CN108698178A - 机器人手臂控制系统 - Google Patents

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Abstract

在机器人手臂控制系统(10)中，首先，第一手臂(21)的第一相机(24)读取工件(W)上粘贴的二维条形码。接下来，第一手臂(21)的夹具板把持单元(22)从夹具板台(60)取出与该二维条形码表示的工件种类对应的夹具板(P)，将夹具板(P)以预定的位置关系进行定位而载置在工件(W)上，并通过夹具板(P)将工件(W)压紧。而且，第二手臂(31)的螺钉紧固单元(32)利用将工件(W)压紧的夹具板(P)的引导孔将螺钉拧入工件(W)的螺纹孔。

Description

机器人手臂控制系统
技术领域
本发明涉及机器人手臂控制系统。
背景技术
以往，已知有自动螺钉紧固装置。例如，专利文献1公开了一种制造通过螺钉将框状的边框固定于液晶面板的背光单元而构成的液晶模块的自动螺钉紧固装置。具体而言，当被进行螺钉固定之前的液晶模块由输送机从前工序向自动螺钉紧固装置的前方搬运时，自动螺钉紧固装置的控制部识别边框的螺纹孔的位置，对螺钉紧固单元进行控制而自动地进行边框的螺钉紧固。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-125553号公报
发明内容
发明要解决的课题
在这样的自动螺钉紧固装置中，如果被进行螺钉固定之前的液晶模块的边框的一部分从背光源翘起，则有时会对自动地进行螺钉紧固产生障碍。为了避免这样的不良情况，作业者可考虑利用夹具板从上方通过冲压机将液晶模块的边框预先压紧的方案。
近年来，少量生产多品种的产品的情况较多。因此，作业者选出与作为螺钉紧固的对象的产品的形状一致的夹具板而将该夹具板安装于冲压机的频度升高，成为螺钉紧固的作业效率未充分提高的要因之一。
本发明为了解决上述的课题而作出，主要目的在于提高利用夹具板按压多品种的工件而进行作业时的作业效率。
用于解决课题的方案
本发明的机器人手臂控制系统具备：第一机器人手臂及第二机器人手臂，对于在预先确定的位置具有被插入部的工件进行作业；信息读取单元，读取附设于所述工件或载置有所述工件的容器上的与工件种类相关的信息；夹具板收容单元，收容多个种类的夹具板；存储单元，存储工件种类与夹具板种类的对应关系；及控制单元，控制所述第一机器人手臂及第二机器人手臂，所述控制单元以如下方式控制所述第一机器人手臂控制：所述第一机器人手臂从所述夹具板收容单元取出与通过所述信息读取单元读取到的工件种类对应的夹具板，以使设于所述夹具板上的引导孔的位置与所述工件的所述被插入部的位置对准的方式将所述夹具板载置在所述工件上并通过所述夹具板将所述工件压紧，所述控制单元以如下方式控制所述第二机器人手臂：所述第二机器人手臂利用将所述工件压紧的所述夹具板的所述引导孔将插入件向所述被插入部插入。
在该机器人手臂控制系统中，第一机器人手臂从夹具板收容单元取出与工件种类对应的夹具板，以使设于夹具板上的引导孔的位置与工件的被插入部的位置对准的方式将夹具板载置于工件上并通过夹具板将工件压紧。而且，第二机器人手臂利用将工件压紧的夹具板的引导孔将插入件向被插入部插入。因此，即使存在多品种的工件，也能够自动地取出与工件种类对应的夹具板。而且，即使是存在一部分翘起的可能性的工件，通过利用与该工件相符的夹具板将工件压紧也能够防止翘起。因此，利用夹具板按压多品种的工件而进行作业时的作业效率提高。
在本发明的机器人手臂控制系统中，可以是，所述控制单元在控制所述第一机器人手臂时，以如下方式控制所述第一机器人手臂：如果所述第一机器人手臂所把持的当前的夹具板种类与通过所述信息读取单元读取到的工件种类不对应，则在使所述当前的夹具板返送回所述夹具板收容单元之后从所述夹具板收容单元取出与所述工件种类对应的夹具板。这样的话，能够自动地更换为与工件种类对应的夹具板。
在本发明的机器人手臂控制系统中，可以是，所述工件是将具有第一紧固连接孔的第一构件和具有第二紧固连接孔的第二构件以所述第二紧固连接孔被配置在所述第一紧固连接孔的正上方而构成所述被插入部的方式所层叠成的层叠体，所述插入件为紧固连接件，所述控制单元以如下方式控制所述第二机器人手臂：所述第二机器人手臂利用将所述工件压紧的所述夹具板的所述引导孔将所述紧固连接件向所述第二紧固连接孔及所述第一紧固连接孔引导并通过所述紧固连接件将所述第二构件和所述第一构件紧固。这样一来，能够在第一构件上层叠有第二构件的状态下通过紧固连接件将两者紧固。而且，由于第二构件存在其一部分从第一构件翘起的情况，因此应用本发明的意义大。在此，可以是，所述紧固连接件是螺钉，所述第一紧固连接孔是与所述螺钉螺合的螺纹孔，所述第二紧固连接孔是具有如下大小的螺钉插通孔：所述螺钉的腿部能够具有游隙地插通，但所述螺钉的头部无法插通。
在本发明的机器人手臂控制系统中，可以是，所述工件由输送机搬运到所述第一机器人手臂及第二机器人手臂的作业位置，在被放置于所述输送机上的状态下由所述第一及第二机器人手臂进行作业。这样一来，通过输送机能够接连不断地将工件搬运到作业位置。而且，由于不需要将工件抬起，因此作业效率提高。
附图说明
图1是机器人手臂控制系统10的概略说明图。
图2是表示工件W的一例即工件50的一部分的立体图。
图3是收容有夹具板P的夹具板台60的立体图。
图4是夹具板把持单元22把持夹具板P的动作的工序图。
图5是自动螺钉紧固处理例程的流程图。
图6是步骤S190的处理的作业工序图。
图7是步骤S200的处理的作业工序图。
具体实施方式
以下，参照附图，说明本发明的优选的实施方式。图1是机器人手臂控制系统10的概略说明图，图2是表示工件W的一例即工件50的一部分的立体图，图3是收容有夹具板P的夹具板台60的立体图。
机器人手臂控制系统10具备第一机器人20及第二机器人30、工件搬运装置40、夹具板台60及系统控制部80。
第一机器人20具备第一手臂21、夹具板把持单元22及第一相机24。第一手臂21是多轴机器人手臂，在各轴中能够沿着图1所示的单点划线的箭头方向进行水平回旋或上下转动。夹具板把持单元22被安装在第一手臂21的前端。该夹具板把持单元22从收容于夹具板台60的多个种类的夹具板P之中选择1个夹具板P进行把持，或者使所把持着的夹具板P返送回夹具板台60的预定的收容位置。夹具板把持单元22具备一对指部23、23。一对指部23、23分别是沿上下方向延伸的构件，通过未图示的指部促动器向相互接近的方向进行水平移动或向相互分离的方向进行水平移动。第一相机24与夹具板把持单元22相邻，并设置成能够拍摄手臂前端的下方区域。第一手臂21和夹具板把持单元22及第一相机24的动作通过系统控制部80进行控制。
第二机器人30具备第二手臂31、螺钉紧固单元32及第二相机34。第二手臂31是多轴机器人手臂，在各轴中能够沿着图1所示的单点划线的箭头方向进行水平回旋或上下转动。螺钉紧固单元32安装在第二手臂31的前端。该螺钉紧固单元32是对于由工件搬运装置40搬运到作业位置的工件W执行螺钉紧固的单元。螺钉紧固单元32具备螺丝刀33。螺丝刀33以螺丝刀33的长度方向与上下方向一致的方式被安装，并通过未图示的螺丝刀促动器而向螺钉紧固方向旋转。螺丝刀33能够以真空方式在前端吸附螺钉。第二相机34与螺钉紧固单元32相邻，并被设置成能够拍摄手臂前端的下方区域。第二手臂31和螺钉紧固单元32及第二相机34的动作通过系统控制部80进行控制。
工件搬运装置40是将工件W向第一机器人20及第二机器人30的作业位置搬入或将作业结束后的工件W从作业位置搬出的输送带，沿着与图1的纸面垂直的方向搬运工件W。工件搬运装置40的动作通过系统控制部80进行控制。图2中示出作为工件W的一例的工件50。工件50是将基板51与圆柱状的部件53上下层叠而构成的层叠体，在该基板51的上表面设有多个(在此为3个)螺纹孔52，该部件53与设有沿上下方向贯通的多个(在此为3个)的螺钉插通孔54的板状的托架55一体化。设于托架55的螺钉插通孔54被配置在基板51的螺纹孔52的正上方。将在设于托架55的螺钉插通孔54中穿过的螺钉与基板51的螺纹孔52螺合，由此将部件53装配于基板51。托架55在两个部位具有用于与夹具板P进行对位的基准标记56。在基板51中的未载置部件53的部位粘贴有二维条形码58。该二维条形码58表示工件种类。工件W基本上与工件50同样是在基板上层叠带托架的部件而构成的层叠体，托架的形状、螺钉插通孔的个数及位置、部件的形状、基板的形状、螺纹孔的个数及位置等按照每个种类而不同。
夹具板台60收容有多个种类的夹具板P。图3示出夹具板台60收容有3个种类的夹具板P的例子。各夹具板P形成为与工件W的种类对应的形状。以下，举例说明与图2的工件50对应的图3左侧的夹具板70。夹具板70形成为与工件50的托架55相同的形状，且载置于托架55上而将托架55压紧于基板51。夹具板70在与螺钉插通孔54及螺纹孔52一致的位置具有引导孔72。引导孔72是以越向下方而直径越减小的方式形成的锥形孔。引导孔72的下侧的直径(小径)形成为比所使用的螺钉的头部的直径稍大。夹具板70起到对于利用引导孔72将螺钉经由螺钉插通孔54向螺纹孔52的插入进行辅助的作用。螺钉插通孔54被设计成螺钉的腿部能够具有游隙地插通但螺钉的头部无法插通的大小。在夹具板70的1个角部设置薄片73，在该薄片73设置沿上下方向贯通的方孔74。第一机器人20的夹具板把持单元22利用该方孔74来把持夹具板70。虽然对应于工件W的种类而准备多个种类的夹具板P，但是方孔的形状及尺寸被通用化。需要说明的是，在夹具板台60上，按照夹具板P的种类来决定进行收容的位置。
系统控制部80构成作为以CPU81为中心的微型处理器，且具备存储处理程序的ROM82、存储各种数据的HDD83、作为作业区域而使用的RAM84等。在HDD83中存储有表示工件种类与夹具板种类的对应关系的对应表83T。例如是夹具板种类a对应于工件种类A，夹具板种类b对应于工件种类B这样的状况。在该对应表83T中，按照各夹具板种类，也对应有生产关联信息(夹具板P在夹具板台60上的各种位置坐标(方孔或引导孔、基准标记等的位置信息)、所使用的螺钉种类及供给该螺钉的螺钉供给位置的坐标等)。
在此，关于夹具板把持单元22把持夹具板P的动作，以下参照图4进行说明。作为夹具板P，列举图3的夹具板70为例进行说明。首先，如图4(a)所示，系统控制部80对第一手臂21进行控制，将夹具板把持单元22的一对指部23、23配置在由夹具板台60收容的夹具板70的方孔74的正上方。此时，一对指部23、23为相互接近的状态即关闭的状态。接下来，如图4(b)所示，系统控制部80对第一手臂21进行控制，将关闭的状态的一对指部23、23向方孔74插入。指部23的长度等于或稍短于方孔74的深度。接下来，如图4(c)所示，系统控制部80对夹具板把持单元22进行控制，使插入于方孔74的一对指部23、23向相互分离的方向进行水平移动。于是，一对指部23、23成为打开的状态，各指部23的外表面被压到于方孔74的内壁面上。由此，夹具板70由一对指部23、23把持，第一手臂21能够把持夹具板70而向三维空间的预定的位置搬运。在夹具板70返回夹具板台60时，系统控制部80将夹具板70载置于夹具板台60的预定的收容位置之后，使一对指部23、23成为关闭的状态而使各指部23的外表面从方孔74的内壁面分离，然后使一对指部23、23上升而从方孔74拔出。
接下来，说明这样构成的本实施方式的机器人手臂控制系统10的动作，特别是自动螺钉紧固处理例程。自动螺钉紧固处理的程序存储于系统控制部80的ROM82。当存在自动螺钉紧固开始的输入来自于作业者时，系统控制部80的CPU81从ROM82读出自动螺钉紧固处理的程序并执行。图5是自动螺钉紧固处理例程的流程图。
系统控制部80的CPU81首先控制工件搬运装置40，如图1所示将工件W向第一机器人20及第二机器人30的作业位置搬入(步骤S110)。接下来，CPU81读入附设于工件W上的二维条形码(步骤S120)。具体而言，CPU81对第一手臂21进行控制而将第一相机24配置在工件W的二维条形码的上方，使第一相机24拍摄二维条形码。接下来，CPU81识别夹具板种类(步骤S130)。具体而言，CPU81根据拍摄到的二维条形码的图像来识别工件W的种类，从存储于HDD83的对应表83T(参照图1)识别与该工件W的种类对应的夹具板P的种类。接下来，CPU81取得与夹具板种类对应的生产关联信息(步骤S140)。具体而言，CPU81从对应表83T读出而取得与通过步骤S130识别出的夹具板种类对应的生产关联信息。
接下来，CPU81判定当前第一手臂21是否把持着夹具板P(步骤S150)，如果第一手臂21未把持夹具板P，则使第一手臂21把持本次的夹具板P(步骤S180)。具体而言，CPU81根据通过步骤S140识别出的生产关联信息，基于本次的夹具板P在夹具板台60上的各种位置坐标，将第一手臂21的一对指部23、23配置在夹具板P的方孔的正上方，按照上述的把持程序(参照图4)而通过一对指部23、23来把持夹具板P。另一方面，如果在步骤S150中第一手臂21把持着夹具板P，则判定是否需要更换夹具板P(步骤S160)。具体而言，CPU81判定当前把持的夹具板P的种类与通过步骤S130识别出的夹具板种类是否一致，如果一致，则判定为不需要更换，如果不一致，则判定为需要更换。如果在步骤S160中夹具板P需要更换，则CPU81使第一手臂21把持的夹具板P返回夹具板台60上的预定的收容位置(步骤S170)，然后进入步骤S180而使第一手臂21把持本次的夹具板P。
如果在步骤S180之后或者在步骤160中不需要更换夹具板P，则CPU81利用第一手臂21所把持的夹具板P将工件W压紧(步骤S190)。接下来，CPU81控制第二手臂31及螺钉紧固单元32而进行工件W的螺钉紧固(步骤S200)。
在此，以下对于工件W为图2的工件50且与之对应的夹具板P为图3的夹具板70时的步骤S190、S200的处理进行说明。在工件搬运装置40的输送带上放置有工件50的状态下执行上述处理。图6及图7是上述处理的作业工序图。首先，在步骤S190中，CPU81使第二手臂31的第二相机34从工件50的上方拍摄工件50，基于拍摄而得到的图像来识别在工件50的托架55上设置的2个基准标记56、56的位置。接下来，CPU81对第一手臂21进行控制，以使第一手臂21所把持的夹具板70的2个基准标记76、76与工件50的2个基准标记56、56一致的方式将夹具板70定位。由此，夹具板70的3个引导孔72被配置在工件50的托架55的3个螺钉插通孔54及基板51的螺纹孔52的正上方(参照图6(a))。接下来，CPU81使夹具板70下降而利用夹具板70而压紧工件50的托架55(参照图6(b))。由于托架55为薄板，因此被搬运到作业位置的工件50存在托架55的一部分从基板51翘起的情况(参照图6(a))。即使在这样的情况下，由于托架55被夹具板70压紧，因此也能消除翘起而紧贴于基板51。
在步骤S200中，CPU81对第二手臂31进行控制，将螺钉紧固单元32的螺丝刀33定位在供给与工件50对应的种类的螺钉90的螺钉供给位置，在螺丝刀33的前端以真空方式吸附该螺钉90的头部92(参照图7(a))。供给螺钉90的螺钉供给位置的坐标利用通过步骤S140取得的生产关联信息中包含的坐标。接下来，CPU81对第二手臂31进行控制，将被螺丝刀33吸附的螺钉90的腿部94定位成与夹具板70的引导孔72成为同轴(参照图7(b))。接下来，CPU81对第二手臂31进行控制，使螺丝刀33下降。于是，被螺丝刀33吸附的螺钉90的腿部94从夹具板70的引导孔72及托架55的螺钉插通孔54通过而到达基板51的螺纹孔52。此时，引导孔72为锥形孔，因此螺钉90的腿部94一边由引导孔72的侧壁引导一边被导向螺纹孔52。然后，CPU81对第二手臂31及螺钉紧固单元32进行控制而使螺丝刀33旋转，使螺钉90的腿部94与螺纹孔52螺合(参照图7(c))。其结果是，工件50的托架55通过螺钉90而被紧固于基板51。当螺合完成之后，CPU81对螺钉紧固单元32进行控制而使螺丝刀33的旋转停止并解除螺丝刀33对螺钉90的吸附，对第二手臂31进行控制而使螺丝刀33向上方退避。然后，CPU81对第一手臂21进行控制而使夹具板70向上方退避。
返回图5，在步骤S200之后，CPU81对工件搬运装置40进行控制，将螺钉紧固完成后的工件W从作业位置搬出(步骤S210)。然后，CPU81判定是否全部的螺钉紧固作业已结束(步骤S220)，如果螺钉紧固作业还有剩余，则再次执行S110以后的处理。另一方面，在步骤S220中如果全部的螺钉紧固作业结束，则CPU81结束该例程。
在此，明确本实施方式的构成要素与本发明的构成要素的对应关系。本实施方式的机器人手臂控制系统10相当于本发明的机器人手臂控制系统，第一及第二手臂21、31相当于第一及第二机器人手臂，第一相机24和CPU81相当于信息读取单元，夹具板台60相当于夹具板收容单元，HDD83相当于存储单元，CPU81相当于控制单元。
根据以上说明的机器人手臂控制系统10，即使存在多品种的工件W，第一手臂21也能够自动地从夹具板台60取出与该工件W对应的夹具板P。而且，即使是存在一部分翘起的可能性的工件W(例如图6(a)的工件50)，通过利用与该工件W相符的夹具板P将工件W压紧也能够防止翘起。因此，利用夹具板P按压多品种的工件W而进行作业时的作业效率提高。
另外，如果第一手臂21所把持的当前的夹具板P的种类与从现在起要进行作业的工件W的种类不对应，则使当前的夹具板P返回夹具板台60之后从夹具板台60取出与从现在起要进行作业的工件W的种类对应的夹具板P。因此，能够自动地更换为与工件种类对应的夹具板P。
此外，能够自动地利用螺钉将部件53紧固连接于具有螺纹孔52的基板51，该部件53带有具有螺钉插通孔54的托架55。托架55有时会从基板51翘起，因此应用本发明的意义较大。
此外，工件W由工件搬运装置40的输送带搬运到第一手臂21及第二手臂21的作业位置，并以放置于输送带上的状态由第一及第二手臂21、31进行作业。因此，通过输送带能够接连不断地将工件W搬运到作业位置。而且，由于不需要将工件W抬起，因此作业效率升高。
需要说明的是，本发明不受上述的实施方式的任何限定，只要属于本发明的技术范围，当然就能以各种形态实施。
例如，在上述的实施方式中，当把持夹具板P时，利用了夹具板P的方孔和一对指部23、23，但是没有特别限定于此。例如，也可以取代一对指部23、23而在夹具板把持单元22设置与WO2015/111156的图6公开的具备L字形状的切口的吸嘴支架同样的支架。这种情况下，可以在夹具板P上取代方孔而设置圆孔，将沿该孔的半径方向突出的一对销以彼此相对的方式设置，通过支架而可拆装地把持一对销。或者，可以利用电磁铁的励磁和消磁而使夹具板把持单元22可拆装地把持夹具板P。
在上述的实施方式中，工件W由工件搬运装置40的输送带搬运，但是工件W也可以在载置于工件保持板的状态下由工件搬运装置40的输送带搬运。这种情况下，二维条形码可以如上所述粘贴于工件W，也可以粘贴于工件保持板。
在上述的实施方式中，利用了二维条形码，但也可以利用条纹花样的条形码，或者利用嵌入有ID信息的RF标志。
在上述的实施方式中，利用基准标记进行了工件W与夹具板P的定位，但也可以机械性地进行定位。例如，可以是以包围工件W的1个角部的方式预先设置L字壁，通过使夹具板P的角部与该L字壁接触来进行定位。或者，可以在工件W的上表面的2个部位以上处预先设置凸部，在夹具板P的下表面预先设置与该凸部嵌合的凹部，通过使工件W的凸部嵌入夹具板P的凹部来进行定位。
在上述的实施方式中，例示了将工件50的基板51与托架55进行螺钉紧固的作业，但是没有特别限定于此。例如，在由第一手臂21利用夹具板将具有阴型连接器(被插入部)的工件压紧且由第二手臂31向该阴型连接器插入阳型连接器(插入件)的作业中可以应用本发明。或者，在由第一手臂21利用夹具板将具有插槽(被插入部)的工件压紧且由第二机器人20向插槽中嵌入部件(插入件)的作业中可以应用本发明。
在上述的实施方式中，系统控制部80直接控制第一及第二手臂21、31的动作，但是没有特别限定于此。例如，在第一机器人20具备对第一手臂21、夹具板把持单元22、第一相机24的动作进行控制的第一控制部，且第二机器人30具备对第二手臂31、螺钉紧固单元32、第二相机34的动作进行控制的第二控制部的情况下，系统控制部80可以一边与第一及第二控制部进行双方向通信一边通过第一及第二控制部来控制第一及第二机器人手臂21、31的动作。
产业上的可利用性
本发明能够利用于自动地进行螺钉紧固的装置或自动地将阳型连接器向阴型连接器插入的装置等。
符号说明
10机器人手臂控制系统，20第一机器人，21第一手臂，22夹具板把持单元，23指部，24第一相机，30第二机器人，31第二手臂，32螺钉紧固单元，33螺丝刀，34第二相机，40工件搬运装置，50工件，51基板，52螺纹孔，53部件，54螺钉插通孔，55托架，56基准标记，58二维条形码，60夹具板台，70夹具板，72引导孔，73薄片，74方孔，76基准标记，80系统控制部，81CPU，82 ROM，83 HDD，83T对应表，84 RAM，90螺钉，92头部，94腿部，P夹具板，W工件。

Claims (5)

1.一种机器人手臂控制系统，具备：
第一机器人手臂及第二机器人手臂，对于在预先确定的位置具有被插入部的工件进行作业；
信息读取单元，读取附设于所述工件或载置有所述工件的容器上的与工件种类相关的信息；
夹具板收容单元，收容多个种类的夹具板；
存储单元，存储工件种类与夹具板种类的对应关系；及
控制单元，控制所述第一机器人手臂及第二机器人手臂，
所述控制单元以如下方式控制所述第一机器人手臂：所述第一机器人手臂从所述夹具板收容单元取出与通过所述信息读取单元读取到的工件种类对应的夹具板，以使设于所述夹具板上的引导孔的位置与所述工件的所述被插入部的位置对准的方式将所述夹具板载置于所述工件上并通过所述夹具板将所述工件压紧，
所述控制单元以如下方式控制所述第二机器人手臂：所述第二机器人手臂利用将所述工件压紧的所述夹具板的所述引导孔将插入件向所述被插入部插入。
2.根据权利要求1所述的机器人手臂控制系统，其中，
所述控制单元在控制所述第一机器人手臂时，以如下方式对所述第一机器人手臂进行控制：如果所述第一机器人手臂把持的当前的夹具板种类与通过所述信息读取单元读取到的工件种类不对应，则在将所述当前的夹具板返送回所述夹具板收容单元之后从所述夹具板收容单元取出与所述工件种类对应的夹具板。
3.根据权利要求1或2所述的机器人手臂控制系统，其中，
所述工件是将具有第一紧固连接孔的第一构件和具有第二紧固连接孔的第二构件以所述第二紧固连接孔被配置在所述第一紧固连接孔的正上方而构成所述被插入部的方式所层叠成的层叠体，
所述插入件为紧固连接件，
所述控制单元以如下方式控制所述第二机器人手臂：所述第二机器人手臂利用将所述工件压紧的所述夹具板的所述引导孔将所述紧固连接件向所述第二紧固连接孔及所述第一紧固连接孔引导并通过所述紧固连接件将所述第二构件和所述第一构件进行紧固连接。
4.根据权利要求3所述的机器人手臂控制系统，其中，
所述紧固连接件是螺钉，
所述第一紧固连接孔是与所述螺钉螺合的螺纹孔，
所述第二紧固连接孔是具有如下大小的螺钉插通孔：所述螺钉的腿部能够具有游隙地插通，但所述螺钉的头部无法插通。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人手臂控制系统，其中，
所述工件由输送机搬运到所述第一机器人手臂及第二机器人手臂的作业位置，在被放置于所述输送机上的状态下由所述第一机器人手臂及第二机器人手臂进行作业。
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