JP6935570B1 - 治具自動交換システム - Google Patents
治具自動交換システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6935570B1 JP6935570B1 JP2020181076A JP2020181076A JP6935570B1 JP 6935570 B1 JP6935570 B1 JP 6935570B1 JP 2020181076 A JP2020181076 A JP 2020181076A JP 2020181076 A JP2020181076 A JP 2020181076A JP 6935570 B1 JP6935570 B1 JP 6935570B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- jig
- loosening
- bolt
- bolt tightening
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 77
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 37
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 19
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 18
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000002096 quantum dot Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
- B23Q17/2428—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves for measuring existing positions of tools or workpieces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B31/00—Chucks; Expansion mandrels; Adaptations thereof for remote control
- B23B31/02—Chucks
- B23B31/10—Chucks characterised by the retaining or gripping devices or their immediate operating means
- B23B31/12—Chucks with simultaneously-acting jaws, whether or not also individually adjustable
- B23B31/16—Chucks with simultaneously-acting jaws, whether or not also individually adjustable moving radially
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B31/00—Chucks; Expansion mandrels; Adaptations thereof for remote control
- B23B31/02—Chucks
- B23B31/10—Chucks characterised by the retaining or gripping devices or their immediate operating means
- B23B31/12—Chucks with simultaneously-acting jaws, whether or not also individually adjustable
- B23B31/16—Chucks with simultaneously-acting jaws, whether or not also individually adjustable moving radially
- B23B31/1627—Details of the jaws
- B23B31/16279—Fixation on the master jaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B31/00—Chucks; Expansion mandrels; Adaptations thereof for remote control
- B23B31/02—Chucks
- B23B31/39—Jaw changers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B2260/00—Details of constructional elements
- B23B2260/016—Bolts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B2270/00—Details of turning, boring or drilling machines, processes or tools not otherwise provided for
- B23B2270/48—Measuring or detecting
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45091—Screwing robot, tighten or loose bolt
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50099—Before restart change jig, fixture with workpieces
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50122—Workpiece holder, chuck jaws, fixture setup
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50125—Configurable fixture, jig
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50132—Jig, fixture
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Gripping On Spindles (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態に係る治具自動交換システム1の構成を示した図である。同図に示すように、治具自動交換システム1は、制御装置11と、検出装置12と、ロボット13と、ボルト締緩装置14と、ストッカ15とを備える。この治具自動交換システム1は、工作機器2の装着位置にボルト締緩によって装着される治具3を自動交換可能なものである。工作機器2は、例えば、チャックであり、マシニングセンタ、または5軸加工機に固定される固定器具である。チャックは、少なくともトップジョーが該チャックに設けられたマスタージョーに治具として装着される。また、固定器具は、少なくともトップジョーが治具として装着される。
次に、検出装置12が検出する所定部位について説明する。図2は、治具3が装着された工作機器2の例を示した図である。同図に示すチャック21は、工作機器2の一種であり、このチャック21には、治具3である交換ジョー31−1と、交換ジョー31−2と交換ジョー31−3が装着されている。交換ジョー31−1は、例えば、図3に示すような態様で、ストッカ15に収容される。図3は、ストッカ15と、ストッカ15に収容された交換ジョー31−1を示した図である。同図のFig.3Aに示すように、ストッカ15は、溝151を有している。また、ストッカ15に交換ジョー31−1が収容された際には、同図のFig.3Bに示すように、溝151にTナット313が収容され、規制部314に、収容位置が規制される。なお、Tナット313と規制部314については、後述する。また、交換ジョーは、トップジョーと称する場合もある。
まず、交換ジョー31−1の側面を所定部位とする場合を説明する。交換ジョー31−1の側面を所定部位とする場合は、交換ジョー31−1の左側面に位置する凸部311を検出する。図5は、交換ジョー31−1の側面を所定部位とする場合の検出例を示した図である。同図に示すFig.5Aは、交換ジョー31−1がチャック21に装着された状態の交換ジョー31−1正面側を示した図であり、Fig.5Bは、交換ジョー31−1がチャック21に装着された状態の交換ジョー31−1の左側面側を示した図、Fig.5Cは、交換ジョー31−1がストッカ15に収容されていた状態の交換ジョー31−1の左側面側を示した図である。なお、Fig.5B及びFig.5Cに示した交換ジョー31−1の左側面からボルト41を視認することはできないが、理解を容易にするため、ボルト41の位置を破線で示している。
続いて、Tナット313の端面を所定部位とする場合を説明する。図6は、Tナット313の端面を所定部位とする場合の検出例を示した図である。同図に示すFig.6Aは、交換ジョー31−1がチャック21に装着された状態の交換ジョー31−1の左側面側を示した図であり、Fig.6Bは、交換ジョー31−1がストッカ15に収容されていた状態の交換ジョー31−1の左側面側を示した図である。なお、Fig.6A及びFig.6Bに示した交換ジョー31−1の左側面からボルト41を視認することはできないが、理解を容易にするため、ボルト41の位置を破線で示している。また、チャック21とストッカ15については、理解を容易にするため、透過しているものとし、これを破線で示している。
次に、ボルト41の工具穴部を所定部位とする場合を説明する。図8は、ボルト41の工具穴部を所定部位とする場合の検出例を示した図である。同図に示すFig.8Aは、交換ジョー31−1がチャック21に装着された状態の交換ジョー31−1正面側を示した図であり、Fig.8Bは、交換ジョー31−1がチャック21に装着された状態の交換ジョー31−1の左側面側を示した図である。なお、Fig.8Bにおいては、理解を容易にするため、チャック21を透過しているものとし、これを破線で示している。
ボルトは、工具穴部を有さない場合がある。この場合には、ボルトの頭部を検出する。なお、ボルト頭部の検出は、ボルト41の工具穴部を検出する場合と同様であるため、詳細な説明については省略する。
次に、治具自動交換システム1の動作例について説明する。
図10は、交換ジョーをチャックに装着する場合の動作の流れを示すアクティビティ図である。まず、検出装置12がストッカ15に収容されている交換ジョー31−1のボルト41の位置を検出する(A101)。続いて、マスタージョーが開位置にない場合は、チャック21の制御装置が図示しないシリンダを駆動して全てのマスタージョーを開位置に移動させる(A102)。
図11は、交換ジョーをストッカに収容する場合の動作の流れを示すアクティビティ図である。まず、ロボット13がエアブロー等を用いて、チャック21の表面の切粉を除去する(A201)。続いて、マスタージョーが開位置にない場合は、チャック21の制御装置が図示しないシリンダを駆動して全てのマスタージョーを開位置に移動させる(A202)。
治具自動交換システム1は、検出装置12とボルト締緩装置14がロボット13に備えられている場合もあるが、検出装置12と、ロボット13と、ボルト締緩装置14がそれぞれ独立して動作するように構成することもできる。この場合には、検出装置12と、ロボット13と、ボルト締緩装置14を並行して動作させることができる。ここでは、ロボット13と、ボルト締緩装置14を並行して動作させる場合の動作例を説明する。
さて、これまでは、工作機器2と治具3の組み合わせと、チャック21と交換ジョー31−1等を例として説明したが、工作機器2と治具3が他の場合であっても、治具自動交換システム1により治具3の交換を行うことができる。ここでは、バイスタイプの治具の例を説明する。
前記治具自動交換システムにおいて、ストッカを備え、前記ストッカは、治具を収容可能に構成され、前記ロボットは、治具を前記装着位置から前記ストッカに設けられた収納位置に搬出させ、又は治具を収納位置から前記装着位置に搬入させる、治具自動交換システム。
前記治具自動交換システムにおいて、前記検出装置は、前記ストッカと前記工作機器との少なくとも一方に備えられる、治具自動交換システム。
前記治具自動交換システムにおいて、前記検出装置は、前記ロボットに備えられる、治具自動交換システム。
前記治具自動交換システムにおいて、前記ボルト締緩装置は、前記ロボットに一体に備えられる、治具自動交換システム。
前記治具自動交換システムにおいて、前記所定部位は、治具に備えられたTナットの端面であり、前記検出装置は、前記Tナットの位置を検出する変位計又はレーザ変位計である、治具自動交換システム。
前記治具自動交換システムにおいて、前記所定部位は、治具の側面に設けられた凸部又は凹部であり、前記検出装置は、前記凸部又は前記凹部の位置を検出するレーザ変位計と、二次元レーザ変位計と、近接センサとの何れか1つである、治具自動交換システム。
前記治具自動交換システムにおいて、前記所定部位は、治具を締結するボルトに設けられた締緩用の工具穴部であり、前記検出装置は、前記工具穴部の位置を検出するレーザ変位計と、二次元レーザ変位計と、カメラと、3Dスキャナとの何れか1つである、治具自動交換システム。
前記治具自動交換システムにおいて、前記所定部位は、治具を締結するボルトの頭部であり、前記検出装置は、前記頭部の位置を検出するレーザ変位計と、二次元レーザ変位計と、カメラと、3Dスキャナとの何れか1つである、治具自動交換システム。
前記治具自動交換システムにおいて、前記工作機器は、チャックであり、前記チャックは、少なくともトップジョーが該チャックに設けられたマスタージョーに治具として装着される、治具自動交換システム。
前記治具自動交換システムにおいて、前記工作機器は、マシニングセンタ、または5軸加工機に固定される固定器具であり、前記固定器具は、少なくともトップジョーが治具として装着される、治具自動交換システム。
もちろん、この限りではない。
2 :工作機器
3 :治具
11 :制御装置
12 :検出装置
13 :ロボット
14 :ボルト締緩装置
15 :ストッカ
21 :チャック
22 :治具本体
31−1 :交換ジョー
31−2 :交換ジョー
31−3 :交換ジョー
32 :固定部
33 :可動部
34 :固定ジョー
41 :ボルト
41−2 :ボルト
41−3 :ボルト
121 :変位計
151 :溝
221 :凸部
222 :凸部
311 :凸部
312 :セレーション
313 :Tナット
313a :端面
313b :端面
314 :規制部
315 :貫通孔
321 :凸部
322 :貫通孔
331 :貫通孔
341 :凸部
342 :貫通孔
A :矢印
B :矢印
C :矢印
D :矢印
G :矢印
H :矢印
Claims (10)
- 工作機器の装着位置にボルト締緩によって装着される治具を自動交換可能な治具自動交換システムであって、
検出装置と、ロボットと、ボルト締緩装置と、制御装置とを備え、
前記検出装置は、治具の所定部位を検出する変位計又はレーザ変位計であり、
前記所定部位は、治具に備えられたTナットの端面であり、
前記ロボットは、治具を搬送可能に構成され、
前記ボルト締緩装置は、治具を固定するボルトを締緩可能に構成され、
前記制御装置は、
前記検出装置による所定部位の検出結果に基づいてボルト締緩位置を決定し、
前記ロボットに、治具を前記装着位置から搬出させ、又は治具を前記装着位置に搬入させ、
前記ボルト締緩位置に前記ボルト締緩装置を移動させ、該ボルト締緩装置にボルトの締め又は緩めを行わせる、
治具自動交換システム。 - 工作機器の装着位置にボルト締緩によって装着される治具を自動交換可能な治具自動交換システムであって、
検出装置と、ロボットと、ボルト締緩装置と、制御装置とを備え、
前記検出装置は、治具の所定部位を検出するレーザ変位計と、二次元レーザ変位計と、近接センサとの何れか1つであり、
前記所定部位は、治具の側面に設けられた凸部又は凹部であり、
前記ロボットは、治具を搬送可能に構成され、
前記ボルト締緩装置は、治具を固定するボルトを締緩可能に構成され、
前記制御装置は、
前記検出装置による所定部位の検出結果に基づいてボルト締緩位置を決定し、
前記ロボットに、治具を前記装着位置から搬出させ、又は治具を前記装着位置に搬入させ、
前記ボルト締緩位置に前記ボルト締緩装置を移動させ、該ボルト締緩装置にボルトの締め又は緩めを行わせる、
治具自動交換システム。 - 工作機器の装着位置にボルト締緩によって装着される治具を自動交換可能な治具自動交換システムであって、
検出装置と、ロボットと、ボルト締緩装置と、制御装置とを備え、
前記検出装置は、治具の所定部位が存在しうる範囲から該所定部位を検出するレーザ変位計と、二次元レーザ変位計と、カメラと、3Dスキャナとの何れか1つであり、
前記所定部位は、治具を固定するボルトに設けられた締緩用の工具穴部であり、該ボルトは、治具の貫通孔に挿入されており、
前記ロボットは、治具を搬送可能に構成され、
前記ボルト締緩装置は、治具を固定するボルトを締緩可能に構成され、
前記制御装置は、
前記検出装置による所定部位の検出結果に基づいてボルト締緩位置を決定し、
前記ロボットに、治具を前記装着位置から搬出させ、又は治具を前記装着位置に搬入させ、
前記ボルト締緩位置に前記ボルト締緩装置を移動させ、該ボルト締緩装置にボルトの締め又は緩めを行わせる、
治具自動交換システム。 - 工作機器の装着位置にボルト締緩によって装着される治具を自動交換可能な治具自動交換システムであって、
検出装置と、ロボットと、ボルト締緩装置と、制御装置とを備え、
前記検出装置は、治具の所定部位が存在しうる範囲から該所定部位を検出するレーザ変位計と、二次元レーザ変位計と、カメラと、3Dスキャナとの何れか1つであり、
前記所定部位は、治具を固定するボルトの頭部であり、該ボルトは、治具の貫通孔に挿入されており、
前記ロボットは、治具を搬送可能に構成され、
前記ボルト締緩装置は、治具を固定するボルトを締緩可能に構成され、
前記制御装置は、
前記検出装置による所定部位の検出結果に基づいてボルト締緩位置を決定し、
前記ロボットに、治具を前記装着位置から搬出させ、又は治具を前記装着位置に搬入させ、
前記ボルト締緩位置に前記ボルト締緩装置を移動させ、該ボルト締緩装置にボルトの締め又は緩めを行わせる、
治具自動交換システム。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の治具自動交換システムにおいて、
ストッカを備え、
前記ストッカは、治具を収容可能に構成され、
前記ロボットは、治具を前記装着位置から前記ストッカに設けられた収納位置に搬出させ、又は治具を収納位置から前記装着位置に搬入させる、
治具自動交換システム。 - 請求項5に記載の治具自動交換システムにおいて、
前記検出装置は、前記ストッカと前記工作機器との少なくとも一方に備えられる、
治具自動交換システム。 - 請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の治具自動交換システムにおいて、
前記検出装置は、前記ロボットに備えられる、
治具自動交換システム。 - 請求項1〜請求項7の何れか1項に記載の治具自動交換システムにおいて、
前記ボルト締緩装置は、前記ロボットに一体に備えられる、
治具自動交換システム。 - 請求項1〜請求項8の何れか1項に記載の治具自動交換システムにおいて、
前記工作機器は、チャックであり、
前記チャックは、少なくともトップジョーが該チャックに設けられたマスタージョーに治具として装着される、
治具自動交換システム。 - 請求項1〜請求項8の何れか1項に記載の治具自動交換システムにおいて、
前記工作機器は、マシニングセンタ、または5軸加工機に固定される固定器具であり、
前記固定器具は、少なくともトップジョーが治具として装着される、
治具自動交換システム。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020181076A JP6935570B1 (ja) | 2020-10-29 | 2020-10-29 | 治具自動交換システム |
US18/249,820 US20230381907A1 (en) | 2020-10-29 | 2021-10-25 | Automatic jig replacement system |
PCT/JP2021/039213 WO2022091994A1 (ja) | 2020-10-29 | 2021-10-25 | 治具自動交換システム |
KR1020237015251A KR20230079216A (ko) | 2020-10-29 | 2021-10-25 | 지그 자동 교환 시스템 |
CN202180070942.5A CN116323056A (zh) | 2020-10-29 | 2021-10-25 | 夹具自动更换系统 |
EP21886112.8A EP4238678A4 (en) | 2020-10-29 | 2021-10-25 | AUTOMATIC SYSTEM FOR CHANGING A CLAMPING DEVICE |
TW110139441A TWI854162B (zh) | 2020-10-29 | 2021-10-25 | 治具自動交換系統 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020181076A JP6935570B1 (ja) | 2020-10-29 | 2020-10-29 | 治具自動交換システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6935570B1 true JP6935570B1 (ja) | 2021-09-15 |
JP2022071937A JP2022071937A (ja) | 2022-05-17 |
Family
ID=77657895
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020181076A Active JP6935570B1 (ja) | 2020-10-29 | 2020-10-29 | 治具自動交換システム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230381907A1 (ja) |
EP (1) | EP4238678A4 (ja) |
JP (1) | JP6935570B1 (ja) |
KR (1) | KR20230079216A (ja) |
CN (1) | CN116323056A (ja) |
WO (1) | WO2022091994A1 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0550385A (ja) * | 1991-08-22 | 1993-03-02 | Yamazaki Mazak Corp | ガントリーロボツトの位置制御装置 |
JP2002205288A (ja) * | 2001-01-11 | 2002-07-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 作業ロボット |
JP2017080929A (ja) * | 2015-10-23 | 2017-05-18 | ファナック株式会社 | 射出成形システム |
WO2017145349A1 (ja) * | 2016-02-26 | 2017-08-31 | 富士機械製造株式会社 | ロボットアーム制御システム |
JP2018075695A (ja) * | 2016-11-11 | 2018-05-17 | 株式会社北川鉄工所 | グリッパー |
CN209830916U (zh) * | 2018-11-12 | 2019-12-24 | 沈阳工学院 | 夹具快换装置及柔性加工生产单元 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2941615B2 (ja) * | 1993-10-07 | 1999-08-25 | 新日本製鐵株式会社 | ボルト自動着脱装置 |
NL2003802C2 (nl) * | 2009-11-16 | 2011-05-17 | Vosteq Innovations B V | Systeem alsmede bewerkingsinrichting, klauwplaat,klauw-koppelelement, klauw-wisselinrichting en werkwijze. |
FR2956993A1 (fr) * | 2010-03-04 | 2011-09-09 | Ind Dev Etude Construction | Procede de reglage automatique d'un mandrin de machine outil |
JP2019034384A (ja) | 2017-08-18 | 2019-03-07 | 株式会社北川鉄工所 | チャック装置 |
-
2020
- 2020-10-29 JP JP2020181076A patent/JP6935570B1/ja active Active
-
2021
- 2021-10-25 KR KR1020237015251A patent/KR20230079216A/ko unknown
- 2021-10-25 EP EP21886112.8A patent/EP4238678A4/en active Pending
- 2021-10-25 WO PCT/JP2021/039213 patent/WO2022091994A1/ja active Application Filing
- 2021-10-25 US US18/249,820 patent/US20230381907A1/en active Pending
- 2021-10-25 CN CN202180070942.5A patent/CN116323056A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0550385A (ja) * | 1991-08-22 | 1993-03-02 | Yamazaki Mazak Corp | ガントリーロボツトの位置制御装置 |
JP2002205288A (ja) * | 2001-01-11 | 2002-07-23 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 作業ロボット |
JP2017080929A (ja) * | 2015-10-23 | 2017-05-18 | ファナック株式会社 | 射出成形システム |
WO2017145349A1 (ja) * | 2016-02-26 | 2017-08-31 | 富士機械製造株式会社 | ロボットアーム制御システム |
JP2018075695A (ja) * | 2016-11-11 | 2018-05-17 | 株式会社北川鉄工所 | グリッパー |
CN209830916U (zh) * | 2018-11-12 | 2019-12-24 | 沈阳工学院 | 夹具快换装置及柔性加工生产单元 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN116323056A (zh) | 2023-06-23 |
US20230381907A1 (en) | 2023-11-30 |
JP2022071937A (ja) | 2022-05-17 |
EP4238678A1 (en) | 2023-09-06 |
KR20230079216A (ko) | 2023-06-05 |
TW202218777A (zh) | 2022-05-16 |
EP4238678A4 (en) | 2024-04-24 |
WO2022091994A1 (ja) | 2022-05-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6787688B2 (ja) | 工作機械 | |
JP6735149B2 (ja) | 工作機械 | |
US9764475B2 (en) | Workpiece taking out robot system having conversion-calculation function of position and orientation, and workpiece taking out method | |
US9676072B2 (en) | Machining device with visual sensor for locating contaminants | |
JP6709111B2 (ja) | 工作機械 | |
JP2017202547A (ja) | 工作機械 | |
CN114026508A (zh) | 用于确定工件的位置、尤其是用于驱控工业机器人的方法 | |
EP3288711B1 (en) | Inspection of drilled features in objects | |
JP4456455B2 (ja) | 旋盤における機械稼働部の衝突防止方法 | |
JP6935570B1 (ja) | 治具自動交換システム | |
JP2020006496A (ja) | 工作機械 | |
JPH09253979A (ja) | 刃先位置計測装置 | |
JP6338334B2 (ja) | 工作機械における切屑の除去装置 | |
JP2019069486A (ja) | 加工装置 | |
JP4658734B2 (ja) | 旋盤における機械稼動部の衝突防止方法 | |
TWI854162B (zh) | 治具自動交換系統 | |
EP0067882A1 (en) | System for detecting workpiece holding state | |
JP7101987B2 (ja) | 計測機能付主軸を備えた工作機械 | |
JPH06297292A (ja) | 切り粉自動除去装置 | |
JP7455122B2 (ja) | 除去システム及び制御装置 | |
Alzarok et al. | Review for the current performances for Machine Visions in Industrial Robotic welding and drilling tasks | |
JP6594688B2 (ja) | 着座状態判定条件調整用治具 | |
JP2607690Y2 (ja) | 面取加工ティ−チングプレイバックロボット制御装置 | |
JP2022148054A (ja) | ツールホルダの装着状態検出方法及びツールホルダが装着される工作機械 | |
Chen et al. | Computer-Vision-Based Autonomous Robotic Part Repairing |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201224 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20201224 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20210330 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210406 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210526 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210817 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210825 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6935570 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |