缓存机构可以设置与输送位对接的具有输送和缓存功能的缓存部。例如，该缓存部可以是一小截输送线，多个搬运机器人300可以从该输送线上依次取下货箱。工作时，搬运机器人300可以行驶至输送线的对接端，控制器控制举升机构310，使其自动调整承载机构320的高度，使得承载机构320与输送线的对接端匹配，进而使得输送线可以将货箱输送到承载机构320上。

在另一个实施方式中，缓存部也可以不具有输送功能。在该实施方式中，可以在货箱装卸机200外部设置多个暂存位，多个暂存位连成一小段缓存线，用于缓存从货箱装卸机200的输送机构输送出来的多个货箱。在后输送出来的货箱把在前输送出来的货箱往前面顶，多个搬运机器人300可以从缓存线上依次取下货箱。工作时，搬运机器人300可以行驶至缓存线处，控制器控制举升机构310，使其自动调整承载机构320的高度，使得承载机构320与缓存线匹配，使得承载机构320可以承载缓存线上的货箱。

在一种示例性的应用场景中，货箱取放机器人可从货架中依次取出多个货箱并依次放在多个暂存机构114上，然后货箱取放机器人行驶到货箱装卸机200处，货箱装卸机200上的多个转移机构220可以将货箱取放机器人上的多个货箱同步取下，再利用货箱装卸机200上具有传送功能的输送机构将取下的货箱传送到搬运机器人300上，搬运机器人300可将货箱搬运到不同的工作站完成货物上架或者货物下架操作，操作完的货箱可被搬运机器人300搬运至另一货箱装卸机200，执行相反过程，即，搬运机器人300将货箱输送至货箱装卸机200的输送机构，输送机构将货箱输送至多个转移机构220上，多个转移机构220将多个货箱同步转移到货箱取放机器人的多个暂存机构114上。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本实用新型。本文中出现的诸如“部”、“件”等术语既可以表示单个的零件，也可以表示多个零件的组合。本文中出现的诸如“安装”、“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其他特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。

Claims (15)

1.一种货箱输送系统，其特征在于，包括：

货箱取放机器人，所述货箱取放机器人包括多个竖向排列的暂存机构，用于分别暂存所述货箱取放机器人取到的多个货箱；

货箱装卸机，所述货箱装卸机包括多个竖向排列的转移机构和至少一个输送机构，所述多个竖向排列的转移机构构造为能够在转移状态下同步从所述多个竖向排列的暂存机构上卸载下所述多个货箱或者将多个货箱装载在所述多个暂存机构上，一个所述输送机构包括至少一个输送位，所述至少一个输送位在所述多个竖向排列的转移机构之间可竖向移动以分别与所述多个竖向排列的转移机构对接，所述输送位构造为将货箱在所述多个竖向排列的转移机构与搬运机器人之间输送；以及，

搬运机器人，所述搬运机器人包括承载机构，所述承载机构构造为承载来自所述输送位输送的货箱，所述搬运机器人能够将所述货箱搬运至目的地。

2.根据权利要求1所述的货箱输送系统，其特征在于，所述承载机构包括传送带、传送辊筒或托盘。

3.根据权利要求1或2所述的货箱输送系统，其特征在于，所述承载机构包括承载端，所述承载端供所述货箱从所述承载端输送到所述承载机构上，所述承载机构的与所述承载端相反的另一端设置有挡板结构。

4.根据权利要求1所述的货箱输送系统，其特征在于，所述承载机构相对于水平面可倾斜地设置。

5.根据权利要求1所述的货箱输送系统，其特征在于，所述货箱输送系统还包括位于所述目的地的倾斜辅助机构，所述倾斜辅助机构包括中间区段和连接在所述中间区段的端部的翻转区段，所述中间区段相对于水平面倾斜地设置，所述翻转区段相对于所述中间区段在水平位置和翻转位置之间可枢转，当所述翻转区段位于所述水平位置时，能够与所述承载机构对接，当所述翻转区段位于所述翻转位置时，所述翻转区段与所述中间区段齐平。

6.根据权利要求5所述的货箱输送系统，其特征在于，所述倾斜辅助机构包括连接在所述中间区段的两端的两个所述翻转区段。

7.根据权利要求1所述的货箱输送系统，其特征在于，还包括缓存机构，所述缓存机构与所述货箱装卸机对接，用于缓存来自所述输送位输送的货箱。

8.根据权利要求7所述的货箱输送系统，其特征在于，所述缓存机构具有与所述货箱装卸机上的所述输送位对接的具有输送和缓存功能的缓存部。

9.根据权利要求1所述的货箱输送系统，其特征在于，所述搬运机器人还包括举升机构，所述承载机构设置在所述举升机构的顶部。

10.根据权利要求1所述的货箱输送系统，其特征在于，所述暂存机构包括第一支撑结构，所述转移机构包括第二支撑结构，在所述转移状态下，所述第一支撑结构与所述第二支撑结构配合，且所述第一支撑结构与所述第二支撑结构在水平面上的投影不重叠。

11.根据权利要求10所述的货箱输送系统，其特征在于，所述货箱装卸机包括主框架，所述多个转移机构连接在所述主框架上并沿所述主框架的高度方向排列，所述第二支撑结构相对于所述主框架可上下移动。

12.根据权利要求10所述的货箱输送系统，其特征在于，所述转移机构还包括与所述第二支撑结构邻接的存放结构，所述输送机构与所述存放结构邻接。

13.根据权利要求1所述的货箱输送系统，其特征在于，所述转移机构和所述输送机构均包括传送辊筒。

14.根据权利要求1所述的货箱输送系统，其特征在于，所述输送机构包括沿竖向排列的至少两个输送位。

15.根据权利要求1所述的货箱输送系统，其特征在于，还包括控制器，所述控制器配置为控制所述货箱取放机器人和/或所述搬运机器人的动作。

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