CN105947866A - 一种吊装装置 - Google Patents

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廖良闯
李帅
张允志
陈卫斌
顾金良
徐鹏
韩瑜
郭旭东
温和煦
周彬
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716th Research Institute of CSIC
Jiangsu Jari Technology Group Co Ltd
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716th Research Institute of CSIC
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Abstract

本发明提供一种吊装装置，包括安装架、架体、轨道、滑块、液压缸、电控永磁体、力觉传感器。所述安装架设置于行吊上；所述架体至少3个，分别设置于安装架下端；所述轨道为直线型轨道，设置于架体上；所述滑块设置于轨道且在外力的作用下沿轨道做往复直线运动；所述液压缸设置于滑块下端；所述电控永磁体设置于液压缸活塞柱的端部；所述力觉传感器至少设置于电控永磁体的下表面和外侧面。

Description

一种吊装装置
技术领域
本发明涉及一种吊装技术，特别是一种吊装装置。
背景技术
圆环形板材在传统的加工制造过程中采用的是车间行吊吊运的方式，在吊运过程中需要人工安装吊具，生产效率低，而且存在安全隐患。所查阅的板材吊装装置中，基本都属于人工吊装的方式，需要人工安装吊具，自动化吊装的很少。对比现有的吊装装置专利，本专利存在较大的不同。例如专利号为CN104117988A的一种自动化吊装装置，包括机械手爪和悬吊机构，机械手爪包括驱动电机、传动机构、固定板和带有竖直机械臂的机械手夹爪，悬吊机构通过绳索与机械手爪连接，用于控制机械手爪在水平或竖直方向上的位置，与本专利不同。因此本专利与现有的吊装装置都有差别，相对于现有专利本专利有较大的创新，结构新颖。
发明内容
本发明的目的在于提供一种吊装装置，针对机械制造车间中圆环状T型材的转运问题，解决现有吊装方法中人工劳动强大、生产效率低的缺点。
一种吊装装置，包括安装架、架体、轨道、滑块、液压缸、电控永磁体、力觉传感器。所述安装架设置于行吊上；所述架体至少3个，分别设置于安装架下端；所述轨道为直线型轨道，设置于架体上；所述滑块设置于轨道且在外力的作用下沿轨道做往复直线运动；所述液压缸设置于滑块下端；所述电控永磁体设置于液压缸活塞柱的端部；所述力觉传感器至少设置于电控永磁体的下表面和外侧面。
作为本发明的一种改进，该吊装装置还包括变速箱和驱动电机。架体设置于变速箱的旋转轴上替代设置安装架上；所述驱动电机提供变速箱的工作电压。
本发明采用了电控永磁铁吸附，不需要人工安装夹具，可实现圆环状T型材自动化吊装。具有径向移动机构可以吊装不同规格的圆环状T型材。具有旋转自由度，同时还可以根据电机参数确定圆环状T型材的轴线坐标，可实现环状T型材与其他零件的自动化套装。本发明专利结构简单、可靠，控制简单，非常适合作为一种专用设备，用于圆环状T型材自动化吊装。
下面结合说明书附图对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为本发明的结构立体示意图。
图2为本发明的俯视图。
图3为本发明正视图。
图4本发明架体、轨道、滑块、液压缸、电控永磁体、力觉传感器组合示意图。
具体实施方式
结合图1、2、3、4，吊装装置，包括安装架1、架体9、轨道10、滑块4、液压缸5、电控永磁体6、力觉传感器7。安装架1上有螺纹孔等，其作用之一是将装置整体安装在行吊上。所述架体9至少3个，分别设置于安装架1下端。架体上还装有导轨10，导轨起承重和导向的作用。所述滑块4设置于轨道10且在外力的作用下沿轨道10做往复直线运动。液压缸5用螺栓螺母固定在螺母滑块4上，其可随螺母滑块4一起径向运动。液压缸活塞柱一端固定有电控永磁铁6，电控永磁铁的下表面和外侧面贴有力觉传感器7。电控永磁铁的作用是吸附圆环状T型材。力觉传感器的作用是当磁铁的下表面和外侧面分别与T形材的上表面和内壁接触时产生一个电信号，反馈给控制系统，控制液压缸和电机停止运动。
在本发明中，对滑块4其外力作用的结构为丝杆3和丝杆电机8，所述滑块4设置于丝杆3上，丝杆3在丝杆电机8的驱动下旋转带动滑块4做直线往复运动。丝杆3通过轴承安装于架体9上，且与固定在架体上的电机8由联轴器联接，所述导轨10与各个丝杠平行。
本发明中架体9的优选结构是对称结构，其形状如图所示，若为三个，则架体9上的导轨10之间和丝杆3之间的夹角为120°。
本发明还提供了具有旋转自由度的解决方案，便是在安装架下端设置一变速箱2和驱动电机11来实现。此时所述架体9设置于变速箱2的旋转轴上替代设置安装架1上；所述驱动电机11提供变速箱2的工作电压驱动架体9整体旋转。本发明的工作原理在于：装置整体通过安装架1安装在行吊上，当有吊装任务时，行吊带动装置整体运动到工作位置。然后三个液压缸5同时工作带动三个电控永 磁铁6同时下降，当电控永磁铁底面与圆环状T型材上表面接触时，安装在电控永磁铁底部的力觉传感器7感受到信号，液压缸运动停止。电控永磁铁下表面与圆环状T型材上表面接触后，电机8独立驱动丝杠3旋转使螺母滑块4带动液压缸5径向运动。当某一个电控永磁铁外表面与圆环状T型材内侧壁接触时该电控永磁铁外表面上的力觉传感器7检测到信号，反馈给控制系统，控制该电机8停止。当三个电控永磁铁外表面都与圆环状T型材内侧壁接触时，由三个点可以确定一个圆的原理可知圆环状T型材与三个电控永磁铁确定的圆同心。之后电控永磁铁通电，吸附住圆环状T型材，然后液压缸同时工作带动电控永磁铁和圆环状T型材上升。这样实现了圆环状T型材的吊装，同时根据丝杠驱动电机的运动数据可以确定圆环状T型材的轴线坐标。该装置还可以通过电机11和减速箱2带动架体9整体旋转。

Claims (4)

1.一种吊装装置，其特征在于，包括安装架(1)、架体(9)、轨道(10)、滑块(4)、液压缸(5)、电控永磁体(6)、力觉传感器(7)；
所述安装架(1)设置于行吊上；
所述架体(9)至少3个，分别设置于安装架(1)下端；
所述轨道(10)为直线型轨道，设置于架体(9)上；
所述滑块(4)设置于轨道(10)且在外力的作用下沿轨道(10)做往复直线运动；
所述液压缸(5)设置于滑块(4)下端；
所述电控永磁体(6)设置于液压缸(5)活塞柱的端部；
所述力觉传感器(7)至少设置于电控永磁体(6)的下表面和外侧面。
2.根据权利要求1所述的吊装装置，其特征在于，该吊装装置还包括变速箱(2)和驱动电机(11)；
所述架体(9)设置于变速箱(2)的旋转轴上替代设置安装架(1)上；
所述驱动电机(11)提供变速箱(2)的工作电压。
3.根据权利要求1或2所述的吊装装置，其特征在于，所述滑块(4)设置于丝杆(3)上，丝杆(3)在丝杆电机(8)的驱动下旋转带动滑块(4)做直线往复运动。
4.根据权利要求1或2所述的吊装装置，其特征在于，若架体(9)为3个，轨道(10)两两之间的夹角为120°。
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