JP6045333B2 - ロボットハンドおよびそれを備えたロボット - Google Patents

Description

本発明は、複数のワークを保持可能なロボットハンドおよびそれを備えたロボットに関する。

従来より、上方が開いた箱体内に収容された部品等のワークを取り出し（ピッキングし）、他の場所に向かって搬送するロボットが使用されている。このようなロボットは、例えば、特許文献１に記載されたロボットハンドを用いてワークを保持する。特許文献１に記載されたロボットハンドは、下方向に向かって延在し、互いに接近することによってワークを把持する４本の把持爪を備える。このようなロボットハンドにより、箱体内のワークをピッキングすることができる。

特開２０１１−７３１００

ところで、ワークを収容する箱体が棚に収容されている場合がある。箱体が一つの棚板上に載置され、箱体上方に別の棚板が存在する場合、特許文献１に記載されたロボットハンドの場合、箱体上方の棚板と箱体の側壁との間をロボットハンドが通過できない場合がある。あるいは、箱体上方の棚板と箱体の側壁との間を通過したロボットハンドが箱体内のワークを把持した後、ワークを把持した状態のロボットハンドが棚板と箱体の側壁との間を通過できない場合がある。このような場合、作業者または別の装置を用いて箱体を棚から取り出す必要がある。

また、特許文献１に記載されたロボットハンドの場合、ワークが上下方向に重なった状態で予め置かれている場合を除いて、複数のワークを保持することができない。

そこで、本発明は、例えば棚に収容されている箱体内からワークをピッキング可能な、また、複数のワークを保持することが可能な、汎用性に優れたロボットハンドおよびロボットハンドを備えたロボットを提供する。

上述の課題を解決するために、本発明の第１の態様によれば、
ロボットの先端に取り付けられ、複数のワークを保持可能なロボットハンドであって、
直交し合う第１の方向と第２の方向とを有し、第１の方向の一端がロボットの先端に取り付けられる本体部と、
本体部に対して旋回可能に設けられた複数のリンクと、
各リンクの自由端に設けられ、ワークを保持する複数のワーク保持部とを有し、
各リンクが旋回することにより、対応するワーク保持部が、本体部に対して第２の方向側、または、本体部に対して第２の方向と直交する方向側に配置される、ロボットハンドが提供される。

本発明の第２の態様によれば、
各リンクの旋回中心線が本体部の第２の方向と直交する同一平面上に位置する、第１の態様に記載のロボットハンドが提供される。

本発明の第３の態様によれば、
各リンクの旋回中心線が同一直線上に位置する、第２の態様に記載のロボットハンドが提供される。

本発明の第４の態様によれば、
各リンクの同一直線上の旋回中心線の延在方向が本体部の第１の方向と直交する、第３の態様に記載のロボットハンドが提供される。

本発明の第５の態様によれば、
ワーク保持部それぞれがワークを把持するための互いに接離する複数の把持爪を有し、
ワーク保持部それぞれが本体部に対して第２の方向と直交する方向側に配置された状態で且つワーク保持部それぞれの複数の把持爪が互いに離間した状態で第２の方向に見た場合に、１つのワーク保持部の把持爪が隣接する他のワーク保持部の把持爪にオーバーラップする、第２から第４の態様のいずれか一に記載のロボットハンドが提供される。

本発明の第６の態様によれば、
リンクを旋回させるためのエアシリンダと、
エアシリンダへの空気供給を制御する電磁弁とをさらに備え、
エアシリンダと電磁弁とが本体部に搭載されている、第１から第５の態様のいずれか一に記載のロボットハンドが提供される。

本発明の第７の態様によれば、
複数のワーク保持部の少なくとも一つが、他のワーク保持部が保持するワークと異なるワークを保持可能に構成されている、第１から第６の態様のいずれか一に記載のロボットハンドが提供される。

本発明の第８の態様によれば、
少なくとも２つのワーク保持部が協働して１つのワークを保持可能に構成されている、第１から第７の態様のいずれか一に記載のロボットハンドが提供される。

本発明の第９の態様によれば、
第１から第８の態様のいずれか一に記載のロボットハンドを先端に備えるロボットが提供される。

本発明によれば、例えば棚に収容されている箱体内からワークをピッキング可能な、また、複数のワークを保持することが可能な、汎用性に優れたロボットハンドおよびロボットハンドを備えたロボット実現することができる。

本発明の一実施の形態に係るロボットの構成を概略的に示す図 ワーク保持部が本体部に対して長手方向側に配置された状態のロボットハンドの側面図 ワーク保持部が本体部に対して短手方向側に配置された状態のロボットハンドの側面図 ロボットハンドの上面図 ワーク保持部が本体部に対して長手方向側に配置された状態のロボットハンドの正面図 ロボットハンドのワークのピッキング動作の一例を説明するための図 図６に続く、ロボットハンドのピッキング動作を説明するための図 図７に続く、ロボットハンドのピッキング動作を説明するための図 図８に続く、ロボットハンドのピッキング動作を説明するための図 図９に続く、ロボットハンドのピッキング動作を説明するための図 ロボットハンドのピッキングしたワークを載置する動作の一例を説明するための図

図１は、本発明の一実施の形態に係るロボットハンドを備えたロボットの構成を概略的に示している。図１に示すように、ロボット５０は、複数の関節５０ａ〜５０ｆを備える多関節型のアームロボットであって、その先端のフランジ５０ｇに複数のワークＷを保持可能なロボットハンド１０が取り付けられている。ロボット５０の複数の関節５０ａ〜５０ｆを制御することにより、ロボットハンド１０位置や姿勢が変更される。

図２および図３はロボットハンド１０の側面図、図４はロボットハンド１０の上面図、図５はロボットハンド１０の正面図である。

図２に示すように、ロボットハンド１０は、ロボット５０の先端のフランジ５０ｇに取り付けられる本体部１２と、本体部１２に設けられた複数のリンク１４と、各リンク１４に設けられた複数のワーク保持部１６とを有する。

ロボットハンド１０の本体部１２は、直交し合う長手方向（Ｘ軸方向）と短手方向（Ｚ軸方向）とを有する形状であって、長手方向一端がロボット５０のフランジ５０ｇに取り付けられている。

本体部１２は、詳細は後述するが、複数のリンク１４および複数のワーク保持部１６それぞれの駆動源を収容するように構成されている。具体的には、本体部１２は、ベースプレート２０と、ベースプレート２０に平行なカバープレート２２と、ベースプレート２０とカバープレート２２とを短手方向（Ｚ軸方向）に連結する複数の支柱２４とを有する。ベースプレート２０とカバープレート２２との間に、複数のリンク１４および複数のワーク保持部１６それぞれの駆動源が配置される。

図４に示すように、本体部１２の長手方向（Ｘ軸方向）の他端（対応するベースプレート２０の端）に、複数のリンク１４が長手方向および短手方向（Ｚ軸方向）に直交する方向（Ｙ軸方向）に平行に並んだ状態で設けられている。複数のリンク１４は、詳細は後述するが、ワーク保持部１６を回転させる手段として機能する。

複数のリンク１４それぞれは、図２および図３に示すように、Ｙ軸方向に見て略Ｌ字状の部材であって、Ｙ軸方向に延在する支持ピン２６によって旋回可能に支持されている。この支持ピン２６により、各リンク１４は、他のリンク１４に独立して、Ｙ軸方向に延在する旋回中心線Ｃ１（支持ピン２６の軸心）を中心として旋回する。

なお、本実施の形態の場合、図４に示すように、各リンク１４の支持ピン２６は、本体部１２の短手方向（Ｚ軸方向）と直交する同一平面（Ｘ−Ｙ平面と平行な平面）上に各リンク１４の旋回中心線Ｃ１が位置するように、且つ各リンク１４の旋回中心線Ｃ１が同一直線上に位置するように、ベースプレート２０に固定された支持ブロック２８によって支持されている。

リンク１４それぞれを独立して旋回駆動するために、図４に示すように、リンク１４それぞれの駆動源として、複数のエアシリンダ３０が本体部１２に搭載されている。また、図２および図３に示すように、エアシリンダ３０のロッド３０ａの先端がＹ軸方向に延在する旋回中心線Ｃ２を中心として旋回可能にリンク１４に連結されている。さらに、エアシリンダ３０は、図２および図３に示すように、Ｙ軸方向に延在する支持ピン３２によって旋回可能に支持されている。これにより、各エアシリンダ３０は、Ｙ軸方向に延在する旋回中心線Ｃ３（支持ピン３２の軸心）を中心として旋回する。なお、本実施の形態の場合、各エアシリンダ３０の支持ピン３２は、図４に示すように、エアシリンダ３０の旋回中心線Ｃ３が同一直線上に位置するように、ベースプレート２０に固定された支持ブロック３４によって支持されている。

このようなエアシリンダ３０のロッド３０ａが進退することにより、リンク１４が旋回中心線Ｃ１を中心として旋回することができる。

図４に示すように各リンク１４の先端（自由端）には、ワークＷを保持するためのワーク保持部としてのエアチャック１６が設けられている。図５に示すように、各エアチャック１６は、ワークＷを保持するための３本の把持爪１６ａを有する。この３本の把持爪１６ａは、互いに接近または離間することにより、ワークＷを把持するまたはワークＷをリリースする。なお、本実施の形態の場合、エアチャック１６の把持爪１６ａは３本であるが、本発明はこれに限らない。例えば、エアチャック１６は、４本の把持爪１６を有してもよい。

エアチャック１６は、リンク１４がエアシリンダ３０によって旋回駆動されることによって旋回中心線Ｃ１を中心として回転される。

具体的には、図２に示すように、エアシリンダ３０のロッド３０ａが最大限後退すると、エアチャック１６は、本体部１２に対して長手方向（Ｘ軸方向）側に配置される。また、エアチャック１６は、エアチャック１６に対して本体部１２の長手方向にワークＷが位置する状態で該ワークＷを保持する姿勢にされる（これを実現するように、リンク１４は構成されている）。これにより、ロボットハンド１０は、本体部１２の長手方向（Ｘ軸方向）にワークＷに接近または離間して該ワークＷを保持または離間することができる。

なお、詳細は後述するが、複数の棚板を有する棚に収容されている箱体内からワークＷをピッキングすることを考慮すると、図２に示すように、エアチャック１６が、本体部１２の短手方向（Ｚ軸方向）の両端それぞれを大きく越えることなく、本体部１２に対して長手方向（Ｘ軸方向）側に配置されるように、ロボットハンド１０は構成されるのが好ましい。これにより、ロボットハンド１０は、箱体上方の棚板と箱体との間の狭い空間に本体部１２の長手方向に進入することができる。

一方、図３に示すように、エアシリンダ３０のロッド３０ａが最大限前進すると、エアチャック１６は、本体部１２に対して短手方向（Ｚ軸方向）側に配置される。本実施の形態の場合、エアチャック１６は、ロボットハンド１０の先端側（反フランジ５０ｇ側）にオフセットした状態で、本体部１２に対して短手方向側に配置される。また、エアチャック１６は、エアチャック１６に対して本体部１２の短手方向にワークＷが位置する状態で該ワークＷを保持する姿勢にされる（これを実現するように、リンク１４は構成されている）。これにより、ロボットハンド１０は、本体部１２の短手方向（Ｚ軸方向）にワークＷに接近または離間して該ワークＷを保持または離間することができる。

なお、詳細は後述するが、複数の棚板を有する棚に収容されている箱体内からワークＷをピッキングすることを考慮すると、図３に示すように、エアチャック１６が本体部１２の短手方向（Ｚ軸方向）の一方の端（ベースプレート２０側の端）を越えるようにロボットハンド１０は構成されるのが好ましい。これにより、本体部１２が箱体に干渉することなく、エアチャック１６は、本体部１２の短手方向に箱体内のワークＷに接近して該ワークＷをピッキングすることができる。

また、図２や図５に示すようにエアチャック１６全てが本体部１２に対して長手方向（Ｘ軸方向）側に配置された状態のとき、本体部１２の短手方向（Ｚ軸方向）に見た場合に、１つのエアチャック１６の把持爪１６ａが隣接する他のエアチャック１６の把持爪１６ａにオーバーラップするように、ロボットハンド１０を構成するのが好ましい。

すなわち、図５に示すように、隣接し合うエアチャック１６それぞれは、相互に異なる姿勢で対応するリンク１４に取り付けられている。これにより、本体部１２の短軸方向（Ｚ軸方向）に見た場合にエアチャック１６の把持爪１６ａがオーバーラップしない場合（例えば、同一姿勢でエアチャック１６がリンク１４に取り付けられている場合）に比べて、リンク１４の並列方向（Ｙ軸方向）の間隔を小さくすることができる。これにより、ロボットハンド１０を小型化することができ、それにより軽量化することができる。

さらに、図４に示すように、エアシリンダ３０のロッド３０ａを進退させるために、またエアチャック１６の把持爪１６ａを互いに接近または離間させるために、複数のエアシリンダ３０と複数のエアチャック１６のそれぞれに空気を供給する複数の電磁弁３６が本体部１２に設けられている。エアシリンダ３０とエアチャック１６のそれぞれは、エアホース（図示せず）によって対応する電磁弁３６に接続されている。各電磁弁３６は、マニホールド３８を介して、ロボットハンド１０の外部に位置する、例えばコンプレッサなどの空気源（図示せず）に接続されている。

エアシリンダ３０それぞれに設けられた電磁弁３６を制御することにより、エアシリンダ３０それぞれを、他のエアシリンダ３０に独立して制御することができる。それにより、エアチャック１６それぞれを、他のエアチャック１６に独立して回転させることができる。

また、エアチャック１６それぞれに設けられた電磁弁３６を制御することにより、エアチャック１６それぞれを、他のエアチャック１６に独立して駆動することができる。

なお、複数の電磁弁３６がロボットハンド１０の本体部１２に搭載されているため、複数の電磁弁３６がロボットハンド１０の外部（例えば、ロボット５０のフランジ５０ｇ）に設けられている場合に比べて、ロボットハンド１０をロボット５０のフランジ５０ｇに対して容易に着脱することができる。

複数の電磁弁３６がロボットハンド１０の外部に設けられている場合、ロボットハンド１０をロボット５０から取り外すときに、電磁弁３６それぞれと対応するエアシリンダ３０（またはエアチャック１６）とを接続するエアホースを取り外す必要がある。例えば、エアシリンダ３０が４基あって、エアチャック１６が４基ある場合、１６本のエアホースを取り外す必要がある。

それに対して、本実施の形態の場合、本体部１２に搭載されている複数の電磁弁３６がマニホールド３８を介して本体部１２の外部の空気源に接続されているため、マニホールド３８と空気源とを接続するエアホースを取り外すだけで済む。

ここまでは、本実施の形態に係るロボットハンド１０の構成を説明してきた。ここからは、ロボットハンド１０によるワークＷのピッキング動作について、図６〜図１０を用いて説明する。また、棚ＳからワークＷをピッキングする例を挙げて説明する。

図６に示すように、ロボットハンド１０によってピッキングされる複数のワークＷは、複数の棚板Ｓ１、Ｓ２を有する棚Ｓに収容されている。具体的には、複数のワークＷは上方が開いた箱体Ｂ内に収容され、その箱体Ｂは棚Ｓの棚板Ｓ１上に載置されている。箱体Ｂの上方には、別の棚板Ｓ２が存在する。

箱体Ｂ内のワークＷをピッキングするために、図６に示すように、ロボットハンド１０は、ロボット５０により、本体部１２の長手方向（Ｘ軸方向）が水平方向に一致するとともに、短手方向（Ｚ軸方向）が鉛直方向に一致するような姿勢にされる。

また、箱体Ｂの上方の棚板Ｓ２と箱体Ｂの側壁Ｂｓとの間をロボットハンド１０が水平方向（Ｘ軸方向）に通過できるように、ロボットハンド１０はロボット５０によって位置合わせされる。その後、ロボットハンド１０は、図６に示すように、エアチャック１６全てが本体部１２に対して長手方向（Ｘ軸方向）側に配置された状態で、箱体Ｂと棚板Ｓ２との間に水平方向に進入する。

ロボットハンド１０が箱体Ｂと棚板Ｓ２との間に進入すると、図７に示すように、ロボットハンド１０のエアチャック１６は、エアシリンダ３０によってリンク１４を介して回転され、本体部１２に対して長手方向（Ｘ軸方向）側から短手方向側（Ｚ軸方向側）に配置される。これにより、ピッキング対象のワークＷの鉛直方向（Ｚ軸方向）上方にエアチャック１６が配置される。すなわち、エアチャック１６が、本体部１２の短手方向にワークＷに接近して該ワークＷをピッキングできる位置に配置される。

エアチャック１６がピッキング対象のワークＷの鉛直方向（Ｚ軸方向）上方に配置されると、図８に示すように、ロボットハンド１０が、ロボット５０により、鉛直方向（Ｚ軸方向）下方に平行移動される。そして、エアチャック１６がワークＷを保持する。

エアチャック１６のワークＷの保持が完了すると、図９に示すように、ロボットハンド１０が、ロボット５０により、鉛直方向（Ｚ軸方向）上方に平行移動される。これにより、エアチャック１６のワークＷのピッキングが完了する。図７〜図９に示されるピッキング動作を、全てのエアチャック１６が実行すると、ロボットハンド１０による複数のワークＷのピッキングが完了する。

図９に示すように全てのエアチャック１６が本体部１２に対して短手方向（Ｚ軸方向）側に配置された状態でワークＷを保持している場合、箱体Ｂの側壁Ｂｓが干渉するため、ロボットハンド１０は、箱体Ｂと棚板Ｓ２との間から水平方向（Ｘ軸方向）に退避することができない。そこで、図１０に示すように、ワークＷを保持した状態の全てのエアチャック１６は、エアシリンダ３０によってリンク１４を介して回転され、本体部１２に対して短手方向側から長手方向（Ｘ軸方向）側に配置される。これにより、本体部１２、エアチャック１６、およびワーク１０が、本体部１２の長手方向、すなわち水平方向に並ぶ。それにより、全てのエアチャック１６がワークＷを保持した状態のロボットハンド１０は、水平方向に移動して箱体Ｂと棚板Ｓ２との間から退避することができる。

なお、全てのエアチャック１６が本体部１２に対して短手方向（Ｚ軸方向）側に配置された状態でワークＷを保持した後に、全てのエアチャック１６を同時に本体部１２に対して長手方向（Ｘ軸方向）側に配置させる必要はない。例えば、１つのエアチャック１６が本体部１２に対して短手方向側でワークＷをピッキングして本体部１２に対して長手方向側に配置された後に、次のエアチャックのピッキングが開始されてもよい。

また、ここでは、棚Ｓの棚板Ｓ１上の箱体Ｂ内からワークＷをピッキングするロボットハンド１０の動作を説明したが、この動作は一例であって、本発明を限定するものではない。例えば、本体部１２の長手方向（Ｘ軸方向）が鉛直方向に一致した状態で且つエアチャック１６が本体部１２に対して長手方向側に配置された状態で、ワークＷを鉛直方向上方からピッキングすることも可能である。

これに関連して、ピッキングしたワークＷを搬送先に置く場合、例えば、図１１に示すように搬送先周辺にワークＷの高さを超える障害物Ｏ_１、Ｏ_２が存在する場合、本体部１２の長手方向（Ｘ軸方向）が鉛直方向に一致して且つエアチャック１６が本体部１２に対して長手方向側に配置される姿勢のロボットハンド１０であれば、障害物Ｏ_１、Ｏ_２に干渉されることなく、ワークＷを搬送先に置くことができる。このように、ピッキングしたワークＷを搬送先に置く場合に、図１１に示すように本体部１２の長手方向が鉛直方向に一致する姿勢または本体部１２の長手方向が水平方向に一致する姿勢を選択することができるので、ロボット５０が作業しやすい（例えば、障害物と干渉しない、ロボット５０の可動範囲内である等）姿勢で作業を行うことができる。

本実施の形態によれば、例えば棚Ｓに収容されている箱体Ｂ内からワークＷをピッキングすることが可能な、また、複数のワークＷを保持可能な、汎用性に優れたロボットハンド１０およびロボット５０を実現することができる。

以上、上述の実施の形態を挙げて本発明を説明したが、本発明はこの実施の形態に限定されない。

例えば、上述の実施の形態の場合、ワークＷを保持するワーク保持部は複数本の把持爪１６ａによってワークＷを把持するエアチャック１６であったが、本発明はこれに限らない。例えば、ワーク保持部は、ワークを吸引して保持する吸着パッド、磁力によって金属のワークを保持するマグネットチャックなどであってもよい。

また、上述の実施の形態の場合、リンク１４により、ワーク保持部である複数のエアチャック１６それぞれは、図４に示すように、本体部１２の長手方向（Ｘ軸方向）および短手方向（Ｚ軸方向）に直交する方向（Ｙ軸方向）に平行に並び、同一直線上の旋回中心線Ｃ１を中心として回転するが、本発明はこれに限らない。エアチャック１６の回転中心線（旋回中心線）は、ピッキング対象のワークに対応して変更されてもよい。

すなわち、エアチャック１６の回転中心線が本体部１２の短手方向（Ｚ軸方向）と直交する同一平面上にはあるが同一直線上にはないロボットハンド１０の構成も可能である。また、エアチャック１６の回転中心線が同一平面上にはないロボットハンド１０の構成も可能である。一例として、複数のエアチャック１６は、本体部１２の短手方向に延在する直線を基準として放射状（すなわち熊手状）に配置されてもよい。

さらに、上述の実施の形態の場合、ワーク保持部であるエアチャック１６は、エアシリンダ３０によってリンク１４を介して回転されるが、本発明はこれに限らない。例えば、リンク１４は、モータによって旋回されてもよい。なお、リンク１４を旋回させる手段は、ロボットハンド１０の外部にあってもよい。例えば、モータやエアシリンダ等の駆動源をロボットハンド１０の外部に配置し、その動力をワイヤ等によってリンク１４に伝達する構成であってもよい。

さらにまた、上述の実施の形態の場合、複数のワーク保持部であるエアチャック１６は同一であるが、少なくとも一つが異なっていてもよい。例えば、複数のワーク保持部の一部がエアチャックであって、残りが吸着パッドであってもよい。これにより、ロボットハンドは、異なるワークを保持することができ、汎用性が向上する。

加えて、上述の実施の形態の場合、一つのワーク保持部が一つのワークを保持する構成であるが、少なくとも２つのワーク保持部が協働して１つのワークを保持可能に構成してもよい。例えば、ワーク保持部を吸着パッドで構成すれば、１つの吸着パッドではピッキングできない重さのワークを、複数の吸着パッドで吸着することが可能である。これにより、ロボットハンドは、異なるワークを保持することができ、汎用性が向上する。

最後に、本明細書で言うロボットハンドの本体部の「長手方向」（Ｘ軸方向）および「短手方向」（Ｚ軸方向）は、この両方向を比較した場合における「長手」および「短手」であって、本体部において最長および最短となる方向ではない。例えば、多数のワーク保持部１６をＹ軸方向に並べて設けた場合、本体部のＹ軸方向の長さがＸ軸方向の長さに比べ大きくなることがありうる。すなわち、本体部のＸ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向の長さの大小関係は、ロボットハンドの仕様（例えば、ワーク保持部の数等）によって変わる。したがって、本発明は、広義には、ロボットの先端に取り付けられ、複数のワークを保持可能なロボットハンドであって、直交し合う第１の方向と第２の方向とを有し、第１の方向の一端がロボットの先端に取り付けられる本体部と、本体部に対して旋回可能に設けられた複数のリンクと、各リンクの自由端に設けられ、ワークを保持する複数のワーク保持部とを有し、各リンクが旋回することにより、対応するワーク保持部が、本体部に対して第２の方向側、または、本体部に対して第２の方向と直交する方向側に配置される、ロボットハンドである。

本発明は優れた汎用性を有するため、ワークをピッキングするロボットに対して適用可能である。

１０ ロボットハンド
１２ 本体部
１４ リンク
１６ ワーク保持部（エアチャック）
５０ ロボット
Ｗ ワーク

Claims (9)

1. ロボットの先端に取り付けられ、複数のワークを保持可能なロボットハンドであって、
   直交し合う第１の方向と第２の方向とを有し、第１の方向の一端がロボットの先端に取り付けられる本体部と、
   本体部に対して旋回可能に設けられた複数のリンクと、
   各リンクの自由端に設けられ、ワークを保持する複数のワーク保持部とを有し、
   各リンクが旋回することにより、対応するワーク保持部が、本体部に対して第２の方向側、または、本体部に対して第２の方向と直交する方向側に配置される、ロボットハンド。
2. 各リンクの旋回中心線が本体部の第２の方向と直交する同一平面上に位置する、請求項１に記載のロボットハンド。
3. 各リンクの旋回中心線が同一直線上に位置する、請求項２に記載のロボットハンド。
4. 各リンクの同一直線上の旋回中心線の延在方向が本体部の第１の方向と直交する、請求項３に記載のロボットハンド。
5. ワーク保持部それぞれがワークを把持するための互いに接離する複数の把持爪を有し、
   ワーク保持部それぞれが本体部に対して第２の方向と直交する方向側に配置された状態で且つワーク保持部それぞれの複数の把持爪が互いに離間した状態で第２の方向に見た場合に、１つのワーク保持部の把持爪が隣接する他のワーク保持部の把持爪にオーバーラップする、請求項２から４のいずれか一項に記載のロボットハンド。
6. リンクを旋回させるためのエアシリンダと、
   エアシリンダへの空気供給を制御する電磁弁とをさらに備え、
   エアシリンダと電磁弁とが本体部に搭載されている、請求項１から５のいずれか一項に記載のロボットハンド。
7. 複数のワーク保持部の少なくとも一つが、他のワーク保持部が保持するワークと異なるワークを保持可能に構成されている、請求項１から６のいずれか一項に記載のロボットハンド。
8. 少なくとも２つのワーク保持部が協働して１つのワークを保持可能に構成されている、請求項１から７のいずれか一項に記載のロボットハンド。
9. 請求項１から８のいずれか一項に記載のロボットハンドを先端に備えるロボット。

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