JPH09141577A - マスキング装置 - Google Patents
マスキング装置Info
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- JPH09141577A JPH09141577A JP7301732A JP30173295A JPH09141577A JP H09141577 A JPH09141577 A JP H09141577A JP 7301732 A JP7301732 A JP 7301732A JP 30173295 A JP30173295 A JP 30173295A JP H09141577 A JPH09141577 A JP H09141577A
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- coating
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- painting
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 塗装対象物が有する複雑な形状のマスキング
部位、あるいは複数のマスキング部位にもマスキングを
可能とするマスキング装置を提供する。 【解決手段】 一端部に把持部２を有するマスキングロ
ボット１は、マスキングコントローラ１０の制御によっ
て、各々異なる形状を有する複数のマスキングプレート
４-1、４-2・・・の内、塗装対象物１２のマスキング部
に対応するマスキングプレート４-nを選択して把持、移
動する。このマスキングコントローラ１０は、塗装対象
物１２に塗料を塗布する塗装ロボット１１を制御する塗
装コントローラ２０の指示によって複数のマスキングプ
レート４-1、４-2・・・から１つのマスキングプレート
４-nを選択する。この塗装コントローラ２０は、手元操
作盤２０ａによって入力された教示データに基づいて塗
装ロボット１１ならびにマスキングロボット１を制御す
る。
部位、あるいは複数のマスキング部位にもマスキングを
可能とするマスキング装置を提供する。 【解決手段】 一端部に把持部２を有するマスキングロ
ボット１は、マスキングコントローラ１０の制御によっ
て、各々異なる形状を有する複数のマスキングプレート
４-1、４-2・・・の内、塗装対象物１２のマスキング部
に対応するマスキングプレート４-nを選択して把持、移
動する。このマスキングコントローラ１０は、塗装対象
物１２に塗料を塗布する塗装ロボット１１を制御する塗
装コントローラ２０の指示によって複数のマスキングプ
レート４-1、４-2・・・から１つのマスキングプレート
４-nを選択する。この塗装コントローラ２０は、手元操
作盤２０ａによって入力された教示データに基づいて塗
装ロボット１１ならびにマスキングロボット１を制御す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、塗装対象物の非
塗装部位（マスキング部位）にマスキングを施すマスキ
ング装置に関する。
塗装部位（マスキング部位）にマスキングを施すマスキ
ング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に大きなワーク（塗装対象物）に塗
装を行う際には、塗装しない部分が存在することが多
い。このような場合、予め塗装をしない部分にマスキン
グを施し、塗装作業を行う。
装を行う際には、塗装しない部分が存在することが多
い。このような場合、予め塗装をしない部分にマスキン
グを施し、塗装作業を行う。
【０００３】ロボット等による自動塗装の際に用いられ
るマスキング装置として、従来から長方形のマスキング
プレートを用いたものがあった。この方法は、長方形の
マスキングプレートと、これを移動させる移動機構とか
ら構成され、塗装作業の進行に従って、マスキングプレ
ートを一定量ずつ平行移動させて用いる。
るマスキング装置として、従来から長方形のマスキング
プレートを用いたものがあった。この方法は、長方形の
マスキングプレートと、これを移動させる移動機構とか
ら構成され、塗装作業の進行に従って、マスキングプレ
ートを一定量ずつ平行移動させて用いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のマスキング装置には、以下のような問題点があ
った。第１には、１つのワークの中に２カ所以上の異な
る場所のマスキング部位が存在する場合、塗装作業中に
マスキング位置を変更することができなかった。
た従来のマスキング装置には、以下のような問題点があ
った。第１には、１つのワークの中に２カ所以上の異な
る場所のマスキング部位が存在する場合、塗装作業中に
マスキング位置を変更することができなかった。
【０００５】第２には、マスキング部位の傾きが異なる
ワークに対しては、マスキングプレートの傾きを調整す
る必要があった。第３には、マスキング部位の端部（見
切り線）が直線でないワークには、対応が困難であっ
た。
ワークに対しては、マスキングプレートの傾きを調整す
る必要があった。第３には、マスキング部位の端部（見
切り線）が直線でないワークには、対応が困難であっ
た。
【０００６】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、塗装対象物が有する複雑な形状のマスキング
部位、あるいは複数のマスキング部位にもマスキングを
可能とするマスキング装置を提供することを目的として
いる。
たもので、塗装対象物が有する複雑な形状のマスキング
部位、あるいは複数のマスキング部位にもマスキングを
可能とするマスキング装置を提供することを目的として
いる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１に記載の発明にあっては、塗装対象物
のマスキング部位にマスキングを施すマスキング装置で
あって、各々異なる形状を有する複数のマスキング手段
と、一端部に前記複数のマスキング手段の内の何れか１
つのマスキング手段を把持する把持部を有し前記マスキ
ング手段を移動させる移動手段と、前記複数のマスキン
グ手段から前記マスキング部位に対応する１つのマスキ
ング手段を選択しまた前記移動手段を制御する制御手段
とを具備することを特徴とする。
ために、請求項１に記載の発明にあっては、塗装対象物
のマスキング部位にマスキングを施すマスキング装置で
あって、各々異なる形状を有する複数のマスキング手段
と、一端部に前記複数のマスキング手段の内の何れか１
つのマスキング手段を把持する把持部を有し前記マスキ
ング手段を移動させる移動手段と、前記複数のマスキン
グ手段から前記マスキング部位に対応する１つのマスキ
ング手段を選択しまた前記移動手段を制御する制御手段
とを具備することを特徴とする。
【０００８】また、請求項２に記載の発明にあっては、
請求項１に記載のマスキング装置では、前記塗装対象物
に塗料を塗布する塗装手段と、前記塗装手段を制御しま
た前記制御手段に前記複数のマスキング手段から１つの
マスキング手段の選択を指示する塗装制御手段とを具備
することを特徴とする。
請求項１に記載のマスキング装置では、前記塗装対象物
に塗料を塗布する塗装手段と、前記塗装手段を制御しま
た前記制御手段に前記複数のマスキング手段から１つの
マスキング手段の選択を指示する塗装制御手段とを具備
することを特徴とする。
【０００９】また、請求項３に記載の発明にあっては、
請求項２に記載のマスキング装置では、前記塗装制御手
段は前記塗装手段および前記移動手段の動作手順を示す
教示データを入力する教示手段と、前記教示データを記
憶する記憶手段とを具備することを特徴とする。
請求項２に記載のマスキング装置では、前記塗装制御手
段は前記塗装手段および前記移動手段の動作手順を示す
教示データを入力する教示手段と、前記教示データを記
憶する記憶手段とを具備することを特徴とする。
【００１０】また、請求項４に記載の発明にあっては、
請求項１ないし３の何れかに記載のマスキング装置で
は、前記複数のマスキング手段の各々の厚さより僅かに
広い幅の間隙部を有し、前記間隙部には前記マスキング
手段のみが通過可能である塗料剥離手段を有することを
特徴とする。
請求項１ないし３の何れかに記載のマスキング装置で
は、前記複数のマスキング手段の各々の厚さより僅かに
広い幅の間隙部を有し、前記間隙部には前記マスキング
手段のみが通過可能である塗料剥離手段を有することを
特徴とする。
【００１１】
【作用】この発明によれば、一端部に把持部を有する移
動手段は、制御手段の制御によって、各々異なる形状を
有する複数のマスキング手段の内、塗装対象物のマスキ
ング部に対応するマスキング手段を選択して把持、移動
する。この制御手段は、塗装対象物に塗料を塗布する塗
装手段を制御する塗装制御手段の指示によって複数のマ
スキング手段から１つのマスキング手段を選択する。こ
の塗装制御手段は、教示手段によって入力された教示デ
ータに基づいて塗装手段ならびに移動手段を制御する。
塗料剥離手段はマスキング手段に付着した塗料を剥離さ
せる。
動手段は、制御手段の制御によって、各々異なる形状を
有する複数のマスキング手段の内、塗装対象物のマスキ
ング部に対応するマスキング手段を選択して把持、移動
する。この制御手段は、塗装対象物に塗料を塗布する塗
装手段を制御する塗装制御手段の指示によって複数のマ
スキング手段から１つのマスキング手段を選択する。こ
の塗装制御手段は、教示手段によって入力された教示デ
ータに基づいて塗装手段ならびに移動手段を制御する。
塗料剥離手段はマスキング手段に付着した塗料を剥離さ
せる。
【００１２】
Ａ．構成 以下に図面を参照して本発明の一実施の形態について説
明する。図１は本実施の形態にかかるマスキング装置が
適用される塗装装置の外観構成を示す斜視図である。
明する。図１は本実施の形態にかかるマスキング装置が
適用される塗装装置の外観構成を示す斜視図である。
【００１３】図１において、マスキングロボット１の先
端部に位置する手首部１ａには把持部２が取り付けられ
ている。図１においては、この把持部２にマスキングプ
レート４-1が取り付けられているが、この他マスキング
プレート４-2、４-3・・・（マスキングプレート４-n）
の何れか１つが着脱自在の構成となっている。
端部に位置する手首部１ａには把持部２が取り付けられ
ている。図１においては、この把持部２にマスキングプ
レート４-1が取り付けられているが、この他マスキング
プレート４-2、４-3・・・（マスキングプレート４-n）
の何れか１つが着脱自在の構成となっている。
【００１４】マスキングプレート４-nは、各々異なる形
状に成形されているが、各々その一端部に上述の把持部
２に取り付けるための位置決め穴４ａ、４ａ・・・が設
けられている。
状に成形されているが、各々その一端部に上述の把持部
２に取り付けるための位置決め穴４ａ、４ａ・・・が設
けられている。
【００１５】また通常、把持部２に取り付けられていな
いマスキングプレート４-nは、受け台８上の所定の位置
に載置されている。マスキングロボット１は、受け台８
上に載置されているマスキングプレート４-1、４-2・・
・から所定の固有番号ｎのマスキングプレート４-nを把
持し、移動可能とする構成となっている。
いマスキングプレート４-nは、受け台８上の所定の位置
に載置されている。マスキングロボット１は、受け台８
上に載置されているマスキングプレート４-1、４-2・・
・から所定の固有番号ｎのマスキングプレート４-nを把
持し、移動可能とする構成となっている。
【００１６】９は、塗料剥離プレートであり、この塗料
剥離プレートの略中央部には上述のマスキングプレート
４-nの各々の厚さより僅かに広いスリット９ａが設けら
れている。マスキングプレート４-nには、後述の塗装工
程において塗料が付着するが、このスリット９ａ部を通
過させることにより、付着した塗料を剥離させる。
剥離プレートの略中央部には上述のマスキングプレート
４-nの各々の厚さより僅かに広いスリット９ａが設けら
れている。マスキングプレート４-nには、後述の塗装工
程において塗料が付着するが、このスリット９ａ部を通
過させることにより、付着した塗料を剥離させる。
【００１７】一方１１は、塗装対象物１２に塗装処理を
施す塗装ロボットである。この塗装ロボット１１の手首
部１１ａには、塗装ガン１３が取り付けられており、吹
き付け塗装を行う。
施す塗装ロボットである。この塗装ロボット１１の手首
部１１ａには、塗装ガン１３が取り付けられており、吹
き付け塗装を行う。
【００１８】さらに１０は、マスキングロボット１の動
作を制御するマスキングコントローラ、２０は塗装ロボ
ット１１の動作を制御する塗装コントローラ、２０ａは
塗装コントローラ２０にデータの教示等をするための手
元操作盤である。
作を制御するマスキングコントローラ、２０は塗装ロボ
ット１１の動作を制御する塗装コントローラ、２０ａは
塗装コントローラ２０にデータの教示等をするための手
元操作盤である。
【００１９】マスキングコントローラ１０は、図示省略
したが記憶装置を有しており、上述した受け台８上の各
マスキングプレート４-nの座標（位置）や、塗料剥離プ
レート９の座標を記憶している。一方の塗装コントロー
ラ２０も図示省略したが記憶装置を有しており、この記
憶装置には後述する塗装処理の教示データが記憶され
る。
したが記憶装置を有しており、上述した受け台８上の各
マスキングプレート４-nの座標（位置）や、塗料剥離プ
レート９の座標を記憶している。一方の塗装コントロー
ラ２０も図示省略したが記憶装置を有しており、この記
憶装置には後述する塗装処理の教示データが記憶され
る。
【００２０】これらマスキングコントローラ１０と塗装
コントローラ２０とはデータラインが接続されており、
諸データを受け渡しながら処理を行う。即ち、塗装コン
トローラ２０は塗装処理の教示データに基づいて塗装ロ
ボット１１ならびに塗装ガン１３を制御する。
コントローラ２０とはデータラインが接続されており、
諸データを受け渡しながら処理を行う。即ち、塗装コン
トローラ２０は塗装処理の教示データに基づいて塗装ロ
ボット１１ならびに塗装ガン１３を制御する。
【００２１】この間、教示データにマスキングプレート
４-nの交換や移動のデータが存在する場合、マスキング
コントローラ１０にこれを指示して待機状態に入る。マ
スキングコントローラ１０は、指示されたマスキングプ
レート４-nの交換や移動が完了すると、完了信号を塗装
コントローラ２０に送信し、塗装コントローラ２０は、
これを受信した後に次の教示データを再生して塗装処理
をする。
４-nの交換や移動のデータが存在する場合、マスキング
コントローラ１０にこれを指示して待機状態に入る。マ
スキングコントローラ１０は、指示されたマスキングプ
レート４-nの交換や移動が完了すると、完了信号を塗装
コントローラ２０に送信し、塗装コントローラ２０は、
これを受信した後に次の教示データを再生して塗装処理
をする。
【００２２】Ｂ．動作 図２は、本実施の形態の処理手順を示すフローチャート
であり、細実線は作業員等による処理を示し、太実線は
マスキングコントローラ１０あるいは塗装コントローラ
２０が有するＣＰＵ（何れも図示省略、以下同様）によ
る処理を示している。
であり、細実線は作業員等による処理を示し、太実線は
マスキングコントローラ１０あるいは塗装コントローラ
２０が有するＣＰＵ（何れも図示省略、以下同様）によ
る処理を示している。
【００２３】まず作業員は、複数のマスキングプレート
４-nの内、塗装対象物１２に適したものを選択し、また
このマスキングプレート４-nを塗装対象物１２の何処の
位置に合わせるかを塗装コントローラ２０が有する手元
操作盤２０ａによって設定する（ステップＳａ１）。
４-nの内、塗装対象物１２に適したものを選択し、また
このマスキングプレート４-nを塗装対象物１２の何処の
位置に合わせるかを塗装コントローラ２０が有する手元
操作盤２０ａによって設定する（ステップＳａ１）。
【００２４】塗装コントローラ２０は、手元操作盤２０
ａから入力されたデータをマスキングコントローラ１０
に渡す。マスキングコントローラ１０はマスキングロボ
ット１を制御して、把持部２に固有番号ｎのマスキング
プレート４-nを把持し、設定位置ｐに移動させる（ステ
ップＳａ２）。
ａから入力されたデータをマスキングコントローラ１０
に渡す。マスキングコントローラ１０はマスキングロボ
ット１を制御して、把持部２に固有番号ｎのマスキング
プレート４-nを把持し、設定位置ｐに移動させる（ステ
ップＳａ２）。
【００２５】設定値ｐに固有番号ｎのマスキングプレー
ト４-nの移動が完了した後、作業員は手元操作盤２０ａ
によって、塗装ガン１３の塗装手順を示す塗装軌道を塗
装コントローラ２０に教示する（ステップＳａ３）。
ト４-nの移動が完了した後、作業員は手元操作盤２０ａ
によって、塗装ガン１３の塗装手順を示す塗装軌道を塗
装コントローラ２０に教示する（ステップＳａ３）。
【００２６】ここで塗装コントローラ２０のＣＰＵは、
手元操作盤２０ａから入力されたマスキングプレート４
-nの固有番号ｎと位置ｐ、ならびに塗装軌道ａのデータ
を図示しない記憶装置に記憶する（ステップＳａ４）。
このステップＳａ４において記憶装置には、図３に示す
ようにマスキングプレート４-nの固有番号ｎ、位置ｐ、
塗装軌道ａの教示データが一組として記憶される。
手元操作盤２０ａから入力されたマスキングプレート４
-nの固有番号ｎと位置ｐ、ならびに塗装軌道ａのデータ
を図示しない記憶装置に記憶する（ステップＳａ４）。
このステップＳａ４において記憶装置には、図３に示す
ようにマスキングプレート４-nの固有番号ｎ、位置ｐ、
塗装軌道ａの教示データが一組として記憶される。
【００２７】また、一組のマスキングプレート４-nの固
有番号ｎ、位置ｐ、塗装軌道ａ等の教示データの入力
後、他のマスキングプレート４-nを使用した塗装処理が
存在する場合には（ステップＳａ５）、ステップＳａ１
の処理に戻り次の教示データを入力する。
有番号ｎ、位置ｐ、塗装軌道ａ等の教示データの入力
後、他のマスキングプレート４-nを使用した塗装処理が
存在する場合には（ステップＳａ５）、ステップＳａ１
の処理に戻り次の教示データを入力する。
【００２８】教示データの入力完了後、塗装コントロー
ラ２０は作業員等からの指示によって教示データの再生
を開始する（ステップＳａ６）。この教示データの再生
中に塗装コントローラ２０のＣＰＵは、同一マスキング
プレート４-nを使用した塗装処理が所定時間を越えてい
るか否かを確認する（ステップＳａ７）。
ラ２０は作業員等からの指示によって教示データの再生
を開始する（ステップＳａ６）。この教示データの再生
中に塗装コントローラ２０のＣＰＵは、同一マスキング
プレート４-nを使用した塗装処理が所定時間を越えてい
るか否かを確認する（ステップＳａ７）。
【００２９】ステップＳａ７において、同一マスキング
プレート４-nを使用した塗装処理が所定時間を越えてい
る場合には、当該マスキングプレート４-nには塗料が付
着し、正確なマスキングの障害になっていることが想定
できる。そこで塗装コントローラ２０のＣＰＵは塗装処
理を中断し、マスキングプレート４-nに付着した塗料の
剥離をマスキングコントローラ１０に指示する（ステッ
プＳａ８）。
プレート４-nを使用した塗装処理が所定時間を越えてい
る場合には、当該マスキングプレート４-nには塗料が付
着し、正確なマスキングの障害になっていることが想定
できる。そこで塗装コントローラ２０のＣＰＵは塗装処
理を中断し、マスキングプレート４-nに付着した塗料の
剥離をマスキングコントローラ１０に指示する（ステッ
プＳａ８）。
【００３０】塗料剥離の指示を受けたマスキングコント
ローラ１０は、まず記憶装置に現在のマスキングプレー
ト４-nの位置を記憶する。次にマスキングロボット１に
よってマスキングプレート４-nを塗料剥離プレート９の
位置を移動させる。そしてマスキングプレート４-nにス
リット９ａを通過させ、再びマスキングプレート４-nを
元の位置に戻す（以上、ステップＳａ９）。
ローラ１０は、まず記憶装置に現在のマスキングプレー
ト４-nの位置を記憶する。次にマスキングロボット１に
よってマスキングプレート４-nを塗料剥離プレート９の
位置を移動させる。そしてマスキングプレート４-nにス
リット９ａを通過させ、再びマスキングプレート４-nを
元の位置に戻す（以上、ステップＳａ９）。
【００３１】マスキングプレート４-nが元の位置に戻る
と、マスキングコントローラ１０は塗料剥離が完了した
ことを示す信号を塗装コントローラ２０に送る。塗装剥
離完了信号を受けた塗装コントローラ２０は塗装処理を
再開し（ステップＳａ１０）、次のステップＳａ１１の
処理へ移る。
と、マスキングコントローラ１０は塗料剥離が完了した
ことを示す信号を塗装コントローラ２０に送る。塗装剥
離完了信号を受けた塗装コントローラ２０は塗装処理を
再開し（ステップＳａ１０）、次のステップＳａ１１の
処理へ移る。
【００３２】ステップＳａ１１では、教示データによっ
て示されるマスキングプレートの番号と、現在マスキン
グロボット１の把持部２に把持されているマスキングプ
レート４-nの固有番号とが一致しているか否かを確認す
る。
て示されるマスキングプレートの番号と、現在マスキン
グロボット１の把持部２に把持されているマスキングプ
レート４-nの固有番号とが一致しているか否かを確認す
る。
【００３３】ステップＳａ１１において、教示データに
よって示されるマスキングプレートの番号と、現在マス
キングロボット１の把持部２に把持されているマスキン
グプレート４-nの固有番号とが一致している場合には、
塗装コントローラ２０のＣＰＵは全教示データの再生が
完了したか否かを確認する（ステップＳａ１２）。ここ
で再生が完了していれば塗装処理を終了する。また再生
が完了していなければステップＳａ７の処理へ戻る。
よって示されるマスキングプレートの番号と、現在マス
キングロボット１の把持部２に把持されているマスキン
グプレート４-nの固有番号とが一致している場合には、
塗装コントローラ２０のＣＰＵは全教示データの再生が
完了したか否かを確認する（ステップＳａ１２）。ここ
で再生が完了していれば塗装処理を終了する。また再生
が完了していなければステップＳａ７の処理へ戻る。
【００３４】一方ステップＳａ１１において、教示デー
タによって示されるマスキングプレートの番号と、現在
マスキングロボット１の把持部２に把持されているマス
キングプレート４-nの固有番号とが一致していなけれ
ば、塗装コントローラ２０のＣＰＵはまず塗装処理を中
断する。次に、固有番号ｎのマスキングプレート４-nへ
の交換を、マスキングコントローラ１０へ指示する（以
上、ステップＳａ１３）。
タによって示されるマスキングプレートの番号と、現在
マスキングロボット１の把持部２に把持されているマス
キングプレート４-nの固有番号とが一致していなけれ
ば、塗装コントローラ２０のＣＰＵはまず塗装処理を中
断する。次に、固有番号ｎのマスキングプレート４-nへ
の交換を、マスキングコントローラ１０へ指示する（以
上、ステップＳａ１３）。
【００３５】マスキングプレートの交換指示を受けたマ
スキングコントローラ１０は、まず記憶装置に現在のマ
スキングプレート４-nの位置を記憶する。次にマスキン
グロボット１の把持部２に把持されているマスキングプ
レート４-nを受け台８の所定の位置に載置し、また把持
部２から取り外す。この後、指示された固有番号ｎのマ
スキングプレート４-nを把持部２に把持し、このマスキ
ングプレート４-nを先般記憶装置に記憶した位置に戻す
（ステップＳａ１４）。
スキングコントローラ１０は、まず記憶装置に現在のマ
スキングプレート４-nの位置を記憶する。次にマスキン
グロボット１の把持部２に把持されているマスキングプ
レート４-nを受け台８の所定の位置に載置し、また把持
部２から取り外す。この後、指示された固有番号ｎのマ
スキングプレート４-nを把持部２に把持し、このマスキ
ングプレート４-nを先般記憶装置に記憶した位置に戻す
（ステップＳａ１４）。
【００３６】マスキングプレート４-nが元の位置に戻る
と、マスキングコントローラ１０はマスキングプレート
４-nの交換が完了したことを示す信号を塗装コントロー
ラ２０に送る。交換完了信号を受けた塗装コントローラ
２０は塗装処理を再開し（ステップＳａ１５）、次のス
テップＳａ１２の処理へ移る。
と、マスキングコントローラ１０はマスキングプレート
４-nの交換が完了したことを示す信号を塗装コントロー
ラ２０に送る。交換完了信号を受けた塗装コントローラ
２０は塗装処理を再開し（ステップＳａ１５）、次のス
テップＳａ１２の処理へ移る。
【００３７】このようにして、複雑な形状のマスキング
部位を有する塗装対象物や、複数のマスキング部位を有
する塗装対象物であっても、教示データに従って自動的
にマスキングし、塗装作業を行うことができる。
部位を有する塗装対象物や、複数のマスキング部位を有
する塗装対象物であっても、教示データに従って自動的
にマスキングし、塗装作業を行うことができる。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、一端部に把持部を有する移動手段は、制御手段の制
御によって、各々異なる形状を有する複数のマスキング
手段の内、塗装対象物のマスキング部に対応するマスキ
ング手段を選択して把持、移動する。この制御手段は、
塗装対象物に塗料を塗布する塗装手段を制御する塗装制
御手段の指示によって複数のマスキング手段から１つの
マスキング手段を選択する。この塗装制御手段は、教示
手段によって入力された教示データに基づいて塗装手段
ならびに移動手段を制御する。塗料剥離手段はマスキン
グ手段に付着した塗料を剥離させるので、塗装対象物が
有する複雑な形状のマスキング部位、あるいは複数のマ
スキング部位にもマスキングを可能とするマスキング装
置が実現可能であるという効果が得られる。
ば、一端部に把持部を有する移動手段は、制御手段の制
御によって、各々異なる形状を有する複数のマスキング
手段の内、塗装対象物のマスキング部に対応するマスキ
ング手段を選択して把持、移動する。この制御手段は、
塗装対象物に塗料を塗布する塗装手段を制御する塗装制
御手段の指示によって複数のマスキング手段から１つの
マスキング手段を選択する。この塗装制御手段は、教示
手段によって入力された教示データに基づいて塗装手段
ならびに移動手段を制御する。塗料剥離手段はマスキン
グ手段に付着した塗料を剥離させるので、塗装対象物が
有する複雑な形状のマスキング部位、あるいは複数のマ
スキング部位にもマスキングを可能とするマスキング装
置が実現可能であるという効果が得られる。
【図１】本発明の一実施の形態にかかるマスキング装置
が適用される塗装装置の外観構成を示す斜視図である。
が適用される塗装装置の外観構成を示す斜視図である。
【図２】同実施の形態にかかる塗装処理手順を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】同実施の形態において、塗装コントローラ２０
が有する記憶装置に記憶される教示データの様子を示す
図である。
が有する記憶装置に記憶される教示データの様子を示す
図である。
１ マスキングロボット（移動手段） １ａ 手首部 ２ 把持部 ４-1、４-2・・・４-n マスキングプレート（マスキン
グ手段） ８ 受け台 ９ 塗料剥離プレート ９ａ スリット １０ マスキングコントローラ（制御手段） １１ 塗装ロボット １１ａ 手首部 １２ 塗装対象物 １３ 塗装ガン ２０ 塗装コントローラ ２０ａ 手元操作盤
グ手段） ８ 受け台 ９ 塗料剥離プレート ９ａ スリット １０ マスキングコントローラ（制御手段） １１ 塗装ロボット １１ａ 手首部 １２ 塗装対象物 １３ 塗装ガン ２０ 塗装コントローラ ２０ａ 手元操作盤
Claims (4)
- 【請求項１】 塗装対象物のマスキング部位にマスキン
グを施すマスキング装置であって、 各々異なる形状を有する複数のマスキング手段と、 一端部に前記複数のマスキング手段の内の何れか１つの
マスキング手段を把持する把持部を有し前記マスキング
手段を移動させる移動手段と、 前記複数のマスキング手段から前記マスキング部位に対
応する１つのマスキング手段を選択しまた前記移動手段
を制御する制御手段とを具備することを特徴とするマス
キング装置。 - 【請求項２】 前記塗装対象物に塗料を塗布する塗装手
段と、 前記塗装手段を制御しまた前記制御手段に前記複数のマ
スキング手段から１つのマスキング手段の選択を指示す
る塗装制御手段とを具備することを特徴とする請求項１
に記載のマスキング装置。 - 【請求項３】 前記塗装制御手段は前記塗装手段および
前記移動手段の動作手順を示す教示データを入力する教
示手段と、 前記教示データを記憶する記憶手段とを具備することを
特徴とする請求項２に記載のマスキング装置。 - 【請求項４】 前記複数のマスキング手段の各々の厚さ
より僅かに広い幅の間隙部を有し、前記間隙部には前記
マスキング手段のみが通過可能である塗料剥離手段を有
することを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載
のマスキング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7301732A JPH09141577A (ja) | 1995-11-20 | 1995-11-20 | マスキング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7301732A JPH09141577A (ja) | 1995-11-20 | 1995-11-20 | マスキング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09141577A true JPH09141577A (ja) | 1997-06-03 |
Family
ID=17900499
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7301732A Withdrawn JPH09141577A (ja) | 1995-11-20 | 1995-11-20 | マスキング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09141577A (ja) |
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1995
- 1995-11-20 JP JP7301732A patent/JPH09141577A/ja not_active Withdrawn
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