JP5766767B2 - 円筒形対象物を把持するロボットハンド及びロボット - Google Patents
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Description
12 ロボット
14 ロボットアーム
18 円筒形対象物
20 ハンド基部
22 指部
24 第1駆動部
26 第1ローラ
28 第2駆動部
30 第1ガイドレール
32 第1スライダ
38 第2ガイドレール
40 直動部
42 第2ローラ
44 第3ローラ
62 リンク機構
64 支持体
66 第3駆動部
Claims (7)
- 円筒形対象物の内周部又は外周部を把持し、該対象物を把持した状態でその中心軸線回りに回転させる機能を備えたロボットハンドであって、
ロボットアームの先端に取り付けられたハンド基部と、
前記ハンド基部に対して移動可能に取り付けられたN個の指部であって、前記指部の各々は、前記指部に把持された円筒形対象物の中心軸線と平行に延びるとともに、前記中心軸線と垂直な面内においてN角形の各頂点に位置するように配置される、指部と、
前記N個の指部を前記ハンド基部に対して、前記N角形の外接円が前記中心軸線を中心とする同心円となるように移動させる第1駆動部と、
前記N個の指部にそれぞれ取付けられたN個の第1ローラであって、前記第1ローラの各々は、前記中心軸線に平行な軸線回りに回転可能であるとともに、前記ハンド基部に対する前記指部の移動によって円筒形対象物の内周部又は外周部に当接するように構成されている、第1ローラと、
前記N個の第1ローラの少なくとも1つを回転駆動する第2駆動部と、
前記N個の指部にそれぞれ取り付けられ、前記指部の延びる方向に直動可能に構成されたN個の直動部と、
前記直動部を、該直動部が取り付けられている指部に対して直動させる第3駆動部と、
前記直動部に、前記外接円の径方向に沿う軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた第2ローラと、
前記N個の指部のそれぞれの、前記第2ローラよりも前記中心軸線方向について前記ハンド基部とは反対側の部位に設けられるとともに、該第2ローラの回転中心軸線と平行な回転中心軸線を有する第3ローラと、を備え、
Nは3以上の自然数である、ロボットハンド。 - 前記N個の指部は、1つの第1駆動部によって同時に等距離移動するように構成される、請求項1に記載のロボットハンド。
- 前記N個の直動部は、前記中心軸線に垂直な面内で変位可能なリンク機構を介して1つの支持体に接続され、前記1つの支持体が1つの第3駆動部により直動する、請求項1又は2に記載のロボットハンド。
- 前記第2ローラ及び前記3ローラによる円筒形対象物の拘束が、前記第2ローラ及び前記第3ローラが軸方向に生じさせる拘束力のフィードバック検出に基づく力制御により実行される、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットハンド。
- 前記第1駆動部、前記第2駆動部及び前記第3駆動部の少なくとも1つがサーボモータである、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボットハンド。
- 前記N個の指部による円筒形対象物の把持が、前記N個の指部が径方向に生じさせる把持力のフィードバック検出に基づく力制御により実行される、請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボットハンド。
- 請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボットハンドを備えたロボット。
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