JPH11277348A - 生産システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボット装置の機能を有効に活用することに
より初期投資額を低減することができると共に設備をリ
サイクルできるようにする。 【解決手段】 洗浄ユニット２１、ターミナル装着ユニ
ット２２、視覚チェックユニット２３、圧入ユニット２
４が順に設けられている。これらのユニット２１〜２４
はロボット装置を主体として構成されており、ロボット
装置により前工程から供給されたワーク３０をチャッキ
ングして後工程に搬出することによりワーク３０が順に
搬送されるようになっている。ここで、ロボット装置に
対応して各種ユニットが配置されており、ロボット装置
は、ワーク３０を搬送する過程において各種ユニットと
の協調動作によりワーク３０に対して所定の処理を実行
するようになっている。この場合、各種ユニットはロボ
ット装置の駆動力を利用して所定の処理を実行するの
で、全体構成を簡単化することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボット装置が有す
る機能を有効に活用した生産システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の生産システムの一例としては、プ
レス装置或いは成形機などの汎用機と、ワークの形状或
いは加工内容に合わせて専用に設計・製作された加工用
ユニットと、ベルトコンベアなどにより供給された部品
を汎用機或いは加工用ユニットに供給すると共に加工が
終了したワークをベルトコンベアなどに排出するための
ロボット装置とを組合わせて構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、専用の加工
ユニットは複数のアクチュエータ及び寸法管理用のセン
サ等が必要であることから、構成が複雑でコストが高
い。また、専用の加工ユニットは専用に設計・製作され
ていることから、ワーク形状に制約を受けて汎用性が低
く、ワークの変更に容易に対処することができない。さ
らに、従来の生産システムはベルトコンベアなどによる
ワークの搬送工程の比率が高いことから、初期投資額が
高いと共にリサイクルできないという欠点がある。

【０００４】一方、ロボット装置は汎用性が高いもの
の、従来の生産システムでは、ベルトコンベアに供給さ
れたワークを汎用機或いは加工ユニットに供給すると共
に、加工が終了したワークをベルトコンベアに排出する
だけであり、その機能を十分に活用していないという欠
点がある。

【０００５】具体的には、図８は洗浄ユニットの一例を
示している。この図８において、ロボット装置１は、コ
ンベア２により搬送されたワーク３を洗浄ユニットのパ
レートローダ４にセットする。パレットローダ３が洗浄
室５内を進行することによりワーク３がシャワー洗浄さ
れると共に、エアーブロー室６内を進行することにより
ワーク３の洗浄液が除去される。

【０００６】ところが、このような構成では、設備が大
形化及び複雑化してコスト高となる。また、ワーク３の
姿勢、洗浄の方向性、スピード等の洗浄条件、エアーブ
ロー条件が固定化されてしまうため、ワーク３に合わせ
た洗浄ができないという問題がある。さらには、ロボッ
ト装置１はベルトコンベア２とパレットローダ４との間
でワーク３を単に移動しているだけであり、その機能を
十分に活用していないという欠点がある。

【０００７】一方、図９はワークに対するターミナルの
装着ユニットの一例を示している。この図９において、
ロボット装置７は、コンベア８から供給されたワーク３
をハンドでチャッキングして受渡し治具９にセットす
る。続いて、ローダ１０によりワーク３をチャッキング
してからワーク受け治具ユニット１１にセットする。こ
のとき、圧入チェックユニット１２は、ターミナルプレ
ス１３によりプレス加工された図示しないターミナルを
ハンド部でチャッキングした状態で旋回してから、ハン
ド部を突出させることによりターミナルをワーク３に装
着する。このとき、圧入チェックユニット１２は、ワー
ク３に対するターミナルの圧入位置を調整する。そし
て、ターミナルの装着が終了したワーク３をローダ１０
で受渡し治具９に移し替えると、ロボット装置７はワー
ク３を排出する。

【０００８】ところが、このような構成では、ロボット
装置７は、コンベア８で搬送されたワーク３を装着ユニ
ットに供給すると共に、装着ユニットによる処理が終了
したワークをコンベア８に搬出しているだけであるの
で、ロボット装置７の搬送機能或いは位置制御機能さら
には姿勢制御機能を有効に利用していないという欠点が
ある。

【０００９】一方、図１０は圧入ユニットの一例を示し
ている。この図１０において、ロボット装置１４は、コ
ンベア１５により供給されたワークを受け治具１６に予
めセットされた図示しないケースに挿入する。続いて、
エアーシリンダ１７により受け治具１６をプレス装置１
８に移動し、プレス装置１８の駆動によりワーク３に圧
入力を与えることによりワークとケースとを一体化させ
る。

【００１０】そして、ケースに圧入されたワークの寸法
をリニアスケール１９により検査してから受け治具１６
をエアシリンダ１７によりスライド移動し、ロボット装
置１４によりワーク３を取出す。

【００１１】ところが、このような構成では、プレス装
置１８だけでは寸法管理ができないため、リニアスケー
ル１９が必要となる。この場合、当て止めを用いること
によりワーク３をケースに対して定寸圧入することがで
きるものの、それでは多種類の圧入寸法に対応するに
は、当て止めを圧入寸法に合わせたものに交換しなけれ
ばならず、作業性が極めて悪くなるという欠点がある。

【００１２】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、ロボット装置の機能を有効に活用する
ことにより初期投資額を低減することができると共に設
備のリサイクルが可能となる生産システムを提供するこ
とにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明によれ
ば、ロボット装置は前工程からワークを供給されると、
ワークをチャッキングして後工程に排出する。ここで、
ロボット装置によるワークの搬送経路に沿って所定の処
理ユニットが配置されており、ロボット装置は、ワーク
の搬送過程においてワークを処理ユニットに対して所定
位置及び所定姿勢に制御する。これにより、ロボット装
置は、処理ユニットとの協調動作によりワークに対して
所定の処理を施すことができる。そして、ロボット装置
は、処理ユニットの協調動作により所定の処理が施され
たワークを後工程に排出する。

【００１４】従って、前工程から供給されたワークをロ
ボット装置により後工程に搬送する過程において所定の
処理をワークに施すことができるので、複数のロボット
装置によりワークを順に搬送するという動作を実行する
ことにより、ワークに対して所定の処理を順に施すこと
ができる。

【００１５】請求項２の発明によれば、ロボット装置の
現在位置はロボット装置に設けられた位置検出機能によ
り検出することができるので、処理ユニットに寸法検査
手段を設ける必要がなくなり、処理ユニットの構成を簡
単化することができる。

【００１６】請求項３の発明によれば、処理ユニットに
よりワークを加工する場合は、ロボット装置は、ワーク
の搬送過程においてワークを処理ユニットの所定位置に
セットしてから処理ユニットに駆動力を作用させるの
で、処理ユニットによりワークが加工される。そして、
ロボット装置は、加工が終了したワークを取出して後工
程に排出する。従って、処理ユニットに対してロボット
装置から動力を与えることができるので、処理ユニット
の構成を簡単化することができる。

【００１７】請求項４の発明によれば、ワークに部品を
装着する場合は、ロボット装置は、ワークの搬送過程に
おいてワークをワーク受け治具にセットした状態で移動
するので、所定位置に位置決めされた部品に対してワー
クが押圧されてワークに部品を装着することができる。
従って、ワーク受け治具に動力源を必要としないので、
ワーク受け治具の構成を簡単化することができる。

【００１８】請求項５の発明によれば、ワークに押圧処
理を施す場合は、ロボット装置は、ワークの搬送過程に
おいてラックプレスにワークをセットした状態で当該ラ
ックプレスのアームを押下げるので、ワークに対して押
圧力を与えることができる。従って、ラックプレスは動
力源を必要としないので、ラックプレスの構成を簡単化
することができる。

【００１９】請求項６の発明によれば、ワークに洗浄処
理を施す場合は、ロボット装置は、ワークの搬送過程に
おいて洗浄槽の洗浄液内でワークを上下動及び旋回させ
る。これにより、ワークに付着した油分を除去すること
ができる。

【００２０】続いて、ロボット装置は、エアーブロー装
置によるエアーブロー領域内でワークを上下動及び旋回
させる。これにより、ワークに付着している洗浄液を除
去することができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
１乃至図７を参照して説明する。図１は、全体構成を斜
視して示している。この図１において、ロボット装置を
主体とした処理ユニットが工程順に配置されている。こ
れらの処理ユニットとしては、洗浄ユニット２１、ター
ミナル装着ユニット２２、視覚チェックユニット２３、
圧入ユニット２４であり、それらのユニット２１〜２４
について順に説明する。

【００２２】図２は洗浄ユニット２１を示している。こ
の図２において、洗浄ユニット２１はロボット装置２５
を主体として構成されており、そのロボット装置２５に
対応した位置に前工程からの受渡し治具２６が設けられ
ていると共に、後工程への受渡し治具２７が設けられて
いる。

【００２３】この場合、前工程からの受渡し治具２６と
後工程への受渡し治具２７との間にはロボット装置２５
のハンド部２５ａの移動軌跡に沿って洗浄槽２８及びエ
アーブローノズル２９（エアーブロー装置に相当）が設
置されている。

【００２４】ロボット装置２５は、前工程からの受渡し
治具２６にセットされた所定形状のワーク３０をハンド
部２５ａによりチャッキングして後工程への受渡し治具
２７にセットする過程においてワーク３０を洗浄槽２８
内でディップ洗浄してからエアーブローノズル２９によ
り洗浄液を除去するようになっている。

【００２５】図３はターミナル装着ユニット２２を示し
ている。この図３において、ターミナル装着ユニット２
２はロボット装置３１を主体として構成されており、そ
のロボット装置３１に対応した位置に前工程からの受渡
し治具２７（洗浄ユニット２１の後工程への受渡し治具
２７）が位置していると共に、後工程への受渡し治具３
２が設けられている。

【００２６】この場合、前工程からの受渡し治具２７と
後工程への受渡し治具３２との間にはロボット装置３１
のハンド部３１ａの移動軌跡に沿ってワーク受け治具３
３が設けられている。このワーク受け治具３３はワーク
３０がセットされた状態でターミナルプレス３４に当接
するようにスライド可能に設けられている。

【００２７】ロボット装置３１は、前工程からの受渡し
治具２７にセットされたワーク３０をハンド部３１ａで
チャッキングしてからワーク受け治具３３にセットする
と共に、ワーク３０をチャッキングした状態でターミナ
ルプレス３４により加工されたターミナルに押付けるこ
とにより装着工程を実行するようになっている。このタ
ーミナルプレス３４は所定形状に打抜かれた部品を曲げ
加工することにより所定形状のターミナルを加工するも
のである。

【００２８】一方、図１に示すようにロボット装置３１
に対応してフラックス槽３５及びはんだ槽３６が設けら
れている。このフラックス槽３５及びはんだ槽３６は噴
流タイプであり、フラックス槽３５は噴出口からフラッ
クスを噴流すると共に、はんだ槽３６は噴出口からはん
だを噴流する。

【００２９】この場合、ロボット装置３１は、ハンド部
３１ａでチャッキングしているワーク３０に装着された
ターミナルをフラックス槽３５のフラックスの噴流中に
位置させてから、はんだ槽３６のはんだの噴流中に位置
させることによりターミナルにはんだ付けを実行するよ
うになっている。

【００３０】図４は視覚チェックユニット２３を示して
いる。この図４において、視覚チェックユニット２３は
ロボット装置３７を主体として構成されており、そのロ
ボット装置３７に対応した位置に前工程からの受渡し治
具３２（ターミナル装着ユニット２２の後工程の受渡し
治具３２）が位置していると共に、後工程への受渡し治
具３８が設けられている。

【００３１】この場合、前工程からの受渡し治具３２と
後工程への受渡し治具３８との間にはロボット装置３７
のハンド部３７ａの移動軌跡に沿ってカメラ３９が設置
されている。

【００３２】また、ロボット装置３７は、ハンド部３７
でチャッキングしているワーク３０の位置及び姿勢を変
化させることによりワーク３０をカメラ３９により多方
向から撮影するようになっている。

【００３３】図５は圧入ユニット２４を示している。こ
の図５において、圧入ユニット２４はロボット装置４０
を主体として構成されており、そのロボット装置４０に
対応した位置に前工程からの受渡し治具３８（視覚チェ
ックユニット２３の後工程への受渡し治具３８）が位置
していると共に、後工程への受渡し治具４１が設けられ
ている。

【００３４】この場合、前工程からの受渡し治具３８と
後工程の受渡し治具４１との間にはロボット装置４０の
ハンド部４０ａの移動軌跡に沿ってラックプレス４２が
設置されている。

【００３５】以下、ラックプレス４２の構造について図
６及び図７を参照して説明する。図６はラックプレス４
２の側面図、図７はラックプレス４２の平面図である。
これらの図６及び図７において、支持ブロック４３には
ラック４４が回止めキー４５により回り止めされた状態
で上下動可能に装着されていると共にピニオン４６が回
動可能に枢支されており、ピニオン４６の回動に応じて
ラック４４が上下動するようになっている。

【００３６】ここで、ピニオン４６にはアーム４７の基
端部が固着されていると共に、アーム４７の先端部には
カムフォロア４８が装着されている。また、ラック４４
の下端部にはパンチ４９が装着されている。この場合、
ラック４４は圧縮コイルバネ５０により上方に付勢され
ており、その付勢力によりパンチ４９は上方に移動して
いる。

【００３７】次に上記構成の作用について説明する。洗
浄ユニット２１における前工程からの受渡し治具２６に
ワーク３０が供給されると、ロボット装置２５がハンド
部２５ａでワーク３０をチャッキングして洗浄槽２８内
の洗浄液にワーク３０を浸漬する。このとき、ロボット
装置２５は、ワーク３０を上下動させると共に回転させ
るので、ワーク３０全体を確実に洗浄することができ
る。

【００３８】続いて、ロボット装置２５は、ハンド部２
５ａでチャッキングしているワーク３０をエアーブロー
ノズル２９のエアーブロー領域に位置させる。このと
き、ロボット装置２５は、ワーク３０を上下動させると
共に回転させるので、ワーク３０全体に付着している洗
浄液及び切粉を確実に除去することができる。そして、
ロボット装置２５は、洗浄処理が終了したワーク３０を
後工程への受渡し治具２７にセットする。

【００３９】以上のようにしてターミナル装着ユニット
２２の前工程からの受渡し治具２７にワーク３０がセッ
トされると、ロボット装置３１は、その受渡し治具２７
にセットされているワーク３０をハンド部３１ａでチャ
ッキングしてワーク受け治具３３にセットする。このと
き、ターミナルプレス３４によりターミナルが加工成形
されたときは（この状態では金型は閉じており、金型か
らターミナルの一部が突出した形態となっている）、ロ
ボット装置３１は、ワーク受け治具３３にセットしてい
るワーク３０をチャッキングした状態でハンド部３１ａ
でワーク受け治具３３をスライド移動することによりワ
ーク３０をターミナルに押圧する。これにより、ワーク
３０に設けられた図示しないターミナル装着部にターミ
ナルが装着される。この場合、ワーク３０に対するター
ミナルの装着位置はロボット装置３１の位置検出機能を
利用して調整することができる。また、ターミナル装着
部が複数設けられているときは、ロボット装置３１は、
ワーク受け治具３３に対するワーク３０のセット方向を
変更した状態で上述した圧入動作を繰返す。

【００４０】そして、ロボット装置３１は、ワーク３０
に設けられている全てのターミナル装着部に対するター
ミナルの装着が終了したときは、ハンド部３１ａにより
ワーク３０をチャッキングした状態でワーク受け治具３
３から取出すと共に、そのワーク３０に装着されたター
ミナルをフラックス槽３５のフラックス噴流に位置させ
ることによりターミナルにフラックスを付着させてか
ら、ターミナルをはんだ槽３６のはんだ噴流に位置させ
ることによりターミナルにはんだ付けする。そして、ロ
ボット装置３１は、ハンド部３１ａでチャッキングして
いるワーク３０を後工程への受渡し治具３２にセットす
る。

【００４１】以上のようにして視覚チェックユニット２
３における前工程からの受渡し治具３２にワーク３０が
セットされると、ロボット装置３７は、その受渡し治具
３２にセットされているワーク３０をハンド部３７ａで
チャッキングし、カメラ３９の前方に位置させた状態で
ワーク３０の位置及び姿勢を順に変更することによりワ
ーク３０をカメラ３９により多方向から撮影する。そし
て、ロボット装置３７は、カメラ３９によるワーク３０
の良否判定が終了したときはワーク３０を後工程へのワ
ーク受渡し治具３８にセットする。

【００４２】以上のようにして圧入ユニット２４におけ
る前工程からの受渡し治具３８にワーク３０がセットさ
れると、ロボット装置４０は、その受渡し治具３８にセ
ットされているワーク３０をハンド部４０ａでチャッキ
ングしてから、ラックプレス４２に予めセットされてい
るケース５１内に挿入する（図５参照）。

【００４３】続いて、ハンド部４０ａでラックプレス４
２のアーム４７の先端部に設けられたカムフォロア４８
を下方に押圧する。すると、アーム４７が押し下げられ
てラック４４が下降するので、パンチ４９によりワーク
３０が押し下げられてケース５１に圧入されるようにな
る。

【００４４】この場合、ロボット装置４０には位置検出
機能が備えられているので、ハンド部４０ａの押下げス
トロークを制御することにより任意の位置までワーク３
０をケース５１に圧入することができる。また、ロボッ
ト装置４０にトルク検知機能が備えられている場合に
は、一定圧力でワーク３０をケース５１に圧入すること
ができると共に、異常な圧入力を検知して圧入を中断す
ることもできる。

【００４５】そして、上述のようにしてワーク３０のケ
ース５１に対する圧入が終了したときは、ワーク３０を
ハンド部４０ａでチャッキングして後工程への受渡し治
具４１にセットする。

【００４６】以上の動作を各ロボット装置２５，３１，
３７，４０が繰返すことにより、はんだ付け処理された
ターミナルが装着されたワーク３０をケース５１に圧入
して製品を完成することができる。

【００４７】上述した各ロボット装置２５，３１，３
７，４０を主体とする各処理ユニットを構成した結果、
本実施の形態では各ユニット毎に次のような効果を奏す
ることができる。

【００４８】（１）洗浄ユニット２１では、ロボット装
置２５のフレキシブルな動作によりワーク３０の姿勢、
洗浄の方法、洗浄の方向性、スピード等の条件変更が容
易となり、理想的な洗浄が可能となる。従って、汎用の
ロボット装置２５を主体として洗浄ユニット２１を構成
することができるので、図８に示した従来の洗浄室５及
びエアーブロー室６を用いた構成に比較して、構成が簡
単化され、設備コストを大幅に低減することができると
共に、保守性も優れている。

【００４９】（２）ターミナル装着ユニット２２では、
ロボット装置３１の力を利用してワーク３０にターミナ
ルを装着すると共にロボット装置３１の位置検出機能を
利用してワーク３０に対するターミナルの装着位置を判
断できるので、図９に示した従来の構成を簡単化するこ
とができる。

【００５０】（３）視覚チェックユニット２３では、複
数のカメラによりワーク３０を多方向から撮影する構成
に比較して、１台のカメラ３９を用いてワーク３０を多
方向から撮影することができるので、ロボット装置３７
を主体とした簡単な構成でワーク３０の良否を確実に判
定することができる。

【００５１】（４）圧入ユニット２４では、簡単な構成
のラックプレス４２のみを製作し、そのラックプレス４
２にロボット装置４０によりワーク３０をセットした状
態で駆動力を作用させるようにしたので、ラックプレス
４２を低コストで製作することができると共に、図１０
に示した従来の構成を簡単化することができる。また、
ロボット装置４０の位置検出機能を利用してケース５１
に対するワーク３０の圧入位置を判断するようにしたの
で、図１０に示した従来のリニアスケール１９を省略す
ることができる。

【００５２】この場合、ラックプレス４２のアーム４７
の全長を変更することにより最大圧入力を高めることが
できる。また、アーム４７が長いためにロボット装置４
０のハンド部４０ａを真直ぐ下方に押し下げたときにハ
ンド部４０ａがアーム４７の先端に設けられたカムフォ
ロア４８から外れてしまうような場合は、ロボット装置
４０のハンド部４０ａをカムフォロア４８の移動軌跡に
追随させるように位置制御することにより対処できる。

【００５３】また、各ロボット装置２５，３１，３７，
４０の共通の効果としては、ロボット装置２５，３１，
３７，４０は受渡し治具を用いてワーク３０の受渡しを
行うので、ワーク３０を後工程に搬送するためのコンベ
アが不要となり、全体構成を簡単化することができると
共に設置スペースを大幅に削減することができる。ま
た、ロボット装置２５，３１，３７，４０は一般に市販
されている汎用のものであることから、リサイクル率を
高めることができる。また、ワークの引当て追加・変更
に治具，ロボットのハンド及びプログラムの変更だけ
で、対応できるため、短納期、低コストで対応できる。

【００５４】本発明は、上記実施例にのみ限定されるも
のではなく、次のように変形または拡張できる。ロボッ
ト装置のハンド部の移動可能範囲が大きい場合には、１
台のロボット装置により複数の処理を実行するようにし
てもよい。この場合、前工程のロボット装置が後工程へ
ワークを受け渡す工数を削減することができるので、全
体構成をさらに簡単化することができる。

【００５５】また、治具を使わずロボットが直接受渡し
てもよい。なお、上記実施例では、各処理ユニット２
１，２２，２３，２４として動力源を有さないユニット
としたので、処理ユニットの構成を簡単化することがで
きるのであるが、これに限らず、処理ユニットに動力源
を設け、各ロボットと協調して動作するようにしても良
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態における全体構成を示す
斜視図

【図２】洗浄ユニットを示す斜視図

【図３】ターミナル装着ユニットを示す斜視図

【図４】視覚チェックユニットを示す斜視図

【図５】圧入ユニットを示す斜視図

【図６】ラックプレスの側面図

【図７】ラックプレスの平面図

【図８】従来例における洗浄ユニットを示す斜視図

【図９】装着ユニットを示す斜視図

【図１０】圧入ユニットを示す斜視図

【符号の説明】

２１は洗浄ユニット、２２はターミナル装着ユニット、
２３は視覚チェックユニット、２４は圧入ユニット、２
５はロボット装置、２８は洗浄槽、２９はエアーブロー
ノズル（エアーブロー装置）、３０はワーク、３１はロ
ボット装置、３３はワーク受け治具、３４はターミナル
プレス、３５はフラックス槽、３６ははんだ槽、３７は
ロボット装置、３９はカメラ、４０はロボット装置、４
２はラックプレス、５１はケースである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 敬之 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 三浦 滋幸 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前工程から供給されたワークをチャッキ
   ングして搬送することにより後工程に排出するロボット
   装置を工程順に複数配置すると共に、 このロボット装置によるワークの搬送経路に沿って所定
   の処理ユニットを配置し、 前記ロボット装置は、搬送中の前記ワークを前記処理ユ
   ニットに対して所定位置及び所定姿勢に制御することに
   より当該処理ユニットとの協調動作により所定の処理を
   施すことを特徴とする生産システム。
2. 【請求項２】 前記ロボット装置に設けられた位置検出
   機能により前記処理ユニットの動作状態を確認すること
   を特徴とする請求項１記載の生産システム。
3. 【請求項３】 前記処理ユニットは駆動力が与えられる
   ことにより所定位置にセットされた前記ワークを加工す
   るように構成され、 前記ロボット装置は、前記処理ユニットの所定位置に前
   記ワークをセットした状態で当該処理ユニットに駆動力
   を作用させることにより前記ワークを加工することを特
   徴とする請求項１または２記載の生産システム。
4. 【請求項４】 前記処理ユニットは、所定位置に位置決
   めされた部品に対して当接するように移動可能なワーク
   受け治具を設けて構成され、 前記ロボット装置は、前記ワーク受け治具に前記ワーク
   をセットした状態で当該ワーク受け治具を移動すること
   により前記ワークに前記部品を装着することを特徴とす
   る請求項１または２記載の生産システム。
5. 【請求項５】 前記処理ユニットは動力源を有しないラ
   ックプレスであり、 前記ロボット装置は、前記ラックプレスに前記ワークを
   セットした状態で当該ラックプレスのアームを押下げる
   ことにより前記ワークに押圧力を与えることを特徴とす
   る請求項１または２記載の生産システム。
6. 【請求項６】 前記処理ユニットは洗浄槽及びエアーブ
   ロー装置であり、 前記ロボット装置は、前記洗浄槽の洗浄液内で前記ワー
   クを上下動及び回転させることにより前記ワークを洗浄
   してから、前記エアーブロー装置によるエアーブロー領
   域内で前記ワークを上下動及び回転させることにより前
   記ワークから洗浄液の除去することを特徴とする請求項
   １記載の生産システム。