CN104609175A - 一种高层纱笼装卸纱卷的抓取装置及方法 - Google Patents

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单忠德
张静
刘丰
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Abstract

摘要本发明涉及一种高层纱笼装卸纱卷的抓取装置及方法。该抓纱装置包括底座、固定板、下支撑座、上支撑座、导杆、工业相机、扶正移动底座、固定杆、扶正杆、左抓纱手抓、右抓纱手抓、左抓纱杆、右抓纱杆、抓纱杆连接套、扶正底座。根据本发明的技术方案，由于高层纱笼导杆高度较高，应用一段时间后会倾斜，导杆上的纱卷状态也倾斜，机器人在抓取纱卷时纱卷容易掉落而损伤，另外由于高层纱笼高度较高，普通抓取机构在抓取时由于力度过大或者掉落，也会对纱卷造成损伤。本发明应用工业相机定位抓纱和改进抓取装置的方法，避免高层纱笼抓纱过程中对纱卷造成的损坏，提高工作效率和质量。

Description

一种高层纱笼装卸纱卷的抓取装置及方法
技术领域
本发明是涉及筒子纱纺织染整领域，尤其涉及一种针对立式高层纱笼筒子纱一柱多纱的一次性抓取装置及方法。
背景技术
筒子纱数控装卸搬运技术能够解决我国纺织行业工作环境恶劣、劳动强度大等问题，避免因国外设备昂贵、售后不及时等问题对我国纺织行业自动化的制约，确保我国纺织企业从劳动密集型、资源耗费型、低效、高耗型向智能自动化制造型转型需求。
目前，我国筒子纱纺织染整行业仍主要以立式纱笼染色为主，国内筒子纱染色纱笼层高度比国外高，有些可达10-20层的需求。因此，采用纱卷一次性抓取方法可提高立式高层纱笼运载效率。但高层纱卷负载重量大，层数高，搬运机器人高速搬运纱卷过程中纱卷容易掉落、脱落影响纱卷搬运效率以及在抓取纱卷时力度过大会对纱卷造成不定量的损伤，影响纱卷质量。其次，影响纱卷质量另外一个因素是高层纱笼导杆很高，经过一段时间使用后，导杆容易倾斜，机器人在抓取纱卷时纱卷不能保持垂直状态，容易在抓取和搬运过程中掉落，影响抓纱效率和纱卷质量。因此，对普通筒子纱抓纱装置中存在的缺陷进行技术改进，确保纱卷在搬运过程中的质量，满足高层筒子纱一次抓取一柱多纱的需求。
发明内容
本发明主要提供一种高层纱笼装卸纱卷的抓取装置及方法，该装置为解决筒子纱自动生产线上，纱卷在各个工位之间的快速搬运，提高纱卷搬运效率，防止纱卷在搬运过程中的损坏，确保纱卷质量。
为了解决上述问题，根据本发明第一个方面提供了一种抓纱装置：一种高层纱笼装卸纱卷的抓取装置包括底座（1）、固定板（2）、下支撑座（3）、上支撑座（4）、导杆（5）、工业相机（6）、扶正移动底座（7）、固定杆（8）、扶正杆（9）、左抓纱手抓（10）、右抓纱手抓（11）、左抓纱杆（12）、右抓纱杆（13）、抓纱杆连接套（14）、扶正底座（15）组成。
进一步地，前述固定板（2）、下支撑座（3）、上支撑座（4）分别安装在底座（1）上。
进一步地，前述上支撑座（4）两端分别固定两个平行的固定杆（8），且这两个平行的固定杆（8）通过两个固定板（2）连接在底座（1）上，扶正底座（15）水平低地安装在两个固定杆（15）之间。
进一步地，前述上支撑座（4）和扶正移动底座（7）分别安装两个平行导杆（5），且导杆（5）之间有一定距离，扶正杆（9）安装在扶正移动底座（7）和扶正底座（15）上，扶正移动底座（7）在扶正底座（15）上方且平行。
进一步地，前述扶正移动底座（7）的长度小于扶正底座（4），当导杆（5）向下移动时，扶正移动底座（7）随着导杆（5）移动。
进一步地，前述扶正杆（9）末端垂直固定在扶正移动底座（7上）并且垂直穿过扶正底座（15），扶正移动底座（7）在扶正底座（15）上方且平行。
进一步地，前述扶正杆（9）与纱笼纱杆接触端，有一个凹槽，纱笼纱杆前端可以插入到凹槽中，对纱杆进行扶正。
进一步地，前述工业相机（6）安装在上支撑座（4）的前端，相机镜头垂直向下。
进一步地，前述左抓纱杆（12）、右抓纱杆（13）平行安装在下支撑座（3）、上支撑座（4）上。
进一步地，前述左抓纱手抓（10）和右抓纱手抓（11）分别安装在左抓纱杆（12）、右抓纱杆（13）上，左抓纱手抓（10）和右抓纱手抓（11）成弧面，并且有一定夹角，并且根据实际情况每个抓纱杆上有若干个抓纱手，每个杆上的抓手初始位置保持一致。
进一步地，前述抓纱杆连接套（14）具有一定弧度，并且安装在每节左抓纱手抓（10）和右抓纱手抓（11）的连接处，确保左抓纱手抓（10）和右抓纱手抓（11）初始位置。
进一步地，前述抓纱手抓外面套上橡胶、硅胶等柔性材料作为保护套，防止纱卷损伤。
本发明还提供了一种方法，该方法根据前述第一个方面中任一项前述的抓纱装置，该方法包括如下步骤：抓纱装置系统预先标定纱笼纱杆每个纱杆垂直时在纱笼上的位置坐标，并且先设定每个像素代表的距离值，每个纱笼杆顶端标有相同像素颜色，扶正杆（9）初始高度固定；当将抓纱装置移动到穿有纱卷的纱杆存储坐标上方时，工业相机（6）采集纱笼杆顶端颜色，计算图像中颜色面积最大的，判定为要扶正的纱杆，计算实际纱杆顶端到预先标定纱杆位置距离坐标，这个距离为抓纱装置需要的距离，此时控制抓纱装置移动到扶正杆（9）到实际纱杆顶端位置，驱动导杆（5）推动扶正移动底座（7）向下移动使纱杆顶端套进扶正杆（9）圆孔中；抓纱装置移动到被抓纱纱杆预先标定的坐标位置，将纱杆扶正；驱动左抓纱杆（12）、右抓纱杆（13）使左抓纱手抓（10）、右抓纱手抓（11）闭合一定角度抓取到纱卷；驱动导杆（5）拉动扶正移动底座（7）向上移动，使得扶正杆（9）离开纱杆并到初始高度，驱动抓纱装置向上移动，离开纱杆，将纱卷运送到指定位置，完成一次抓取，左抓纱手抓（10）、右抓纱手抓（11）之间的角度回到初始位置，准备下一次抓取。
根据本发明的技术方案，根据高层纱笼抓纱的问题，设计多节抓纱手抓和手抓保护套，一方面保证抓纱准确率和降低纱卷损伤，另一方面可以减轻负载重量，节能降耗。本发明技术方案，通过用工业相机定位扶正装置，解决了由于高层纱笼纱杆易变形产生弯曲而影响抓纱质量和效率。
图1为本发明一种高层纱笼装卸纱卷的抓取装置结构图
其中 1.底座 2.固定板 3.下支撑座 4.上支撑座 5.导杆 6.工业相机
 7.扶正移动底座 8.固定杆 9.扶正杆 10.左抓纱手抓  11.右抓纱手抓
12.左抓纱杆 13.右抓纱杆 14.抓纱杆连接套 15.扶正底座。
具体实施方案
为了更进好地描述本发明的具体目的、功能，对本发明做进一步说明：
本发明主要提供一种高层纱笼装卸纱卷的抓取装置及方法，该装置为解决筒子纱自动生产线上，纱卷在各个工位之间的快速搬运，提高纱卷搬运效率，防止纱卷在搬运过程中的损坏，确保纱卷质量。
为了解决上述问题，根据本发明第一个方面提供了一种抓纱装置：一种高层纱笼装卸纱卷的抓取装置包括底座（1）、固定板（2）、下支撑座（3）、上支撑座（4）、导杆（5）、工业相机（6）、扶正移动底座（7）、固定杆（8）、扶正杆（9）、左抓纱手抓（10）、右抓纱手抓（11）、左抓纱杆（12）、右抓纱杆（13）、抓纱杆连接套（14）、扶正底座（15）组成。
固定板（2）、下支撑座（3）、上支撑座（4）分别安装在底座（1）上；上支撑座（4）两端分别平固定两个平行固定杆（8），且这两个平行固定杆（8）分别通过两个固定板（2）连接在底座（1）上，扶正底座（15）水平低安装在两个固定杆（8）之间；上支撑座（4）和扶正移动底座（7）分别安装两个平行导杆（5），且导杆（5）之间有一定距离，扶正杆（9）安装在扶正移动底座（7）和扶正底座（15）上，扶正移动底座（7）在扶正底座（15）上方且平行；气缸可以作用给导杆（5）在上支撑座（4）上上下移动，导杆（5）两个底端固定在扶正移动底座（7）上；扶正移动底座（7）的长度小于扶正底座（4），当气缸作用导杆（5）向下移动时，导杆（5）推动扶正移动底座（7）移动；扶正杆（9）末端垂直固定在扶正移动底座（7）上并且垂直穿过扶正底座（15），扶正移动底座（7）在扶正底座（15）上方且平行，通过导杆（5）向上或者向下的运动，可以推动扶正杆（9）做向上或者向下运动；扶正杆（9）与纱笼纱杆接触端，有一个圆孔，纱笼纱杆前端可以插入到圆孔中，这样可对纱杆进行扶正；工业相机（6）安装在上支撑座（4）的前端，相机镜头垂直向下，采集纱笼纱杆顶端颜色；左抓纱杆（12）、右抓纱杆（13）平行安装在下支撑座（3）、上支撑座（4）上；左抓纱手抓（10）和右抓纱手抓（11）分别安装在左抓纱杆（12）、右抓纱杆（13）上，左抓纱手抓（10）和右抓纱手抓（11）成弧面，初始夹角不变，这样每个抓纱手初始位置固定不变，这样可以保证每个抓纱手都可以随着抓纱杆的运动抓到纱卷，本实施案例的纱卷最高层为12个纱卷，每个抓纱杆分别安装有3个抓纱手，每个抓纱手的间隔不能超过纱卷的高度，防止纱卷有些纱卷因为抓不到而脱落；抓纱杆连接套（14）具有一定弧度，并且安装在每节左抓纱手抓（10）和右抓纱手抓（11）的连接处，确保左抓纱手抓（10）和右抓纱手抓（11）不会倒转，能够到达初始位置；抓纱手抓外面套上硅胶作为保护套，防止纱卷损伤。
本发明还提供了一种方法，该方法根据前述第一个方面中任一项前述的抓纱装置，该方法包括如下步骤：抓纱装置系统预先标定纱笼纱杆每个纱杆垂直时在纱笼上的位置坐标，并且先设定每个像素代表的距离值，每个纱笼杆顶端标有相同像素红色，扶正杆（9）初始高度固定；当将抓纱装置移动到穿有纱卷的纱杆存储坐标上方时，工业相机（6）采集纱笼杆顶端颜色，此时相机会采集很多纱杆顶端的红色，通过计算图像中红色面积最大的，判定为要扶正的纱杆，计算实际纱杆顶端到预先标定纱杆位置距离坐标，这个距离为抓纱装置需要的距离，此时控制抓纱装置移动到扶正杆（9）到实际纱杆顶端位置，驱动导杆（5）推动扶正移动底座（7）向下移动使纱杆顶端套进扶正杆（9）圆孔中；抓纱装置移动到被抓纱纱杆预先标定的坐标位置，将纱杆扶正；驱动左抓纱杆（12）、右抓纱杆（13）使左抓纱手抓（10）、右抓纱手抓（11）闭合一定角度抓取到纱卷；驱动导杆（5）拉动扶正移动底座（7）向上移动，使得扶正杆（9）离开纱杆并到初始高度，驱动抓纱装置向上移动，离开纱杆，将纱卷运送到指定位置，完成一次抓取，左抓纱手抓（10）、右抓纱手抓（11）之间的角度回到初始位置，准备下一次抓取。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种高层纱笼装卸纱卷的抓取装置底座、固定板、下支撑座、上支撑座、导杆、工业相机、扶正移动底座、固定杆、扶正杆、左抓纱手抓、右抓纱手抓、左抓纱杆、右抓纱杆、抓纱杆连接套、扶正底座组成。
2.根据权利要求1所述，其特征在于固定板、下支撑座、上支撑座安装在底座上。
3.根据权利要求1所述，其特征在于两个平行的固定杆安装在支撑座两侧，固定杆分别通过固定板连接在底座上，扶正底座水平地安装在两个固定杆之间。
4.根据权利要求1所述，其特征在于两个平行导杆具有一定距离平行地安装在上支撑座和扶正移动底座上，导杆可以在上支撑座上上下移动，导杆两个低端固定在扶正移动底座上。
5.根据权利要求1所述，其特征在于扶正移动底座的长度小于扶正底座。
6.根据权利要求1所述，其特征在于扶正杆末端垂直固定在移动底座上，并且垂直穿过扶正底座，扶正移动底座在扶正底座上方且平行。
7.根据权利要求1所述，其特征在于扶正杆与纱笼纱杆接触端有一圆孔，纱笼纱杆顶端可以插入到圆孔中。
8.根据权利要求全1所述，其特征在于工业相机安装在上支撑座的前端，工业相机镜头垂直向下。
9.根据权利要求1所述，其特征在于左抓纱杆和右抓纱杆分别装有若干左抓纱手和右抓纱手，且每个杆的左抓纱手和右抓纱手保持一定距离。
10.根据权利要求1所述，其特征在于左抓纱手和右抓纱手外面套上橡胶、硅胶等柔性材料作为保护套，防止纱卷损伤。
11.一种抓纱方法，其特征在于，该方法采用根据权利要求1至10中任一项所述的抓纱装置，该方法包括以下步骤：
预先标定纱笼纱杆每个纱杆垂直时在纱笼上的位置坐标，并且先设定每个像素代表的距离值，每个纱笼杆顶端标有相同像素颜色，扶正杆设定初始高度；
当将前述抓纱装置移动到穿有纱卷的纱杆存储坐标上方时，工业相机通过采集纱笼杆顶端颜色，判断颜色面积最大的则为要扶正的纱杆;
计算实际纱杆顶端到预先标定纱杆位置距离坐标，这个距离为抓纱装置需要的距离，此时控制抓纱装置移动到扶正杆到实际纱杆顶端位置，驱动导杆推动扶正移动底座向下移动使纱杆顶端套进扶正杆圆孔中；
抓纱装置移动到被抓纱纱杆原存储坐标位置，将纱杆扶正；
抓纱装置控制系统驱动左抓纱杆、右抓纱杆）使左抓纱手抓、右抓纱手抓闭合一定角度抓取到纱卷；
驱动导杆拉动扶正移动底座向上移动，使得扶正杆离开纱杆并到初始高度，驱动抓纱装置向上移动，离开纱杆，将纱卷运送到指定位置，完成一次抓取，左抓纱手抓、右抓纱手抓之间的角度回到初始位置，准备下一次抓取。
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