JP2005239421A - スタッカーの蓋付プレート、プレート、蓋等の取出し取込み装置及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 スタッカーの下部から蓋付プレートのプレートだけを自動的に取出し取込みを出来るようにした装置及び方法を提供する。
【解決手段】 複数枚の蓋付プレートを水平積重したスタッカーの最下位の蓋付プレートの周辺に、蓋又はプレートの側面を挟持し、釈放するチャックと、蓋又はプレートの底面を支持し、釈放する支持ピンと、最下位の蓋付プレートに向かい垂直上下移動して、プレートの取出し取込み、シャトル上のプレートの受渡すエレベータからなる、スタッカーの蓋付プレートのプレートだけの取出し取込み装置とする。チャックと支持ピンとエレベータを制御することにより、スタッカーの最下位の蓋付プレートの蓋を残しプレートだけを取出してシャトルに移載して移動し、またはシャトルで移動してきたプレートをスタッカーの最下位置の蓋の下へ取込み戻して再び蓋をした状態にするようにした。
【選択図】図１

Description

本発明は、現在、創薬研究におけるスクリーニング作業(ＨＴＳ High throughput
Screening)において、極めて多数のサンプルを迅速に検査測定するための容器として広く使用されているマイクロプレート(以下、プレートと略記する。)に関し、蓋付プレート、プレート、蓋等をスタッカーから取出し或いはスタッカーに取込み処理できるようにしたものであり、特に、近時待望の、蓋付プレートの蓋の方をスタッカーに残留保持したまま、プレートだけをスタッカーから取出し或いはスタッカーに取込み戻し処理できるようにした、スタッカーの蓋付プレートのプレートだけの取出し取込み装置及び方法を特徴とするものである。
図１５〜図１９を参照。図示例は９６穴のプレートとその蓋を示す。

現在の創薬研究におけるスクリーニング作業は極めて多数のサンプルを迅速に検査測定する必要があり、その検査用の容器としてプレートを使用している。
該プレートには検査測定する試薬、試料等を分注する多数のウェル(ｗｅｌｌ)が形成されており、現在使用されているプレートとしては、大別すると９６穴、３８４穴、１５３６穴の３種類がある。

従来は、上記のスクリーニング作業を行うにつき、複数台のスタッカーを列設して、各スタッカーに２５〜５０枚の蓋無しのプレートを積重ね、各スタッカーの上部若しくは下部からプレートを自動的に取出し取込みすることが行われていた。
然るところ、近時、使用される試薬が非常に高価のものもあり、また、超微量(１μ以下)の試薬、試料等による検査測定が必要とされ、試薬、試料等の蒸発及びコンタミネーション(contamination・汚染)防止のため、各プレートに「蓋」をすることが要求される場合が多くなってきて、蓋付プレートを処理できる装置が必要とされるようになり、その課題に有効に対応出来るような装置の提供が希求されるに至ったものであり、そこで、本発明装置及び方法を開発提供したものである。

従来、蓋付プレートの場合、一般的には、各メーカー独自構成のスタッカーに蓋付プレートを２５〜３０枚程度積重ねセットし、最上位の蓋付プレートから順に、ロボットハンドで自動的に取出し取込み（蓋をしたまま）するようにしていたものである。

そして、蓋付プレートの場合、近時特に、そのプレート(の各ウエル)に対する種々のスクリーニング作業などのために、蓋を残して(外して)プレートだけを取出し、種々の作業後にもと通りに取込んで再び蓋をする作用を効率的に行うことを強く要望されるようになってきたが、
上記従来の最上位の蓋付プレートから順に、ロボットハンドで自動的に取出し取込みする装置によってでは、蓋を残してプレートだけを取出し、種々の作業後にもと通りに取込んで再び蓋をすることに有効に対応出来ない課題があった。

また、プレート及び蓋は樹脂成形品で夫々寸法誤差があり、スタッカーの上方から最上位のプレート若しくは蓋付プレートにアクセスする場合、スタッカーのプレートの枚数が少ない場合は大きな寸法誤差にならないが、１０枚以上あると寸法誤差の積み重ねで上位のプレートが水平でなくなって傾斜した状態となり、よって、ロボットハンド等の取出しアクセスが困難になる課題があった。

更に、取出し取込み作業のアクセスポイントがスタッカーの上部で、極めて高い位置にあるため、作業台に載せると他装置と高低のバランスが悪いため、他装置と並べて設置し難く、やむなく床に設置する場合が多く、それがコンタミネーション(contamination)の発生率を高める要因になる課題があった。

上記の他、古くから、多数に区切られた棚にプレート、蓋付プレート等を１枚宛手作業で出し入れしてアクセスする方法が広く行われているが、この手法は極めて効率が悪く、大変な労力を要する課題があった。

本発明は、蓋付プレート、プレート、蓋等を自在に処理できるようにしたものであり、特に近時待望の、複数枚の蓋付プレートを水平積重状態にスタックしたスタッカーの下部から蓋付プレートのプレートだけを自動的に取出し取込みを出来るようにした装置及び方法を提供することによって課題を解決せんとするものである。

「スタッカーの蓋付プレートのプレートだけの取出し取込み装置」
複数枚の蓋付プレートを水平積重状態にスタックしたスタッカーの最下位の蓋付プレートの周辺に、前進して蓋又はプレートの側面を挟持し、後退復帰して蓋又はプレートを釈放するように備えたチャックと、前進して蓋又はプレートの底面を支持し、後退して蓋又はプレートを釈放するように備えた支持ピンを備えると共に、スタッカーの最下位の蓋付プレートに向かい垂直上下移動して、プレートの取出し取込み、及びシャトル上のプレートの受渡しを行うように備えたエレベータを備えてなる、スタッカーの蓋付プレートのプレートだけの取出し取込み装置であり、

上記のチャックと支持ピンとエレベータをコンピュ−タ制御することにより、
スタッカーの最下位の蓋付プレートの蓋を残しプレートだけを取出してシャトルに移載して移動し、またはシャトルで移動してきたプレートをスタッカーの最下位置の蓋の下へ取込み戻して再び蓋をした状態にするように備えたことを特徴とする、スタッカーの蓋付プレートのプレートだけの取出し取込み装置によって、課題を解決したものである。

「スタッカーの蓋付プレートの取出し取込み装置」
複数枚の蓋付プレートを水平積重状態にスタックしたスタッカーの最下位の蓋付プレートの周辺に、前進して蓋付プレートの側面を挟持し、後退復帰して蓋付プレートを釈放するように備えたチャックと、前進して蓋付プレートの底面を支持し、後退して蓋付プレートを釈放するように備えた支持ピンを備えると共に、
スタッカーの最下位の蓋付プレートに向かい垂直上下移動して、蓋付プレートの取出し取込み、及びシャトル上の蓋付プレートの受渡しを行うように備えたエレベータを備えてなる、スタッカーの蓋付プレートの取出し取込み装置であり、

上記のチャックと支持ピンとエレベータをコンピュ−タ制御することにより、
スタッカーの最下位の蓋付プレートを取出してシャトルに移載して移動し、またはシャトルで移動してきた蓋付プレートをスタッカーの最下位置へ取込むように備えたことを特徴とする、スタッカーの蓋付プレートの取出し取込み装置によって、課題を解決したものである。

「スタッカーのプレートの取出し取込み装置」
複数枚のプレートを水平積重状態にスタックしたスタッカーの最下位のプレートの周辺に、前進してプレートの側面を挟持し、後退復帰してプレートを釈放するように備えたチャックと、前進してプレートの底面を支持し、後退してプレートを釈放するように備えた支持ピンを備えると共に、
スタッカーの最下位のプレートに向かい垂直上下移動して、プレートの取出し取込み、及びシャトル上のプレートの受渡しを行うように備えたエレベータを備えてなる、スタッカーのプレートの取出し取込み装置であり、

上記のチャックと支持ピンとエレベータをコンピュ−タ制御することにより、
スタッカーの最下位のプレートを取出してシャトルに移載して移動し、またはシャトルで移動してきたプレートをスタッカーの最下位置へ取込むように備えたことを特徴とする、スタッカーのプレートの取出し取込み装置によって、課題を解決したものである。

「スタッカーの蓋付プレートの蓋の取出し取込み装置」
複数枚の蓋付プレートの蓋だけを水平積重状態にスタックしたスタッカーの最下位の蓋の周辺に、前進して蓋の側面を挟持し、後退復帰して蓋を釈放するように備えたチャックと、前進して蓋の底面を支持し、後退して蓋を釈放するように備えた支持ピンを備えると共に、
スタッカーの最下位の蓋に向かい垂直上下移動して、蓋の取出し取込み、及びシャトル上の蓋の受渡しを行うように備えたエレベータを備えてなる、スタッカーの蓋の取出し取込み装置であり、

上記のチャックと支持ピンとエレベータをコンピュ−タ制御することにより、
スタッカーの最下位の蓋を取出してシャトルに移載して移動し、またはシャトルで移動してきた蓋をスタッカーの最下位置へ取込むように備えたことを特徴とする、スタッカーの蓋付プレートの蓋の取出し取込み装置によって、課題を解決したものである。

「スタッカーの蓋付プレートのプレートだけ若しくは蓋付プレートの取出し取込み方法」
(１)「蓋付プレートのプレートだけの取出し方法」
本発明は、複数枚のプレートを水平積重状態にスタックするスタッカーの最下位の蓋付プレートの周辺に、前進して蓋又はプレートの側面を挟持し、後退復帰して蓋又はプレートを釈放するように備えたチャックと、前進して蓋又はプレートの底面を支持し、後退して蓋又はプレートを釈放するように備えた支持ピンを備えると共に、スタッカーの最下位の蓋付プレートに向かい垂直上下移動して、プレート又は蓋付プレートの取出し取込み、及びシャトル上のプレート又は蓋付プレートの受渡しを行うように備えたエレベータを備えてなる、蓋付プレートのプレート又は蓋付プレートの取出し取込み装置を用い、該装置のチャックと支持ピンとエレベータをコンピュ−タ制御することにより、

先ず、スタッカーに積重ねた最下位の蓋付プレートのプレートの底面を前進した支持ピン(原位置)が支持し、チャックが原位置に後退し、エレベータが原位置に停止している常態において、空のシャトルがスタッカー直下に移動停止し、

次いで、チャックが設定寸法上昇し、前進して最下位の蓋付プレートの蓋をチャックし、

次いで、エレベータが上昇して最下位の蓋付プレートのプレートを載せ、

次いで、支持ピンが後退して該プレートだけを釈放し、該プレートを載せたエレベータが原位置に復帰する下降の過程でシャトルにプレートを移載し、

次いで、支持ピンが前進復帰し、チャックが蓋をチャックしたまま下降すると共に後退復帰して該蓋を釈放して、支持ピンによりスタッカーの該蓋及び該蓋上に積重した全蓋付プレートを支持し(常態に戻る。)、

上記のようにして取出したプレートを載せたシャトルが移動し、設定位置でロボットハンド等で該プレートを他の測定検査測定装置等へ移してスクリーニング作業等を行うようにしたことを特徴とする、蓋付プレートのプレートの取出し方法、及び、

(２)「処理済プレートの取込み方法」
上記のようにして、スタッカーに積重ねた最下位の蓋付プレートのプレートだけを取出したのち、残った蓋を支持ピンが支持し、チャックが後退し、エレベータが原位置に停止している常態において、

先に取出してシャトルで移動し、種々の処理を済ませた処理済プレートを載せたシャトルがスタッカー直下に移動停止し、
次いで、チャックが前進し最下位置の蓋をチャックして設定寸法上昇し、支持ピンが後退して、処理済プレートの受入れスペースを形成し、

次いで、上昇の過程でシャトルの処理済プレートを移載したエレベータが上昇しスタッカーの最下位置の蓋の下で停止し、

次いで、支持ピンが前進復帰して処理済プレートを支持し、チャックが後退して蓋及び積重ね蓋付プレートを処理済プレート上に釈放し、該処理済プレートに蓋をした状態にすると共に下降復帰して、スタッカーの全蓋付プレートを支持ピンで支持し(常態に戻る。)、エレベータが原位置に下降復帰して、プレートをスタッカーに取込むようにしたことを特徴とする、蓋付プレートのプレートの取込み方法、及び、

(３)「処理済蓋付プレートの取出し取込み」
上記のプレートの取出し取込み戻しによってスタッカーの最下位に保持された処理済蓋付プレートを上記のプレートの取出しと同じ手段でスタッカーから取出し、シャトルに移載し移動して、上記のプレートの取込みと同じ手段で別設の処理済蓋付プレート専用のスタッカーに取込むようにしたことを特徴とする、蓋付プレートの取出し取込み方法、の上記(１)、(２)、(３)の３方法からなる
スタッカーの蓋付プレートのプレートだけ若しくは蓋付プレートの取出し取込み方法によって課題を解決したものである。

本発明装置は、同一構成の装置をシャトルの軌道上に配置し、コンピュータ制御でどの装置のスタッカーに対してもランダムに取出し取込み作業ができ極めて便利で効率が良く、また、取出し取込みを自由にプログラムすることによって、
例えば、下記のような作用を高速、確実に行い得る。
１．蓋付プレートの蓋をスタッカーに残してプレートだけを取出し、シャトルで移動して種々の処理を行い、処理済プレートを取込み戻して再び蓋をした状態とし、該処理済蓋付プレートを取出して他のスタッカー等へ移す作用。
２．蓋付プレートのプレートだけの取出し取込み作業。即ち、上記１．の内の一部の作用。
３．蓋付プレートの取出し取込み作業。即ち、上記１．の内の一部の作用。
４．蓋なしのプレートの取出し取込み作業。例えば、従来から一般的に行われている作用。
５．蓋だけを積重ねたスタッカーの、蓋の取出し取込み作業。例えば、蓋をしていないプレートに蓋をする作用。
６．上記１〜５の作用を自由に組み合わせた作用。

本発明装置のシャトルの軌道上の設置台数は１台以上自由(実施例は３台)であり、目的に応じて台数を増設し或いは列数を複数にするなどして、作業能率の向上に対応できる。

スタッカーに積重ねた２５〜５０枚の蓋付プレート、プレート、蓋等を最下位のものから１枚づつ取出すようにしたので、従来と異なり、樹脂成形の寸法誤差による傾きがあっても、スタッカーに積重ねた枚数の多少に全く関係なく常に安定した取出し作業を行い得る。
また、取込み作業も蓋付プレート、プレート、蓋等を下から取込むようにしたので、蓋、プレート等の寸法誤差は全く関係なく常に安定した取込み作業を行い得る。

本発明装置は、スタッカーの下部から蓋付プレート、プレート、蓋等の取出し取込みを行うので、装置をコンパクトに形成できると共に、従来装置と異なり、作業台に載せて他装置と並設使用することができる多大な特徴があり、この特徴によって、システムのバリエーションを増やすことが可能となった。
また、従って、作業台上に設置できるので、従来と異なり、各プレートのコンタミネーションの発生を防ぐことができる効果がある。

更に、本発明装置にはシャトルを装置したことによりアクセスポイントへ高速で供給し得るので、検査測定等の後段での多種多様なハンドリング作業にも対応可能な優れた利点がある。

蓋付プレート、プレート、蓋等を載置して高速で制御移動するシャトルの軌道上に、スタッカーに積重ねてセットした蓋付プレート、プレート、蓋等の取出し取込み装置を複数台配置し、シャトルを各装置間と設定位置間をコンピュ−タ制御で高速移動自在に備えて、各装置からの蓋付プレート、プレート、蓋等の高速取出し、各装置への蓋付プレート、プレート、蓋等の高速取込みを行うように備えた、複数スタッカーの蓋付プレート、プレート、蓋等の高速取出し取込み装置を提供して実現した。

「スタッカーの蓋付プレートのプレートだけ若しくは蓋付プレートの取出し取込み装置」
図１は本発明の実施例装置の構成概略を示す平面図、図２は図１の正面図、図３はチャックの構成概略を示す平面図、図４は図１の実施例装置３台とシャトルを組合わせた実施例の構成概略を示す正面図及び平面図、図５は図４の実施例装置３台に対するシャトルの移動プログラムの説明図である。
図１５はプレートの正面図、底面図、及び右側面図、図１６は図１５のＡ-Ａ線断面矢視図、図１７は蓋の正面図、一部切断底面図、及び一部切断右側面図、図１８はプレートに蓋をした蓋付プレートの底面図、図１９は図１８のＢ-Ｂ線断面矢視図である。

以下、上記の図１〜図５、及び図１５〜図１９によって、本発明「スタッカーの蓋付プレートのプレートだけ若しくは蓋付プレートの取出し取込み装置」の実施例を説明する。
複数枚の蓋付プレートＰを水平積重状態にスタックするスタッカー１の最下位の蓋付プレートＰの周辺に、前進して蓋８又はプレートＰ１の側面を挟持し、後退復帰して蓋８又はプレートＰ１を釈放するように備えたチャック２と、前進して蓋８又はプレートＰ１の底面を支持し、後退して蓋８又はプレートＰ１を釈放するように備えた支持ピン３を備えると共に、
スタッカー１の最下位の蓋付プレートＰに向かい垂直上下移動して、プレートＰ１又は蓋付プレートＰの取出し取込み、及びシャトル４上のプレートＰ１又は蓋付プレートＰの受渡しを行うように備えたエレベータ５を備えてなる、蓋付プレートＰのプレートＰ１又は蓋付プレートＰの取出し取込みを装置であり、

上記のチャック２と支持ピン３とエレベータ５をコンピュ−タ制御することにより、スタッカー１の最下位の蓋付プレートＰの蓋８を残しプレートＰ１だけを取出してシャトル４に移載して移動し、またはシャトル４で移動してきた処理済プレートＰ１をスタッカー１の最下位置の下へ取込み戻して再び蓋をした状態にするように備え、

また、同じく上記のチャック２と支持ピン３とエレベータ５をコンピュ−タ制御することにより、上記のプレートＰ１だけの取出し取込み戻しによってスタッカー１の最下位に保持された処理済蓋付プレートＰを上記のプレートＰ１だけの取出しと同じ手段でスタッカー１から取出し、シャトル４に移載し移動して、例えば、別設の処理済蓋付プレートＰ専用のスタッカー１に取込む等するように備えたことを特徴とする、スタッカーの蓋付プレートのプレートだけ又は蓋付プレートの取出し取込み装置である。

「複数スタッカーの蓋付プレート、プレート、蓋等の取出し取込み装置」
図４に示す実施例は、蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等を載置して制御移動するシャトル４の軌道上に、スタッカー１の蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等の実施例取出し取込み装置Ｄを３台配置し、例えば、シャトル４を各装置Ｄと始点６終点７間をコンピュ−タ制御で移動自在に備えて、各装置Ｄからの蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等の取出し、各装置への蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等の取込みを行うように備えた、複数スタッカーの蓋付プレート、プレート、蓋等の取出し取込み装置である。

スタッカー１は、蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等の平面形状に見合って枠状等に形成し、複数枚の蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等を水平積重状態にスタックしたまま装置Ｄに対して着脱自在に備え、また手作業で上部から補給、取出し自在に備えたものである。

チャック２は、スタッカー１に積重ねた蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等の両側面に近接して配置し、前進しての蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等の両側面を挟持し、後退復帰してそれらを釈放するように備え、また設定寸法、例えば、蓋付プレート１個分の寸法、プレート１枚分の寸法、若しくは、蓋１枚分の寸法等を、調節上下移動自在に備えたものであり、

図３に示すように、該チャック２を操作する機構は、コ形枠９に左右一対のチャック２の基部１０に螺合した正逆ねじ軸１１の回転駆動により各相対したチャック２がコ形枠９のガイドレール１２上を、蓋８等を挟持する方向及び挟持した蓋８等を釈放する方向に移動するように備え、各正逆ねじ軸１１をモーター１３とタイミングベルト１４で回転駆動するように備え、また、機構全体をフレーム１５のガイドレール１６に沿って設定寸法上下移動自在に備えたものである。

支持ピン３は、スタッカー１の最下位の蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等の底面周辺に配置し、プルコイル１７で前進してスタッカー１に積重ねた蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等の底面を支持し、後退して蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等を支持から釈放し、また後退した支持ピン３の間をエレベータ５に載せた蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等が上昇，下降移動できるように備えたものである。

エレベータ５は、基部１８とアーム１９からなり、アーム１９の上端に蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等を載せるように備え、スタッカー１及びシャトル４の停止位置の垂直下方位置に、垂直上下移動自在及び移動過程での一時停止自在に備えたものであり、上昇移動してスタッカー１の最下位の蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等を取出して下降復帰し、その課程でシャトル４に蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等を移載し、または、上昇移動の課程でシャトル４の蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等を移載し、そのままスタッカー１の最下位の蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等の底面まで上昇して、スタッカー１の最下位の蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等の下に取込ませ、下降移動して原位置に復帰するように備えたものである。

シャトル４は、蓋付プレートＰ、プレートＰ１、蓋８等を水平に載置し、各取出し取込み装置Ｄ間若しくは設定位置間例えば始点６終点７間等を移動、停止自在に備えたものであり、一部をタイミングベルト２０に取付けたシャトル４をリニアウエイ２１上に移動自在に設置し、

図５に示すように、該タイミングベルト２０をコンピュータ制御で高速移動、停止することによって、シャトル４を例えば各取出し取込み装置Ｄ間若しくは設定位置間例えば始点６終点７間等を高速移動、停止自在に備えたものである。

「スタッカーの蓋付プレートのプレートだけ若しくは蓋付プレートの取出し取込み方法」
以下、主として、図６〜図１４によって、本発明方法の実施例を説明する。

(１)「蓋付プレートのプレートだけの取出し方法」
図６〜図１０を参照。
図６はスタッカーに積重ねた蓋付プレートの最下位の蓋付プレートを前進した支持ピン(原位置)が支持し、チャックが原位置に後退し、エレベータが原位置に停止している常態において、空のシャトルがスタッカー直下に移動停止した図、図７はチャックが設定寸法上昇し、前進して最下位の蓋付プレートの蓋をチャックした図、図８はエレベータが上昇して最下位の蓋付プレートのプレートを載せた図、図９は支持ピンが後退して最下位の蓋付プレートのプレートだけを釈放し、該プレートだけを載せたエレベータが下降し、下降の過程でシャトルにプレートを移載した図、図１０、支持ピンが前進復帰し、チャックが蓋をチャックしたまま設定寸法下降すると共に後退復帰して蓋を釈放して、スタッカーの該蓋上の全蓋付プレートを支持ピンで支持し(常態)、エレベータが原位置に復帰し、プレートだけを載せたシャトルが移動し、ロボットハンド等で該プレートを他装置等へ移す図である。

先ず、スタッカー１に積重ねた最下位の蓋付プレートのプレートＰ１の底面を前進した支持ピン３(原位置)が支持し、チャック２が原位置に後退し、エレベータ５が原位置に停止している常態において、空のシャトル４がスタッカー１の直下に移動停止し、

次いで、チャック２が設定寸法上昇し、前進して最下位の蓋付プレートＰの蓋８をチャックし、

次いで、エレベータ５が上昇して最下位の蓋付プレートＰのプレートＰ１を載せ、

次いで、支持ピン３が後退して該プレートＰ１だけを釈放し、該プレートＰ１を載せたエレベータ５が原位置に復帰する下降の過程でシャトル４にプレートＰ１を移載し、

次いで、支持ピン３が前進復帰し、チャック２が蓋８をチャックしたまま下降すると共に後退復帰して該蓋８を釈放して、支持ピン３によりスタッカー１の該蓋８及び該蓋８上に積重した全蓋付プレートＰを支持し(常態に戻る。)、

上記のようにして取出したプレートＰ１を載せたシャトル４が移動し、設定位置でロボットハンド等で該プレートＰ１を他の測定検査測定装置等へ移してスクリーニング作業等を行うようにした、蓋付プレートのプレートの取出し方法であり、

(２)「処理済プレートの取込み方法」
図１１〜図１４を参照。
図１１はスタッカーに残された蓋上の全蓋付プレートを支持ピンが支持し、チャックが後退し、エレベータが原位置に停止している常態において、処理済プレートを載せたシャトルがスタッカー直下に移動停止した図、図１２はチャックが前進し最下位に残された蓋をチャックして該蓋上の全蓋付プレートを設定寸法上昇し、支持ピンが後退して、処理済プレートの受入れスペースを形成した図、図１３は上昇の過程でシャトルの処理済プレートを移載したエレベータが、スタッカーの最下位置の蓋の下で停止した図、図１４は支持ピンが前進復帰して処理済プレートを支持し、チャックが蓋を処理済プレート上に釈放して、処理済プレートに元通り蓋をした処理済蓋付プレートとする共に下降復帰し、スタッカーの全蓋付プレートを支持ピンで支持し(常態)、エレベータが原位置に下降復帰し、空になったシャトルが移動した図である。

上記のようにして、スタッカー１に積重ねた最下位の蓋付プレートＰのプレートＰ１だけを取出したのち、蓋８を支持ピン３が支持し、チャック２が後退し、エレベータ５が原位置に停止している常態において、

先に取出してシャトル４で移動し、種々の処理を済ませた処理済プレートＰ１を載せたシャトル４がスタッカー１直下に移動停止し、
次いで、チャック２が前進し最下位置の蓋８をチャックして設定寸法上昇し、支持ピン３が後退して、処理済プレートＰ１の受入れスペースを形成し、

次いで、上昇の過程でシャトル４の処理済プレートＰ１を移載したエレベータ５が上昇しスタッカー１の最下位置の蓋８の下で停止し、

次いで、支持ピン３が前進復帰して処理済プレートＰ１を支持し、チャック２が後退して蓋８及び積重ね蓋付プレートＰを処理済プレートＰ１上に釈放し、該処理済プレートＰ１に蓋８をした状態にすると共に下降復帰して、スタッカー１の全蓋付プレートＰを支持ピン３で支持し(常態に戻る。)、エレベータ５が原位置に下降復帰して、処理済プレートＰ１をスタッカー１に取込むようにした、蓋付プレートの処理済プレートの取込み方法であり、

(３)「処理済蓋付プレートの取出し取込み方法」
図６〜図１４を参照。
また、上記の処理済プレートＰ１の取出し取込み戻しによってスタッカー１の最下位に保持された処理済蓋付プレートＰを上記の処理済プレートＰ１の取出しと同じ手段でスタッカー１から取出し、シャトル４に移載し移動して、上記の処理済プレートＰ１の取込みと同じ手段で別設の処理済蓋付プレートＰ専用のスタッカー１に取込むようにした、蓋付プレートの取出し取込み方法であって、

上記の、(１)プレートだけの取出し方法、(２)処理済プレートの取込み方法、及び、(３)処理済蓋付プレートの取出し取込み方法の３方法からなる、
スタッカーの蓋付プレートのプレートだけ若しくは蓋付プレートの取出し取込み方法である。

本発明の実施例として、創薬研究におけるスクリーニング作業に使用するのプレートだけ若しくは蓋付プレートを、スタッカーから取出し或いはスタッカーへ取込む装置及び方法について記載したが、
当然、蓋無しのプレート、或いは蓋だけを、スタッカーから取出し或いはスタッカーへ取込む装置及び方法にもそのまま実施できるものである。

更に、本発明装置及び方法の対象物はマイクロプレート関係に限らず、また形状も長方形の板状に限らず、複数個の物品を積重ね収納したスタッカー若しくはマガジン等の下部から、該物品を取出し、若しくは、取込むための装置及び方法として汎用できるものであり、
よって、それらにおいて、本発明装置及び方法を実施したものは、当然、本発明の技術的範囲に含まれるものである。

本発明の実施例装置の構成概略を示す平面図。 図１の正面図。 チャックの構成概略を示す平面図。 図１の実施例装置３台とシャトルを組合わせた実施例の構成概略を示す正面図及び平面図。 図４の実施例装置３台に対するシャトルの移動プログラムの説明図。 図６〜図１０はスタッカーの最下位の蓋付プレートのプレートだけの取出し作用の説明図で、図６はスタッカーに積重ねた蓋付プレートの最下位の蓋付プレートを前進した支持ピン(原位置)が支持し、チャックが原位置に後退し、エレベータが原位置に停止している常態において、空のシャトルがスタッカー直下に移動停止した図。 チャックが設定寸法上昇し、前進して最下位の蓋付プレートの蓋をチャックした図。 エレベータが上昇して最下位の蓋付プレートのプレートを載せた図。 支持ピンが後退して最下位の蓋付プレートのプレートだけを釈放し、該プレートだけを載せたエレベータが下降し、下降の過程でシャトルにプレートを移載した図。 支持ピンが前進復帰し、チャックが蓋をチャックしたまま設定寸法下降すると共に後退復帰して蓋を釈放して、スタッカーの該蓋上の全蓋付プレートを支持ピンで支持し(常態)、エレベータが原位置に復帰し、プレートだけを載せたシャトルが移動し、ロボットハンド等で該プレートを他装置等へ移す図。 図１１〜図１４はスタッカーの最下位のプレートの下に新プレートを取込む作用の説明図で、図１１はスタッカーに残された蓋上の全蓋付プレートを支持ピンが支持し、チャックが後退し、エレベータが原位置に停止している常態において、処理済プレートを載せたシャトルがスタッカー直下に移動停止した図。 チャックが前進し最下位に残された蓋をチャックして該蓋上の全蓋付プレートを設定寸法上昇し、支持ピンが後退して、処理済プレートの受入れスペースを形成した図。 上昇の過程でシャトルの処理済プレートを移載したエレベータが、スタッカーの最下位置の蓋の下で停止した図。 支持ピンが前進復帰して処理済プレートを支持し、チャックが蓋を処理済プレート上に釈放して、処理済プレートに元通り蓋をした処理済蓋付プレートとする共に下降復帰し、スタッカーの全蓋付プレートを支持ピンで支持し(常態)、エレベータが原位置に下降復帰し、空になったシャトルが移動した図。 プレートの正面図、底面図、及び右側面図。 図１５のＡ-Ａ線断面矢視図。 蓋の正面図、一部切断底面図、及び一部切断右側面図。 図１５のプレートに図１７の蓋をした、蓋付プレートの底面図。 図１８の蓋付プレートのＢ-Ｂ線断面矢視図。

符号の説明

Ｐ 蓋付プレート、処理済蓋付プレート
Ｐ１ プレート(マイクロプレート)、処理済プレート
Ｄ 本発明装置
１ スタッカー
２ チャック
３ 支持ピン
４ シャトル
５ エレベータ
６ 始点
７ 終点
８ 蓋
９ コ形枠
１０ 基部(チャック)
１１ 正逆ねじ軸
１２ ガイドレール(チャック)
１３ モータ
１４ タイミングベルト(チャック)
１５ フレーム
１６ ガイドレール(フレーム)
１７ プルコイル
１８ 基部(エレベータ)
１９ アーム
２０ タイミングベルト(シャトル)
２１ リニアウエイ
２２ ウエル(プレートの穴 )

Claims (11)

1. 複数枚の蓋付プレートを水平積重状態にスタックしたスタッカーの最下位の蓋付プレートの周辺に、前進して蓋又はプレートの側面を挟持し、後退復帰して蓋又はプレートを釈放するように備えたチャックと、前進して蓋又はプレートの底面を支持し、後退して蓋又はプレートを釈放するように備えた支持ピンを備えると共に、
   スタッカーの最下位の蓋付プレートに向かい垂直上下移動して、プレートの取出し取込み、及びシャトル上のプレートの受渡しを行うように備えたエレベータを備えてなる、スタッカーの蓋付プレートのプレートだけの取出し取込み装置であり、
   上記のチャックと支持ピンとエレベータをコンピュ−タ制御することにより、
   スタッカーの最下位の蓋付プレートの蓋を残しプレートだけを取出してシャトルに移載して移動し、またはシャトルで移動してきたプレートをスタッカーの最下位置の蓋の下へ取込み戻して再び蓋をした状態にするように備えたことを特徴とする、
   スタッカーの蓋付プレートのプレートだけの取出し取込み装置。
2. 複数枚の蓋付プレートを水平積重状態にスタックしたスタッカーの最下位の蓋付プレートの周辺に、前進して蓋付プレートの側面を挟持し、後退復帰して蓋付プレートを釈放するように備えたチャックと、前進して蓋付プレートの底面を支持し、後退して蓋付プレートを釈放するように備えた支持ピンを備えると共に、
   スタッカーの最下位の蓋付プレートに向かい垂直上下移動して、蓋付プレートの取出し取込み、及びシャトル上の蓋付プレートの受渡しを行うように備えたエレベータを備えてなる、スタッカーの蓋付プレートの取出し取込み装置であり、
   上記のチャックと支持ピンとエレベータをコンピュ−タ制御することにより、
   スタッカーの最下位の蓋付プレートを取出してシャトルに移載して移動し、またはシャトルで移動してきた蓋付プレートをスタッカーの最下位置へ取込むように備えたことを特徴とする、
   スタッカーの蓋付プレートの取出し取込み装置。
3. 複数枚のプレートを水平積重状態にスタックしたスタッカーの最下位のプレートの周辺に、前進してプレートの側面を挟持し、後退復帰してプレートを釈放するように備えたチャックと、前進してプレートの底面を支持し、後退してプレートを釈放するように備えた支持ピンを備えると共に、
   スタッカーの最下位のプレートに向かい垂直上下移動して、プレートの取出し取込み、及びシャトル上のプレートの受渡しを行うように備えたエレベータを備えてなる、スタッカーのプレートの取出し取込み装置であり、
   上記のチャックと支持ピンとエレベータをコンピュ−タ制御することにより、
   スタッカーの最下位のプレートを取出してシャトルに移載して移動し、またはシャトルで移動してきたプレートをスタッカーの最下位置へ取込むように備えたことを特徴とする、
   スタッカーのプレートの取出し取込み装置。
4. 複数枚の蓋付プレートの蓋だけを水平積重状態にスタックしたスタッカーの最下位の蓋の周辺に、前進して蓋の側面を挟持し、後退復帰して蓋を釈放するように備えたチャックと、前進して蓋の底面を支持し、後退して蓋を釈放するように備えた支持ピンを備えると共に、
   スタッカーの最下位の蓋に向かい垂直上下移動して、蓋の取出し取込み、及びシャトル上の蓋の受渡しを行うように備えたエレベータを備えてなる、スタッカーの蓋の取出し取込み装置であり、
   上記のチャックと支持ピンとエレベータをコンピュ−タ制御することにより、
   スタッカーの最下位の蓋を取出してシャトルに移載して移動し、またはシャトルで移動してきた蓋をスタッカーの最下位置へ取込むように備えたことを特徴とする、
   スタッカーの蓋付プレートの蓋の取出し取込み装置。
5. 蓋付プレート、プレート、蓋等を載置して制御移動するシャトルの軌道上に、スタッカーの蓋付プレート、プレート、蓋等の取出し取込み装置を複数台配置し、シャトルを各装置と設定位置間をコンピュ−タ制御で移動自在に備えて、各装置から交互自在に蓋付プレート、プレート、蓋等の取出し取込みを行うように備えたことを特徴とする、
   複数スタッカーの蓋付プレート、プレート、蓋等の取出し取込み装置。
6. (１)複数枚のプレートを水平積重状態にスタックするスタッカーの最下位の蓋付プレートの周辺に、前進して蓋又はプレートの側面を挟持し、後退復帰して蓋又はプレートを釈放するように備えたチャックと、前進して蓋又はプレートの底面を支持し、後退して蓋又はプレートを釈放するように備えた支持ピンを備えると共に、スタッカーの最下位の蓋付プレートに向かい垂直上下移動して、プレート又は蓋付プレートの取出し取込み、及びシャトル上のプレート又は蓋付プレートの受渡しを行うように備えたエレベータを備えてなる、蓋付プレートのプレート又は蓋付プレートの取出し取込み装置を用い、該装置のチャックと支持ピンとエレベータをコンピュ−タ制御することにより、
   先ず、スタッカーに積重ねた最下位の蓋付プレートのプレートの底面を前進した支持ピン(原位置)が支持し、チャックが原位置に後退し、エレベータが原位置に停止している常態において、空のシャトルがスタッカー直下に移動停止し、
   次いで、チャックが設定寸法上昇し、前進して最下位の蓋付プレートの蓋をチャックし、
   次いで、エレベータが上昇して最下位の蓋付プレートのプレートを載せ、
   次いで、支持ピンが後退して該プレートだけを釈放し、該プレートを載せたエレベータが原位置に復帰する下降の過程でシャトルにプレートを移載し、
   次いで、支持ピンが前進復帰し、チャックが蓋をチャックしたまま下降すると共に後退復帰して該蓋を釈放して、支持ピンによりスタッカーの該蓋及び該蓋上に積重した全蓋付プレートを支持し(常態に戻る。)、
   上記のようにして取出したプレートを載せたシャトルが移動し、設定位置でロボットハンド等で該プレートを他の測定検査測定装置等へ移してスクリーニング作業等を行うようにしたことを特徴とする、蓋付プレートのプレートの取出し方法、及び、
   (２)上記のようにして、スタッカーに積重ねた最下位の蓋付プレートのプレートだけを取出したのち、残った蓋を支持ピンが支持し、チャックが後退し、エレベータが原位置に停止している常態において、
   先ず、先に取出してシャトルで移動し、種々の処理を済ませた処理済プレートを載せたシャトルがスタッカー直下に移動停止し、
   次いで、チャックが前進し最下位置の蓋をチャックして設定寸法上昇し、支持ピンが後退して、処理済プレートの受入れスペースを形成し、
   次いで、上昇の過程でシャトルの処理済プレートを移載したエレベータが上昇しスタッカーの最下位置の蓋の下で停止し、
   次いで、支持ピンが前進復帰して処理済プレートを支持し、チャックが後退して蓋及び積重ね蓋付プレートを処理済プレート上に釈放し、該処理済プレートに蓋をした状態にすると共に下降復帰して、スタッカーの全蓋付プレートを支持ピンで支持し(常態に戻る。)、エレベータが原位置に下降復帰して、プレートをスタッカーに取込むようにしたことを特徴とする、蓋付プレートのプレートの取込み方法、及び、
   (３)スタッカーの最下位に保持された処理済蓋付プレートを上記のプレートの取出しと同じ手段でスタッカーから取出し、シャトルに移載し移動して、上記のプレートの取込みと同じ手段で別設のスタッカーに取込むようにしたことを特徴とする、蓋付プレートの取出し取込み方法、
   の上記(１)、(２)、(３)の３方法からなる、
   スタッカーの蓋付プレートのプレートだけ又は蓋付プレートの取出し取込み方法。
7. スタッカーは、複数枚水平積重状態にスタックする蓋付プレート、プレート、蓋等の平面形状に見合って枠状等に形成し、複数枚の蓋付プレート、プレート、蓋等を水平積重状態にスタックしたまま装置に対して着脱自在に備え、また手作業で上部から補給、取出し自在に備えたものである、
   請求項１〜４に記載の蓋付プレート、プレート、蓋等の取出し取込み装置。
8. チャックは、スタッカーに積重ねた蓋付プレート、プレート、蓋等の両側面に近接して配置し、前進して蓋付プレート、プレート、蓋等の両側面を挟持し、後退復帰してそれらを釈放するように備え、また設定寸法を調節上下移動自在に備えたものであり、
   該チャックを操作する機構は、コ形枠に左右一対のチャックの基部に螺合した正逆ねじ軸の回転駆動により各相対したチャックがコ形枠のガイドレール上を、蓋付プレート、プレート、蓋等を挟持する方向及び挟持した蓋付プレート、プレート、蓋等を釈放する方向に移動するように備え、各正逆ねじ軸をモーターとタイミングベルトで回転駆動するように備え、また、機構全体をフレームのガイドレールに沿って設定寸法上下移動自在に備えたものである、
   請求項１〜４に記載の蓋付プレート、プレート、蓋等の取出し取込み装置。
9. 支持ピンは、スタッカーの最下位の蓋付プレート、プレート、蓋等の底面周辺に配置し、プルコイルで前進してスタッカーに積重ねた蓋付プレート、プレート、蓋等の底面を支持し、後退して蓋付プレート、プレート、蓋等を支持から釈放し、また後退した支持ピンの間をエレベータに載せた蓋付プレート、プレート、蓋等が上昇，下降移動できるように備えたものである、
   請求項１〜４に記載の蓋付プレート、プレート、蓋等の取出し取込み装置。
10. エレベータは、基部とアームからなり、アームの上端に蓋付プレート、プレート、蓋等を載せるように備え、スタッカー及びシャトルの停止位置の垂直下方位置に、垂直上下移動自在及び移動過程での一時停止自在に備えたものであり、上昇移動してスタッカーの最下位の蓋付プレート、プレート、蓋等を取出して下降復帰し、その課程でシャトルに蓋付プレート、プレート、蓋等を移載し、または、上昇移動の課程でシャトルの蓋付プレート、プレート、蓋等を移載し、そのままスタッカーの最下位の蓋付プレート、プレート、蓋等の底面まで上昇して、スタッカーの最下位置の蓋付プレート、プレート、蓋の下に取込ませ、下降移動して原位置に復帰するように備えたものである、
    請求項１〜４に記載の蓋付プレート、プレート、蓋等の取出し取込み装置。
11. シャトルは、蓋付プレート、プレート、蓋等を水平に載置し、各取出し取込み装置間若しくは設定位置間等を移動、停止自在に備えたものであり、一部をタイミングベルトに取付けたシャトルをリニアウエイ上に移動自在に設置し、該タイミングベルトをコンピュータ制御で高速移動、停止することによって、シャトルを各取出し取込み装置間、設定位置間等を高速移動、停止自在に備えたものである、
    請求項１〜４に記載の蓋付プレート、プレート、蓋等の取出し取込み装置。