JP2607690Y2 - 面取加工ティ−チングプレイバックロボット制御装置 - Google Patents
面取加工ティ−チングプレイバックロボット制御装置Info
- Publication number
- JP2607690Y2 JP2607690Y2 JP1993048456U JP4845693U JP2607690Y2 JP 2607690 Y2 JP2607690 Y2 JP 2607690Y2 JP 1993048456 U JP1993048456 U JP 1993048456U JP 4845693 U JP4845693 U JP 4845693U JP 2607690 Y2 JP2607690 Y2 JP 2607690Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chamfering
- machining
- allowable range
- robot
- work
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- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案はティーチングプレイバッ
ク方式による面取加工ロボットの制御装置に関する。
ク方式による面取加工ロボットの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術とその課題】現在、産業用ロボットは、テ
ィーチングプレイバック方式が主流であり、ロボットに
よる仕上げ加工作業においても教示された点どおりロボ
ットが動き仕上げ加工を行なっている。ところが、例え
ば図４に示す面取り加工を行なうに当って、ワークの高
さや位置ずれがあっても教示どおりの加工が行なわれる
ため、図４の如く既にＡ部寸法の加工（実線）が行なわ
れているにもかかわらず更に加工仕上げがＢ部寸法（２
点鎖線）まで行なわれ面取り穴を大きくしてしまうこと
があった。すなわち、仕上げ寸法が許容範囲内に入って
いるにもかかわらず、更に加工が行なわれることがあ
り、製品の歩留りを低下させる結果、場合によってはロ
ボットによる自動加工が困難であった。
ィーチングプレイバック方式が主流であり、ロボットに
よる仕上げ加工作業においても教示された点どおりロボ
ットが動き仕上げ加工を行なっている。ところが、例え
ば図４に示す面取り加工を行なうに当って、ワークの高
さや位置ずれがあっても教示どおりの加工が行なわれる
ため、図４の如く既にＡ部寸法の加工（実線）が行なわ
れているにもかかわらず更に加工仕上げがＢ部寸法（２
点鎖線）まで行なわれ面取り穴を大きくしてしまうこと
があった。すなわち、仕上げ寸法が許容範囲内に入って
いるにもかかわらず、更に加工が行なわれることがあ
り、製品の歩留りを低下させる結果、場合によってはロ
ボットによる自動加工が困難であった。
【０００３】上記のように、従来は、面取り加工前の加
工部位の寸法が許容範囲内であった場合でも、ティーチ
ングプレイバックロボットで教示通りに必ず面取り加工
を行なってしまうので、ワークの高さや位置にずれがあ
れば、加工し過ぎて面取りに失敗し、その結果、面取り
加工された加工部位が返って許容範囲外の寸法になるこ
とがあり、加工ロボットによる自動加工が困難であっ
た。そこで、本考案は、加工部位の面取り加工前の寸法
に着目して面取加工ティーチングプレイバックロボット
の動作を制御することにより、面取り加工前の加工部位
が許容範囲内の寸法であっても面取り加工により許容範
囲外の寸法になることがあるという面取加工ティーチン
グプレイバックロボット固有の問題点を解消することを
目的とする。
工部位の寸法が許容範囲内であった場合でも、ティーチ
ングプレイバックロボットで教示通りに必ず面取り加工
を行なってしまうので、ワークの高さや位置にずれがあ
れば、加工し過ぎて面取りに失敗し、その結果、面取り
加工された加工部位が返って許容範囲外の寸法になるこ
とがあり、加工ロボットによる自動加工が困難であっ
た。そこで、本考案は、加工部位の面取り加工前の寸法
に着目して面取加工ティーチングプレイバックロボット
の動作を制御することにより、面取り加工前の加工部位
が許容範囲内の寸法であっても面取り加工により許容範
囲外の寸法になることがあるという面取加工ティーチン
グプレイバックロボット固有の問題点を解消することを
目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
考案は、ワークを加工する工具を装着した面取加工ティ
ーチングプレイバックロボット制御装置において、ワー
クの面取り加工前の加工部位の輪郭寸法を撮像するカメ
ラと、このカメラの画像情報による上記加工部位の面取
り加工前の輪郭寸法を計測しその計測値が許容範囲内か
否か判定し、許容範囲内の場合は上記ワークの面取り加
工をしないでこのワークを次工程へ送る指令を出力し、
許容範囲外の場合のみ加工不足量に見合うデータを出力
する画像処理装置と、この画像処理装置による許容範囲
外における加工不足量に当る工具送り込み量に基づくデ
ータからなる加工送り込み指令を上記加工ロボットに出
力するロボットコントローラと、を有することを特徴と
する。
考案は、ワークを加工する工具を装着した面取加工ティ
ーチングプレイバックロボット制御装置において、ワー
クの面取り加工前の加工部位の輪郭寸法を撮像するカメ
ラと、このカメラの画像情報による上記加工部位の面取
り加工前の輪郭寸法を計測しその計測値が許容範囲内か
否か判定し、許容範囲内の場合は上記ワークの面取り加
工をしないでこのワークを次工程へ送る指令を出力し、
許容範囲外の場合のみ加工不足量に見合うデータを出力
する画像処理装置と、この画像処理装置による許容範囲
外における加工不足量に当る工具送り込み量に基づくデ
ータからなる加工送り込み指令を上記加工ロボットに出
力するロボットコントローラと、を有することを特徴と
する。
【０００５】
【作用】面取り加工前に、ワークにおける加工部位の輪
郭寸法をその画像情報と画像処理により計測し許容範囲
内か否か判定して、許容範囲内では面取り加工を行なわ
ず、許容範囲外の場合のみそれに見合う面取り加工を行
なうこととなり、面取加工ティーチングプレイバックロ
ボット固有の問題点（面取り加工前の加工部位が許容範
囲内の寸法であっても面取り加工により許容範囲外の寸
法になることがある）が解消される。従って、加工の失
敗がなく歩留りが向上し自動加工が可能となる。
郭寸法をその画像情報と画像処理により計測し許容範囲
内か否か判定して、許容範囲内では面取り加工を行なわ
ず、許容範囲外の場合のみそれに見合う面取り加工を行
なうこととなり、面取加工ティーチングプレイバックロ
ボット固有の問題点（面取り加工前の加工部位が許容範
囲内の寸法であっても面取り加工により許容範囲外の寸
法になることがある）が解消される。従って、加工の失
敗がなく歩留りが向上し自動加工が可能となる。
【０００６】
【実施例】ここで、図１〜図３を参照して本考案の実施
例を説明する。図１は全体の構成図であり、図１におい
て、１はティーチングプレイバック方式の加工ロボッ
ト、２はこのロボット１の先端に取付けられた加工用工
具、３は工具２の刃具である。ロボット１に取付けられ
た工具２に対してワーク４が所定位置に装着されるが、
このワーク４の装着位置近傍には、ワーク４の加工部位
を被写体とするカメラ５と、ワーク４の照明をするため
の投光器６が配置される。また、カメラ５は、その撮像
画像を処理するための画像処理装置７につなげられる。
この画像処理装置７はカメラ５による撮像データを計測
し、その値が許容範囲内か否か判定し、許容範囲内の場
合にはワーク４の加工をしないでワーク４を次工程へ送
る指令を出力し、許容範囲外の場合には加工不足量に見
合うデータを出力する。画像処理装置７に接続されるロ
ボットコントローラ８は、許容範囲外における加工不足
量に当る工具送り込み量に基づくデータを加工ロボット
１へ送り、加工を指令する。
例を説明する。図１は全体の構成図であり、図１におい
て、１はティーチングプレイバック方式の加工ロボッ
ト、２はこのロボット１の先端に取付けられた加工用工
具、３は工具２の刃具である。ロボット１に取付けられ
た工具２に対してワーク４が所定位置に装着されるが、
このワーク４の装着位置近傍には、ワーク４の加工部位
を被写体とするカメラ５と、ワーク４の照明をするため
の投光器６が配置される。また、カメラ５は、その撮像
画像を処理するための画像処理装置７につなげられる。
この画像処理装置７はカメラ５による撮像データを計測
し、その値が許容範囲内か否か判定し、許容範囲内の場
合にはワーク４の加工をしないでワーク４を次工程へ送
る指令を出力し、許容範囲外の場合には加工不足量に見
合うデータを出力する。画像処理装置７に接続されるロ
ボットコントローラ８は、許容範囲外における加工不足
量に当る工具送り込み量に基づくデータを加工ロボット
１へ送り、加工を指令する。
【０００７】例えば、シャフト形状のワーク４に貫通穴
を形成したワーク４の面取り仕上げ加工の場合を、図
２，図３にて説明するに、位置決めされたワーク４の加
工部位をロボット１による加工前カメラ５により撮像し
て、その画像データから画像処理装置７にて図２に示す
輪郭寸法Ｘを測定する。この寸法Ｘが許容範囲内にあれ
ばロボット１による加工をすることなく、次工程へワー
ク４を送る。測定結果Ｘが許容範囲に満たない場合、寸
法Ｘの不足量を図３に示すロボット加工送り込み量Ｙに
かえ、画像処理装置７からロボットコントローラ８への
指令に基づき、ロボットコントローラ８からの命令によ
りワーク４を９０°回転させて送り込み量Ｙに当る加工
を行なうものである。この結果、仕上げ加工は必ず許容
範囲内に納まることとなる。
を形成したワーク４の面取り仕上げ加工の場合を、図
２，図３にて説明するに、位置決めされたワーク４の加
工部位をロボット１による加工前カメラ５により撮像し
て、その画像データから画像処理装置７にて図２に示す
輪郭寸法Ｘを測定する。この寸法Ｘが許容範囲内にあれ
ばロボット１による加工をすることなく、次工程へワー
ク４を送る。測定結果Ｘが許容範囲に満たない場合、寸
法Ｘの不足量を図３に示すロボット加工送り込み量Ｙに
かえ、画像処理装置７からロボットコントローラ８への
指令に基づき、ロボットコントローラ８からの命令によ
りワーク４を９０°回転させて送り込み量Ｙに当る加工
を行なうものである。この結果、仕上げ加工は必ず許容
範囲内に納まることとなる。
【０００８】
【考案の効果】以上説明したように本考案によれば、加
工部位の面取り加工前の寸法に着目して、加工部位の面
取り加工前の輪郭寸法をみながら面取り加工の判断を行
なうこととなり、加工の失敗がなくなり、面取り加工前
の加工部位が許容範囲内の寸法であっても面取り加工に
より許容範囲外の寸法になることがあるという面取加工
ティーチングプレイバックロボット固有の問題点を解消
することができ、自動化が図れることとなった。特に、
許容範囲外の場合のみ加工を行ない、既に許容範囲内に
入っているワークの加工はしないのでロボット化が可能
となると共にサイクルタイムの短縮化が図れる。また、
不足量だけの加工のみを行なうこととなって品質の向上
も図れる。
工部位の面取り加工前の寸法に着目して、加工部位の面
取り加工前の輪郭寸法をみながら面取り加工の判断を行
なうこととなり、加工の失敗がなくなり、面取り加工前
の加工部位が許容範囲内の寸法であっても面取り加工に
より許容範囲外の寸法になることがあるという面取加工
ティーチングプレイバックロボット固有の問題点を解消
することができ、自動化が図れることとなった。特に、
許容範囲外の場合のみ加工を行ない、既に許容範囲内に
入っているワークの加工はしないのでロボット化が可能
となると共にサイクルタイムの短縮化が図れる。また、
不足量だけの加工のみを行なうこととなって品質の向上
も図れる。
【図１】本考案の一実施例の全体構成図。
【図２】カメラによる画像（図１Ａからみた画像）の例
を示す図。
を示す図。
【図３】加工寸法を示す説明図。
【図４】従来の加工を示す説明図。
１ 加工ロボット ４ ワーク ５ カメラ ６ 投光器 ７ 画像処理装置 ８ ロボットコントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 国分 秀夫 埼玉県上尾市大字壱丁目１番地 日産デ ィーゼル工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−31659（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−69318（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−72004（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−120407（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−134656（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−4259（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 13/08 B23Q 17/24 B24B 27/00 B24B 49/12
Claims (1)
- 【請求項１】 ワークを加工する工具を装着した面取加
工ティーチングプレイバックロボット制御装置におい
て、 ワークの面取り加工前の加工部位の輪郭寸法を撮像する
カメラと、 このカメラの画像情報による上記加工部位の面取り加工
前の輪郭寸法を計測しその計測値が許容範囲内か否か判
定し、許容範囲内の場合は上記ワークの面取り加工をし
ないでこのワークを次工程へ送る指令を出力し、許容範
囲外の場合のみ加工不足量に見合うデータを出力する画
像処理装置と、 この画像処理装置による許容範囲外における加工不足量
に当る工具送り込み量に基づくデータからなる加工送り
込み指令を上記加工ロボットに出力するロボットコント
ローラと、 を有することを特徴とする面取加工ティーチングプレイ
バックロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993048456U JP2607690Y2 (ja) | 1993-09-07 | 1993-09-07 | 面取加工ティ−チングプレイバックロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993048456U JP2607690Y2 (ja) | 1993-09-07 | 1993-09-07 | 面取加工ティ−チングプレイバックロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0717486U JPH0717486U (ja) | 1995-03-28 |
| JP2607690Y2 true JP2607690Y2 (ja) | 2002-03-04 |
Family
ID=12803864
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993048456U Expired - Fee Related JP2607690Y2 (ja) | 1993-09-07 | 1993-09-07 | 面取加工ティ−チングプレイバックロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2607690Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL2013192B1 (en) * | 2014-07-15 | 2016-07-14 | Cobra Carbon Grinding B V | Apparatus and method for grinding carbonaceous materials. |
-
1993
- 1993-09-07 JP JP1993048456U patent/JP2607690Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0717486U (ja) | 1995-03-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20011113 |
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