CN201500975U - 一种新型搬运机器手 - Google Patents

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单忠德
吴双峰
冯登殿
郭瑞峰
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Abstract

本实用新型涉及一种筒子纱搬运机器手，尤其是针对多个、成串筒子纱的搬运工作。该机器手结构包括手指、压纱装置、挂钩、锁扣以及驱动汽缸。其特征在于抓取汽缸用来驱动挂钩实现抓取或松开锁扣的目的；压纱汽缸与压纱装置相连接，实现压纱的目的。推动汽缸与同步圆盘相连接，而机器手的手爪也与同步圆盘相连接，通过推动汽缸活塞杆的伸缩，驱动同步圆盘转动，进而驱动机器人手爪的开合，通过手爪与纱卷之间相互作用的摩擦力，实现纱卷搬运的目的，并对纱卷起到保护固定的作用。本实用新型具有结构合理，动作灵敏的特点。并且工作效率高，能够同时搬运数十个纱卷，极大的减少了工人的劳动强度。

Description

一种新型搬运机器手
技术领域
本实用新型涉及一种筒子纱搬运机器手，尤其是针对多个、成串筒子纱的搬运工作。
背景技术
近年来，我国印染行业发展较快，加工能力位居世界首位，成为纺织印染生产大国。然而由于筒子纱染色工艺复杂，生产过程中涉及的工序较多。因此，很多工作都由人工完成，自动化水平低，致使生产效率低下，极大地限制了筒子纱染整行业的发展。尤其在筒子纱搬运方面，多由人工进行操作。但其工艺简单，可重复性高，适合进行自动化改进操作。
目前，机器人技术被广泛地应用于物料搬运行业，但针对筒子纱搬运，尤其可以同时搬运多个、成串筒子纱的机器人尚不多见。因此，本实用新型针对这一难题，设计出了一种筒子纱搬运机器人。利用该机器人既可以提高筒子纱搬运的工作效率，又可以减轻车间工人的劳动强度，并且进一步为纺织染整行业实现全部自动化奠定了基础，为以后整个纺织染整行业的自动化解决了关键的难题之一。
发明内容
为了提高筒子纱搬运的工作效率，减轻车间工人的劳动强度，本实用新型提供了一种针对筒子纱的搬运机器手，该机器手可以同时搬运多个，成串的筒子纱。
本实用新型的技术方案是：抓取汽缸与挂钩相连接，通过抓取汽缸活塞杆的上下运动，驱动挂钩的开合，抓取或松开安装在纱卷轴上的锁扣；压纱汽缸与压纱装置相连接，通过压纱汽缸活塞杆的上下运动，驱动压纱装置上下移动。当压纱装置向下运动时会挤压锁扣，通过挤压锁扣，实现压缩筒子纱轴上纱卷的目的，为能够在一根筒子纱轴上安装更多的纱卷提供足够大的空间。当压纱装置向上运动时会提升锁扣，通过提升锁扣，使锁扣的中心孔缩小，实现利用锁扣卡住筒子纱轴的目的，最终实现提起筒子纱的目的。推动汽缸与同步圆盘相连接，而机器人手爪也与同步圆盘相连接，通过推动汽缸活塞杆的伸缩，驱动同步圆盘转动，进而驱动机器人手爪的开合，实现纱卷搬运的目的，并对纱卷起到保护固定的作用。
本实用新型具有结构合理，动作灵敏的特点。并且工作效率高，能够同时搬运数十个纱卷，极大的减少了工人的劳动强度。
附图说明
图1是筒子纱搬运机器手的结构图。
图2是筒子纱搬运机器手压纱装置的内部结构图。
图中：
1-固定板        2-支撑杆          3-压纱汽缸
4-连接板        5-同步圆盘        6-压纱装置
7-导轨          8-滑块            9-推动汽缸
10-肘           11-手爪           12-抓取汽缸
13-挂钩         14-锁扣
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型作出进一步的详细描述。如图1所示，其结构主要包括：固定板1，支撑杆2，压纱汽缸3，连接板4，同步圆盘5，压纱装置6，导轨7，滑块8，推动汽缸9，手指11，抓取汽缸12，锁扣14，等。固定板1的上部与机械臂相连接，下部与支撑杆2相连接。支撑杆2与连接板4相连接。连接板4与同步圆盘5相连接。同步圆盘5与肘10连接。肘10与机器手爪11相连接。压纱汽缸3与压纱装置6相连接，推动汽缸4与同步圆盘5相连接。锁扣14与纱卷轴相连接。通过压纱汽缸3的伸缩动作，驱动压纱装置向下或向上运动。通过推动汽缸4的伸缩动作，驱动同步圆盘5转动，进而带动肘10及机器手爪11作扩散或合拢运动。当机器手爪合拢时，可抓起纱卷一起运动。当机器手爪扩散开时，可放下纱卷。
图2中，其结构主要包括：抓取汽缸12，挂钩13以及锁扣14。抓取汽缸活塞杆的上下运动，带动挂钩13张合，从而松开或抓取锁扣14。

Claims (5)

1.一种新型的搬运机器手，其特征在于其结构包括：手爪、压纱装置、挂钩以及三个驱动汽缸。手爪通过同步圆盘相连接；压纱装置为圆柱形，内部为中空，外表面开有轴孔，底部不密封，其顶部通过连接孔与大气缸相连接，通过大汽缸活塞杆的上下运动，驱动压纱装置上下移动。内部安装有小气缸及挂钩，压纱装置直接与小气缸连接，并且压纱装置通过一根轴与挂钩连接。
2.根据权利要求1所述的新型搬运机器手，其特征在于：手爪共有三根手指构成，汽缸驱动同步圆盘转动时，三根手指也同时围绕同步圆盘的中心轴进行散开或合拢动作。
3.根据权利要求1所述的新型搬运机器手，其特征在于：当三根手指合拢时，其构成的断面结构为圆形，并且刚好和纱卷的外表面接触。通过手指与纱卷之间的正压力和摩擦力夹紧纱卷。当纱卷被搬运到目的地时，推动气缸再次驱动同步圆盘向相反的方向运动，使三根手指散开，则可将纱卷平稳地放置到目的地。
4.根据权利要求1所述的新型搬运机器手，其特征在于：当压纱装置向下运动时可挤压锁扣。
5.根据权利要求1所述的新型搬运机器手，其特征在于：当压纱装置完成压纱操作后，通过小汽缸活塞杆的上下运动，驱动挂钩的开合，抓取或松开安装在纱卷轴上的锁扣。
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