CN110498297A - 一种外径抓取带调头抓纱夹具 - Google Patents

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徐博
陈东其
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Abstract

本发明公开一种外径抓取带调头抓纱夹具，包括夹纱旋转块、旋转传动臂、旋转驱动电机、气动夹爪、中心延伸对位杆、推纱气缸、推纱板、视觉相机。所述外径抓取带调头抓纱夹具，是一种具有集成三种功能于一体的夹具，分别集成了抓纱、调头和对位推纱此三种功能；这样夹具在抓取筒子纱作转移时，可根据工艺需求在夹具上选择是否调头筒子纱，再伸出延伸杆准确对位，再松开气动夹爪然后推出筒子纱，以完成筒子纱的抓取转移和实现调头工艺要求；同时，在夹具上配置视觉相机，可在抓取筒子纱前提前拍照获取筒子纱位置数据，可确保夹具抓取筒子的准确性和增强夹具对筒子纱位置浮动的适应性。

Description

一种外径抓取带调头抓纱夹具
技术领域
本发明涉及自动上纱技术领域，尤其涉及一种外径抓取带调头抓纱夹具。
背景技术
纺织业开始越来越趋向科技化与自动化，同时倾向于结合机器人或机械手来自动上纱以提高生产效率，为此我们提出一种外径抓取带调头抓纱夹具。
织布前需要进行整经，整经时需要上纱，即上筒子纱，且上纱数量较多，但是目前上纱方式大多采用人工手动上纱，此方式不仅操作复杂，容易造成上纱不稳定，而且还费时费力，降低了工作效率，在一定程度上影响了企业的经济利润；同时筒子纱的来料方式存在大小头同时存在的形式，在上纱时需要将不同方向的纱调头调整为同一朝向，为此，我们提出了一种外径抓取带调头抓纱夹具，来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种外径抓取带调头抓纱夹具。外径抓取带调头抓纱夹具通过对筒子纱进行外径抓取，无论是大头或是小头朝上的方式，夹具均可适应抓取和调转方向；调转筒子纱方向后，在转移完成准备推纱时，中心延伸对位杆先伸出，穿过筒子纱内孔，实现对筒子纱内管的限位，再松开气动夹爪，再由推纱气缸将筒子纱推出夹具，以完成筒子纱的抓取转移。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种外径抓取带调头抓纱夹具，所述外径抓取带调头抓纱夹具设有气动夹爪，气动夹爪的两个爪上均设有旋转驱动电机、旋转传动臂、夹纱旋转块，所述气动夹爪用于提供张开和闭合的夹持力；所述夹纱旋转块用于夹取筒子纱的外径，并可带动筒子纱作旋转；所述旋转驱动电机用于提供旋转筒子纱的动力；所述旋转传动臂用于将传递旋转筒子纱的动力，从而实现筒子纱的大小头朝向调头旋转。
优选地，所述外径抓取带调头抓纱夹具，设有中心延伸对位杆；在筒子纱完成调头旋转后，在对位准备推出时，中心延伸对位杆先伸出，直至穿过筒子纱内管，使筒子纱的对位转换成中心杆的对位，可避免由于筒子纱外径误差造成的对位误差，此时对位后松开气动夹爪并推出筒子纱，这样可确保筒子纱的准确对位和推出。
优选地，所述外径抓取带调头抓纱夹具，设有推纱气缸和推纱板，用于推出筒子纱，以完成筒子纱的抓取转移。
优选地，所述外径抓取带调头抓纱夹具，设有视觉相机，可在抓取前获取待抓取筒子纱的位置数据，可使夹具对筒子纱的摆放位置具有更大的兼容性。
附图说明
图1为本发明提出的一种外径抓取带调头抓纱夹具的立体三维图；
图中：1-夹纱旋转块、2-旋转传动臂、3-旋转驱动电机、4-气动夹爪、5-中心延伸对位杆、6-推纱气缸、7-推纱板、8-视觉相机、9-筒子纱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1，一种外径抓取带调头抓纱夹具，包括夹纱旋转块（1）、旋转传动臂（2）、旋转驱动电机（3）、气动夹爪（4）、中心延伸对位杆（5）、推纱气缸（6）、推纱板（7）、视觉相机（8）；所述气动夹爪（4）的两个爪上设有旋转驱动电机（3）、旋转传动臂（2）、夹纱旋转块（1）；所述气动夹爪（4）通过张开和闭合实现对筒子纱进行外径抓取；所述旋转驱动电机（3）可通过旋转传动臂（2）带动夹纱旋转块（1）旋转，进而实现对筒子纱的旋转；完成旋转后准备对位推纱时，所述中心延伸对位杆（5）先伸出并穿过筒子纱（9）内管，实现中心延伸对位杆与外部设备的对位，然后再松开气动夹爪（4）再由所述推纱气缸（6）和推纱板（7）将筒子纱（9）从夹具中推出，完成筒子纱的抓取转移；同时，在夹具上设有所述视觉相机（8），可确保按筒子纱的拍照实时位置来抓取，可确保抓取的准确性和提高夹具的对位位置适应性。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种外径抓取带调头抓纱夹具，其特征在于，所述外径抓取带调头抓纱夹具按功能构成共由三部分组成，分别为外径抓取带旋转组件、中心对位推纱组件、视觉定位组件。
2.根据权利要求1所述的一种外径抓取带调头抓纱夹具，其特征在于，所述外径抓取带旋转组件设有夹纱旋转块（1）、旋转传动臂（2）、旋转驱动电机（3）、气动夹爪（4）；所述夹纱旋转块（1）、旋转传动臂（2）、旋转驱动电机（3）设为对称两组分别安装在所述气动夹爪（4）的左右两个夹爪上；所述夹纱旋转块（1）在夹取筒子纱（9）后可实现将筒子纱（9）旋转180度以实现筒子纱（9）的大小头调头。
3.根据权利要求1所述的一种外径抓取带调头抓纱夹具，其特征在于，所述中心对位推纱组件设有中心延伸对位杆（5）、推纱气缸（6）、推纱板（7）；所述中心延伸对位杆（5）设在夹具的中心轴位置，即对应位于筒子纱（9）的内孔中心线位置，在筒子纱（9）推出前，中心延伸对位杆先伸出，穿过筒子纱（9）内管，以实现对筒子纱（9）的内孔对位限位，可确保筒子纱（9）在推出时按内孔对位，可实现推出筒子纱（9）的准确对位；所述推纱气缸（6）、推纱板（7）设在筒子纱（9）位置的尾部，用于将筒子纱（9）从夹具中推出，以完成筒子纱（9）的抓取转移。
4.根据权利要求1所述的一种外径抓取带调头抓纱夹具，其特征在于，所述外径抓取带调头抓纱夹具上设有视觉相机（8），通过视觉系统来获取待抓取筒子纱的实时位置，可使夹具适应筒子纱位置更大的浮动量，确保抓取的对位准确性。
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