CN110524228B - 销钉安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种销钉安装机器人，所述销钉安装机器人包括：运输车、储料盒、机械臂和机械手，所述储料盒设于所述运输车上，所述储料盒内形成有容纳空间，所述销钉适于存储在所述容纳空间内，所述机械臂的一端可活动地设于所述运输车上，所述机械臂的另一端适于在三维空间内活动，所述机械手与所述机械臂的所述另一端配合，所述机械手包括拾取装置，所述拾取装置具有拾取位置和装配位置，所述拾取装置在所述拾取位置时，所述拾取装置可从所述储料盒内拾取所述销钉，所述拾取装置在所述装配位置时，所述拾取装置可释放所述销钉。根据本发明实施例的销钉安装机器人，可以降低销钉安装作业的难度，还省时省力。

Description

销钉安装机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种销钉安装机器人。

背景技术

建筑上用铝合金模板是继木模板、钢模板之后出现的新一代模板系统。铝模板的设计研发及施工应用，是建筑行业一次大的发展。铝模板系统在建筑行业的应用，提高了房屋建筑工程的施工效率，目前，用销钉安装铝模是人工安装，劳动强度大，工作环境十分恶劣。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种销钉安装机器人，所述销钉安装机器人可以降低销钉安装作业的难度，还省时省力。

根据本发明实施例的销钉安装机器人，所述销钉安装机器人包括：运输车、储料盒、机械臂和机械手，所述储料盒设于所述运输车上，所述储料盒内形成有容纳空间，所述销钉适于存储在所述容纳空间内，所述机械臂的一端可活动地设于所述运输车上，所述机械臂的另一端适于在三维空间内活动，所述机械手与所述机械臂的所述另一端配合，所述机械手包括：拾取装置，所述拾取装置具有拾取位置和装配位置，所述拾取装置在所述拾取位置时，所述拾取装置可从所述储料盒内拾取所述销钉，所述拾取装置在所述装配位置时，所述拾取装置可释放所述销钉。

由此，根据本发明实施例的销钉安装机器人，通过将机械臂的一端设于运输车上，使得运输车较方便地带动机械臂和机械手移动到工作位置，可以方便机械臂和机械手的工作，从而提高机械臂和机械手的工作效率，进一步地，机械手安装在机械臂上后，机械手可较灵活地完成销钉的拾取和装配，可以节省人力、提高工作效率。

另外，根据本发明的销钉安装机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述销钉安装机器人还包括第一检测装置，所述第一检测装置设于所述拾取装置上且用于对所述销钉的安装位置进行定位。

在本发明的一些实施例中，所述储料盒内形成有销钉滑道，所述销钉滑道螺旋设在所述储料盒内，其中所述销钉滑道的进料端邻近所述储料盒的侧壁的顶部设置，所述销钉滑道的出料端邻近所述储料盒的底壁的中心设置。

可选地，所述销钉安装机器人还包括振动电机，所述振动电机设于所述储料盒上以驱动所述储料盒振动。

在本发明的一些实施例中，所述销钉安装机器人还包括：第一安装底盘和第二安装底盘，所述第一安装底盘可转动地设于所述运输车上，所述第二安装底盘设于所述第一安装底盘上，所述机械臂的一端可转动地设于所述第二安装底盘上。

可选地，所述第一安装底盘包括第一安装板、第二安装板和至少一个第三安装板，所述第一安装板可转动地设于所述运输车上，所述第一安装板和所述第二安装板互相垂直，所述第三安装板分别与所述第一安装板和所述第二安装板相连；所述第二安装底盘包括第四安装板、第五安装板和至少一个第六安装板，所述第四安装板与所述第二安装板平行且所述第四安装板相对于所述第二安装板可移动，所述第四安装板和所述第五安装板互相垂直，所述机械臂可转动地设于所述第五安装板上，所述第六安装板分别与所述第四安装板和所述第五安装板相连。

可选地，所述销钉安装机器人还包括竖直驱动装置，所述竖直驱动装置设于所述第一安装底盘和所述第二安装底盘之间且包括：第一驱动电机、丝杠、丝杠螺母、至少一个第一滑轨和至少一个滑块，所述第一驱动电机设于所述第一安装底盘上，所述丝杠可转动地设于所述第一安装底盘上，所述丝杠与所述第一驱动电机可传动连接，所述丝杠大体沿上下方向延伸，所述丝杠螺母套设在所述丝杠上，所述第二安装底盘与所述丝杠螺母相连，所述第一滑轨设于所述第一安装底盘和所述第二安装底盘中的一个上，所述滑块设于所述第一安装底盘和所述第二安装底盘中的另一个上，且，所述第一滑轨与所述滑块可滑动配合。

在本发明的一些实施例中，所述拾取装置包括：安装座、第二驱动电机、第一摆臂、第二摆臂和滑动臂，所述安装座上设有第二滑轨，所述第二驱动电机设于所述安装座上，所述第一摆臂可枢转地设于所述安装座上，所述第二驱动电机用于驱动所述第一摆臂枢转，所述第二摆臂的一端与所述第一摆臂远离所述第二驱动电机的一端可枢转相连，所述滑动臂可滑动地设于所述第二滑轨上，所述第二摆臂的另一端与所述滑动臂相连，所述滑动臂上设有拾取件，所述拾取件适于拾取所述销钉。

可选地，所述拾取装置还包括固定臂，所述固定臂设于所述安装座上且与所述滑动臂相对设置，所述第一检测装置设于所述固定臂上且与所述拾取件相对设置。

进一步地，所述拾取件为电磁铁，通电时，所述拾取件适于拾取所述销钉，断电时，所述拾取件适于释放所述销钉。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据发明实施例的销钉安装机器人的一个角度结构图；

图2是根据发明实施例的销钉安装机器人的另一个角度结构图；

图3是根据发明实施例的销钉安装机器人的第一安装底盘和竖直驱动装置的结构图；

图4是根据发明实施例的销钉安装机器人的机械手和第一检测装置一个角度结构图；

图5是根据发明实施例的销钉安装机器人的机械手和第一检测装置另一个角度结构图。

附图标记：

100：销钉安装机器人；

1：运输车；

2：储料盒；22：销钉滑道；

3：机械臂；

4：机械手；41：拾取装置；411：安装座；412：第二驱动电机；413：第一摆臂；414：第二摆臂；415：滑动臂；416：固定臂；417：第二滑轨；418：拾取件；

5：第一检测装置；

6：第一安装底盘；61：第一安装板；62：第二安装板；63：第三安装板；

7：第二安装底盘；71：第四安装板；72：第五安装板；73：第六安装板；

8：竖直驱动装置；81：第一驱动电机；82：丝杠；83：第一滑轨；84：滑块；85：丝杠螺母。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“顶”、“底”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图5描述根据本发明实施例的销钉安装机器人100。

如图1-图5所示，根据本发明实施例的销钉安装机器人100包括：运输车1、储料盒2、机械臂3和机械手4。

具体地，储料盒2可设于运输车1上，由此，运输车1可以较方便地运输储料盒2到工作地点。进一步地，储料盒2内形成有容纳空间，销钉适于存储在容纳空间内，由此，销钉存放于容纳空间内后，运输车1可以将销钉运输到指定工作位置，从而方便销钉的取用，并可以提高销钉安装的工作效率。

机械臂3的一端可活动地设于运输车1上，机械臂3的另一端适于在三维空间内活动，机械手4与机械臂3的另一端配合，由此，机械臂3配合安装在运输车1上后，运输车1可以较方便地运输机械臂3和机械手4到工作位置处，以方便机械臂2和机械手4的工作，同时，机械臂3配合安装在运输车1上后，机械臂3可以带动机械手4在三维空间内活动，从而使得机械手4可以较为灵活地拾取和装配销钉。

具体地，机械手4包括拾取装置41，拾取装置41具有拾取位置和装配位置，拾取装置41在拾取位置时，拾取装置41可从储料盒2内拾取销钉，拾取装置41在装配位置时，拾取装置41可释放销钉。

也就是说，当拾取装置41处于拾取位置时，通过机械臂3带动机械手4，可以使得拾取装置41较好地拾取储料盒2中的销钉，拾取装置41拾取储料盒2内的销钉后，机械臂3可以带动机械手4运动至销钉的待装配的位置，当销钉活动至待装配位置时，拾取装置41可以从拾取位置朝向装配位置活动，此时，拾取装置41可以较好地将销钉插入到销钉孔中，拾取装置41将销钉插入到销钉孔后，拾取装置41释放销钉，从而使待固定物更加牢固地安装在一起，可以节省人力、提高工作效率。其中，这里的待固定物可以为相邻的两个铝模板，也可以为其他需要销钉固定的结构，这里不作限制。

由此，根据本发明实施例的销钉安装机器人100，通过将机械臂3的一端设于运输车1上，使得运输车1较方便地带动机械臂3和机械手4移动到工作位置，可以方便机械臂2和机械手4的工作，从而提高机械臂3和机械手4的工作效率，进一步地，机械手4安装在机械臂3上后，机械手4可较灵活地完成销钉的拾取和装配，可以节省人力、提高工作效率。

在一个具体示例中，销钉安装机器人100可以对相邻的两个铝膜板装配销钉，以使得相邻的两个铝膜板固定在一起，具体地，机械臂3可以带动机械手4拾取储料盒2内的销钉，机械手3通过拾取装置41拾取销钉后，机械臂3可以带动销钉运动到铝膜板的销钉孔的位置处，此时，拾取装置41可以从拾取位置朝向装配位置活动，以使得销钉可以插入到铝膜板的销钉孔内，当拾取装置41活动至装配位置时，拾取装置41可以释放销钉，以使得相邻的两个铝膜板紧固在一起。此时，销钉安装机器人100可以继续拾取和装配销钉，以使得两个铝膜板通过更多的销钉紧固在一起，当然，可以理解的是，销钉安装机器人100继续拾取销钉后，可以对其他位置处的相邻的两个铝膜板进行紧固，由此，本发明实施例的销钉安装机器人100具有较高的工作效率，且可以节省人力。

在另一个示例中，销钉安装机器人100的机械臂3带动机械手4拾取销钉后，可以通过销钉将待固定物固定在墙壁或地面上。当然，可以理解的是，本发明实施例的销钉安装机器人100还可以用于其他结构和位置处的销钉的装配，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，销钉安装机器人100还包括第一检测装置5，第一检测装置5设于拾取装置41上且用于对销钉的安装位置进行定位，由此，通过在拾取装置41上设有第一检测装置5，使得第一检测装置5也可以较好地检测销钉与销钉孔之间的相对位置，从而使得销钉可以较精确地插入到销钉孔内，可以降低销钉安装的难度，从而可以提高销钉安装的精度，提高工作效率。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，储料盒2内形成有销钉滑道22，由此，销钉可以在销钉滑道22上较整齐地排列，从而使拾取装置41可以较方便地拾取储料盒2内的销钉。

可选地，销钉滑道22螺旋设在储料盒2内，其中销钉滑道22的进料端邻近储料盒2的侧壁的顶部设置，销钉滑道22的出料端邻近储料盒2的底壁的中心设置。

例如图1所示，储料盒2的内壁设有销钉滑道22，且销钉滑道22设为螺旋状，销钉滑道22的上端位于储料盒2的内壁的顶部位置处，销钉滑道22的下端位于储料盒2底壁的中心位置处，由此，当销钉放入销钉滑道22内后，销钉可以沿着销钉滑道22滑动，从而可以较好地活动至储料盒2底壁的中心位置，同时，当多个销钉同时放入销钉滑道22内后，销钉滑道22可以限制多个销钉的位置，换言之，销钉滑道22可以使多个销钉整齐地排列在储料盒2内，从而可以有利于拾取装置41拾取储料盒2内的销钉，进一步地，当拾取装置41拾取储料盒2底壁的中心位置处的销钉后，位于被拾取销钉上方的相邻的销钉会在重力作用下会向下滑动至储料盒2底壁的中心位置，不仅可以实现销钉的自动补料，还可以方便拾取装置41拾取销钉，提高工作效率。

进一步地，销钉在沿着销钉滑道22滑动时，销钉滑道22可以使得销钉保持摆放的方向，例如在销钉的滑动方向上，销钉的大头位于销钉的前方，由此，当销钉滑动至储料盒2底壁的中心位置处时，销钉的大头依然位于销钉的前方，可以更有利于拾取装置41拾取销钉。

可选地，销钉安装机器人100还包括振动电机（图中未示），振动电机设于储料盒2上以驱动储料盒2振动，由此，通过在储料盒2上设有振动电机，使得储料盒2可以较好地振动，从而使销钉可以较好地沿着销钉滑道22滑动，可以防止销钉堵塞在销钉滑道22内，从而影响销钉的取用。

在本发明的一些实施例中，销钉安装机器人100还包括第一安装底盘6和第二安装底盘7，第一安装底盘6可转动地设于运输车1上，第二安装底盘7设于第一安装底盘6上，机械臂3的一端可转动地设于第二安装底盘7上，也就是说，第一安装底盘6可以与运输车1相连，且第一安装底盘6可在运输车1上转动，第二安装底盘7可以与第一安装底盘6相连，第二安装底盘7设于第一安装底盘6上后，第一安装底盘6可以带动第二安装底盘7在运输车1上进行转动，第二安装底盘7可以带动机械臂3转动，从而使机械臂3较方便地带动拾取装置41拾取储料盒2中的销钉，提高拾取销钉的效率。

可选地，第一安装底盘6包括：第一安装板61、第二安装板62和至少一个第三安装板63，具体地，第一安装板61可转动地设于运输车1上，第一安装板61和第二安装板62互相垂直，第三安装板63分别与第一安装板61和第二安装板62相连。

例如图1所示，第一安装板61与水平面平行，第二安装板62沿竖直方向延伸，以与第一安装板61相互垂直设置，第一安装板61的前端与第二安装板62的下端配合相连，第三安装板63的两端分别与第一安装板61的后端和第二安装板62的上端配合，由此，第一安装板61、第二安装板62和第三安装板63在竖直面内的投影大体为三角形，结构稳定，其中竖直面为由上下方向所在直线和前后方向所在直线限定出的平面。可以理解的是，第三安装板63可设置一个，也可以设有多个，这里的多个指两个或两个以上，这里不作限制。

第二安装底盘7包括：第四安装板71、第五安装板72和至少一个第六安装板73，第四安装板71与第二安装板62平行且第四安装板71相对于第二安装板62可移动，第四安装板71和第五安装板72互相垂直，机械臂3可转动地设于第五安装板72上，第六安装板73分别与第四安装板71和第五安装板72相连。

例如图1和2所示，第四安装板71与第二安装板62相互平行设置，且第四安装板71可以沿着第二安装板62在图2所示的上下方向上进行往复运动，第五安装板72与第四安装板71相连，且第五安装板72与水平面平行，将机械臂3设于第五安装板72上，第四安装板71可以带动机械臂3在上下方向上移动，同时，机械臂3安装在第五安装板72上后，机械臂3还可以在第五安装板72上转动，可以有利于使得机械臂3能够在三维空间内更好地活动，从而可以更有利于机械臂3带动机械手4在三维空间内活动，以拾取和/或者安装销钉。

第四安装板71的上端与第五安装板72的后端配合相连，第六安装板73的两端分别与第四安装板71的下端和第五安装板72的前端配合，由此，第四安装板71、第五安装板72和第六安装板73在竖直面内的投影大体为三角形，结构稳定。可以理解的是，可以设置一个第六安装板73与第四安装板71和第五安装板72连接，也可以设有多个，这里的多个指两个或两个以上，可根据实际工作需求进行设置，这里不作限制。

进一步地，销钉安装机器人100还包括竖直驱动装置8，竖直驱动装置8可以设于第一安装底盘6和第二安装底盘7之间且包括：第一驱动电机81、丝杠82、第一滑轨83、滑块84和丝杠螺母85。

具体地，第一驱动电机81设于第一安装底盘6上，由此，通过将第一驱动电机81安装在第一安装底盘6上，可使得第一驱动电机81较稳定地进行工作。

丝杠82可转动地设于第一安装底盘6上，丝杠82与第一驱动电机81可传动连接，丝杠82大体沿上下方向延伸，例如图3所示，丝杠82的两端可以与第一安装底盘6相连，且丝杠82相对于第一安装底盘6可转动，通过将第一驱动电机81与丝杠82相连，使得第一驱动电机81较好地驱动丝杠82转动。

丝杠螺母85套设在丝杠82上，第二安装底盘7与丝杠螺母85相连，由此，通过第一驱动电机81驱动丝杠82转动，可以使得丝杠螺母85沿着丝杠8进行往复运动，从而使得第二安装底盘7可以较好地沿着丝杠82进行往复移动，进而可以增大机械臂3在上下方向上的活动范围，能够使得机械臂3较方便地带动拾取装置41进行拾取和装配工作。

第一滑轨83设于第一安装底盘6和第二安装底盘7中的一个上，滑块84设于第一安装底盘6和第二安装底盘7中的另一个上，在一些示例中，第一滑轨83可以设置在第一安装底盘6上，滑块84设第二安装底盘7上，在另一些示例中，第一滑轨83可以设置在第二安装底盘7上，滑块84设第一安装底盘6上。通过滑块84与第一滑轨83相配合运动，可以使得第一安装底盘6与第二安装底盘7较稳定地进行相对运动。

可选地，第一滑轨83可以在图1所示的上下方向延伸设置，且第一滑轨83和丝杠82相平行设置，第一滑轨83可以设置一个，也可以设置多个，这里的多个指的是两个或两个以上，对第一滑轨83的数量这里不作限制。滑块84可以设置一个也可以设置多个，这里的多个是指两个或两个以上，这里不作限制。通过设置多个滑块84与多个第一滑轨83配合运动，可使得第一安装底盘6与第二安装底盘7的相对运动更加稳定。

由此，通过将竖直驱动装置8设于第一安装底盘6和第二安装底盘7之间，可以使得第一安装底盘6和第二安装底盘7较好地进行上下相对运动，从而使机械臂3可以较好地带动拾取装置41拾取和/或者装配销钉。

在本发明的一些实施例中，如图4和图5所示，拾取装置41包括：安装座411、第二驱动电机412、第一摆臂413、第二摆臂414和滑动臂415。

具体地，安装座411上设有第二滑轨417，也就是说，第二滑轨417可以配合安装在安装座411上，例如图4所示，第二滑轨417可以沿着如图4所示的前后方向延伸。

第二驱动电机412设于安装座411上，由此，通过将第二驱动电机412设在安装座411上，可以使得第二驱动电机412较稳定地工作。

第一摆臂413可枢转地设于安装座411上，第二驱动电机412用于驱动第一摆臂413枢转，例如图5所示，将第二驱动电机412的输出轴与第一摆臂413的一端相连，通过第二驱动电机412驱动第一摆臂413，使得第一摆臂413可以较好地在如图5所示前后方向所在直线和上下方向所在直线组成的平面内进行顺时针或逆时针转动。

第二摆臂414的一端与第一摆臂413远离第二驱动电机412的一端可枢转相连，例图5所示，将第一摆臂413的另一端与第二摆臂414相连，且，第一摆臂413与第二摆臂414可以相对转动，第一摆臂413与第二摆臂414相连后，通过第一摆臂413的转动可以带动第二摆臂414进行相应转动。

滑动臂415可滑动地设于第二滑轨417上，第二摆臂414的另一端与滑动臂415相连，也就是说，滑动臂415可以在第二滑轨417上往复滑动，滑动臂415可以与第二摆臂414的另一端相连，滑动臂415与第二摆臂414相连后，可通过第二摆臂414的转动带动滑动臂415在第二滑轨417上往复移动，从而使第二滑轨417较好地对滑动臂415进行限位，进而完成销钉的安装工作，结构简单，可靠性高。

滑动臂415上设有拾取件418，拾取件418适于拾取销钉，由此，通过将拾取件418设于滑动臂415上，使得拾取件418可以沿着第二滑轨417延伸的方向进行往复运动，从而将拾取的销钉较好地安装进销钉孔中。在一个示例中，拾取件418可以为磁铁，通过将拾取件418设为磁铁，使得拾取装置41较方便地对销钉进行拾取，从而提高销钉拾取的工作效率，同时降低拾取销钉的难度。

在一个具体的示例中，如图5所示，当第二驱动电机412驱动第一摆臂413朝如图5所示前后方向所在直线和上下方向所在直线组成的平面内进行顺时针转动，那么与第一摆臂413相连的第二摆臂414也进行顺时针转动，从而使得与第二摆臂414相连的滑动臂415沿着第二滑轨417朝向图5所示的前方进行移动，即销钉朝向销钉孔位置的方向活动，当拾取件418上的销钉插入到销钉孔内后，拾取件418释放销钉，第二驱动电机412可以反向转动，使得滑动臂415沿第二滑轨417向图5所示的后方移动，完成销钉的安装工作，方便下次拾取销钉。

可选地，拾取装置41还包括固定臂416，固定臂416设于安装座411上且与滑动臂415相对设置，第一检测装置5设于固定臂416上且与拾取件418相对设置，也就是说，固定臂416和滑动臂415分别设于第二滑轨417的两端，将固定臂416设于安装座411上后，将第一检测装置5设置在固定臂416上，且第一检测装置5需要与拾取件418设置在同一水平高度上，并与拾取件418相对，通过将第一检测装置5与拾取件418相对设置，可以使第一检测装置5较方便地对销钉孔位置进行定位，从而使拾取件418较精确地将销钉插入销钉孔中，降低销钉安装的难度，提高销钉安装的精度，还省时省力。

在本发明的一些实施例中，拾取件418为电磁铁，通电时，拾取件418适于拾取销钉，断电时，拾取件418适于释放销钉，由此，通过将拾取件418设为电磁铁，可以较方便地控制拾取件418进行拾取和释放，从而简化销钉安装机器人100安装销钉的难度，提高工作效率。

在一个示例中，机械臂3带动机械手4的拾取装置41拾取销钉时，拾取件418为通电状态，拾取装置41拾取销钉后，机械臂3带动机械手4的拾取装置41运动到销钉安装的位置，此过程拾取件418保持通电状态，拾取件418较好地吸附销钉，当拾取件418将销钉插入到销钉孔后，拾取件418断电，则拾取件418释放销钉，完成销钉的安装，结构简单，实用性强。

根据本发明实施例的销钉安装机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种销钉安装机器人，其特征在于，包括：

运输车；

储料盒，所述储料盒设于所述运输车上，所述储料盒内形成有容纳空间，所述销钉适于存储在所述容纳空间内；

机械臂，所述机械臂的一端可活动地设于所述运输车上，所述机械臂的另一端适于在三维空间内活动；

第一检测装置，所述第一检测装置用于对所述销钉的安装位置进行定位；

机械手，所述机械手与所述机械臂的所述另一端配合，所述机械手包括拾取装置，所述拾取装置具有拾取位置和装配位置，所述拾取装置在所述拾取位置时，所述拾取装置可从所述储料盒内拾取所述销钉，所述拾取装置在所述装配位置时，所述拾取装置可释放所述销钉，

所述拾取装置包括：

安装座，所述安装座上设有第二滑轨，

滑动臂，所述滑动臂可滑动地设于所述第二滑轨上，所述滑动臂上设有拾取件，所述拾取件适于拾取所述销钉，

固定臂，所述固定臂设于所述安装座上且与所述滑动臂相对设置，所述第一检测装置设于所述固定臂上且与所述拾取件相对设置。

2.根据权利要求1所述的销钉安装机器人，其特征在于，所述储料盒内形成有销钉滑道，所述销钉滑道螺旋设在所述储料盒内，其中所述销钉滑道的进料端邻近所述储料盒的侧壁的顶部设置，所述销钉滑道的出料端邻近所述储料盒的底壁的中心设置。

3.根据权利要求2所述的销钉安装机器人，其特征在于，还包括振动电机，所述振动电机设于所述储料盒上以驱动所述储料盒振动。

4.根据权利要求1所述的销钉安装机器人，其特征在于，还包括第一安装底盘和第二安装底盘，所述第一安装底盘可转动地设于所述运输车上，所述第二安装底盘设于所述第一安装底盘上，所述机械臂的一端可转动地设于所述第二安装底盘上。

5.根据权利要求4所述的销钉安装机器人，其特征在于，

所述第一安装底盘包括第一安装板、第二安装板和至少一个第三安装板，所述第一安装板可转动地设于所述运输车上，所述第一安装板和所述第二安装板互相垂直，所述第三安装板分别与所述第一安装板和所述第二安装板相连；

所述第二安装底盘包括第四安装板、第五安装板和至少一个第六安装板，所述第四安装板与所述第二安装板平行且所述第四安装板相对于所述第二安装板可移动，所述第四安装板和所述第五安装板互相垂直，所述机械臂可转动地设于所述第五安装板上，所述第六安装板分别与所述第四安装板和所述第五安装板相连。

6.根据权利要求4所述的销钉安装机器人，其特征在于，还包括竖直驱动装置，所述竖直驱动装置设于所述第一安装底盘和所述第二安装底盘之间且包括：

第一驱动电机，所述第一驱动电机设于所述第一安装底盘上；

丝杠，所述丝杠可转动地设于所述第一安装底盘上，所述丝杠与所述第一驱动电机可传动连接，所述丝杠大体沿上下方向延伸；

丝杠螺母，所述丝杠螺母套设在所述丝杠上，所述第二安装底盘与所述丝杠螺母相连；

至少一个第一滑轨，所述第一滑轨设于所述第一安装底盘和所述第二安装底盘中的一个上；

至少一个滑块，所述滑块设于所述第一安装底盘和所述第二安装底盘中的另一个上，且，所述第一滑轨与所述滑块可滑动配合。

7.根据权利要求1所述的销钉安装机器人，其特征在于，所述拾取装置还包括：

第二驱动电机，所述第二驱动电机设于所述安装座上；

第一摆臂，所述第一摆臂可枢转地设于所述安装座上，所述第二驱动电机用于驱动所述第一摆臂枢转；

第二摆臂，所述第二摆臂的一端与所述第一摆臂远离所述第二驱动电机的一端可枢转相连，所述第二摆臂的另一端与所述滑动臂相连。

8.根据权利要求1所述的销钉安装机器人，其特征在于，所述拾取件为电磁铁，通电时，所述拾取件适于拾取所述销钉，断电时，所述拾取件适于释放所述销钉。

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