JPH07112225A - 打抜き加工装置 - Google Patents
打抜き加工装置Info
- Publication number
- JPH07112225A JPH07112225A JP25829393A JP25829393A JPH07112225A JP H07112225 A JPH07112225 A JP H07112225A JP 25829393 A JP25829393 A JP 25829393A JP 25829393 A JP25829393 A JP 25829393A JP H07112225 A JPH07112225 A JP H07112225A
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- punching
- punch
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 相補一対のパンチ６ａ及びダイ６ｂを相対し
てそれぞれのロボットアーム２ａ，２ｂに保持し、これ
らパンチ／ダイ間に定置されたワークＷの打抜き加工を
行うための一対のロボット１ａ，１ｂにおいて、前記パ
ンチ／ダイ６ａ／６ｂの高精度の芯合わせを行うための
手段を提供する。 【構成】 このため、少なくとも３次元自由度を有する
一対のロボット１ａ，１ｂのそれぞれ前記ロボットアー
ム２ａ，２ｂ上にＣＣＤカメラ９ａ，９ｂを配設するこ
とにより、前記ワークＷの所定加工点に予め穿設した基
準穴Ｏをそれぞれ読取り、その出力情報により各ロボッ
ト１ａ，１ｂの位置を補正して、前記パンチ／ダイ６ａ
／６ｂの高精度芯合わせを達成するよう構成した。
てそれぞれのロボットアーム２ａ，２ｂに保持し、これ
らパンチ／ダイ間に定置されたワークＷの打抜き加工を
行うための一対のロボット１ａ，１ｂにおいて、前記パ
ンチ／ダイ６ａ／６ｂの高精度の芯合わせを行うための
手段を提供する。 【構成】 このため、少なくとも３次元自由度を有する
一対のロボット１ａ，１ｂのそれぞれ前記ロボットアー
ム２ａ，２ｂ上にＣＣＤカメラ９ａ，９ｂを配設するこ
とにより、前記ワークＷの所定加工点に予め穿設した基
準穴Ｏをそれぞれ読取り、その出力情報により各ロボッ
ト１ａ，１ｂの位置を補正して、前記パンチ／ダイ６ａ
／６ｂの高精度芯合わせを達成するよう構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、鈑金等のワーク打抜
き加工装置、特にロボット（マニピュレータ）に金型を
保持させる打抜き加工装置に関するものである。
き加工装置、特にロボット（マニピュレータ）に金型を
保持させる打抜き加工装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、一般的なパンチプレス等の打抜き
加工専用装置においては、公知のように、相補のパンチ
及びダイ等の金型は、タレット形パンチプレス等をも含
め、それぞれ一対の金型部材は、常に予め正確に中心線
が整合した芯合わせ状態で移動するよう構成されてい
た。このため、金型交換に際して、パンチとダイとの芯
ずれの問題は生じなかった。
加工専用装置においては、公知のように、相補のパンチ
及びダイ等の金型は、タレット形パンチプレス等をも含
め、それぞれ一対の金型部材は、常に予め正確に中心線
が整合した芯合わせ状態で移動するよう構成されてい
た。このため、金型交換に際して、パンチとダイとの芯
ずれの問題は生じなかった。
【０００３】一方、近年の加工の高生産性，高精度化要
望に伴い、例えば、高出力の３次元ＣＯ2 レーザ加工装
置等に高精度のパンチ加工工程を付加するような本格的
な鈑金複合加工装置の出現が要望されている。
望に伴い、例えば、高出力の３次元ＣＯ2 レーザ加工装
置等に高精度のパンチ加工工程を付加するような本格的
な鈑金複合加工装置の出現が要望されている。
【０００４】しかしながら、このような場合、以上のよ
うな複合加工装置に従来の高精度の数値制御タレットパ
ンチプレス機構等を付加しようとすると、一般的にパン
チ／ダイ間の間隔が比較的狭少に設定されているため、
ワークの挿入や金型の自動交換等が極めて困難となる。
これを解決するためにはパンチ及びダイをそれぞれ別体
の一対のロボット（マニピュレータ）に保持させてパン
チ加工を行わせることが極めて好都合である。
うな複合加工装置に従来の高精度の数値制御タレットパ
ンチプレス機構等を付加しようとすると、一般的にパン
チ／ダイ間の間隔が比較的狭少に設定されているため、
ワークの挿入や金型の自動交換等が極めて困難となる。
これを解決するためにはパンチ及びダイをそれぞれ別体
の一対のロボット（マニピュレータ）に保持させてパン
チ加工を行わせることが極めて好都合である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、現状で
は上記のように、それぞれ別体のロボットにパンチとダ
イとを保持させて打抜き加工を行うような装置は存在し
ておらず、これを実現しようとする場合、打抜き工程時
のパンチとダイとの芯合わせ精度が大きな問題となる。
ワークを挟んで両側からのこの芯合わせが狂うと、加工
穴にバリを生ずるなど、製品精度／品質の低下を招くの
みならず、金型の噛り等による破損や寿命の低下につな
がる怖れがある。
は上記のように、それぞれ別体のロボットにパンチとダ
イとを保持させて打抜き加工を行うような装置は存在し
ておらず、これを実現しようとする場合、打抜き工程時
のパンチとダイとの芯合わせ精度が大きな問題となる。
ワークを挟んで両側からのこの芯合わせが狂うと、加工
穴にバリを生ずるなど、製品精度／品質の低下を招くの
みならず、金型の噛り等による破損や寿命の低下につな
がる怖れがある。
【０００６】本発明は、以上のような局面にかんがみて
なされたもので、一対のロボットにそれぞれパンチ及び
ダイを保持させて打抜き加工を行う際に、ワーク上の所
定加工位置に予め付設された基準マークを介して、パン
チ及びダイの精密な芯出しを行うと共に、高精度位置決
めによる高度の加工品質を確保し得る手段の提供を目的
としている。
なされたもので、一対のロボットにそれぞれパンチ及び
ダイを保持させて打抜き加工を行う際に、ワーク上の所
定加工位置に予め付設された基準マークを介して、パン
チ及びダイの精密な芯出しを行うと共に、高精度位置決
めによる高度の加工品質を確保し得る手段の提供を目的
としている。
【０００７】なお因に、以上ような目的に類似する提案
として、従来、例えば、本発明の同一出願人による特開
昭６２−２７５５９０号「レーザ加工機」が開示されて
いる。本引例は数値制御タレットパンチプレスで加工さ
れたワークをレーザ加工機で加工する鈑金複合ライン等
において、ロボットによるワークの掴み換え時に発生す
る原点のずれを補正するため、ワーク表面の撮像対象を
撮像するための撮像手段とこの撮像信号を処理して前記
撮像対象の位置／姿勢を認識するための手段を、この認
識位置／姿勢に基づいて制御手段により、これから行う
加工位置を制御するようにした提案である。
として、従来、例えば、本発明の同一出願人による特開
昭６２−２７５５９０号「レーザ加工機」が開示されて
いる。本引例は数値制御タレットパンチプレスで加工さ
れたワークをレーザ加工機で加工する鈑金複合ライン等
において、ロボットによるワークの掴み換え時に発生す
る原点のずれを補正するため、ワーク表面の撮像対象を
撮像するための撮像手段とこの撮像信号を処理して前記
撮像対象の位置／姿勢を認識するための手段を、この認
識位置／姿勢に基づいて制御手段により、これから行う
加工位置を制御するようにした提案である。
【０００８】しかしながら、以上のような提案方式にあ
っては、例えば、左右一対のロボットがワーク原点を、
鈑金ワークの面内水平方向，これと直角の水平方向，ワ
ーク面と垂直方向及びワーク面回転角度の全部を含めて
補正しても、本願において要求される程度の精度（例え
ば芯ずれ１／１００mm，クリアランス３／１００〜５／
１００mmのオーダー）でのパンチとダイの芯合わせは不
可能であるため、準用することはできない。
っては、例えば、左右一対のロボットがワーク原点を、
鈑金ワークの面内水平方向，これと直角の水平方向，ワ
ーク面と垂直方向及びワーク面回転角度の全部を含めて
補正しても、本願において要求される程度の精度（例え
ば芯ずれ１／１００mm，クリアランス３／１００〜５／
１００mmのオーダー）でのパンチとダイの芯合わせは不
可能であるため、準用することはできない。
【０００９】
【課題を解決するための手段】このため、本発明におい
ては、相補一対の金型部材を相対して、それぞれのロボ
ットアームに保持し、これら両金型部材間に載置された
ワークの打抜き加工を行うためのそれぞれ少なくとも３
次元自由度を有する一対のロボットにおいて、前記それ
ぞれのロボットアームに座標位置認識手段を備えると共
に、前記ワーク上の所定加工点に予め付設された基準マ
ーク位置をそれぞれ読取り、前記各ロボットの位置決め
制御手段により補正することにより、前記両金型部材の
芯合わせを行うよう構成することにより、前記目的を達
成しようとするものである。
ては、相補一対の金型部材を相対して、それぞれのロボ
ットアームに保持し、これら両金型部材間に載置された
ワークの打抜き加工を行うためのそれぞれ少なくとも３
次元自由度を有する一対のロボットにおいて、前記それ
ぞれのロボットアームに座標位置認識手段を備えると共
に、前記ワーク上の所定加工点に予め付設された基準マ
ーク位置をそれぞれ読取り、前記各ロボットの位置決め
制御手段により補正することにより、前記両金型部材の
芯合わせを行うよう構成することにより、前記目的を達
成しようとするものである。
【００１０】
【作用】以上のような本発明構成により、固定されたワ
ークの打抜き加工予定点に予め付設された基準マークの
座標位置が両ロボット上の各ＣＣＤカメラ等により認識
され、これに基づいて各ロボットに保持されたれパン
チ，ダイの各位置が補正されつつ、正確な芯合わせが行
われるため、高精度，高品質の所定の打抜き加工が行わ
れる。
ークの打抜き加工予定点に予め付設された基準マークの
座標位置が両ロボット上の各ＣＣＤカメラ等により認識
され、これに基づいて各ロボットに保持されたれパン
チ，ダイの各位置が補正されつつ、正確な芯合わせが行
われるため、高精度，高品質の所定の打抜き加工が行わ
れる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明を実施例に基づいて説明する。
図１に、本発明に係るＣＣＤカメラを利用した高精度打
抜き加工装置を一実施例の概念的説明斜視図、また、図
２にその機能ブロック図を示す。
図１に、本発明に係るＣＣＤカメラを利用した高精度打
抜き加工装置を一実施例の概念的説明斜視図、また、図
２にその機能ブロック図を示す。
【００１２】図１において、１ａ及び１ｂはそれぞれ相
対する左右一対のロボットで、それぞれのロボットアー
ム２ａ，２ｂを有し、これら各ロボットアーム２ａ，２
ｂは、それぞれ左右のスライダ３ａ，３ｂ上に立設され
た各コラム４ａ，４ｂ上を垂直上下方向（Ｚ−Ｚ方向と
する）に移動し得る。各スライダ３ａ，３ｂは、互に水
平方向に平行して配設された左右の各ベース５ａ，５ｂ
に沿って移動し得る（Ｘ−Ｘ方向とする）。また、各ロ
ボットアーム２ａ，２ｂはそれぞれ各コラム４ａ，４ｂ
に対してＺ−Ｚ方向と直角のアーム軸方向（Ｙ−Ｙ方向
とする）に移動することができるよう構成されている。
なお、このＹ軸移動は、単なる位置移動用と加工用との
２種類であってもよい。
対する左右一対のロボットで、それぞれのロボットアー
ム２ａ，２ｂを有し、これら各ロボットアーム２ａ，２
ｂは、それぞれ左右のスライダ３ａ，３ｂ上に立設され
た各コラム４ａ，４ｂ上を垂直上下方向（Ｚ−Ｚ方向と
する）に移動し得る。各スライダ３ａ，３ｂは、互に水
平方向に平行して配設された左右の各ベース５ａ，５ｂ
に沿って移動し得る（Ｘ−Ｘ方向とする）。また、各ロ
ボットアーム２ａ，２ｂはそれぞれ各コラム４ａ，４ｂ
に対してＺ−Ｚ方向と直角のアーム軸方向（Ｙ−Ｙ方向
とする）に移動することができるよう構成されている。
なお、このＹ軸移動は、単なる位置移動用と加工用との
２種類であってもよい。
【００１３】相補一対の金型部材、例えば、パンチ６ａ
及びダイ６ｂは、それぞれ相対するロボットアーム２
ａ，２ｂの先端部に保持され、これらパンチ／ダイ６ａ
／６ｂ間のＹ軸方向に垂直なＸ−Ｚ平面内に不図示のキ
ャレジ上に搭載，保持された鈑金ワークＷを、各ロボッ
トアーム２ａ，２ｂを相対してＹ軸方向に移動して所定
の打抜き加工を行うよう構成されている。
及びダイ６ｂは、それぞれ相対するロボットアーム２
ａ，２ｂの先端部に保持され、これらパンチ／ダイ６ａ
／６ｂ間のＹ軸方向に垂直なＸ−Ｚ平面内に不図示のキ
ャレジ上に搭載，保持された鈑金ワークＷを、各ロボッ
トアーム２ａ，２ｂを相対してＹ軸方向に移動して所定
の打抜き加工を行うよう構成されている。
【００１４】なお、図中、７，８は、これらの加工を行
ったとき、両ロボット１ａ，１ｂの各コラム部４ａ，４
ｂの曲げモーメントや撓み変形対策として両者のそれぞ
れ上／下部を連結するためのオプション部材としての各
コンロッド部材を示す。
ったとき、両ロボット１ａ，１ｂの各コラム部４ａ，４
ｂの曲げモーメントや撓み変形対策として両者のそれぞ
れ上／下部を連結するためのオプション部材としての各
コンロッド部材を示す。
【００１５】本発明実施例の特徴は、以上のような打抜
き加工に際して、最も重要な基本条件であるパンチ／ダ
イ６ａ／６ｂの相互の芯合わせを高精度で行うために、
ワークＷの打抜き加工を行うべき予定のＸ−Ｚ座標位置
に、例えばレーザ加工等により予め基準マークとしての
基準穴Ｏを穿設しておき、各ロボットアーム２ａ，２ｂ
の各先端部に近接して配設した座標位置認識手段として
の例えばＣＣＤ（電荷結合デバイス）カメラ９ａ，９ｂ
により、それぞれワークＷの両側からそれぞれ基準穴Ｏ
の座標位置を認識して、その出力情報に応じてそれぞれ
のロボット１ａ，１ｂを、不図示の位置決め補正演算手
段及び位置決め制御手段により位置制御して、究極的に
極めて高精度のパンチ／ダイ６ａ／６ｂの芯合わせが得
られるよう構成したことにある。
き加工に際して、最も重要な基本条件であるパンチ／ダ
イ６ａ／６ｂの相互の芯合わせを高精度で行うために、
ワークＷの打抜き加工を行うべき予定のＸ−Ｚ座標位置
に、例えばレーザ加工等により予め基準マークとしての
基準穴Ｏを穿設しておき、各ロボットアーム２ａ，２ｂ
の各先端部に近接して配設した座標位置認識手段として
の例えばＣＣＤ（電荷結合デバイス）カメラ９ａ，９ｂ
により、それぞれワークＷの両側からそれぞれ基準穴Ｏ
の座標位置を認識して、その出力情報に応じてそれぞれ
のロボット１ａ，１ｂを、不図示の位置決め補正演算手
段及び位置決め制御手段により位置制御して、究極的に
極めて高精度のパンチ／ダイ６ａ／６ｂの芯合わせが得
られるよう構成したことにある。
【００１６】これらの機能を示す図２において、２０
は、各ＣＣＤカメラ９ａ，９ｂの出力情報による位置決
め補正演算部、２１はそれに基づく位置決め制御部であ
り、２２ａ，２２ｂはそれぞれのロボット１ａ，１ｂの
Ｘ軸方向駆動モータ及びＺ軸方向駆動モータ、２３ａ，
２３ｂはそれぞれのエンコーダ、また２４ａ，２４ｂは
それぞれの位置カウンタを示す。
は、各ＣＣＤカメラ９ａ，９ｂの出力情報による位置決
め補正演算部、２１はそれに基づく位置決め制御部であ
り、２２ａ，２２ｂはそれぞれのロボット１ａ，１ｂの
Ｘ軸方向駆動モータ及びＺ軸方向駆動モータ、２３ａ，
２３ｂはそれぞれのエンコーダ、また２４ａ，２４ｂは
それぞれの位置カウンタを示す。
【００１７】これら各部の座標位置認識，補正演算，位
置制御等の諸技術については、それぞれ公知の従来技術
を準用し得るため、詳細説明は省略する。
置制御等の諸技術については、それぞれ公知の従来技術
を準用し得るため、詳細説明は省略する。
【００１８】上記動作シーケンスを要約とすると、 １）まずワークＷには予めレーザ加工等により所定加工
予定位置に基準穴Ｏを穿設する， ２）各ロボット１ａ，１ｂはそれぞれパンチ／ダイ６ａ
／６ｂを保持したまま所定のプログラムに従って移動
し、位置決めされ， ３）各ロボットアーム２ａ，２ｂ上に搭載された各ＣＣ
Ｄカメラ９ａ，９ｂによりワークＷ上の前記基準穴Ｏの
Ｘ−Ｚ座標位置を読取る， ４）位置決め演算部２０にて、ロボット各軸の補正値が
算出される。
予定位置に基準穴Ｏを穿設する， ２）各ロボット１ａ，１ｂはそれぞれパンチ／ダイ６ａ
／６ｂを保持したまま所定のプログラムに従って移動
し、位置決めされ， ３）各ロボットアーム２ａ，２ｂ上に搭載された各ＣＣ
Ｄカメラ９ａ，９ｂによりワークＷ上の前記基準穴Ｏの
Ｘ−Ｚ座標位置を読取る， ４）位置決め演算部２０にて、ロボット各軸の補正値が
算出される。
【００１９】５）これらの補正値に基づきロボット各軸
位置が補正され， ６）各ＣＣＤカメラ９ａ，９ｂによりワークＷの基準穴
Ｏに対する各ロボット１ａ，１ｂ位置決めが確認され、
各ロボットに保持されたパンチ／ダイ６ａ／６ｂは、芯
出しされている， ７）各ロボット１ａ，１ｂにより、パンチ／ダイ６ａ／
６ｂがＹ−Ｙ方向にワークＷに近付き、パンチ加工が行
われる。
位置が補正され， ６）各ＣＣＤカメラ９ａ，９ｂによりワークＷの基準穴
Ｏに対する各ロボット１ａ，１ｂ位置決めが確認され、
各ロボットに保持されたパンチ／ダイ６ａ／６ｂは、芯
出しされている， ７）各ロボット１ａ，１ｂにより、パンチ／ダイ６ａ／
６ｂがＹ−Ｙ方向にワークＷに近付き、パンチ加工が行
われる。
【００２０】なお、図３及び図４は、例えば金型交換時
など、各ロボットが加工作業範囲外にある時には、左右
の各ロボット１ａ，１ｂの各コラム４ａ，４ｂを繋ぐ各
コンロッド７，８を取外した状態でそれぞれワークＷと
平行または直角に自動金型交換用ツーリングラック３０
を配設した２事例の説明略図を示す。なお、図３におけ
る３１は、ワークＷを搭載保持するためのキャレジ、ま
た図４における３２は、自動金型交換用アームの一例を
示したものである。
など、各ロボットが加工作業範囲外にある時には、左右
の各ロボット１ａ，１ｂの各コラム４ａ，４ｂを繋ぐ各
コンロッド７，８を取外した状態でそれぞれワークＷと
平行または直角に自動金型交換用ツーリングラック３０
を配設した２事例の説明略図を示す。なお、図３におけ
る３１は、ワークＷを搭載保持するためのキャレジ、ま
た図４における３２は、自動金型交換用アームの一例を
示したものである。
【００２１】（他の実施例）図５，６，７に、前記実施
例に準ずる打抜き加工装置を例えば高出力ＣＯ2 レーザ
加工ヘッドを有する鈑金ワーク複合加工装置に配設した
事例の一実施態様のそれぞれ概要正面図，平面図及び側
面図を示す。４０は、この鈑金ワーク複合加工装置、４
１は高出力ＣＯ2 レーザ加工ヘッドで、打抜き加工装置
の前記図１と同一（相当）各構成要素並びに各座標軸は
同一符号で示す。
例に準ずる打抜き加工装置を例えば高出力ＣＯ2 レーザ
加工ヘッドを有する鈑金ワーク複合加工装置に配設した
事例の一実施態様のそれぞれ概要正面図，平面図及び側
面図を示す。４０は、この鈑金ワーク複合加工装置、４
１は高出力ＣＯ2 レーザ加工ヘッドで、打抜き加工装置
の前記図１と同一（相当）各構成要素並びに各座標軸は
同一符号で示す。
【００２２】なお、図５，６，７においては、各ロボッ
トアーム２ａ，２ｂに保持するツール（金型）は、穴明
け用のパンチ／ダイでなく、折曲げ加工用や切り起し加
工用ツール等としてのパンチ／ダイ６ｃ／６ｄの場合の
図例を示す。また、図７においては、両ツール６ｃ／６
ｄの中心が少し偏心している状態で示しており、このず
れ量を各ＣＣＤカメラ９ａ，９ｂで検出し、ロボット１
ａ，１ｂをそれぞれ座標位置補正を行い、芯合わせが完
了した状態でワークＷをそのずれ量だけキャレジ３１を
移動させて加工する構成事例を示している。
トアーム２ａ，２ｂに保持するツール（金型）は、穴明
け用のパンチ／ダイでなく、折曲げ加工用や切り起し加
工用ツール等としてのパンチ／ダイ６ｃ／６ｄの場合の
図例を示す。また、図７においては、両ツール６ｃ／６
ｄの中心が少し偏心している状態で示しており、このず
れ量を各ＣＣＤカメラ９ａ，９ｂで検出し、ロボット１
ａ，１ｂをそれぞれ座標位置補正を行い、芯合わせが完
了した状態でワークＷをそのずれ量だけキャレジ３１を
移動させて加工する構成事例を示している。
【００２３】なお、この場合、両ツール６ｃ／６ｄの中
心部に穴を穿設し、この穴に各ＣＣＤカメラ９ａ，９ｂ
の光軸を通すよう構成しても差支えない。
心部に穴を穿設し、この穴に各ＣＣＤカメラ９ａ，９ｂ
の光軸を通すよう構成しても差支えない。
【００２４】なお、この実施例の場合、複合加工装置は
ＣＯ2 レーザ加工ヘッドを有するもののみに限定されな
いことはもちろんである。
ＣＯ2 レーザ加工ヘッドを有するもののみに限定されな
いことはもちろんである。
【００２５】（さらに他の実施例）なお、前記各実施例
においては、予めワーク上の所定加工点に設ける基準マ
ークをレーザ加工等による１個の基準穴Ｏとしたが、本
発明はこれのみに限定されるものでなく、加工装置とし
ては複合加工装置もしくは別個の単体加工機のいずれか
のプラズマ加工，ドリル，パンチ，放電加工その他であ
っても差支えない。
においては、予めワーク上の所定加工点に設ける基準マ
ークをレーザ加工等による１個の基準穴Ｏとしたが、本
発明はこれのみに限定されるものでなく、加工装置とし
ては複合加工装置もしくは別個の単体加工機のいずれか
のプラズマ加工，ドリル，パンチ，放電加工その他であ
っても差支えない。
【００２６】また、基準マークは必ずしも貫通穴でなく
ても、例えば円形凹み穴など、ワーク両面において同一
中心を有するものであっても差支えない。
ても、例えば円形凹み穴など、ワーク両面において同一
中心を有するものであっても差支えない。
【００２７】さらにまた、基準マークは必ずしも１個の
みに限定されるものでなく、例えば円形金型以外の矩形
もしくは特殊金型に対しては、その回転軸角度（例え
ば、図５におけるθ）をも補正するため複数個であって
もよい。すなわち、本発明のパンチ／ダイ以外のこれに
類する金型（ツール）に対しても拡張適用することがで
きるものである。
みに限定されるものでなく、例えば円形金型以外の矩形
もしくは特殊金型に対しては、その回転軸角度（例え
ば、図５におけるθ）をも補正するため複数個であって
もよい。すなわち、本発明のパンチ／ダイ以外のこれに
類する金型（ツール）に対しても拡張適用することがで
きるものである。
【００２８】またＣＣＤカメラ等のロボットアームに対
する配設位置に図例のみに限定されないことはもちろん
である。
する配設位置に図例のみに限定されないことはもちろん
である。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ワークの所定加工点に予め基準マークを付設し、それぞ
れのロボットアーム上の例えばＣＣＤカメラ等の座標位
置認識手段よりこれを読取って各ロボット位置を補正制
御してワーク両側の両金型部材の芯合わせが高精度に行
われるため、高品質の打抜き加工が確保される。
ワークの所定加工点に予め基準マークを付設し、それぞ
れのロボットアーム上の例えばＣＣＤカメラ等の座標位
置認識手段よりこれを読取って各ロボット位置を補正制
御してワーク両側の両金型部材の芯合わせが高精度に行
われるため、高品質の打抜き加工が確保される。
【図１】 一実施例の概念的説明斜視図
【図２】 図１の機能ブロック図
【図３】 自動金型交換時の説明略図
【図４】 図３の他の一図例
【図５】 鈑金ワーク複合加工装置における一実施態様
の正面図
の正面図
【図６】 図５の平面図
【図７】 図５の側面図
１ａ，１ｂ ロボット ２ａ，２ｂ ロボットアーム ６ａ／６ｂ，６ｃ／６ｄ パンチ／ダイ（金型部材） ９ａ，９ｂ ＣＣＤカメラ（座標位置認識手段） ２０ 位置決め補正演算部 ２１ 位置決め制御部 ２２ａ／２２ｂ Ｘ軸／Ｚ軸モータ ２３ａ，２３ｂ エンコーダ ２４ａ，２４ｂ 位置カウンタ ４０ 鈑金ワーク複合加工装置 ４１ レーザ加工ヘッド Ｏ 基準穴（基準マーク） Ｗ ワーク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 9/22 Ｚ 19/04 Ｇ０５Ｂ 19/19 Ｈ 9064−3Ｈ Ｇ０５Ｄ 3/12 Ｌ 9179−3Ｈ
Claims (3)
- 【請求項１】 相補一対の金型部材を相対して、それぞ
れのロボットアームに保持し、これら両金型部材間に載
置されたワークの打抜き加工を行うためのそれぞれ少な
くとも３次元自由度を有する一対のロボットにおいて、
前記それぞれのロボットアームに座標位置認識手段を備
えると共に、前記ワーク上の所定加工点に予め付設され
た基準マーク位置をそれぞれ読取り、前記各ロボットの
位置決め制御手段により補正することにより、前記両金
型部材の芯合わせを行うよう構成したことを特徴とする
打抜き加工の装置。 - 【請求項２】 前記打抜き加工装置は、鈑金複合加工装
置に付加されたことを特徴とする請求項１記載の打抜き
加工装置。 - 【請求項３】 前記座標位置認識手段はＣＣＤ（電荷結
合デバイス）カメラであることを特徴とする請求項１記
載の打抜き加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25829393A JPH07112225A (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 打抜き加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25829393A JPH07112225A (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 打抜き加工装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07112225A true JPH07112225A (ja) | 1995-05-02 |
Family
ID=17318251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25829393A Withdrawn JPH07112225A (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 打抜き加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07112225A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006087607A1 (en) * | 2005-02-15 | 2006-08-24 | Joachim Aronsson | Flexible electromechanical punching device |
| EP2165784A1 (de) * | 2008-09-17 | 2010-03-24 | Trumpf Werkzeugmaschinen GmbH + Co. KG | Einrichtung und Verfahren zum automatischen Zentrieren der Werkzeugaufnahmen einer Stanzmaschine |
| CN104438570A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-03-25 | 张晶 | 冲压机 |
| CN107716700A (zh) * | 2017-11-13 | 2018-02-23 | 东莞市兆丰精密仪器有限公司 | 一种全自动高速冲孔机 |
| CN108582014A (zh) * | 2018-07-13 | 2018-09-28 | 浙江机电职业技术学院 | 一种工件孔位标记工装 |
| CN110561080A (zh) * | 2019-08-23 | 2019-12-13 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 一种高密度组件多级盲插智能装配装置及盲插方法 |
-
1993
- 1993-10-15 JP JP25829393A patent/JPH07112225A/ja not_active Withdrawn
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006087607A1 (en) * | 2005-02-15 | 2006-08-24 | Joachim Aronsson | Flexible electromechanical punching device |
| JP2008529801A (ja) * | 2005-02-15 | 2008-08-07 | アロンソン、ヨアキム | フレキシブル電気機械式穴あけ装置 |
| EP2165784A1 (de) * | 2008-09-17 | 2010-03-24 | Trumpf Werkzeugmaschinen GmbH + Co. KG | Einrichtung und Verfahren zum automatischen Zentrieren der Werkzeugaufnahmen einer Stanzmaschine |
| CN104438570A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-03-25 | 张晶 | 冲压机 |
| CN104438570B (zh) * | 2014-10-27 | 2016-08-31 | 张晶 | 冲压机 |
| CN107716700A (zh) * | 2017-11-13 | 2018-02-23 | 东莞市兆丰精密仪器有限公司 | 一种全自动高速冲孔机 |
| CN108582014A (zh) * | 2018-07-13 | 2018-09-28 | 浙江机电职业技术学院 | 一种工件孔位标记工装 |
| CN108582014B (zh) * | 2018-07-13 | 2023-05-26 | 浙江机电职业技术学院 | 一种工件孔位标记工装 |
| CN110561080A (zh) * | 2019-08-23 | 2019-12-13 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 一种高密度组件多级盲插智能装配装置及盲插方法 |
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