TW201641234A - 機器人系統及機器人裝置 - Google Patents

Abstract

本發明係於短時間內應對作業區域與機器人之相對位置之變化。機器人系統具有機器人裝置(1)。機器人裝置(1)可配置於搬送工件之搬送裝置或上述工件之作業台附近，且具備多關節臂機構(200)。於多關節臂機構(200)之臂前端安裝有末端效應器(3)。為了檢測機器人裝置(1)之相對於搬送裝置或作業台之相對位置，而設置有位置檢測部(105、8-1~8-3)。將描述多關節臂機構(200)與末端效應器(3)之動作之複數個作業程式分別關聯於複數個相對位置而記憶於記憶部(107)。自記憶部選擇性讀出與藉由位置檢測部檢測之相對位置關聯的作業程式。控制部(106)依照讀出之作業程式控制多關節臂機構與末端效應器之動作。

Description

機器人系統及機器人裝置

本發明之實施形態係關於一種機器人系統及機器人裝置。

近年來，機器人與使用者位於同一空間之環境不斷變多。認為今後看護用機器人、產業用機器人與作業者在一起協同進行作業之狀況會不斷擴大。發明者實現實用化之直動伸縮臂機構並無如先前之垂直多關節臂機構之肘關節且亦無臨界點，故而可無需柵欄而實現機器人與作業者之協動作業。例如，存在利用搬送工件之帶式輸送機之線上之作業區域附近設置的機器人與其附近之作業者協動而完成一個作業之狀況。此種狀況下，實際上會產生受到作業者之體格或身體制約等而作業者相對於線之作業區域或機器人之相對位置因作業者變化或動態變化的狀況。

但，此種相對位置之變化每次均需要修正機器人之末端軌道或動作，此修正作業不僅成為很大的負擔且還存在在修正期間作業中斷之問題。

本發明之目的係於短時間內應對作業區域與機器人之相對位置之變化。

本實施形態之機器人系統具有機器人裝置，該機器人裝置具備多關節臂機構，該多關節臂機構配置於搬送工件之搬送裝置或作業台附近。於多關節臂機構之臂前端安裝有末端效應器。機器人裝置相對於搬送裝置或作業台之相對位置係藉由位置檢測部而檢測。於記憶部，將規定多關節臂機構與末端效應器之動作之複數個作業程式分別關聯於複數個相對位置而記憶。機器人控制部自記憶部選擇性讀出與由位置檢測部檢測之相對位置關聯的作業程式，並依照讀出之作業程式控制多關節臂機構與末端效應器之動作。

1‧‧‧機器人裝置

2‧‧‧臂部

3‧‧‧手裝置

4‧‧‧腕部

5‧‧‧輸送機裝置

6-1~6-3‧‧‧光電感測器(搬出發送器60)

7-1~7-3‧‧‧光電感測器(搬入發送器)

8-1~8-3‧‧‧通電偵測感測器(機器人裝置1)

91‧‧‧速度感測器

93‧‧‧通電偵測感測器

95‧‧‧光電感測器

100‧‧‧動作控制裝置

101‧‧‧系統控制部

102‧‧‧速度感測器介面

103‧‧‧通過偵測感測器介面

104‧‧‧光電感測器介面

105‧‧‧位置資訊取得部

106‧‧‧機器人控制部

107‧‧‧作業程式記憶部

108‧‧‧作業程式選擇部

109‧‧‧控制/資料匯流排

200‧‧‧多關節臂機構

201‧‧‧臂關節致動器

202‧‧‧旋轉編碼器

301‧‧‧手致動器

圖1係本實施形態之機器人系統之外觀立體圖。

圖2係圖1之機器人系統之平面圖。

圖3係圖1之機器人系統之前視圖。

圖4係圖1之機器人裝置之外觀立體圖。

圖5係圖1之機器人系統之區塊構成圖。

圖6係表示記憶於圖5之記憶部之複數個作業程式之文件構造的圖。

圖7係表示圖6之作業程式D10之描述例之圖。

圖8係表示圖6之作業程式D10之末端軌道之平面圖。

圖9係表示圖6之作業程式D3之末端軌道之平面圖。

圖10係表示圖6之作業程式D13之末端軌道之平面圖。

圖11係本實施形態之變形例1之機器人系統之區塊構成圖。

圖12係表示圖11之懸垂裝置之顯示部上所顯示之作業程式清單之顯示例的圖。

圖13係本實施形態之變形例2之機器人系統之區塊構成圖。

圖14係表示圖13之懸垂裝置之顯示部上所顯示之作業程式清單之顯示例的圖。

以下，一面參照圖式一面對本實施形態之機器人系統進行說明。本實施形態之機器人系統係讓配置於作業區域附近之機器人裝置與作業者在作業區域內協同對特定工件進行一個作業之系統。機器人裝置依照與機器人裝置、作業區域及作業者之間之3者間之相對位置相應的作業程式 而動作。於本實施形態中，作為機器人系統之一例，係設為如下系統：讓配置於搬送線附近之機器人裝置與作業者協同進行在搬送線上搬送之工件(管)之裝箱作業。因此，於本實施形態中，將作業區域設定於搬送工件之搬送線上。例如，裝箱作業大致分為揀選在搬送線上搬送之工件之第1步驟、將揀選之工件裝箱之第2步驟、及將裝箱之工件返回至搬送線之第3步驟。第2步驟係由作業者進行，為了支援該作業者之作業而配置有機器人裝置，機器人裝置根據機器人裝置、搬送線及作業者之間之相對位置，負責第1步驟、第3步驟、或該等兩步驟。於以下之說明中，對具有大致相同功能及構成之構成要素，附加相同符號，僅於必要之情形時進行重複說明。

圖1係本實施形態之機器人系統之外觀立體圖。圖2係圖1之機器人系統之平面圖。圖3係圖1之機器人系統之前視圖。於本實施形態中，藉由搬出發送器60之相對於輸送機裝置5之相對位置及搬入發送器70之相對於輸送機裝置5之相對位置，而規定作業者之相對於輸送機裝置5之相對位置。即，本實施形態之機器人系統具有機器人裝置1、輸送機裝置5、搬出發送器60及搬入發送器70。

輸送機裝置5具有連續地搬送複數個第1、第2工件300、400之功能。第1工件300具有可撓性，例如為液體管等。第2工件400係將第1工件300裝箱之箱等。例如，輸送機裝置5具有搬送線51，該搬送線51係為了沿 直線搬送形狀、尺寸、重量、素材、及柔軟性等屬性不同之第1、第2工件300、400而配設為直線狀。搬送線51將載置於搬送線51上之第1、第2工件300、400，以由使用者等預先設定之搬送速度Vline搬送。

於輸送機裝置5裝備有複數個、此處為3個擴展塢81、82、83，該等擴展塢81、82、83係用於將機器人裝置1以預定位置及朝向固定於輸送機裝置5。又，於輸送機裝置5之框架側面設置有複數個、此處為3個光電感測器6-1、6-2、6-3，該等光電感測器6-1、6-2、6-3用於檢測搬出發送器(搬出托盤)60對輸送機裝置5之安裝位置。設置光電感測器6-1、6-2、6-3之位置分別係與搬出發送器60之相對於輸送機裝置5之相對位置B1、B2、B3對應。

同樣地，於輸送機裝置5之框架側面設置有複數個、此處為3個光電感測器7-1、7-2、7-3，該等光電感測器7-1、7-2、7-3用於檢測搬入發送器(搬入托盤)70對輸送機裝置5之安裝位置。設置光電感測器7-1、7-2、7-3之位置分別對應於搬入發送器70之相對於輸送機裝置5之相對位置C1、C2、C3。光電感測器6-1、6-2、6-3、7-1、7-2、7-3係以光軸與搬送線51之寬度方向平行且朝外之方式配置。

例如，作業者隔著輸送機裝置5而配置於機器人裝置1之相反側。作業者之體格或身體障礙等個人原因而等待於輸送機裝置5附近之各種位置。根據此等待位置，為了 讓作業者便於作業，搬出發送器60之相對於輸送機裝置5之安裝位置、與搬入發送器70之相對於輸送機裝置5之安裝位置之組合發生變化。換言之，搬出發送器60及搬入發送器70之相對於輸送機裝置5之安裝位置之組合，可為無需直接計測作業者之作業位置之手續而相當於作業者之作業位置或推斷作業者之作業位置者。

例如，如圖1、圖2、圖3所示，擴展塢81、82、83係隔著搬送線51而於輸送機裝置5之框架之一側面，相互隔開特定間隔而設置。光電感測器6-1、6-2、6-3係隔著搬送線51而於輸送機裝置5之框架之另一側面，相互隔開特定間隔而設置。光電感測器7-1、7-2、7-3於沿著搬送線51之位置上係設置於較光電感測器6-1、6-2、6-3更靠下游。

擴展塢81、82、83係用於將機器人裝置1固定於輸送機裝置5之預定位置之治具。擴展塢81、82、83係以將機器人裝置1固定於相對於輸送機裝置5之相對位置A1、A2、A3的方式設置。例如，擴展塢81、82、83具備為了使機器人裝置1於其第1支持體11a之圓筒部分固定而構成為圓弧形狀之固定托架。於固定托架之兩緣形成有嵌合爪(hook)。嵌合爪具有與收納設於機器人裝置1之第1支持體11a之圓筒部分之嵌合爪之凹陷部嵌合的形狀。機器人裝置1係藉由將擴展塢81、82、83之嵌合爪嵌合於第1支持體11a之嵌合爪收納部，而固定於擴展塢81、82、83。固定於擴展塢81、82、83之機器人裝置1 之機器人座標系Σb之正交3軸(Xb、Yb、Zb)係相對於輸送機裝置5始終固定。

又，擴展塢81、82、83具有向機器人裝置1供給商用電源之功能。例如，於擴展塢81、82、83，在固定托架之例如中央設置有電力供給用之插入口(插座)。插座係連接於外部之商用電源。機器人裝置1之第1支持體11a之圓筒部分之與插座對應之位置上，設置有電力供給用之連接器(插座)。例如，藉由將機器人裝置1以預定朝向對接於擴展塢81之固定托架，機器人裝置1之插座連接於擴展塢81之插座。藉此，機器人裝置1與擴展塢81通電，經由插座而自外部電源被供給商用電源。

又，該機器人裝置1之手部3之動作係採用空氣壓系統，故而於擴展塢81設置有用於利用空氣管與外部之氣泵或空氣壓縮機連接之連接器。

作為用於檢測輸送機裝置5之機器人裝置1之相對於輸送機裝置5之相對位置的手段，例如於擴展塢81、82、83分別裝備有偵測向機器人裝置1之商用電源之通電的通電偵測感測器8-1、8-2、8-3。通電偵測感測器8-1、8-2、8-3之中，實際上係自與對接機器人裝置1之擴展塢對應之通電偵測感測器向後述之位置資訊取得部105輸出通電偵測信號。

作為用於檢測輸送機裝置5之發送器60、70之相對於輸送機裝置5之相對位置之手段，例如將光電感測器6-1、6-2、6-3、7-1、7-2、7-3與線平行地於輸送機裝置5 之框架側面排列成一排。光電感測器6-1、6-2、6-3、7-1、7-2、7-3係由例如投光部與受光部一體而成之光電感測器，上述受光部係接收自投光部投光且由對象、此處為相對於輸送機裝置5配置之發送器60、70反射的光。

搬出發送器60係形成為例如剖面L字之板形。搬出發送器60係自搬送線51朝外側且朝下方傾斜而配置。搬出發送器60具有如下功能：將藉由手裝置3揀選並被釋放至搬送線51外之第1工件(管容器製品)300自搬送線51搬送至下方之作業者之手邊之位置。

藉由光電感測器6-1、6-2、6-3之擇一輸出，而可偵測搬出發送器60相對於輸送機裝置5配置之相對位置。光電感測器6-1、6-2、6-3之中、實際上係自與配置有搬出發送器60之位置對應之光電感測器向後述之位置資訊取得部105輸出配置偵測信號。

搬入發送器70係形成為例如剖面L字之板形。搬入發送器70係自搬送線51朝外側且朝上方傾斜而配置。當作業者進行裝箱作業將管容器製品裝入化妝箱並將此化妝箱放置於搬入發送器70之任意位置時，此第2工件(收納管容器製品之化妝箱)400係藉由搬入發送器70之傾斜而下降至特定之搬入位置。另，為了檢測第2工件400放置於搬入發送器70，於搬入發送器70之底面在與其搬入位置對應之位置開設有矩形狀之開口97，於該開口97之正下方設置有光電感測器95。

藉由光電感測器7-1、7-2、7-3之擇一輸出，而可偵 測搬入發送器70相對於輸送機裝置5配置之相對位置。光電感測器7-1、7-2、7-3之中、實際上係自與配置有搬入發送器70之位置對應之光電感測器向後述之位置資訊取得部105輸出配置偵測信號。

搬送線51上之、於搬送線51之寬度之中心線(以下稱為線中心線)之兩側，與線中心線平行地預先決定有第1工件搬送基準線及第2工件搬送基準線。第1工件搬送基準線係自線中心線設定於搬入/搬出發送器60、70側，第2工件搬送基準線係自線中心線設定於擴展塢81、82、83側。第1工件搬送基準線係載置第1工件300之搬送線51上之目標線，第2工件搬送基準線係載置第2工件400之目標線。

速度感測器91計測搬送線51之搬送速度。速度感測器91係應用例如旋轉/線性編碼器等任意感測器。

通過偵測感測器93係設於輸送機裝置5之搬出/搬入發送器60、70側、且較搬出發送器60更靠上游，偵測載置於搬送線51上之第1工件300之特定位置之通過。例如，通過偵測感測器93應用由投光部與受光部一體而成之光電感測器，上述受光部接收自投光部投光且由工件反射之光。通過偵測感測器93具有用於可偵測在搬送線51上搬送之工件、且不偵測搬送線51之外側之干涉物的感度距離。例如，通過偵測感測器93具有與搬送線51之全寬等價之最大感度距離。另，如本實施形態般，於搬送線51上設置有第1、第2工件搬送基準線，欲僅偵測在第1 工件搬送基準線上搬送之第1工件300時，通過偵測感測器93具有用於可偵測在第1工件搬送基準線上搬送之第1工件300，不偵測在第2工件搬送基準線上搬送之第2工件400的感度距離。例如，通過偵測感測器93以搬送線51之全寬之1/2為最大感度距離之方式設定。

機器人裝置1具有多關節臂機構200。於本實施形態之機器人系統之機器人裝置1之多關節臂機構200中，複數個關節之中的一個係由直動伸縮關節構成。

圖4係圖1之機器人裝置1之外觀立體圖。機器人裝置1具有大致圓筒形狀之基部10及與基部10連接之臂部2。於臂部2之前端安裝有腕部4。於腕部4設置有未圖示之轉接器。轉接器係設置於後述之第6旋轉軸RA6之旋轉部。經由腕部4之轉接器而安裝手裝置3。

機器人裝置1具有複數個、此處6個關節部J1、J2、J3、J4、J5、J6。複數個關節部J1、J2、J3、J4、J5、J6係自基部10依序配設。一般而言，將第1、第2、第3關節部J1、J2、J3稱為根部3軸，將第4、第5、第6關節部J4、J5、J6稱為改變手裝置3之姿勢之腕部3軸。腕部4具有第4、第5、第6關節部J4、J5、J6。構成根部3軸之關節部J1、J2、J3之至少一者為直動伸縮關節。此處，第3關節部J3係構成為直動伸縮關節、尤其係伸縮距離相對較長之關節部。臂部2係構成第3關節部J3之主要構成要素。

第1關節部J1係以例如垂直地被基座面支持之第1 旋轉軸RA1為中心之扭轉關節。第2關節部J2係以與第1旋轉軸RA1垂直地配置之第2旋轉軸RA2為中心之彎曲關節。第3關節部J3係以與第2旋轉軸RA2垂直配置之第3軸(移動軸)RA3為中心而讓臂部2直線伸縮之關節。

第4關節部J4係以與第3移動軸RA3一致之第4旋轉軸RA4為中心之扭轉關節，第5關節部J5係以與第4旋轉軸RA4正交之第5旋轉軸RA5為中心之彎曲關節。第6關節部J6係以與第4旋轉軸RA4正交、且與第5旋轉軸RA5垂直配置之第6旋轉軸RA6為中心之彎曲關節

形成基部10之臂支持體(第1支持體)11a具有以第1關節部J1之第1旋轉軸RA1為中心形成之圓筒形狀之中空構造。第1關節部J1係安裝於未圖示之固定台。當第1關節部J1旋轉時，第1支持體11a係與臂部2之迴旋一併進行軸旋轉。另，第1支持體11a亦可固定於接地面。於此情形時，係設為與第1支持體11a分開而臂部2獨立迴旋之構造。於第1支持體11a之上部連接有第2支持部11b。

第2支持部11b具有與第1支持部11a連續之中空構造。第2支持部11b之一端係安裝於第1關節部J1之旋轉部。第2支持部11b之另一端開放，第3支持部11c係於第2關節部J2之第2旋轉軸RA2轉動自如地嵌入。第3支持部11c具有與第1支持部11a及第2支持部連通之 鱗片狀之外裝形成的中空構造。第3支持部11c係伴隨第2關節部J2之彎曲旋轉而其後部被收容至第2支持部11b、或自第2支持部11b送出。構成機器人裝置1之直動關節部J3(第3關節部J3)之臂部2之後部係藉由其收縮而被收納於第1支持部11a與第2支持部11b連續之中空構造之內部。

第3支持部11c係其後端下部以第2旋轉軸RA2為中心轉動自如地嵌入至第2支持部11b之開放端下部。藉此，構成作為以第2旋轉軸RA2為中心之彎曲關節部之第2關節部J2。當第2關節部J2轉動時，臂部2與腕部4及手裝置3一併以第2關節部J2之第2旋轉軸RA2為中心朝垂直方向轉動、即起伏動作。

第4關節部J4係具有與沿著臂部2之伸縮方向之臂中心軸、即第3關節部J3之第3移動軸RA3典型地一致之第4旋轉軸RA4的扭轉關節。當第4關節部J4旋轉時，自第4關節部J4遍及前端而與手裝置3一併以第4旋轉軸RA4為中心旋轉。第5關節部J5係具有與第4關節部J4之第4旋轉軸RA4正交之第5旋轉軸RA5的彎曲關節部。當第5關節部J5旋轉時，自第5關節部J5遍及前端而與手裝置3一併上下轉動。第6關節部J6係具有與第4關節部J4之第4旋轉軸RA4正交、且與第5關節部J5之第5旋轉軸RA5垂直之第6旋轉軸RA6的彎曲關節。當第6關節部J6旋轉時，手裝置3左右迴旋。

如上述般安裝於腕部4之轉接器之手裝置3係藉由第 1、第2、第3關節部J1、J2、J3而移動至任意位置，且藉由第4、第5、第6關節部J4、J5、J6而配置成任意姿勢。尤其係，第3關節部J3之直動伸縮距離之長度可使手裝置3到達自基部10之近接位置至遠隔位置之廣範圍之對象。第3關節部J3之特徵為藉由構成其之直動伸縮機構而實現之直動伸縮距離之長度。

直動伸縮機構具有臂部2。臂部2具有第1連結鏈節排21及第2連結鏈節排22。第1連結鏈節排21包含複數個第1連結鏈節23。第1連結鏈節23係大致平板地構成。前後之第1連結鏈節23係於相互之端部部位藉由銷而彎曲自如地呈排狀連結。藉此，第1連結鏈節排21具有可朝內側與外側彎曲之性質。第2連結鏈節排22包含複數個第2連結鏈節24。第2連結鏈節24係構成為剖面字形狀之短槽狀體。前後之第2連結鏈節24係於相互之底面端部部位藉由銷而彎曲自如地呈排狀連結。藉由第2連結鏈節24之剖面形狀及利用銷之連結位置，第2連結鏈節排22具備可朝內側彎曲但不可朝外側彎曲之性質。

第1連結鏈節排21中最前端之第1連結鏈節23、與第2連結鏈節排22中最前端之第2連結鏈節24係藉由結合鏈節27而結合。例如，結合鏈節27具有將第1連結鏈節23與第2連結鏈節24合成後之形狀。

當臂部2伸長時，結合鏈節27成為始端，第1、第2連結鏈節排21、22自第3支持部11c之開口朝外被送 出。第1、第2連結鏈節排21、22係於第3支持體11c之開口附近相互接合。第1、第2連結鏈節排21、22之後部被保持於第3支持體11c之內部防止脫出，藉此保持第1、第2連結鏈節排21、22之接合狀態。當第1、第2連結鏈節排21、22之接合狀態得到保持時，第1連結鏈節排21與第2連結鏈節排22之彎曲被限制。藉由接合且各自之彎曲被限制的第1、第2連結鏈節排21、22，構成具備一定剛性之柱狀體。所謂柱狀體係指於第2連結鏈節排22接合第1連結鏈節排21而成之柱狀之棒體。

當臂部2收縮時，於第3支持體11c之開口拉回第1、第2連結鏈節排21、22。構成柱狀體之第1、第2連結鏈節排21、22於第3支持體11c之內部相互遠離。遠離後之第1、第2連結鏈節排21、22分別恢復成可彎曲之狀態，分別朝同方向之內側彎曲，而大致平行地被收納於第1支持體11a之內部。

手裝置3具有手本體31、氣動夾頭32、固持機構、及吸附機構。手本體31具有角柱形狀，於其上方端面設置有安裝部。手裝置3係藉由裝備在腕部4的轉接器經由手本體31之安裝部30而安裝於機械臂機構200。於手本體31之下方，安裝有平行開閉形之氣動夾頭32。氣動夾頭32具備未圖示之一對可動部。氣動夾頭32經由2系統之空氣管而連接於未圖示之加壓泵。於2系統之空氣管分別介置有電磁閥。藉由後述之機器人控制部106控制電磁閥之開閉，使得一對可動部朝相互接近‧遠離之方向移 動。於氣動夾頭32安裝有固持機構及吸附機構。

固持機構藉由固持而揀選第1工件300。例如，固持機構具有：一對固持框34，其等安裝於一對可動部；一對固持部35，其等藉由一對固持框34而對向配置，用於固持第1工件300；及一對蛇腹接觸部36，其等安裝於一對固持部35。蛇腹接觸部36具有由矽橡膠等成型之蛇腹形狀、較佳為1.5段之蛇腹形狀。藉由氣動夾頭32之一對可動部朝相互接近、遠離之方向往復移動，一對固持部35與一對固持框34一併朝相互接近‧遠離之方向移動。當一對可動部朝相互接近之方向移動時，第1工件300係藉由一對固持部35夾持而被固持。安裝於一對固持部35之蛇腹接觸部36之接觸面係藉由其蛇腹構造而密接於第1工件300之表面。

蛇腹接觸部36具有真空吸附排氣功能。一對蛇腹接觸部36分別經由噴射構造而連接於空氣管。空氣管分別連接於上述加壓泵。於空氣管分別介置有電磁閥。電磁閥之開閉係藉由後述之機器人控制部106而控制。藉由於一對蛇腹接觸部36之接觸面密接於第1工件300之表面之狀態下打開電磁閥，由第1工件300之表面與蛇腹接觸部36規定之空間之空氣經由噴射構造而被抽吸，對第1工件300作用負壓。藉此，第1工件300被吸附於蛇腹接觸部36。手裝置3可藉由蛇腹接觸部36之蛇腹構造及真空吸附排氣功能而一面夾持第1工件300一面進行吸附。藉此，手裝置3對於具有可撓性之第1工件300亦可確實地 進行揀選。第1工件300之固持狀態係於一對可動部朝相互遠離之方向移動且真空吸附排氣功能關閉時被解除。

吸附機構藉由吸附而揀選第2工件400。例如，吸附機構具有：一對吸附框架39，其等安裝於一對可動部；及一對吸附部38，其等藉由一對吸附框架39而以與一對蛇腹接觸部36不同之朝向安裝。吸附部38具有藉由矽橡膠等成型之蛇腹形狀、較佳為1.5段之蛇腹形狀。吸附部38係以相互之吸附面處於同一平面上、且其吸附方向相互平行之方式，藉由一對吸附框架39保持。吸附部38具有真空吸附排氣功能。一對吸附部38分別經由噴射構造而連接於空氣管。空氣管分別連接於上述加壓泵。於空氣管分別介置有電磁閥。電磁閥之開閉係藉由後述之機器人控制部106控制。藉由機械臂機構200之移動，一對吸附部38各自之吸附面密接於第2工件400之表面。藉由於吸附面密接於第2工件400之表面之狀態下打開電磁閥，由第2工件400之表面與吸附部38規定之空間之空氣經由噴射構造被抽吸，而對第2工件400作用負壓。藉此，第2工件400吸附於吸附部38。藉此，手裝置3可藉由吸附而揀選第2工件400。第2工件400之吸附狀態係藉由關閉吸附部38之真空吸附排氣功能而解除。

圖5係圖1之機器人系統之區塊構成圖。

於機械臂機構200之關節部J1、J2、J3、J4、J5、J6分別設有由步進馬達及馬達驅動器等形成之臂關節致動器201。於該等步進馬達之驅動軸連接有每隔一定旋轉角便 輸出脈衝之旋轉編碼器202。藉由計數器對自旋轉編碼器202之輸出脈衝進行加減算而測定關節角度。於手裝置3設置有由氣動夾頭32及電磁閥等形成之手致動器301。

動作控制裝置100具有系統控制部101、速度感測器介面(I/F)102、通過偵測感測器介面(I/F)103、光電感測器介面(I/F)104、位置資訊取得部105、機器人控制部106、作業程式記憶部107、及作業程式選擇部108。

於系統控制部101經由控制/資料匯流排109而連接有各部。系統控制部101具有CPU(Central Processing Unit)及半導體記憶體等，統括地控制動作控制裝置100。

於動作控制裝置100經由速度感測器介面102而連接有速度感測器91。速度感測器91逐次計測搬送線51之速度，並以特定間隔或呼應系統控制部101之控制而將計測之速度資料輸出至動作控制裝置100。

於動作控制裝置100經由通過偵測感測器介面103而連接有通過偵測感測器93。通過偵測感測器93係於第1工件300通過特定位置時向動作控制裝置100輸出通過偵測信號。

於動作控制裝置100經由光電感測器介面104而連接有光電感測器95。光電感測器95輸出與到達受光部之光量相應的電氣信號。

位置資訊取得部105取得輸送機裝置5(作業區 域)、機器人裝置1、作業者之3者之間之相對位置相關之資訊。例如，於位置資訊取得部105電性連接有複數個通電偵測感測器8-1、8-2、8-3、複數個光電感測器6-1、6-2、6-3、及複數個光電感測器7-1、7-2、7-3。於位置資訊取得部105，自複數個通電偵測感測器8-1、8-2、8-3擇一地輸入有通電偵測信號。同樣地，於位置資訊取得部105，自複數個光電感測器6-1、6-2、6-3擇一地輸入有配置偵測信號。同樣地，於位置資訊取得部105，自複數個光電感測器7-1、7-2、7-3擇一地輸入有配置偵測信號。對該等感測器預先分配有ID。位置資訊取得部105基於輸入有通電偵測信號之通電偵測感測器之ID，特定對接有機器人裝置1之擴展塢。藉此，位置資訊取得部105特定機器人裝置1之相對於輸送機裝置5之相對位置。

位置資訊取得部105基於自複數個光電感測器6-1、6-2、6-3輸出之配置偵測信號，特定搬出發送器60之相對於輸送機裝置5之相對位置。位置資訊取得部105基於自複數個光電感測器7-1、7-2、7-3輸出之配置偵測信號，特定搬入發送器70之相對於輸送機裝置5之相對位置。該等搬出發送器60之相對於輸送機裝置5之安裝位置、及搬入發送器70之相對於輸送機裝置5之安裝位置之組合係被用作表示作業者之作業位置的資訊。

另，此處為了偵測機器人裝置1、搬出/搬入發送器60、70之相對於輸送機裝置5之相對配置而使用有通電偵測感測器及光電感測器，但亦可代替該等感測器而設置 其它感測器。例如，亦可代替該等感測器而設置讀取條碼或二維碼之讀取器、讀取RFID標籤之天線。此時，於機器人裝置1、搬出/搬入發送器60、70附設與該等種類相應的條碼、二維碼或RFID標籤。又，亦可代替該等感測器而設置接觸感測器。

又，於偵測作業者之相對於輸送機裝置5之相對位置之情形時，位置資訊取得部105可基於自上方俯瞰拍攝搬送線51所得之圖像，取得輸送機裝置5、機器人裝置1及作業者之間之相對位置關係。又，亦可於沿著輸送機裝置5之搬送線51之各作業位置設置開關，由配置於作業位置之作業者按下對應開關，位置資訊取得部105取得作業者之相對於輸送機裝置5之相對位置。

於作業程式記憶部107記憶有描述末端軌道、經由地(作業位置)、各作業位置之作業內容之複數個作業程式。圖6係表示圖5之作業程式記憶部107中記憶之複數個作業程式之文件構造的圖。例如，複數個作業程式係分別關聯於與輸送機裝置5、機器人裝置1、作業者之3者相關之複數個相對位置。另，此處如上所述，作業者之相對於輸送機裝置5之相對位置係對應於：此作業者靠近之搬出發送器60之相對於輸送機裝置5之安裝位置、與同一作業者靠近之搬入發送器70之相對於輸送機裝置5之安裝位置的組合。

作業程式選擇部108參照作業程式記憶部107，自複數個作業程式選擇與位置資訊取得部105取得之機器人裝 置1之相對於輸送機裝置5之相對位置、搬出發送器60之相對於輸送機裝置5之相對位置、搬入發送器70之相對於輸送機裝置5之相對位置關聯的作業程式。例如，當藉由位置資訊取得部105取得之機器人裝置1之相對於輸送機裝置5之相對位置為A2、搬出發送器60之相對於輸送機裝置5之相對位置為B3、搬入發送器70之相對於輸送機裝置5之相對位置為C1時，作業程式選擇部108自複數個作業程式選擇作業程式D10。

圖7係表示圖6之作業程式D10之描述例之圖。「SENSOR Output=3」係如下命令：當自通過偵測感測器93輸出3次通過偵測信號時，以此為觸發而明示開始機器人裝置1之動作控制。系統控制部101係以輸出3次通過偵測信號為契機，依照次序開始機械臂機構200及手裝置3之動作控制。各次序中，「MOV」係使機器人裝置1之末端基準點移動之命令。末端基準點係設定於手裝置3之任意之關注位置、例如設定於將一對蛇腹接觸部36之接觸面之中心位置連結而成之直線之中點。於各次序之「MOV」之右側描述有經由點Pwait、Pp1s、Pp1e、Pr1、Pdown、Pp2、Pr2。該等經由點係描述移動目標之末端基準點之位置及移動目標之末端姿勢的參數，由機器人座標系Σb賦予。又，「T」係指定經由點間之移動或經由點之作業步驟所需之節拍時間(步驟作業時間)的參數。例如，「T=100」指定節拍時間100ms。次序003之作業內容「揀選動作(固持)」係使手裝置3利用固持進行揀選 動作之命令。次序004之作業內容「釋放動作(固持機構)」係使手裝置3進行固持機構之釋放動作之命令。次序006之作業內容「揀選動作(吸附)」係使手裝置3利用吸附進行揀選動作之命令。次序007之作業內容「釋放動作(吸附機構)」係使手裝置3進行吸附機構之釋放動作之命令。與各作業內容對應之基本動作程式係記憶於作業程式記憶部107。

系統控制部101依照由作業程式選擇部108選擇之作業程式、由速度感測器91計測之搬送線51之搬送速度、由通過偵測感測器93偵測之第1工件300之通過時序、及自光電感測器95輸出之電氣信號，向機器人控制部106輸出指令值。

機器人控制部106依照自系統控制部101輸出之指令值，控制機械臂機構200及手裝置3之動作。具體而言，機器人控制部106將與自系統控制部101輸出之指令值相應的控制信號，輸出至臂關節致動器201及手致動器301。例如，機器人控制部106將與由系統控制部101讀出之末端移動相關之指令值相應的控制信號發送至各馬達驅動器。各馬達驅動器將與接收之指令值相應的脈衝供給至步進馬達。又，機器人控制部106將與由系統控制部101讀出之氣動夾頭32之開閉命令相應的控制信號發送至電磁閥。電磁閥係根據接收之開閉命令而開閉。

以下，參照圖8對依照作業程式D10執行動作之機器人裝置1進行說明。圖8係表示圖6之作業程式D10之末 端軌道之平面圖。圖8中，將複數個經由點與輸送機裝置5、搬出發送器60、搬入發送器70及機器人裝置1一併顯示。相對於輸送機裝置5而將機器人裝置1配置於A2，相對於輸送機裝置5而將搬出發送器60配置於B3，相對於輸送機裝置5而將搬入發送器70配置於C1。於作業程式D10中，手裝置3之複數個經由點係藉由機器人座標系Σb規定。

此處，將手裝置3之待機位置設為待機位置Pwait、將手裝置3利用固持對第1工件300進行揀選動作之區間(以下稱為固持區間)之開始位置設為固持開始位置Pp1s、將固持區間之結束位置設為固持結束位置Pp1e、將釋放揀選之第1工件300之位置設為釋放位置Pr1、將開始判定第2工件400是否位於搬入位置之位置設為下降位置Pdown、將藉由吸附而揀選第2工件400之位置設為吸附位置Pp2、將釋放揀選之第2工件400之位置設為釋放位置Pr2。

待機位置Pwait於沿著線中心線之位置上係設定於以特定距離較通過偵測位置更靠下游，於搬送線51之寬度方向之位置係設定於線中心線與第1工件搬送基準線之間，於高度(例如距搬送線51之表面之鉛垂距離)上係設定於較固持開始位置Pp1s之高度更高之位置。待機位置Pwait處，手裝置3係以固持方向與線中心線平行之末端姿勢保持。

固持開始位置Pp1s與固持結束位置Pp1s於搬送線51 之寬度方向之位置上均係設定於第1工件搬送基準線上。於沿著線中心線之位置上，固持結束位置Pp1e係設定於較固持開始位置Pp1s更靠上游。固持開始位置Pp1s與固持結束位置Pp1s均調整為相同高度、例如調整為固持載置於搬送線51之管形狀之第1工件300之上方部分所必需之高度。手裝置3係以保持末端姿勢之狀態自待機位置Pwait移動至固持開始位置Pp1s。手裝置3係於固持開始位置Pp1s利用固持開始揀選動作，一面進行揀選動作一面移動至固持結束位置Pp1e。此時手裝置3之移動速度係以與移動速度之線中心線平行之成分大致等價於搬送線51之搬送速度Vline的方式控制。藉此，手裝置3可於固持結束位置Pp1e藉由固持揀選第1工件300。

釋放位置Pr1係設定於搬送線51外側設置的搬出發送器60上，且設定於較固持結束位置Pp1s高之位置。手裝置3一面自固持結束位置Pp1e略微上升一面移動至釋放位置Pr1，並於釋放位置Pr1進行固持機構之釋放動作。藉此，第1工件300藉由搬出發送器60而被搬送至特定位置。

下降位置Pdown係設定於搬入發送器70之搬入位置之上方。於下降位置Pdown之正下方設定有吸附位置Pp2。手裝置3一面將一對吸附部38之姿勢變化成可吸附第2工件400之末端姿勢，一面自釋放位置Pr1移動至下降位置Pdown。手裝置3係於保持末端姿勢之狀態下自下降位置Pdown垂直地下降至吸附位置Pp2。當手裝置3自 下降位置Pdown下降至吸附位置Pp2時，系統控制部101基於光電感測器95之輸出，判定於搬入位置是否搬入有第2工件400。當判定搬入位置並無第2工件400時，手裝置3返回至待機位置Pwait。另一方面，當判定搬入位置有第2工件400時，手裝置3於吸附位置Pp2藉由吸附進行揀選動作。藉此，手裝置3可於吸附位置Pp2藉由吸附而揀選第2工件400。

釋放位置Pr2於沿著線中心線之位置設定於較吸附位置Pp2更靠下游，於搬送線51之寬度方向之位置上設定於第2工件搬送基準線上。釋放位置Pr2係調整為使揀選之第2工件400不接觸搬送線51之高度。手裝置3係以揀選之第2工件400之長邊方向與線中心線正交之方式改變末端姿勢後，自吸附位置Pp2移動至釋放位置Pr2，並於釋放位置Pr2進行吸附機構之釋放動作。藉此，將第2工件400載置於搬送線51。手裝置3進行吸附機構之釋放動作後，自釋放位置Pr2返回至待機位置Pwait。

如以上所說明般，手裝置3依照作業程式D10，按待機位置Pwait、固持開始位置Pp1s、固持結束位置Pp1e釋放位置Pr1、下降位置Pdown、吸附位置Pp2、釋放位置Pr2之順序，一面以規定節拍時間移動一面於各經由點進行規定動作。藉此，手裝置3藉由固持而揀選在搬送線51上搬送之第1工件300，將揀選之第1工件300搬入至搬出發送器60，藉由吸附而揀選搬入至搬入發送器70之搬入位置的第2工件400，並將揀選之第2工件400釋放 於搬送線51上。

如此，本實施形態之機器人系統係將機器人裝置1配置於相對於輸送機裝置5之相對位置A2、將搬出發送器60配置於相對於輸送機裝置5之相對位置B3、將搬入發送器70配置於相對於輸送機裝置5之相對位置C1，藉此可使機器人裝置1負責第1工件300之裝箱作業中揀選在搬送線上搬送之第1工件300之步驟、及將裝箱後之第1工件300(第2工件400)返回至搬送線的步驟。作業者藉由負責第1工件300之裝箱步驟，而可與機器人裝置1協動地完成裝箱作業。

其次，參照圖9對依照作業程式D3執行動作之機器人裝置1進行說明。圖9係表示圖6之作業程式D3之末端軌道之平面圖。如圖9所示，手裝置3依照作業程式D3，按待機位置Pwait、固持開始位置Pp1s、固持結束位置Pp1e釋放位置Pr1之順序一面以規定節拍時間移動，一面於各經由點進行規定動作。藉此，手裝置3藉由固持而揀選在搬送線51上搬送之第1工件300，並將揀選之第1工件300釋放至搬出發送器60。

如此，本實施形態之機器人系統係將機器人裝置1配置於相對於輸送機裝置5之相對位置A1、將搬出發送器60配置於相對於輸送機裝置5之相對位置B3，藉此可使機器人裝置1負責第1工件300之裝箱作業之揀選在搬送線51上搬送之第1工件300的步驟。作業者負責第1工件300之裝箱步驟及將裝箱後之第1工件300(第2工件 400)返回至搬送線51之步驟，藉此可與機器人裝置1協動而完成裝箱作業。

其次，參照圖10對依照作業程式D13動作之機器人裝置1進行說明。圖10係表示圖6之作業程式D13之末端軌道之平面圖。如圖10所示，手裝置3依照作業程式D13，按待機位置Pwait、下降位置Pdown、吸附位置Pp2、釋放位置Pr2之順序，一面以規定節拍時間移動一面於各經由點進行規定動作。藉此，手裝置3藉由吸附揀選搬入至搬入發送器70之搬入位置之第2工件400，並將揀選之第2工件400釋放至搬送線51上。

如此，本實施形態之機器人系統係將機器人裝置1配置於相對於輸送機裝置5之相對位置A3、將搬入發送器70配置於相對於輸送機裝置5之相對位置C1，藉此可使機器人裝置1負責第1工件300之裝箱作業中將裝箱後之第1工件300(第2工件400)返回至搬送線51的步驟。作業者負責揀選在搬送線51上搬送之第1工件300之步驟及第1工件300之裝箱步驟，藉此可與機器人裝置1協動而完成裝箱作業。

如以上所說明般，於本實施形態之機器人系統中，機器人裝置1基於輸送機裝置5(作業區域)、機器人裝置1與搬出/搬入發送器60、70(作業者)之3者之相對位置關係，自預先準備之複數個作業程式選擇一個作業程式，並依照所選擇之作業程式動作。因此，本實施形態之機器人系統可根據作業區域、機器人裝置1及作業者之3 者之相對位置之變化，動態改變機器人裝置1之動作程式。例如，存在作業者受到體格或身體制約等而無法於預定之節拍時間內完成1個作業之情形。於此種情形時，藉由使用本實施形態之機器人系統，機器人裝置1可支援受到體格或身體制約之作業者。僅藉由將機器人裝置1配置於相對於輸送機裝置5及該作業者而預定之位置，便可使機器人裝置1自動執行與1個作業之複數個步驟中之若干步驟對應的作業程式。複數個步驟之中，由機器人裝置1負責哪個步驟，可根據機器人裝置1之相對於輸送機裝置5及該作業者之相對位置而變更。如此，將機器人裝置1代替生產線上不足之作業者而配置、或者與作業者協動作業時，必須將機器人裝置1配置成靠近作業者。本實施形態之機器人系統之機器人裝置1由於並無如先前之垂直多關節臂機構之肘關節且亦無臨界點，故而不用在意其他作業者之位置，且可靠近作業者而配置。因此，本實施形態之機器人系統可靈活地應對3者(作業區域、機器人裝置1、作業者)之相對位置之變化。

(變形例1)

於上述之本實施形態之機器人系統中，係自動地選擇與輸送機裝置5、機器人裝置1、作業者(搬出發送器60/搬入發送器70)之3者之間之相對位置相應的作業程式。但，亦可由使用者根據自身判斷而自記憶之複數個作業程式手動選擇任意作業程式。變形例1、2係與支援上 述使用者之選擇作業的功能相關者。

圖11係本實施形態之變形例1之機器人系統之區塊構成圖。於本實施形態之變形例1之機器人系統中，動作控制裝置100具有系統控制部101、速度感測器介面(I/F)102、通過偵測感測器介面(I/F)103、光電感測器介面(I/F)104、機器人控制部106、作業程式記憶部107、作業程式選擇部108、設置感測器110、及懸垂裝置111。

作業程式記憶部107記憶複數個作業程式。於複數個作業程式分別關聯3者(輸送機裝置5、機器人裝置1、搬出發送器60/搬入發送器70(作業者))之間之相對位置。進而，於複數個作業程式，作為用於讓使用者明確地識別此作業程式之作業與其它作業程式之作業而容易地選擇所要之作業程式的資訊，關聯有簡單且明確地表現此作業上之特徵的作業概要。各作業程式之作業概要係事先手動作成。

設置感測器110偵測機器人裝置1設置於擴展塢8-1、8-2、8-3之任一者，並輸出設置偵測信號。設置感測器110可應用壓力感測器、接觸感測器、光電感測器等任意方式之感測器。懸垂裝置111包含顯示部及操作部，典型而言係利用觸控屏幕來提供。

系統控制部101於自設置感測器110輸出有設置偵測信號時，即機器人裝置1設置於複數個設置位置之任一者時，相應地自動啟動作業程式選擇支援程式碼。藉此，作 成與作業程式記憶部107記憶之複數個作業程式相關之清單，並於懸垂裝置111之顯示部顯示此清單。系統控制部101將使用者經由操作部而自上述清單選擇之作業程式，自作業程式記憶部107加載至機器人控制部106。

圖12係表示圖11之懸垂裝置111之顯示部顯示的作業程式清單之顯示例。如圖12所示，於作業程式選擇畫面，將與作業程式記憶部107記憶之複數個作業程式分別對應之3者之間之相對位置及作業概要，與作業程式ID一併進行清單顯示。例如，於作業程式選擇畫面，當機器人裝置1之相對於輸送機裝置5之相對位置為A1、搬出發送器60之相對於輸送機裝置5之相對位置為B1時，表示關聯有兩種作業程式。使用者可視認作業程式選擇畫面，選擇與3者之間之相對位置及作業概要一致的作業程式。

(變形例2)

於變形例1所例示之作業程式選擇畫面中，係一覽地顯示與作業程式記憶部107記憶之所有作業程式相關之資訊。但，亦可自作業程式記憶部107記憶之複數個作業程式，抽取與輸送機裝置5、機器人裝置1、搬出發送器60/搬入發送器70(作業者)之間之3者之相對位置關聯的2以上之作業程式，並將與該等2以上之作業程式相關之3者之間之相對位置及作業概要與作業程式ID一併進行清單顯示。

圖13係本實施形態之變形例2之機器人系統之區塊構成圖。本實施形態之變形例2之機器人系統之作業程式選擇部108，自作業程式記憶部107選擇與由位置資訊取得部105取得之輸送機裝置5、機器人裝置1、搬出發送器60/搬入發送器70(作業者)之間之3者之相對位置對應的作業程式。系統控制部101於選擇與3者之相對位置相應之作業程式時，作成包含所選擇之作業程式之清單的作業程式選擇畫面，並於懸垂裝置111之顯示部顯示其清單。系統控制部101將由使用者經由操作部自上述清單選擇之作業程式，自作業程式記憶部107加載至機器人控制部106。

圖14係表示圖13之懸垂裝置111之顯示部顯示之作業程式清單之顯示例。圖14表示當機器人裝置1之相對於輸送機裝置5之相對位置為A1、搬出發送器60之相對於輸送機裝置5之相對位置為B1時，在顯示部顯示的作業程式選擇畫面。如圖14所示，於作業程式選擇畫面上，包含作業程式記憶部107記憶之作業程式之中、與機器人裝置1之相對於輸送機裝置5之相對位置及搬出發送器60之相對於輸送機裝置5之相對位置關聯的2以上之作業程式之作業概要、以及作業程式ID之清單。圖14中，係將與機器人裝置1之相對於輸送機裝置5之相對位置為A1、搬出發送器60之相對於輸送機裝置5之相對位置為B1時關聯的2個作業程式(ID：D1-1、D1-2)作為清單顯示對象。藉此，可減少使用者要選擇之作業程式之 選項，故而可提升作業效率。

雖對本發明之若干實施形態進行了說明，但該等實施形態係作為示例而提示者，並不意圖限定發明之範圍。該等實施形態能以其它各種形態實施，且於不脫離發明主旨之範圍內，可進行各種省略、置換、變更。該等實施形態及其變形包含於發明之範圍及主旨，且同樣包含於申請專利範圍所記載之發明及其均等範圍內。

6-1~6-3‧‧‧光電感測器(搬出發送器60)

7-1~7-3‧‧‧光電感測器(搬入發送器)

8-1~8-3‧‧‧通電偵測感測器(機器人裝置1)

91‧‧‧速度感測器

93‧‧‧通電偵測感測器

95‧‧‧光電感測器

100‧‧‧動作控制裝置

101‧‧‧系統控制部

102‧‧‧速度感測器介面

103‧‧‧通過偵測感測器介面

104‧‧‧光電感測器介面

105‧‧‧位置資訊取得部

106‧‧‧機器人控制部

107‧‧‧作業程式記憶部

108‧‧‧作業程式選擇部

109‧‧‧控制/資料匯流排

200‧‧‧多關節臂機構

201‧‧‧臂關節致動器

202‧‧‧旋轉編碼器

301‧‧‧手致動器

Claims (12)

1. 一種機器人系統，其特徵在於具備：機器人裝置，其具備多關節臂機構，該多關節臂機構配置於搬送工件之搬送裝置或上述工件之作業台附近；末端效應器，其安裝於上述多關節臂機構之臂前端；位置檢測部，其檢測上述機器人裝置之相對於上述搬送裝置或上述作業台之相對位置；記憶部，其將描述上述多關節臂機構及上述末端效應器之動作之複數個作業程式，分別關聯於複數個相對位置而記憶；以及機器人控制部，其自上述記憶部選擇性讀出與由上述位置檢測部檢測之相對位置關聯之作業程式，並依照上述讀出之作業程式控制上述多關節臂機構與上述末端效應器之動作。
2. 如申請專利範圍1之機器人系統，其進而具備複數個擴展塢，該等擴展塢安裝於上述搬送裝置或上述作業台之複數部位，用於裝卸上述機器人裝置。
3. 如申請專利範圍2之機器人系統，其中上述位置檢測部檢測上述機器人裝置之向上述擴展塢之安裝。
4. 如申請專利範圍1之機器人系統，其中上述位置檢測部具有：附設於上述搬送裝置或上述作業台之複數部位，記錄有用於特定分別對應之部位之位置之資訊的複數個條碼、二維碼或RFID標籤；以及 讀取器，其設置於上述機器人裝置，讀取上述用於特定位置之資訊。
5. 如申請專利範圍1之機器人系統，其進而具備其它位置檢測部，該其它位置檢測部檢測與上述機器人裝置協動之作業者之相對於上述搬送裝置或上述作業台之相對位置；且上述作業程式係除了與上述機器人裝置之相對於上述搬送裝置或上述作業台之相對位置關聯外，還與上述作業者之相對於上述搬送裝置或上述作業台之相對位置關聯而記憶於上述記憶部。
6. 如申請專利範圍5之機器人系統，其中上述其它位置檢測部具有複數個光電感測器，該等光電感測器係安裝於上述搬送裝置或上述作業台之複數部位。
7. 如申請專利範圍5之機器人系統，其中上述其它位置檢測部具有複數個感測器，該等感測器安裝於上述搬送裝置或上述作業台之複數部位，將為了支援上述作業者而配置於上述搬送裝置或上述作業台附近之上述工件之托盤之相對於上述搬送裝置或上述作業台的相對位置，作為上述作業者之相對位置而進行檢測。
8. 如申請專利範圍1之機器人系統，其中上述多關節臂機構具有基部、繞上述基部之大致中心線之第1軸之扭轉旋轉關節部、繞與上述第1軸正交之第2軸之彎曲旋轉關節部、及具有沿著與上述第2軸正交之第3軸之直動伸縮性之直動伸縮關節部。
9. 如申請專利範圍8之機器人系統，其中上述直動伸縮關節部具有：複數個連結鏈節，其等可彎曲地連結，藉由約束上述連結鏈節之彎曲而由柱狀體構成為上述臂部；射出部，其支持上述柱狀體；及收納部，其將上述連結鏈節以可彎曲之狀態收納於上述基部內。
10. 一種機器人裝置，其特徵在於具備：多關節臂機構，其配置於搬送工件之搬送裝置或作業台附近；末端效應器，其安裝於上述多關節臂機構之臂前端；記憶部，其將描述上述多關節臂機構與上述末端效應器之動作之複數個作業程式，關聯於上述多關節臂機構之相對於上述搬送裝置或上述作業台之相對位置而記憶；以及控制部，其自上述記憶部選擇性讀出與上述機器人裝置之相對於上述搬送裝置或上述作業台之相對位置關聯的作業程式，並依照上述讀出之作業程式控制上述多關節臂機構與上述末端效應器之動作。
11. 一種機器人裝置，其可設置於搬送工件之搬送裝置或上述工件之作業台附近，其特徵在於具備：多關節臂機構；末端效應器，其安裝於上述多關節臂機構之臂前端；記憶部，其記憶用於控制上述多關節臂機構與上述末 端效應器之動作之複數個作業程式；顯示部；操作部；以及動作控制部，其以上述機器人裝置向上述搬送裝置或上述作業台附近之設置為契機，將與上述記憶之複數個作業程式相關的清單顯示於上述顯示部，且依照藉由上述操作部之使用者操作而自上述顯示之清單選擇的一個作業程式，控制上述多關節臂機構與上述末端效應器之動作。
12. 一種機器人裝置，其可設置於搬送工件之搬送裝置或上述工件之作業台附近，其特徵在於具備：多關節臂機構；末端效應器，其安裝於上述多關節臂機構之臂前端；記憶部，其將用於控制上述多關節臂機構與上述末端效應器之動作之複數個作業程式，關聯於上述多關節臂機構之相對於上述搬送裝置或上述作業台之相對位置而記憶，且於上述相對位置之至少一個關聯有2以上之作業程式；顯示部；操作部；以及動作控制部，其於設置有上述機器人裝置時，自上述記憶部讀出與上述多關節臂機構之相對於上述搬送裝置或上述作業台之相對位置對應的作業程式，並依照上述讀出之作業程式控制上述多關節臂機構與上述末端效應器之動作，且於上述多關節臂機構之相對於上述搬送裝置或上述 作業台之相對位置關聯有上述2以上之作業程式時，將上述2以上之作業程式相關之清單顯示於上述顯示部，並依照藉由上述操作部之使用者操作而自上述顯示之清單選擇的一個作業程式，控制上述多關節臂機構與上述末端效應器之動作。