JP7130972B2 - 搬送装置及び搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、搬送装置及び搬送方法に関し、特に、複数の容器間にて物品を搬送するために用いる搬送装置及び搬送方法に関する。

工場や配送センター等の物流ラインにおいては、特許文献１に開示されるように、上部が開口している搬送用の容器を用いて搬送対象となる物品の仕分けが行われている。かかる仕分けでは、搬送の上流側に多数の物品を収容する搬送元の容器が配置され、この搬出元の容器から作業者が具体的な仕分け指示に従って搬送先の容器に必要数の物品を収容している。特許文献１にて、搬送先の容器は、仕分け前に適宜な搬送機構によって仕分けするための作業位置に移送され、仕分けが完了すると作業位置から搬送の下流側に更に移送されるようになっている。

ここで、物流の迅速化、効率化等の観点から、搬送元の容器から搬送先の容器への物品の搬送について作業者に代えてロボット等を備えた搬送手段を利用して自動化することが考えられる。このように自動化する場合、上記の観点に鑑み、搬送元の容器においても、適宜な搬送機構によって自動的に交換可能とすることが考えられる。

特開平５－２４２１２２号公報

ところが、上記のように搬送元の容器を自動的に交換する場合、空の容器を排出してから、物品が多数収容された新たな容器を所定位置にセットするために時間を要する。この時間、搬送手段による搬送先への物品の搬送が中断してしまい、物流の迅速化や効率化について改善の余地が残ることとなる。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、搬送元となる第１の容器を交換する時間によって、搬送先となる第２の容器への物品の搬送時間が長くなることを抑制することができる搬送装置及び搬送方法を提供することを目的の一つとする。

本発明における一態様の搬送装置は、複数の物品がその厚み方向に列をなして収容可能な第１の容器に収容された物品を該第１の容器から第２の容器に搬送する搬送装置において、前記第１の容器に収容された物品を一時的に載置可能な一時載置部と、前記第１の容器で前記厚み方向に列をなして並んだ状態の物品を前記一時載置部へ移送可能な第１の移送部と、前記一時載置部から前記第２の容器へ物品を移送可能な第２の移送部とを備え、前記一時載置部は、前記第１の容器に収容された物品の厚み方向と平行に延在し、前記第１の移送部の移送によって、前記厚み方向に列をなして並ぶ物品を載置可能な受取部と、前記第２の移送部によって前記第２の容器に移送される物品を載置可能な受渡部と、前記受取部から前記受渡部へ物品を移送可能な第３の移送部と、を備え、前記受渡部は、前記第１の容器と前記第２の容器との間にて、前記第１の容器の前記第２の容器側の端部に沿って配置され、前記受取部は、前記第１の容器における前記受渡部と反対側の端部に沿って配置され、前記第３の移送部は、前記第１の容器における前記受渡部に沿う端部と前記受取部に沿う端部とを結ぶ端部に沿って配置されることを特徴とする。

このような構成によれば、上述のように一時載置部を設けたので、第１の容器が空になった後でも一時載置部から第２の容器に物品を移送して収容することができる。従って、第１の容器がない状態であっても第２の容器への物品の搬送を継続でき、従来のような第１の容器の交換によって第２の容器への物品の搬送が中断する時間を短縮あるいはなくすことができる。しかも、一時載置部が第３の移送部を備えて物品を移送可能としたので、一時載置部に物品が載置されている時間を利用し、第３の移送部によって受取部から受渡部に物品を移送することができる。言い換えると、一時載置部で物品を移送する時間を利用して、空になった第１の容器を物品が収容された新たな第１の容器に交換でき、物品の搬送の迅速化、効率化を達成することができる。

また、本発明における一態様の搬送方法は、前記搬送装置を用い、前記第１の容器に収容された複数の物品の一部を前記第２の容器に搬送する搬送方法であって、前記第１の容器から前記一時載置部の前記受取部へ物品を移送してから、該受取部から前記一時載置部の前記受渡部へ物品を移送し、その後、該受渡部から前記第２の容器へ物品を移送することを特徴とする。

本発明によれば、一時載置部を設け、この一時載置部でも物品を搬送可能としたので、第１の容器を交換する時間によって、第２の容器への物品の搬送時間が長くなることを抑制することができる。

実施の形態に係る搬送装置の概略平面図である。 実施の形態に係る搬送装置の概略側面図である。 一時載置部の全体を示す概略斜視図である。 受取部の概略斜視図である。 受取部の概略斜視図である。 受渡部の側板を省略した概略斜視図である。 受渡部におにぎりを載置した状態の図６と同様の斜視図である。 図８Ａ及び図８Ｂは、下降位置の昇降部の概略斜視図である。 第３の移送部の概略斜視図である。 第３の移送部の側面断面図である。 第２の保持装置の概略斜視図である。 第２の保持装置の一部をＺＸ面で切断した断面図である。 振れ止め機構のＹＺ面を切断面とした断面図である。 第２の保持装置が物品を把持した状態を示す説明図である。 第２の保持装置が物品を把持した状態の一例を示す説明用側面図である。 搬送装置による搬送方法の流れを模式的に示す説明図である。 搬送装置による搬送方法の流れを模式的に示す説明図である。 搬送装置による搬送方法の流れを模式的に示す説明図である。 搬送装置による搬送方法の流れを模式的に示す説明図である。 受渡部によるおにぎりの整列方法の一例を示す説明図である。 受渡部によるおにぎりの整列方法の一例を示す説明図である。 受渡部によるおにぎりの整列方法の一例を示す説明図である。 受渡部によるおにぎりの整列方法の一例を示す説明図である。 受渡部によるおにぎりの整列方法の他の一例を示す説明図である。 受渡部によるおにぎりの整列方法の他の一例を示す説明図である。 受渡部によるおにぎりの整列方法の他の一例を示す説明図である。 従来の搬送方法の説明図である。

以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、下記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施できるものである。以下の図においては、説明の便宜上、一部の構成を省略することがある。また、以下の説明において、特に明示しない限り、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」は、各図において矢印で示した方向を基準として用いる。但し、以下の各実施の形態での各構成の向きは、一例にすぎず、任意の向きに変更することができる。

図１は、実施の形態に係る搬送装置の概略平面図、図２は、実施の形態に係る搬送装置の概略側面図である。図１及び図２に示すように、搬送装置１は、第１の容器としての製品番重Ｔ１に収容されたおにぎり（物品）Ｗを第２の容器としての出荷番重Ｔ２に搬送するよう構成される。搬送装置１は、製品番重Ｔ１が載置される載置領域２ａを備えた基台２と、基台２の前方に配設されて出荷番重Ｔ２が載置される送り装置３とを有している。

送り装置３は、出荷番重Ｔ２を左右方向に移送するための複数のローラ３ａと、複数のローラ３ａを所定高さ位置で支持する支持フレーム３ｂとを備えている。送り装置３は、製品番重Ｔ１の前方にて、製品番重Ｔ１に対し左右位置が揃うように出荷番重Ｔ２を一時的にあらかじめ位置決めする位置決め手段（不図示）を備えている。また、送り装置３は、ローラ３ａ上にて出荷番重Ｔ２を製品番重Ｔ１と概ね同じ高さ位置に支持している。なお、送り装置３は、複数の出荷番重Ｔ２を順次搬送し、上述した位置に位置決めできる限りにおいてベルトコンベア等の構成に代替してもよい。

ここで、本実施の形態の搬送対象となるおにぎりＷは、左右方向から見て三角形状のおにぎりを包装したものであり、上部の頂点からシート部Ｗａ（図３参照）が突出するよう形成される。製品番重Ｔ１にて、おにぎりＷは、前後及び左右の直交する二方向に沿ってマトリクス状に整列した状態で収容され、本実施の形態では左右に８個、前後に５個並んで配置されている。言い換えると、製品番重Ｔ１には、ｎ（ｎは自然数）個（本実施の形態では８個）のおにぎりＷがその厚み方向に列をなして複数列（本実施の形態では５列）収容されている。このように複数列収容された各おにぎりＷの厚さ方向は左右方向に向くようになり、以下の説明において、これら厚さ方向及び左右方向を「列方向」と称して説明する。各おにぎりＷは、三角形の頂点を上向きとした起立状態とされる。また、前後及び列方向に並ぶおにぎりＷは、その並び方向に隣り合うおにぎりＷ或いは製品番重Ｔ１の内壁に対し、接触或いは若干の隙間をあけた状態とされる。従って、製品番重Ｔ１に収容された各おにぎりＷは、三角形の側面が鉛直方向に向けられており、かかる側面が水平になるような倒れが生じることを防止している。

本実施の形態の搬送装置１にあっては、製品番重Ｔ１に収容されたおにぎりＷが一時的に載置される一時載置部４と、製品番重Ｔ１から一時載置部４へおにぎりＷを移送可能な第１の移送部５と、一時載置部４から出荷番重Ｔ４へおにぎりＷを移送可能な第２の移送部６と、を備えている。一時載置部４は、基台２の載置領域２ａに載置された製品番重Ｔ１の前後両端及び右端に沿う位置に配設されており、具体的な構成については後述する。

第１の移送部５は、左右方向に並んだ複数のおにぎりＷを保持する第１の保持装置５Ａと、第１の保持装置５Ａを移動可能な第１の駆動部５Ｂを備えている。第２の移送部６は、左右方向に並んだ複数のおにぎりＷを保持する第２の保持装置６Ａと、第２の保持装置６Ａを移動可能な第２の駆動部６Ｂを備えている。第１の保持装置５Ａ及び第２の保持装置６Ａの具体的な構成については後述する。

第１の駆動部５Ｂは、第１の保持装置５Ａを側方から支持して前後方向に移動させる。具体的には、第１の駆動部５Ｂは、上面視で基台２の載置領域２ａの後方に位置する一時載置部４上から載置領域２ａの前方に位置する一時載置部４上まで第１の保持装置５Ａを移動させる。従って、第１の駆動部５Ｂは、前後に第１の保持装置５Ａを移動させ、製品番重Ｔ１の全領域の上方位置と製品番重Ｔ１の前後に位置する一時載置部４の上方位置とに第１の保持装置５Ａを移動させる。これにより、第１の移送部５では、上面視でおにぎりＷの厚み方向となる左右方向に直交する方向つまり前後方向に第１の保持装置５Ａ及びこれに保持されるおにぎりＷを移動させ、製品番重Ｔ１から一時載置部４へのおにぎりＷの移送が実施可能となる。

第２の駆動部６Ｂは、第２の保持装置６Ａを側方から支持して前後方向に移動させる。具体的には、第２の駆動部６Ｂは、上面視で基台２の載置領域２ａの前方に位置する一時載置部４上から送り装置３の前方（出荷番重Ｔ２の前方）まで第２の保持装置６Ａを移動させる。これにより、第２の移送部６では、上面視でおにぎりＷの厚み方向となる左右方向に直交する方向つまり前後方向に第２の保持装置６Ａ及びこれに保持されるおにぎりＷを移動させ、一時載置部４から出荷番重Ｔ２へのおにぎりＷの移送が実施可能となる。

ここで、第１の駆動部５Ｂ及び第２の駆動部６Ｂとしては、リニアモータや送りねじ構造等の直線的な移動を行うための送り機構を採用することが例示できる。第１の駆動部５Ｂ及び第２の駆動部６Ｂは、前後方向に延出するレール部材５Ｂａ、６Ｂａを備え、レール部材５Ｂａ、６Ｂａは不図示のフレーム等を介して支持される。

第１の駆動部５Ｂのレール部材５Ｂａは、前後両端が基台２上の一時載置部４の前後両端より所定量前後方向にはみ出した位置とされる。第２の駆動部６Ｂのレール部材６Ｂａは、前端が送り装置３に載置された出荷番重Ｔ２の前端より所定量前方にはみ出した位置とされ、後端が載置領域２ａの前方に位置する一時載置部４の後端より所定量後方にはみ出した位置とされる。また、各レール部材５Ｂａ、６Ｂａは、各番重Ｔ１、Ｔ２を結ぶ軌道の延在方向となる前後方向に延在して、相互に平行に配置され、且つ、左右方向に離れて異なる軸上に配置されている。

続いて、一時載置部４の具体的な構成について、図３ないし図１０を参照して説明する。図３は、一時載置部の全体を示す概略斜視図である。図３に示すように、一時載置部４は、製品番重Ｔ１の後端側に沿って位置する受取部１０１と、製品番重Ｔ１の前端側に沿って位置する受渡部（整列部）１０２と、製品番重Ｔ１の右端側に沿って位置する第３の移送部１０３とを備えている。受渡部１０２は、製品番重Ｔ１と出荷番重Ｔ２との間に配置され、受取部１０１は、製品番重Ｔ１を挟んで受渡部１０２と反対側に配置され（図１参照）、これにより、製品番重Ｔ１の前後のスペースの有効利用を図っている。

受取部１０１及び受渡部１０２は、それらの左右両端側が製品番重Ｔ１に対してはみ出るように配設されている。従って、受取部１０１、受渡部１０２及び製品番重Ｔ１は、上面視でおにぎりＷの厚み方向と直交する方向つまり前後方向で重なる領域を備えて配置され、搬送装置１全体の左右幅が大きくなることが抑制される。

受取部１０１は、製品番重Ｔ１に収容されたおにぎりＷの厚み方向と平行に延在、つまり、左右方向に延在している。また、受取部１０１は、複数のおにぎりＷを載置可能に設けられ、載置されたおにぎりＷは、製品番重Ｔ１内で左右方向に列をなすおにぎりＷと同様の方向及び間隔に並ぶように設けられる。本実施の形態では、製品番重Ｔ１及び出荷番重Ｔ２に左右方向に並ぶおにぎりＷの個数（８個）より多いおにぎりＷを左右に並べて載置可能となっている。

図４は、受取部の概略斜視図である。図４に示すように、受取部１０１は、前後に所定間隔を隔てて配置された２本の無端ループ状のベルト部材１０５を備えている。２本のベルト部材１０５の外周面には、複数の仕切片１０６が連なって設けられている。仕切片１０６は、ベルト部材１０５の外周面から直交する方向に突出して形成されている。また、仕切片１０６は、ベルト部材１０５の延出方向に等間隔を隔てて設けられ、該間隔は、製品番重Ｔ１内部の仕切部材Ｔ１ａ（図３参照）における左右方向の間隔と概略同一に設定されている。これにより、２つの仕切片１０６の間におにぎりＷが載置されることで、ベルト部材１０５に載置されたおにぎりＷの間隔を製品番重Ｔ１に収容されたおにぎりＷの間隔に維持でき、且つ、おにぎりＷの左右方向への倒れを規制することができる。

受取部１０１は、２本のベルト部材１０５を前後から挟むように一対の側板１０７を備えている。各側板１０７の離間幅は、おにぎりＷ（図３参照）の前後幅より若干大きく形成され、おにぎりＷの左右方向の移動を案内する。各側板１０７の上端位置は、仕切片１０６の上端位置より高い位置に設定されている。また、各側板１０７の上端側は、上方に向かうに従って拡がるように傾斜して形成されている。

図５は、受取部の正面断面図である。図５に示すように、受取部１０１は、ベルト部材１０５に掛け回されて相対的に右側に位置する駆動プーリ１０９と、左側に位置する従動プーリ１１０とを備えている。言い換えると、ベルト部材１０５は、駆動プーリ１０９及び従動プーリ１１０でそれぞれ反転されて長円状をなし、水平且つ左右方向に延びる２本の領域が上下に重なって配設される。駆動プーリ１０９は、駆動手段（不図示）の出力軸１１１を介して回転可能に設けられ、駆動プーリ１０９の回転によってベルト部材１０５の上半部が左から右方向に移動するよう回動する。ここで、駆動手段は、ステッピングモータ等を含んで構成され、駆動プーリ１０９を一定の回転角度毎に間欠駆動し、左右に隣り合う仕切片１０６の間隔毎にベルト部材１０５を間欠駆動する。従って、ベルト部材１０５の間欠駆動の停止時において、各仕切片１０６の位置が一定に保たれる。

受取部１０１は、ベルト部材１０５の下半部における左右方向中央部の内周面に接する張力調整ローラ１１３を備えている。受取部１０１では、張力調整ローラ１１３を上下動してベルト部材１０５に対する接触圧力を調整することで、ベルト部材１０５の張力を調整可能に設けられる。また、受取部１０１は、ベルト部材１０５の上半部の水平部分内周面に接触可能な押さえ部材１１４を備えている。押さえ部材１１４は、板状に形成されて上面でベルト部材１０５が摺動され、ベルト部材１０５を下方から支持している。これにより、ベルト部材１０５上におにぎりＷが載置されても、おにぎりＷの上下位置を一定に保つことができる。なお、押さえ部材１１４の上面には、ベルト部材１０５との摩擦を軽減する表面処理が施されるとよい。

図３に戻り、受渡部１０２は、受取部１０１と平行に延在、つまり、左右方向に延在している。また、受渡部１０２においても、製品番重Ｔ１内で左右方向に列をなして並んだ状態のおにぎりＷと同様の方向及び間隔にて、複数のおにぎりＷを並んだ状態で載置可能に設けられている。受渡部１０２は、前後一対の側板１１７を備え、側板１１７の上端側は、外方に屈曲して形成されている。側板１１７は、その離間幅がおにぎりＷ（図３参照）の前後幅より若干大きく形成され、おにぎりＷの左右方向の移動を案内する。各側板１１７の上端位置は、仕切片１１６の上端位置より高い位置に設定されている（図２０参照）。

図６は、受渡部の側板を省略した概略斜視図である。図７は、受渡部におにぎりを載置した状態の図６と同様の斜視図である。図６及び図７に示すように、受渡部１０２は、１本の無端ループ状のベルト部材（回動部材）１１５を備えている。ベルト部材１１５の外周面には、受取部１０１のベルト部材１０５と同様に、複数の仕切片（仕切部）１１６が連なって設けられている。仕切片１１６は、ベルト部材１１５の外周面から直交する方向に突出して形成されている。仕切片１１６は、ベルト部材１１５の延出方向に等間隔を隔てて設けられている。かかる間隔においても、受取部１０１の仕切片１０６の間隔と同様に、製品番重Ｔ１の内部に設けられた仕切部材Ｔ１ａ（図３参照）の左右方向の間隔と概略同一に設定されている。

受渡部１０２は、左右方向に横長となる長方形状を呈するようにベルト部材１１５を掛け回している。受渡部１０２では、ベルト部材１１５の上辺となる水平部分の上面に、厚み方向（左右方向）に列をなして並ぶ複数個のおにぎりＷ（図６では図示省略）が載置可能となっている。そして、ベルト部材１１５に載置されたおにぎりＷの厚み方向両側には仕切片１１６がそれぞれ位置し、おにぎりＷの厚み方向への倒れを規制している（図２０参照）。また、ベルト部材１１５に載置されたおにぎりＷは、仕切片１１６の間に配置されることで、製品番重Ｔ１内で左右方向に列をなすおにぎりＷと同様の方向及び間隔に並ぶようになっている。本実施の形態では、ベルト部材１１５に載置されるおにぎりＷの個数は、製品番重Ｔ１及び出荷番重Ｔ２に左右方向に並ぶおにぎりＷの個数（８個）より多くし、最大で１２個のおにぎりＷを左右に並べて載置可能となっている。

受渡部１０２は、長方形状を呈するベルト部材１１５の右下コーナー部に掛け回される駆動プーリ１１９と、それ以外の３箇所のコーナー部に掛け回される従動プーリ１２０とを備えている。駆動プーリ１１９は、図３に示す駆動手段１２１を介して回転可能に設けられている。

駆動手段１２１は、モータ等を含む駆動源１２３と、駆動源１２３の駆動によって回転する出力プーリ１２４と、駆動プーリ１１９（図６参照）の回転軸に連結される中間プーリ（図示省略）と、中間プーリと出力プーリ１２４とに掛け回されるベルト１２５を備えている。

駆動源１２３は、制御部（図示省略）からの指令に応じて出力プーリ１２４の回転量及び回転方向を調整可能とされる。駆動手段１２１では、駆動源１２３の駆動力が出力プーリ１２４、ベルト１２５、中間プーリ及び駆動プーリ１１９を介してベルト部材１１５（図６参照）に伝達される。これにより、駆動手段１２１によってベルト部材１１５を回動可能となり、図６及び図７に示すように、駆動プーリ１１９の回転によってベルト部材１１５の上辺となる水平部分が左右の両方向に移動するよう回動する。そして、この回動によって、ベルト部材１１５上に載置されたおにぎりＷ及び仕切片１１６も左右方向に移動し、かかる移動時のおにぎりＷの倒れを仕切片１１６によって規制可能となる。

受渡部１０２は、ベルト部材１１５の左辺部における上下方向中央部の内周面に接する張力調整ローラ１２６を備えている。受渡部１０２では、張力調整ローラ１２６を左右に移動してベルト部材１１５に対する接触圧力を調整することで、ベルト部材１１５の張力を調整可能に設けられる。

受渡部１０２は、載置されたおにぎりＷを昇降移動させる複数の昇降部１２７を備えている。本実施の形態では、製品番重Ｔ１に収容されるおにぎりＷが厚み方向に列をなす個数（８個）に応じ、８台の昇降部１２７を備えている。複数の昇降部１２７は、ベルト部材１１５に載置された複数のおにぎりＷ個々に対応して独立に昇降駆動可能となっている。各昇降部１２７は、ベルト部材１１５の上辺となる水平部分の下方に配設されている。各昇降部１２７は、側板１１７（図３参照）間に水平に支持されるベース板１２８上に設置され、左右方向に並んで配置されている。各昇降部１２７の左右方向の間隔は、仕切片１１６や仕切部材Ｔ１ａ（図３参照）の左右方向の間隔と概略同一であり、製品番重Ｔ１内のおにぎりＷの左右間隔と概略同一に設定される。

図８Ａは、上昇位置の昇降部の概略斜視図、図８Ｂは、下降位置の昇降部の概略斜視図である。図８Ａ及び図８Ｂに示すように、昇降部１２７は、２本のロッド１３０ａ（図８Ｂでは不図示）を上下方向に進退させるシリンダ１３０と、ロッド１３０ａの上端側に設けられた連結部１３１と、連結部１３１の上端側に設けられた収容部１３２とを備えている。

シリンダ１３０は、ロッド１３０ａを上下に駆動することで、連結部１３１及び収容部１３２を上下に移動（昇降）させる。図６に示すように、シリンダ１３０は、収容部１３２を上限位置まで移動したときに、ベルト部材１１５の上側から上方に突出する仕切片１１６より上方に収容部１３２が位置し（図６参照）、かかる位置を「上昇位置」とする。上昇位置の収容部１３２は、仕切片１１６が左右方向に移動しても、仕切片１１６と収容部１３２内のおにぎりＷとを非接触にすることができる（図２５参照）。また、シリンダ１３０は、収容部１３２を下限位置まで移動したときに、ベルト部材１１５の上辺となる水平部分の下面より下方に収容部１３２が位置し（図６参照）、かかる位置を「下降位置」とする。この下降位置では、ベルト部材１１５上のおにぎりＷと、その下方の収容部１３２とが非接触となる（図７参照）。

連結部１３１は、概略Ｕ字状に屈曲形成された板状部材によって形成されている。連結部１３１は、ロッド１３０ａの上端側に連結される下部１３１ａと、下部１３１ａの前後両端側から起立する起立部１３１ｂとを備えている。前方の起立部１３１ｂは、ベルト部材１１５の前端より前方に、後方の起立部１３１ｂは、ベルト部材１１５の後端より後方に離れて設けられている。従って、上面視で、前後の起立部１３１ｂの間にベルト部材１１５が位置し、シリンダ１３０を駆動してもベルト部材１１５に連結部１３１（各起立部１３１ｂ）が接触しないようになっている。

収容部１３２は、上方を開放する有底容器状に形成されるとともに、前後方向中央にベルト部材１１５の通過を許容する空間１３２ａを備えて形成されている。図８Ａ及び図８Ｂに戻り、収容部１３２は、底壁１３２ｂと、底壁１３２ｂの前後両端から立ち上がる前壁１３２ｃ及び後壁１３２ｄと、底壁１３２ｂの左右両端から立ち上がる右壁１３２ｅ及び左壁１３２ｆとを備えている。

底壁１３２ｂ、右壁１３２ｅ及び左壁１３２ｆは、空間１３２ａによって前後に二分割されている。前壁１３２ｃ及び後壁１３２ｄは、その離間幅がおにぎりＷ（図７参照）の前後幅より若干大きく形成され、前壁１３２ｃ及び後壁１３２ｄの上端側は、外方に屈曲して形成されている。底壁１３２ｂにおにぎりＷが載置されたときに、右壁１３２ｅ及び左壁１３２ｆは、おにぎりＷの厚み方向両側に位置する領域となっておにぎりＷの左右方向の倒れを規制する。

前壁１３２ｃ及び後壁１３２ｄの下部には、穴１３２ｇがそれぞれ形成されている。穴１３２ｇは、後述する検出手段における発光部からの光線を通過させるために設けられる。

図３に戻り、側板１１７には、受渡部１０２（ベルト部材１１５上）に載置されたおにぎりＷの有無を検出する検出手段１３４が設けられている。検出手段１３４は光学センサ等のセンサとされ、一方の側板１１７に発光部、他方の側板１１７に受光部が対向配置されて構成される。検出手段１３４は、発光部から発生される光線を受光部が受け、受光部の受光量変化に基づいて、それらの間のおにぎりＷの有無を検知する。受渡部１０２は、検出手段１３４の検出結果に応じてベルト部材１１５の回動動作を制御し、後述するようにベルト部材１１５上にておにぎりＷが無いと検出された位置におにぎりＷを補充するよう移送する。

発光部及び受光部は、ベルト部材１１５に載置される各おにぎりＷの位置にて組をなしてそれぞれ設けられ、本実施の形態ではおにぎりＷの最大載置数である１２個に応じて１２組の発光部及び受光部が設けられる。従って、受渡部１０２にてベルト部材１１５の停止状態で左右方向に列をなすおにぎりＷの各位置を予め決めておくことで、該位置でのおにぎりＷ個々の有無を検出手段１３４によって検出することができる。発光部及び受光部の高さ位置は、発光部から発生される光線が上昇位置の収容部１３２の穴１３２ｇを通過するように設定され、収容部１３２内のおにぎりＷの有無を検出する。また、この高さ位置に設定することで、ベルト部材１１５に載置されるおにぎりＷの有無も検出可能となる。

第３の移送部１０３は、上面視で左右方向に延在する受取部１０１及び受渡部１０２それぞれと直交する前後方向に延在している。なお、それらは直交せずに交差するように延在するようにしてもよく、その角度は直角に対して傾いていてもよい。第３の移送部１０３は、その後端側で受取部１０１からおにぎりＷが移送され、延在方向となる後から前方向におにぎりＷを載置しつつ移送し、前端側で受渡部１０２におにぎりＷを移送する。つまり、第３の移送部１０３は、受取部１０１から受渡部１０２へおにぎりＷを移送可能となっている。

図９は、第３の移送部の概略斜視図である。図９に示すように、第３の移送部１０３は、１本の無端ループ状のベルト部材１３５と、ベルト部材１３５を左右から挟むように設けられた一対の側板１３７とを備えている。側板１３７は、所定高さの支持台１３８上に設置されている。

図１０は、第３の移送部の側面断面図である。図１０に示すように、第３の移送部１０３は、ベルト部材１３５に掛け回されて相対的に後方に位置する駆動プーリ１３９と、前方に位置する従動プーリ１４０とを備えている。言い換えると、ベルト部材１３５は、駆動プーリ１３９及び従動プーリ１４０でそれぞれ反転されて長円状をなし、水平且つ前後方向に延びる２本の領域が上下に重なって配設される。駆動プーリ１３９は、駆動手段（不図示）の出力軸１４１を介して回転可能に設けられ、駆動プーリ１３９の回転によってベルト部材１３５の上半部が後から前へ移動するよう回動する。ここで、駆動手段は、制御部（図示省略）からの指令に応じて駆動プーリ１３９の回転量及び回転方向を調整し、ベルト部材１３５の回動を制御する。駆動プーリ１３９の回転によってベルト部材１３５の上辺となる水平部分を前方に移動するよう回動することで、ベルト部材１３５上に載置されたおにぎりＷを前方に向かって移送可能となる。

第３の移送部１０３は、ベルト部材１３５の下半部における左右方向中央部の内周面に接する張力調整ローラ１４３を備えている。第３の移送部１０３では、張力調整ローラ１４３を上下動してベルト部材１３５に対する接触圧力を調整することで、ベルト部材１３５の張力を調整可能に設けられる。また、第３の移送部１０３は、ベルト部材１３５の上半部の水平部分内周面に接触可能な押さえ部材１４４を備えている。押さえ部材１４４は、板状に形成されて上面でベルト部材１３５が摺動され、ベルト部材１３５を下方から支持している。これにより、ベルト部材１３５上におにぎりＷが載置されても、おにぎりＷの上下位置を一定に保つことができる。なお、押さえ部材１４４の上面には、ベルト部材１３５との摩擦を軽減する表面処理が施されるとよい。

図３及び図９に示すように、各側板１３７には、前後方向に並んで複数のガイドローラ１４５が設けられ、ベルト部材１３５上のおにぎりＷにおける前方への移動をスムースに案内している。右側の側板１３７の前端側には、おにぎりＷの前方への移動を規制するストッパ１４７と、シリンダ等により構成される押込部１４８とが設けられる。第３の移送部１０３では、ベルト部材１３５の回動によって前方に移送されたおにぎりＷがストッパ１４７に当接して停止する。ストッパ１４７には図示省略したセンサが設けられ、このセンサが停止したおにぎりＷを検出すると、押込部１４８が駆動されてストッパ１４７で停止されたおにぎりＷを左方向に押し込む。この押し込みによって、おにぎりＷが受渡部１０２の右端側に移送される。

なお、図９に示すように、左側の側板１３７においては、前端側と後端側とにおにぎりＷを通過させるために開放した形状に形成され、かかる開放位置に受取部１０１及び受渡部１０２が接続される。

続いて、第１の保持装置５Ａ及び第２の保持装置６Ａの具体的な構成について、図１１ないし図１５を参照して説明する。ここで、第１の保持装置５Ａ及び第２の保持装置６Ａは同一構造を採用でき、図１１ないし図１５による以下の説明においては、第２の保持装置６Ａについて説明し、第１の保持装置５Ａの説明は、省略する。また、第２の保持装置６Ａの説明においては、各図において矢印で示したＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向を基準に説明し、上述した前後方向がＸ方向、列方向（左右方向）がＹ方向、上下方向がＺ方向となる。

図１１は、実施の形態に係る第２の保持装置の概略斜視図である。図１２は、実施の形態に係る第２の保持装置の一部をＺＸ面で切断した断面図である。図１１及び図１２に示すように、第２の保持装置６Ａは、８体の保持機構９と、Ｚ方向（上下方向）に所定間隔を隔てて配置された上部固定板７ａ、中間固定板７ｂ及び下部固定板７ｃとを備えている。８体の保持機構９は、概略同一の構成を備えてＹ方向に等間隔で並んで設けられている。８体の保持機構９は、第１の把持部１０と、第２の把持部２０と、これら把持部１０、２０を支持するための支持体３０と、駆動機構（駆動部）４０とを備えている。支持体３０は、本実施の形態では、上下方向（Ｚ方向）に軸線が向けられた四角柱状に形成されている。また、８体の保持機構９は、Ｚ方向に延びる昇降シリンダ６０と、中間固定板７ｂ及び下部固定板７ｃに支持される振れ止め機構７０とを有している。

各保持機構９の昇降シリンダ６０は、上端側で上部固定板７ａを介して相互に連結され、下端側で中間固定板７ｂを介して相互に連結されている。従って、上部固定板７ａ及び中間固定板７ｂを介してＹ方向に並ぶ８体の保持機構９が一体化されている。昇降シリンダ６０は、Ｚ方向に進退動作する出力軸を備え、この出力軸が支持体３０に連結されて支持体３０とこれに支持される把持部１０、２０がＺ方向に進退移動可能に設けられる。中間固定板７ｂ及び下部固定板７ｃは、平面視長方形状に形成され、それぞれの四隅においてＺ方向に延びる連結棒７ｄを介して連結されている。

第１の把持部１０は、Ｘ方向に並ぶ一対の第１の把持体１１ａ、１１ｂを備えている。一対の第１の把持体１１ａ、１１ｂは、支持体３０の下端側に揺動可能に支持されている。これにより、第１の把持体１１ａ、１１ｂの下端部が相互に接近及び離反する方向（概略Ｘ方向）に変位して開閉可能となり、おにぎりＷ（図１１では不図示）の把持及びその解除を行えるようになっている。図１１及び図１２では、第１の把持体１１ａ、１１ｂが開いた状態を図示しており、図１４は、第１の把持体１１ａ、１１ｂが閉じた状態を図示している。

第２の把持部２０は、Ｙ方向に並ぶ一対の第２の把持体２１ａ、２１ｂ（図１２では一方の第２の把持体２１ｂを不図示）を備えている。第２の把持体２１ａ、２１ｂにおいても、支持体３０の下端側に揺動可能に支持され、第２の把持体２１ａ、２１ｂの下端部が相互に接近及び離反する方向（概略Ｙ方向）に変位して開閉可能となる。第１の把持部１０の把持位置と、第２の把持部２０の把持位置とはＺ方向の位置（高さ位置）が異なっている。なお、第２の把持部２０は、搬送対象物をＹ方向から挟んで把持できるものであるが、本実施の形態では、第１の把持部１０で把持、搬送する場合について説明し、第２の把持部２０にて搬送対象物を把持、搬送する場合についての説明を簡略化又は省略する。

駆動機構４０は、支持体３０が挿入される筒状の移動体４１と、移動体４１に装着された駆動源４２とを備えている。駆動機構４０は、駆動源４２の作動によって移動体４１をＺ方向に移動させることで、第１の把持部１０及び第２の把持部２０を開閉動作（把持駆動）させる。

振れ止め機構７０は、図１２に示すように、第１の把持部１０を挟むＸ方向両側でＸ方向に並ぶ一対の押さえ部材７１を備え、各押さえ部材７１をＺ方向（上下方向）に相対移動可能に支持するガイド部材７６も備えている。ここで、図１２にて右側に位置する押さえ部材７１及びガイド部材７６と、左側に位置する押さえ部材７１及びガイド部材７６とは、同一となる構造が採用される。

押さえ部材７１は、Ｚ方向（上下方向）に延びる円柱（丸棒）状に形成された軸状部７２と、軸状部７２の下端に取り付けられておにぎりＷに接触する部分を形成する接触体７４とを備えている。接触体７４においては、おにぎりＷにおける上部頂点から山状に傾斜する傾斜上面に接触するときに、先端の半球状となる部分が概略点状に接触するようになる。

図１３Ａ及び図１３Ｂは、振れ止め機構のＹＺ面を切断面とした断面図であり、動作要領の説明図である。図１３Ａに示すように、軸状部７２の上端には、ねじ７５が設けられている。ねじ７５の頭部は、軸状部７２の外径より大きい直径寸法に形成されている。従って、ねじ７５の頭部は、軸状部７２からフランジ状に突出しており、ガイド部材７６での抜け止めとして機能する。なお、軸状部７２は、下部固定板７ｃに形成された孔を貫通している。

ガイド部材７６は、内部に軸状部７２が挿通され、且つ、下部固定板７ｃに固定されている。ガイド部材７６では、軸状部７２との上下方向の直線的な相対移動が案内され、これにより、押さえ部材７１の上下方向の相対移動がガイドされる。ガイド部材７６の上面には、軸状部７２が挿通される孔が形成されており、この孔の内径は、ねじ７５の頭部の外径より小さく設定される。従って、押さえ部材７１に外力が加わらずに自重で下降することで、ねじ７５の頭部がガイド部材７６の上面に載置され、ねじ７５を含む押さえ部材７１の下方移動が規制される。

次いで、保持機構９がおにぎりＷを把持及び把持を解除する際の動作について説明する。ここでは、先ず、第２の保持装置６Ａにおける１体の保持機構９における動作について説明する。

おにぎりＷを把持する前は、図１２に示すように、押さえ部材７１が下降限となる位置に配置され、接触体７４が各把持部１０、２０より下方に配置される。この状態にて、受渡部１０２（図２参照）からおにぎりＷを搬出する場合、上述した第２の駆動部６Ｂを介して第２の保持装置６Ａにおける保持機構９をおにぎりＷより上方に所定距離隔てた位置に移動する。

次いで、昇降シリンダ６０の出力軸を進出し、第１の把持体１１ａ、１１ｂの間におにぎりＷのシート部Ｗａが位置するところまで第１の把持部１０が下降する。そして、図１４に示すように、シート部Ｗａを第１の把持部１０で挟み込んで把持してから、昇降シリンダ６０の出力軸を退行し、第１の把持部１０で把持されたおにぎりＷを上昇動作する。すると、上昇の中途段階で押さえ部材７１の接触体７４がおにぎりＷの上面に当接して載置される。この接触後に更に上昇を進行することで、おにぎりＷを介して押さえ部材７１が上昇し、押さえ部材７１の自重がおにぎりＷに作用しておにぎりＷを下方に押さえ付ける。

図１４に示す状態から保持機構９によるおにぎりＷの把持を解除する場合、昇降シリンダ６０の出力軸を進出し、第１の把持部１０で把持したおにぎりＷを下降して出荷番重Ｔ２に載置する。その後、第１の把持体１１ａ、１１ｂを開いた状態に揺動してシート部Ｗａの挟み込みを解除することで把持が解除される。

図１５は、保持装置が物品を把持した状態の一例を示す説明用側面図である。第２の保持装置６Ａにおいては、複数（本実施の形態では８体）の保持機構９がおにぎりＷを１個（１体）ずつ独立して保持し得る。例えば、図１５に示すように、Ｙ方向にて一方の側の４体の保持機構９でおにぎりＷを上述した要領にて把持することができる。かかる４体の保持機構９で把持を行う際、それ以外の４体の保持機構９では、昇降シリンダ６０が駆動されず、その第１の把持部１０が上下に移動せずに待機した状態となる。このようにして第２の保持装置６Ａでは、８体の保持機構９のうち、任意の位置及び数の保持機構９にておにぎりＷを保持でき、また、おにぎりＷを非保持状態にすることができる。

図１に戻り、同図にて模式的に表した第１の保持装置５Ａ及び第２の保持装置６Ａは、左右に並ぶおにぎりＷを８個同時に把持できる向きに設けられている。従って、前後左右に整列されて製品番重Ｔ１に収容されたおにぎりＷのうち、列方向（左右方向）に並ぶ同一列８個のおにぎりＷ全てを保持できるようになっている。また、第２の保持装置６Ａは、上述のように任意の位置及び数の保持機構９にておにぎりＷを保持できるので、同一列８個のおにぎりＷの個々に対応して独立に保持することが可能となる。ここで、第１の保持装置５Ａにおいては、第２の保持装置６Ａにおける昇降シリンダ６０（図２参照）を省略した構成としてもよい。第１の保持装置５Ａでは、後述するように８体全ての保持機構９で同時におにぎりＷを把持及び把持の解除を行うので、昇降シリンダ６０を省略し１体の昇降機構によって全ての保持機構９を昇降させる構成としてもよい。

続いて、搬送装置１による製品番重Ｔ１から出荷番重Ｔ２へのおにぎりＷの搬送方法について、図１６ないし図１９を参照して説明する。図１６ないし図１９の各図は、上記搬送装置による搬送方法の流れを模式的に示す説明図である。ここでは、図１６Ａに示すように、製品番重Ｔ１には、おにぎりＷが起立し、厚さ方向が左右方向に向けられた状態で左右及び前後に複数列並んで収容されているものとする。更に、図１６Ａの矢印で示すように、受取部１０１で右方向、第３の移送部１０３で前方向、受渡部１０２で左方向におにぎりＷを移送する場合について説明する。

先ず、上面視コ字状となる一時載置部４に外周が沿うように製品番重Ｔ１が配置される。製品番重Ｔ１の配置方法については後述する。次いで、第１の移送部５によって製品番重Ｔ１から受取部１０１におにぎりＷが移送される。この移送は、製品番重Ｔ１の最後列で左右に並ぶおにぎりＷ上に第１の保持装置５Ａが移動され、左右方向に並んだ状態の８個のおにぎりＷが第１の保持装置５Ａで保持される。そして、図１６Ｂに示すように、第１の保持装置５Ａが受取部１０１の上方位置まで移動され、第１の保持装置５Ａで保持したおにぎりＷが受取部１０１に載置される。図１６Ｃに示すように、受取部１０１に載置されたおにぎりＷは、ベルト部材１０５（図５参照）の回動によって受取部１０１の延在方向となる左から右方向に移送される。ベルト部材１０５で移送されるおにぎりＷは、仕切片１０６（図５参照）に挟まれることによって左右に倒れることが規制され、起立した状態を維持することができる。

なお、おにぎりＷを受取部１０１に載置した後の第１の保持装置５Ａは、その時点で製品番重Ｔ１の最後列に並ぶおにぎりＷを保持して待機状態とされる。図１６Ｃでは、該最後列にて第１の保持装置５Ａを待機させた状態を示しているが、受取部１０１の上方位置まで第１の保持装置５Ａを移動して待機させてもよい。

受取部１０１でのおにぎりＷの右方向への移送が継続されることで、図１６Ｄに示すように、受取部１０１の右端側から第３の移送部１０３の後端側におにぎりＷが移送される。図１７Ａに示すように、第３の移送部１０３に載置されたおにぎりＷは、ベルト部材１３５（図１０参照）の回動によって前方に移送される。言い換えると、第３の移送部１０３では、前後方向に列をなしておにぎりＷを載置しつつ前方におにぎりＷを移送可能となる。受取部１０１に載置されたおにぎりＷが第３の移送部１０３に全て移送されると、待機していた第１の保持装置５Ａで上述と同様におにぎりＷが受取部１０１に移送される。そして、図１７Ｂに示すように、第１の保持装置５Ａは、その時点で製品番重Ｔ１の最後列に並ぶおにぎりＷを保持して再度待機状態とされる。

第３の移送部１０３の前端側まで移送されたおにぎりＷは、ストッパ１４７によって前方への移動が停止されてから押込部１４８（何れも図９参照）によって左側に押し込まれる。この押し込みによって、第３の移送部１０３の前端側のおにぎりＷが受渡部１０２の右端側に１個ずつ移送される。また、第３の移送部１０３の後端側では、上述と同様にしておにぎりＷが受取部１０１から移送される。

図１７Ｃに示すように、受渡部１０２では、ベルト部材１１５（図６参照）の回動によって受渡部１０２の延在方向となる右から左方向に移送される。ベルト部材１１５で移送されるおにぎりＷは、仕切片１１６（図６参照）に挟まれて配置されることによって左右に倒れることが規制され、起立した状態を維持することができる。第３の移送部１０３からおにぎりＷが受渡部１０２に順次移送されるのと並行して、受取部１０１から第３の移送部１０３へおにぎりＷが順次移送される。そして、受取部１０１のおにぎりＷが所定数なくなると、図１７Ｄに示すように、待機していた第１の保持装置５Ａで上述と同様におにぎりＷが受取部１０１に移送される。

受渡部１０２では、左右に隣り合うおにぎりＷの間に仕切片１１６が位置するので、おにぎりＷが左右方向に等間隔で整列して載置された状態となる。受渡部１０２の左端側に達するまでおにぎりＷを移送した後、受取部１０１、第３の移送部１０３及び受渡部１０２でのおにぎりＷの移送が一旦停止される。このとき、受渡部１０２では、載置し得る許容上限数のおにぎりＷが載置され、後述のように第２の移送部６により出荷番重Ｔ２に移送されるおにぎりＷが載置される。

この状態で、図１８Ａに示すように、第２の移送部６の第２の保持装置６Ａを受渡部１０２上に移動し、第２の保持装置６Ａにて受渡部１０２上で左右方向に並んだおにぎりＷが所定位置で所定数（本実施の形態では左端側から８個）保持される。そして、図１８Ａの二点鎖線で示すように、おにぎりＷを保持した第２の保持装置６Ａを出荷番重Ｔ２の上方位置まで移動してから、保持したおにぎりＷを出荷番重Ｔ２に載置して移送する。その後、図１８Ｂに示すように、受取部１０１、第３の移送部１０３及び受渡部１０２でのおにぎりＷの移送が再開され、先に出荷番重Ｔ２に移送したおにぎりＷを補充するよう受渡部１０２におにぎりＷが追加して載置される。そして、図１８Ｃに示すように、製品番重Ｔ１のおにぎりＷ全てがなくなっても、一時載置部４の受取部１０１、第３の移送部１０３及び受渡部１０２には複数のおにぎりＷが載置されてストックされた状態となる。

この状態で、図１９Ａに示すように、製品番重Ｔ１が載置された載置領域２ａを形成するリフタＬが下降され、空になった製品番重Ｔ１が基台２の内部に配置される。そして、図１９Ｂ及び図１９Ｃに示すように、空になった製品番重Ｔ１が基台２内で前方に移動され、送り装置３におけるローラ３ａの下方に設けられた搬出機構３ｃに移送される。搬出機構３ｃでは、図１９Ｃの紙面直交方向に製品番重Ｔ１が移送されて装置の外部へ搬出される。

ここで、図１９Ａに戻り、リフタＬによって下降した空の製品番重Ｔ１の後方位置にはおにぎりＷを収容した新たな製品番重Ｔ１が待機している。よって、空になった製品番重Ｔ１を前方に移動すると同時に、新たな製品番重Ｔ１を前方に移動してリフタＬ上に載置させる（図１９Ｂ参照）。そして、図１９Ｃに示すように、リフタＬ上に載置された新たな製品番重Ｔ１はリフタＬによって上昇され、空の製品番重Ｔ１からおにぎりＷを収容した新たな製品番重Ｔ１への交換が完了する。従って、新たな製品番重Ｔ１から、上述のように一時載置部４や各移送部５、６を介しておにぎりＷを移送可能となる。

上記のように製品番重Ｔ１を交換する前、一時載置部４には図１８Ｃに示すようにおにぎりＷが載置されている。従って、製品番重Ｔ１を交換している間に、図１８Ｃに示すおにぎりＷを出荷番重Ｔ２に移送することができる。具体的には、受取部１０１、第３の移送部１０３及び受渡部１０２に載置されたおにぎりＷを、それらのベルト部材１０５、１１５、１３５を介して順次移送を行いつつ、第２の移送部６で受渡部１０２から出荷番重Ｔ２に所定数量を複数回に亘って移送することができる。その結果、製品番重Ｔ１の交換によって出荷番重Ｔ２へのおにぎりＷの搬送が中断する時間を短縮あるいはなくすことができ、製品番重Ｔ１を交換する時間に起因しておにぎりＷの搬送時間が長くなることを回避することができる。

次いで、受渡部１０２によるおにぎりＷの移送及び整列方法について、図２０ないし図２３を参照して説明する。図２０ないし図２３は、受渡部によるおにぎりの整列方法の一例を示す説明図である。ここでは、上述のように一時載置部４でのおにぎりＷの移送を実施し、図２０に示すように、受渡部１０２に対して最大載置数である１２個のおにぎりＷが載置され、第２の移送部６（図１８Ａ参照）による移送を待機した状態とする。

図２０に示す状態では、受渡部１０２のベルト部材１１５に複数（図２０では１２個）のおにぎりＷが載置され、左右に隣り合うおにぎりＷの間には仕切片１１６が配置される。また、受渡部１０２において、左側から８個のおにぎりＷが載置される位置の下方には昇降部１２７がそれぞれ設置され、全ての昇降部１２７の収容部１３２が下降位置とされる。このとき、収容部１３２の上端位置が、おにぎりＷが載置されるベルト部材１１５の下面より低い位置とされ、おにぎりＷ及びベルト部材１１５が収容部１３２とは非接触となる。更に、おにぎりＷが載置の中央部に図示した点は、検出手段１３４（図３参照）で用いる光線を示し、該光線とおにぎりＷとが重なることでおにぎりＷが有りと検出される。

この状態から、受渡部１０２の左側から４個のおにぎりＷを第２の移送部６（図１８Ａ参照）で移送する場合、図２１に示すように、全ての昇降部１２７のシリンダ１３０が駆動され、収容部１３２が上昇位置に配置される。これにより、ベルト部材１１５に載置されたおにぎりＷが収容部１３２内に収容されて上昇される。この場合においても、検出手段１３４の光線が穴１３２ｇを通じておにぎりＷと重なることでおにぎりＷが有りと検出される。

この状態から、左側から４体の収容部１３２に収容されたおにぎりＷを第２の保持装置６Ａ（図１８Ａ参照）で取り出すことで、図２２に示すように、該４体の収容部１３２が空になる。その後、全ての昇降部１２７のシリンダ１３０が駆動され、図２３に示すように、収容部１３２が下降位置に配置される。すると、右側から４体の収容部１３２に収容されたおにぎりＷがベルト部材１１５上に再度載置される。図２２及び図２３において、左側から４個のおにぎりＷが取り出されたことで、検出手段１３４の光線がおにぎりＷと重ならなくなり、その位置にておにぎりＷが無いと検出される。

図２３に示す状態からベルト部材１１５を回動させることで、ベルト部材１１５上のおにぎりＷが左方向に移送され、おにぎりＷが取り出された箇所に別のおにぎりＷを補充するようにして受渡部１０２でおにぎりＷが整列される。また、受渡部１０２の右側から第３の移送部１０３によっておにぎりＷが順次移送されることで、最大載置数のおにぎりＷが載置される元の状態（図２０参照）に整列され、第２の移送部６での移送の待機状態とすることができる。

図２４ないし図２６は、受渡部によるおにぎりの整列方法の他の一例を示す説明図である。上述のように左側から４体の収容部１３２に収容されたおにぎりＷを移送することに代えて、図２４に示すように、左側から３番目と４番目の収容部１３２に収容されたおにぎりＷを移送した場合について以下に説明する。

図２４のように移送した後は、図２５に示すように、左側から１番目と２番目の収容部１３２は上昇位置が維持され、それ以外の収容部１３２が下降位置に移動される。その後、ベルト部材１１５を回動させ、２個分のおにぎりＷの間隔分、ベルト部材１１５上のおにぎりＷが左方向に移送される。これにより、図２６に示すように、左側から３番目と４番目の収容部１３２の上方におにぎりＷが移送され、この状態で左側から１番目と２番目の収容部１３２が下降位置に移動されることで、最大載置数のおにぎりＷが載置される元の状態（図２０参照）に整列される。図２５に示す状態から図２６に示す状態への移送時において、上昇位置の２体の収容部１３２に収容されたおにぎりＷは、左方向に移動する仕切片１１６と非接触になる。

受渡部１０２によるおにぎりＷの整列にあっては、ベルト部材１１５を回動しておにぎりＷを移送するときに、全ての収容部１３２を下降位置とする場合と、一部の収容部１３２を下降位置としつつ、それ以外の収容部１３２を上昇位置とする場合とがある。

前者の場合としては、図２０ないし図２３に示した場合を例示でき、おにぎりＷを補充すべき箇所よりベルト部材１１５の移動方向下流側におにぎりＷがない場合となる。

後者の場合としては、図２４ないし図２６に示した場合を例示でき、おにぎりＷを補充すべき箇所よりベルト部材１１５の移動方向下流側におにぎりＷが存在する場合となる。この場合、該下流側のおにぎりＷの左右位置を維持しつつ、ベルト部材１１５を移動して補充すべき箇所におにぎりＷを移送する必要がある。このため、本実施の形態では、補充すべき箇所よりベルト部材１１５の移動方向下流側の収容部１３２を上昇位置に維持し（図２５参照）、該収容部１３２に収容されたおにぎりＷと仕切片１１６とが非接触となるようベルト部材１１５を回動可能としている。そして、それ以外の収容部１３２は下降位置としてベルト部材１１５でおにぎりＷを左方向に移送可能とし、補充すべき箇所におにぎりＷを移送することができる。

本実施の形態では、補充又は移送すべき箇所の移動方向下流側のおにぎりＷを上昇位置とすることで、仕切片１１６の移動に対して左右位置を維持したいおにぎりＷが邪魔にならずに退避でき、移動方向上流側からおにぎりＷを移送してくることができる。これにより、仕切片１１６によっておにぎりＷの倒れを規制したりおにぎりＷの間隔を均一化したりしても、一部のおにぎりＷの左右位置を移動させずにおにぎりＷの整列を実施することができる。

なお、かかる受渡部１０２でのおにぎりＷの整列にあっては、ベルト部材１１５の回動方向を上述と逆方向にすることでおにぎりＷを左方向だけでなく右方向にも移送することができる。従って、ベルト部材１１５を回動しておにぎりＷを移送する際、既に載置されたおにぎりＷの位置に応じて収容部１３２の上昇位置及び下降位置を切り換えることで、任意の左右位置にておにぎりＷの存在の有無を選択することができる。おにぎりＷの上昇位置及び下降位置の切り換えは、複数のおにぎりＷそれぞれに対応して昇降部１２７のシリンダ１３０を独立して駆動することで実施される。上記のようにおにぎりＷを右方向に移送する場合、受渡部１０２から第３の移送部１０３へのおにぎりＷの移送を規制すべく、受渡部１０２の右端側から所定個数のおにぎりＷ分、おにぎりＷが存在していないことが条件となる。これは、本実施の形態では、受渡部１０２の右側から４個のおにぎりＷが載置される位置の下方には昇降部１２７が非設置となり、おにぎりＷを上昇位置とした左右位置の維持を実施できないからである。従って、おにぎりＷを右方向に移送する前に、受渡部１０２の右側から４個のおにぎりＷの有無を検出手段１３４で検出し、その検出結果に応じて右方向の移送の可否が受渡部１０２にて判定される。

ところで、従来の搬送方法においては、上記実施の形態のような一時載置部４を用いず、図２７Ａ及び図２７Ｂに示すように、製品番重Ｔ１に収容されたおにぎりＷを保持装置２００にて保持して前方の出荷番重Ｔ２に搬送する方法が採用される。保持装置２００は、左右方向に並んだ複数のおにぎりＷを同時に保持可能に設けられる。かかる従来の搬送方法にて、製品番重Ｔ１にて最も右寄りの位置に収容されたおにぎりＷを出荷番重Ｔ２の最も左寄りの位置に移送する場合について考察する。

この場合、図２７Ａでは、製品番重Ｔ１の左右位置に対し保持装置２００が概ね揃った位置から右側に移動され、保持装置２００の左端側でおにぎりＷが保持される。そして、出荷番重Ｔ２の左右位置に対し保持装置２００が概ね揃った位置に移動され、保持されたおにぎりＷが出荷番重Ｔ２に収容される。

また、図２７Ｂでは、製品番重Ｔ１の左右位置に対し保持装置２００が概ね揃った位置でおにぎりＷが保持される。そして、出荷番重Ｔ２の左右位置に対し保持装置２００が概ね揃った位置から左側に移動され、保持されたおにぎりＷが出荷番重Ｔ２に収容される。

このように、図２７Ａ及び図２７Ｂに示す搬送方法では、保持装置２００を各番重Ｔ１、Ｔ２の左右方向何れか一方に大きくはみ出すように移動させることが必要となる。このため、保持装置２００を左右方向に移動させるロボット等の装置が必要となって装置構成が複雑化する、という問題がある。また、かかる左右方向の移動を実現するためには、各番重Ｔ１、Ｔ２の左右幅より広いスペースが必要となり、搬送装置全体が大型化する、という問題がある。

この点、上記実施の形態では、受渡部１０２にてベルト部材１１５を回動させることでおにぎりＷを左右の何れの位置にも配置できるので、第１の保持装置５Ａ及び第２の保持装置６Ａを左右に移動させる構成を省略することができる。これにより、搬送装置１において、第１の保持装置５Ａ及び第２の保持装置６Ａを左右に移動させるためのスペースが不要となり、そのスペース分の装置の小型化を図ることができる。また、第１の保持装置５Ａ及び第２の保持装置６Ａを左右に大きく移動させる大型の装置の不要となり、搬送装置１の設置作業やメンテナンスの容易化を図ることができる。

このような実施の形態によれば、第２の移送部６で受渡部１０２上のおにぎりＷを搬送する前に、図２３や図２６に示す状態を経てから図２０に示すように受渡部１０２上に空きスペースが生じることなくおにぎりＷを左右方向に並べて整列することができる。これにより、第２の移送部６で受渡部１０２上のおにぎりＷを保持して移送するときに、第２の移送部６の全ての保持機構９でおにぎりＷを保持できるよう、受渡部１０２上のおにぎりＷの配置を一定にすることもできる。この結果、第２の移送部６の全ての保持機構９でおにぎりＷを保持するか否かを選択可能となり、かかる選択に伴う第２の移送部６の駆動制御等の簡略化を図ることができる。

また、受取部１０１が左右方向に延在するので、第１の移送部５によって、製品番重Ｔ１で左右方向に並ぶおにぎりＷが列をなした状態のまま受取部１０１に移送でき、受取部１０１にておにぎりＷを並び替える等の工程を行うことなく整列した状態に維持することができる。

また、上面視にて、おにぎりＷの厚み方向となる左右方向に対して直交する前後方向に各保持装置５Ａ、６Ａで保持されたおにぎりＷを移送している。これにより、移送時に、おにぎりＷが左右方向に揺れるような外力が作用することを抑制でき、各保持装置５Ａ、６ＡによるおにぎりＷの保持の安定化を図ることができる。

更に、一時載置部４を製品番重Ｔ１の外周に沿うように上面視コ字状に設置しているので、一時載置部４の設置スペースが広くなることを抑制している。言い換えると、製品番重Ｔ１がセットされる位置に対し、右側と前後両側に僅かなスペースを確保することで受取部１０１、受渡部１０２及び第３の移送部１０３を含む一時載置部４を設置でき、搬送装置１全体としての省スペース化を図ることが可能となる。

また、本発明の実施の形態は上記の各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。

上記各実施の形態では、把持する物品をおにぎりＷとしたが、保持機構９によって保持できる物品であれば何ら限定されるものでない。例えば、三角形状以外の袋等で包装されたおにぎりとする他、サンドイッチやパン、弁当等の他の食品としたり、箱やトレイによって梱包されたものとしてもよい。

また、第１の容器及び第２の容器として番重Ｔ１、Ｔ２を用いた場合を説明したが、これに限られるものでなく、収容する物品等に応じて種々の容器を用いることができる。更に、直交二方向に整列する物品（おにぎり）の個数は、二方向それぞれに複数並んでいれば、任意とすることができる。

また、各移送部５、６における保持機構９としては、上記のようにおにぎりＷを挟持する構成の他、おにぎりＷの外周面を吸着して保持する吸着パッドとしてもよい。吸着パッドは負圧発生装置に連通して負圧を生じさせ、おにぎりＷの外面を真空吸着することで物品を保持可能となる。

また、第３の移送部１０３では、ベルト部材１３５を回動しておにぎりＷを搬送したが、おにぎりＷを受取部１０１から受渡部１０２へ移送できる限りにおいて、ローラ等を用いた構成にする等変更してもよい。

また、一時載置部４を配置する領域は、図示構成例に限られず、種々の変更が可能である。例えば、受取部１０１、受渡部１０２及び第３の移送部１０３全てを製品番重Ｔ１の前方に配置したり、後方に配置したりしてもよい。この場合には、一時載置部４を複数設置したり、上記実施の形態に対して増設したりしてもよい。

また、第１の移送部５は、製品番重Ｔ１にて保持したおにぎりＷを前方の受渡部１０２に直接移送してもよい。例えば、図１６Ｃや図１６Ｄに示すように受渡部１０２が空の状態から、第１の移送部５により製品番重Ｔ１から受渡部１０２におにぎりＷを移送してもよい。この場合、受取部１０１及び第３の移送部１０３を経て受渡部１０２におにぎりＷを移送する場合より短時間で受渡部１０２まで移送できる。これにより、出荷番重Ｔ２への移送の初期時において、おにぎりＷの移送開始を迅速に行えるようになる。

また、第１の移送部５と第２の移送部６とを別々の装置とした場合を説明したが、単一の装置に各移送部５、６の機能を持たせてもよい。例えば、レール部材５Ｂａ、６Ｂａの何れか一方を延長し、何れかの保持装置５Ａ、６Ａにて、それら両方の上述した移送を行えるようにしてもよい。

また、仕切部を仕切片１０６、１１６としたが、上記実施形態と同様の機能を有する限りにおいて、枠状や格子状にする等、種々の変更が可能である。更に、回動部材をベルト部材１０５、１１５としたが、複数の紐部材等に変更してもよい。

また、第１の移送部５及び第２の移送部６によるおにぎりＷの移動方向は、前後方向となる直線方向に限定されるものでなく変更してもよい。例えば、第２の移送部６で移動させる軌道が上面視で円弧に沿う方向としてもよく、この場合、各番重Ｔ１、Ｔ２を同じ向きで前後に並べずに、例えば、図１で示した位置に対し、出荷番重Ｔ２の位置を左右にずらしたり向きを変更したりしてもよい。

１ 搬送装置
４ 一時載置部
５ 第１の移送部
６ 第２の移送部
１０１ 受取部
１０２ 受渡部
１０３ 第３の移送部
１１５ ベルト部材（回動部材）
１１６ 仕切片（仕切部）
１２７ 昇降部
１３２ 収容部
Ｔ１ 製品番重（第１の容器）
Ｔ２ 出荷番重（第２の容器）
Ｗ おにぎり（物品）

Claims (8)

1. 複数の物品がその厚み方向に列をなして収容可能な第１の容器に収容された物品を該第１の容器から第２の容器に搬送する搬送装置において、
   前記第１の容器に収容された物品を一時的に載置可能な一時載置部と、
   前記第１の容器で前記厚み方向に列をなして並んだ状態の物品を前記一時載置部へ移送可能な第１の移送部と、
   前記一時載置部から前記第２の容器へ物品を移送可能な第２の移送部とを備え、
   前記一時載置部は、前記第１の容器に収容された物品の厚み方向と平行に延在し、前記第１の移送部の移送によって、前記厚み方向に列をなして並ぶ物品を載置可能な受取部と、
   前記第２の移送部によって前記第２の容器に移送される物品を載置可能な受渡部と、
   前記受取部から前記受渡部へ物品を移送可能な第３の移送部と、を備え、
   前記受渡部は、前記第１の容器と前記第２の容器との間にて、前記第１の容器の前記第２の容器側の端部に沿って配置され、
   前記受取部は、前記第１の容器における前記受渡部と反対側の端部に沿って配置され、
   前記第３の移送部は、前記第１の容器における前記受渡部に沿う端部と前記受取部に沿う端部とを結ぶ端部に沿って配置されることを特徴とする搬送装置。
2. 前記受取部は、該受取部の延在方向に載置された物品を移送可能であることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記受渡部は、前記受取部の延在方向と平行に延在し、該延在方向に載置された物品を移送して整列可能であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記第３の移送部は、上面視で前記受取部及び前記受渡部それぞれと交差する方向に延在し、該方向に列をなして物品を載置しつつ移送可能であることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の搬送装置。
5. 前記第１の移送部及び前記第２の移送部は、上面視で前記厚み方向と直交する方向に物品を移動して前記移送を実施可能なことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の搬送装置。
6. 前記受取部、前記受渡部及び前記第１の容器は、上面視で前記厚み方向と直交する方向で重なる領域を備えて配置されることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の搬送装置。
7. 前記第１の移送部は、前記第１の容器から前記受渡部へ物品を移送可能であることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の搬送装置。
8. 請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の搬送装置を用い、前記第１の容器に収容された複数の物品の一部を前記第２の容器に搬送する搬送方法であって、
   前記第１の容器から前記一時載置部の前記受取部へ物品を移送してから、該受取部から前記一時載置部の前記受渡部へ物品を移送し、その後、該受渡部から前記第２の容器へ物品を移送することを特徴とする搬送方法。

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